JP2006110358A - 放射線撮像用配置システム、方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】室内構成の柔軟性の範囲を拡大して装置の配置の精度を高める。放射線撮像用壁付台の受像器の全移動範囲にわたって適正な位置揃えを保つ。装置の幾何学的構成の不完全性を補正して、製造及び設置時の精度の許容差を広げる能力を提供する。
【解決手段】一実施形態では、被検体を撮像するために受像器［１０６又は１０８］に対してＸ線源［１２８］及びコリメータ［１３０］を配置するのに用いられるシステム、方法及び装置を提供する。また、一観点では、被検体を撮像する装置が放射線撮像用配置装置を含んでおり、放射線撮像用配置装置は、当該放射線撮像用配置装置の５本の運動軸の各々に、これら軸の各々に沿った運動を提供する少なくとも一つの電動式駆動部を含んでおり、撮像する装置はまた、これら電動式駆動部の各々に結合されて動作する制御ユニットを含んでいる。
【選択図】図１

Description

本発明は一般的には、配置装置に関し、さらに具体的には、配置装置を動作させる制御ロジックに関する。

従来の放射線撮像検査室は、放射線撮像用テーブル及び／又は放射線撮像用壁付台（ウォールスタンド）を含んでいる。放射線撮像用テーブル及び／又は放射線撮像用壁付台の各々が受像器を含んでいる。Ｘ線源のような医用撮像装置及びコリメータが、診断撮像手順を実行するために頭上管支持部（overhead tube support：ＯＴＳ）で放射線撮像用テーブル及び／又は放射線撮像用壁付台の近くに装着されている。Ｘ線源及びコリメータは管搭載アセンブリを構成している。

管搭載アセンブリは、被検体の撮像のために受像器と位置揃え（アラインメント）される。管搭載アセンブリを受像器と位置揃えするために、管搭載アセンブリ及びＯＴＳは互いに垂直な３方向の線形運動（横方向、長手方向、上下方向）で移動し、また管搭載アセンブリは２方向の回転運動（上下軸の周りでの回転及び１本の水平軸の周りでの回転）で移動し、合計で５本の軸について移動する。

Ｘ線源、コリメータ及びＯＴＳの手動配置は、操作者が５本の軸の各々のロックを解除し、管搭載アセンブリを受像器と揃った「戻り止め（detent）」で示される位置まで移動させて、５本の軸の各々についてこの位置で管搭載アセンブリを制止することにより行なわれる。戻り止めは、操作者に対し、溝に落ちた車輪若しくは電気機械式ロック係合による機械的な感覚か、又は視覚的指標かのいずれかによって、ＯＴＳが軸に沿って揃った位置まで達したことを示す手段である。

管搭載アセンブリと受像器との位置揃えは米国連邦法によって定められており（ＤＨＨＳ ＣＦＲ２１、第Ｊ節）、適正な位置揃えを決定して、管搭載アセンブリを適正に揃った位置に固定する多くの異なる手法が開発されてきた。幾つかの手法では、操作者が、ツメとスロット式のロックの手動解除部を押して、ツメがもう一つのスロットに係合する適正な位置に管搭載アセンブリが達するまで軸を移動させる。他の具現化形態では、操作者が、ボタンを押して電気機械的摩擦によるロックを解除し、適正な位置に達したら電気機械的摩擦によるロックを再び係合させる。他の幾つかの具現化形態では、横方向スロットに係合する平滑面上のローラによって「戻り止め」を形成し、適正な位置に達したとの触覚を操作者に生成する。

これらの手法の全てに共通することは、管搭載アセンブリが受像器に位置揃えされた位置で、少なくとも一つの戻り止めが運動軸に沿って固定した位置にあることである。操作者は、管搭載アセンブリをこの軸に沿って戻り止めの位置まで移動させるために、何らかの把捉手段を解除するか又は摩擦を克服するかのいずれかによって戻り止めの位置を探す。戻り止めの位置に達したら、インジケータが戻り止めの位置に達したことを表示する。この表示は、触覚、可聴音及び／又は光のような視覚的指標等である。一旦、操作者がこの運動軸の制御を解除したら、戻り止めの位置を超えたさらなる運動は、摩擦、スロット内の車輪に対するバネ圧迫、及び／若しくはスロット内のツメの係合のいずれかによって、又は他の何らかの手段によって妨げられる。戻り止めの位置は、放射線撮像用テーブルの受像器では、放射線撮像用壁付台の受像器での位置と異なっていてよいが、各々の受像器毎に固定した軸位置となる。
米国特許第６４５９２２６号

従来のシステムの一つの制限は、戻り止めの位置が、ＯＴＳの運動軸に対して相対的であることである。この位置の相対性の結果として、放射線撮像用テーブル及び放射線撮像用壁付台の各受像器を、ＯＴＳの線形運動軸に平行に又は垂直に位置揃えする必要がある。このことを理解するために、以下で二つの例を考える。

例Ａ：一つの例では、テーブルに横方向戻り止めが存在しており、このツメはテーブルの幅方向に固定した位置であって、受像器の中心と揃っている。

受像器には、テーブルの長さに沿って移動する手段が設けられ、受像器は（一実施形態では）、ＯＴＳに取り付けられてＸ線管及びコリメータの位置を追跡する電動式駆動部を有する。従って、ＯＴＳを横方向戻り止めに配置し、ＯＴＳをテーブルに沿って手動で移動させて、受像器との位置揃えを保つことが可能になる。この位置揃えが保たれるのは、ＯＴＳの横方向位置が横方向配置用レールに沿った特定の位置にロックされており、またＯＴＳが長手方向配置用レールに沿って移動するのに伴って受像器の長手位置がＯＴＳの長手位置を追尾するからである。

戻り止めの位置は、横方向配置用レール上のＯＴＳの固定位置である。

しかしながら、この手段によって達成される横方向戻り止めは、テーブルの長手方向と長手方向配置用レールにおけるＯＴＳの長手運動の方向との位置揃えと同程度に正確であるに過ぎないことは明らかである。

さらにもう一つの戻り止めの位置が、上下方向回転軸の周りでのＯＴＳの回転位置を保つ固定された機械的制止機構によって設けられるため、画像野の中心の周りのＸ線野の回転位置は正確になる。

さらにもう一つの戻り止めが設けられて、Ｘ線管焦点スポットと受像器との間の適正な上下方向距離を保つ。

水平方向回転軸の回転位置（器材式の制止機構の位置若しくは利用者が知覚可能な位置）についてのさらにもう一つの戻り止めが設けられてもよく、且つ／又はＯＴＳの水平軸が回転する場合には、受像器の長手方向の運動を調節して受像器を正確に配置してもよい。

これにより、前述のように、ＯＴＳの配置用レールに対するテーブルの位置揃えが必要になる。

例Ｂ：もう一つの例では、放射線撮像用壁付台の受像器が所定の上下方向位置にあるときに、戻り止めの位置が、放射線撮像用壁付台の受像器の水平方向の中心に対するＸ線管及びコリメータの位置揃えを提供する。

ＯＴＳを放射線撮像用壁付台に手動で近付けるか又は遠ざけるときに、Ｘ線源アセンブリの焦点スポットは、画像平面に垂直に受像器から延びる中心線上に留まることが要求される。

このことは、画像平面を横方向配置用レール又は長手方向配置用レールのいずれかに垂直に配置することにより行なわれる。

Ｘ線管及びコリメータは、次のようにして放射線撮像用壁付台に対して適正な位置に配置される。

・Ｘ線野の中心射線が水平面内に位置するように水平方向回転軸を回転させる。この位置に戻り止めを設ける。

・中心射線が横方向配置用レール又は長手方向配置用レールのいずれでも画像平面に垂直な方に沿って位置するように上下方向回転軸を回転させる。戻り止め又は何らかの種類のロックをこの位置に設ける。

・Ｘ線野の中心射線が受像器の水平方向中心に来るまでＯＴＳを横方向配置用レール又は長手方向配置用レール（いずれでも画像平面に平行な方）に沿って移動させる。この位置を適当な水平方向運動軸における固定位置（許容差の範囲内）として戻り止めを設ける。

・Ｘ線野の中心射線が受像器の上下方向の中心に来るようにＯＴＳの上下方向伸縮部を調節する。この位置を上下方向運動軸における固定位置（許容差の範囲内）として戻り止めを設ける。

・すると、Ｘ線源から受像器までの距離を残りの組の配置用レールに沿って移動させることにより変化させることができ、画像が適正に中心配置された状態になる。

尚、上述の手順は任意であって、事実、放射線撮像用壁付台の受像器の上下方向位置を一致させるＯＴＳの自動配置のような他の変形が存在することに留意されたい。加えて、放射線撮像用壁付台の受像器を上下方向位置に対して例えば−２０°〜＋９０°の角度範囲にわたって回転させ得ることに留意されたい。

しかしながら、以上二つの例では、テーブル及び放射線撮像用壁付台をＯＴＳの横方向配置用レール及び／又は長手方向配置用レールに対して０°又は９０°で位置揃えする必要があり、説明した手動移動が受像器に「追尾」するときの精度がこの位置揃えの精度によって決まることが分かる。このことから、室内の構成の柔軟性が制限され、また同時に配置の精度が制限される。

従来のシステムにおける手動配置は、典型的にはユーザ・インタフェイス又はコリメータに設けられているスイッチを用いてＯＴＳの複数の軸についての１又は複数のロックを解除して、管搭載アセンブリを所望の運動方向に押すことを必要とする。ロック又は戻り止めがこの態様で解除されていない方向では運動は防止される。尚、管搭載アセンブリは、戻り止めの位置に限らず並進運動の任意の位置でロックされ得ることを特記しておく。

加えて、従来のシステムでは、放射線撮像用壁付台の受像器は典型的には、床又は壁に設けられ、Ｘ線管の懸吊が典型的には天井に設けられている。この結果として、放射線撮像用壁付台の幾分かの傾斜があり得、ＯＴＳの伸縮式支柱は完全に上下方向の運動を生じない場合があるため、各々の運動が必ず完全に上下方向になるとは限らない。加えて、いずれの装置も、完全に剛体である訳ではないので、重力の影響で撓んだり歪んだりする場合がある。

撓み又は歪みの結果として、Ｘ線管の焦点スポットの位置揃えは、放射線撮像用壁付台の受像器の一つの特定の高さでしか正確に位置揃えされず、従って、他の高さでは位置揃えが不正になりがちである。

加えて、従来のシステムでは、ＵＩＦ又はコリメータに設けられているロック解除スイッチは特定のロックを制御し、このため操作者に幾分かの混乱を招く場合がある。というのは、Ｘ線管及びコリメータがＯＴＳの上下方向回転軸の周りに９０°回転した場合に、ＯＴＳの操作者に対する運動は回転しないため、操作者はスイッチの作用が今は反転していることを覚えておかねばならないからである。また、中間的な角度では、許容される運動は操作者に対して斜めの角度になる。ＯＴＳを手動で移動させるさらに直観的な方法があれば、管搭載アセンブリの使い易さが向上する。

以上に述べた理由で、また当業者であれば本明細書を精読して理解すると明らかになるであろう後述するその他の理由で、当技術分野では、室内構成の柔軟性の範囲を拡大して装置の配置の精度を高めることが必要とされている。また、放射線撮像用壁付台の受像器の全移動範囲にわたって適正な位置揃えを保つことが必要とされている。さらに、当技術分野では、装置の幾何学的構成の不完全性を補正して、製造及び設置時の精度の許容差を広げる能力が必要とされている。加えて、当技術分野では、スイッチの作用とＯＴＳの運動との間の関係についての操作者の混乱を少なくする必要がある。また、配置用レールに対して０°又は９０°以外の角度で配置された壁付台又はテーブルの受像器に即応するシステムが必要とされている。

以上に述べた短所、欠点及び問題点を本書で扱う。このことは、以下の明細書を精読することにより理解されよう。

一観点では、被検体を撮像する装置が放射線撮像用配置装置を含んでおり、放射線撮像用配置装置はさらに、当該放射線撮像用配置装置の５本の運動軸の各々に、これら軸の各々に沿った運動を提供する少なくとも一つの電動式駆動部を含んでおり、撮像する装置はまた、これら電動式駆動部の各々に結合されて動作する制御ユニットを含んでいる。

他の観点では、制御ユニットは、プロセッサと、軸の少なくとも１本が放射線画像受像器に位置揃えされる範囲までで回転方向戻り止めを選択し、この少なくとも１本の軸の移動を、手動配置が受像器に平行な平面に沿ってその全体にわたり行なわれる範囲に制約することを行なうようにプロセッサを動作させることが可能な制御ロジックとを含んでいる。

さらにもう一つの観点では、５本の運動軸は、長手軸、横方向軸、上下軸、上下方向回転軸及び水平方向回転軸である。

さらに他の観点では、回転方向戻り止めを選択する制御ロジックはさらに、放射線画像受像器が横方向配置用レール及び長手方向配置用レールに対して配置されるときになす角度から管搭載アセンブリの上下方向回転軸の少なくとも１箇所の戻り止め位置を決定する制御ロジックを含んでいる。

さらにもう一つの観点では、制約する制御ロジックはさらに、管搭載アセンブリの移動を、手動配置が横方向配置用レール及び長手方向配置用レールに沿わない範囲に制約する制御ロジックを含んでいる。

さらにもう一つの観点では、放射線画像受像器は、放射線撮像用テーブルに装着されていてもよいし放射線撮像用壁付台に装着されていてもよい。

さらにもう一つの観点では、方法が、医用撮像装置の移動速度がプロセッサによって医用撮像装置の第一の運動軸に沿って最高速度よりも大きく指令されているか否かを判定するステップを含んでおり、大きいならば、電動式駆動部を第一の軸の方向にある配置用レールに接続するクラッチを解除して、装置がこの軸に沿って自由に移動することを可能にする。

本書では、様々な範囲の装置、システム及び方法について説明する。本節に記載した観点及び利点に加えて、図面を参照して以下の詳細な説明を精読することによりさらに他の観点及び利点が明らかになろう。

以下の詳細な説明では、本書の一部を成し、実施可能な特定の実施形態を例示の意味で示す添付図面を参照する。これらの実施形態は、当業者がこれらの実施形態を実施することを可能にするのに十分な詳細にわたって記載されており、各実施形態の範囲から逸脱せずに他の実施形態を用いることもできるし、また論理的、機械的、電気的及び他の変更を加えることもできることを理解されたい。従って、以下の詳細な説明は限定の意味で解釈されるべきでない。

以下の詳細な説明は五つの節に分かれている。第一節では、システム・レベルの全体像について説明する。第二節では、方法の実施形態について説明する。第三節では、実施形態の装置について説明する。第四節では、実施形態を実施し得る場合に共に用いられるハードウェア及び動作環境について説明する。最後に、第五節では、詳細な説明の結論を記載する。
〔システム・レベルの全体像〕
図１は、放射線撮像用配置システム１００の一実施形態のシステム・レベルの全体像を示す図である。システム１００は、管搭載アセンブリの配置の精度を高め、管搭載アセンブリの全移動範囲にわたって管搭載アセンブリと放射線画像受像器との適正な位置揃えを保ち、管搭載アセンブリの幾何学的構成の不完全性を補正して、製造及び設置時の精度の許容差を広げる能力を提供し、且つスイッチの作用と頭上管支持部（ＯＴＳ）の運動との間の関係についての操作者の混乱を少なくする。

システム１００は、放射線撮像用テーブル１０２及び／又は放射線撮像用壁付台１０４を含んでいる。放射線撮像用テーブル１０２及び壁付台１０４の各々がそれぞれ受像器１０６及び１０８を含んでいる。

また、診断撮像手順を実行するための頭上管支持部（ＯＴＳ）１１０も含まれている。ＯＴＳ１１０は、互いに垂直な３方向の線形運動（長手方向Ｘ１１２、横方向Ｙ１１４及び上下方向Ｚ１１６）、並びに２方向の回転運動（上下軸「ａ」の周りの回転１１８及び１本の水平軸「ｂ」の周りの回転１２０）を提供する。

長手方向配置用レール１２２が天井（図示されていない）に装着されている。横方向配置用レール１２４が長手方向Ｘ１１２の運動で長手方向配置用レール１２２に沿って移動する。他の実施形態では、横方向配置用レール１２４が天井に装着されて、長手方向配置用レール１２２が横方向Ｙ１１４の運動で横方向配置用レール１２４に沿って移動する。

キャリッジ１２６が、横方向Ｙ１１４の運動で横方向配置用レール１２４に沿って移動する。ＯＴＳ１１０はキャリッジ１２６に装着されている。管搭載アセンブリ１３２が、Ｘ線源１２８とコリメータ１３０とを含んでいる。管搭載アセンブリ１３２はＯＴＳ１１０に装着されている。管搭載アセンブリ１３２及び／又はＯＴＳ１１０は、上下方向「ａ」１１８の軸及び上下方向「ｂ」１２０の軸の周りに回転する。

ＯＴＳ１１０は、放射線撮像システム１００の到達範囲内で任意の姿勢及び位置に配置することができる。この配置の柔軟性は、放射線撮像用テーブル１０２又は放射線撮像用壁付台１０４に配置されている被検体の撮像のためにＯＴＳ１１０の受像器に対する位置揃えを達成するのに重要である。ＯＴＳ１１０と受像器との位置揃えは、制御ユニット１４４によって自動的に指令し且つ／又は制御してもよいし、或いは手動で指令し且つ／又は制御してもよい。

横方向配置用レール１２４は、１又は複数の第一の電動式駆動部１３４を介して長手方向配置用レール１２２に結合されて動作する。キャリッジ１２６は、１又は複数の第二の電動式駆動部１３６を介して横方向配置用レール１２４に結合されて動作する。幾つかの実施形態では、ＯＴＳ１１０は、上下方向Ｚ１１６の周りでＯＴＳを回転させる１又は複数の第三の電動式駆動部１３８を介してキャリッジ１２６に結合されて動作する。幾つかの実施形態では、ＯＴＳ１１０はまた、上下方向Ｚ１１６に沿ってＯＴＳを伸縮させる１又は複数の第四の電動式駆動部１４０を介してキャリッジ１２６に結合されて動作する。幾つかの実施形態では、Ｘ線源１２８は、水平軸「ｂ」１２０の周りでＸ線源１２８を回転させる１又は複数の第五の電動式駆動部１４２を介してＯＴＳ１１０に結合されて動作する。

各々の電動式駆動部は、モータ及び位置フィードバック測定装置、並びに幾つかの実施形態ではクラッチ及び／又はロック若しくはブレーキを含んでいる。各々の位置フィードバック測定装置はさらに、電位差計、エンコーダ、レゾルバ、又は類似の装置を含んでいる。クラッチを備えない実施形態では、高効率モータ（高品質の軸受け及び高品質のギアを有する）を直接結合させるので、手動移動の際に操作者がＯＴＳに加えてモータの電機子の回転を生じさせる。

制御ユニット１４４は、１又は複数の第一の電動式駆動部１３４、１又は複数の第二の電動式駆動部１３６、１又は複数の第三の電動式駆動部１３８、１又は複数の第四の電動式駆動部１４０及び１又は複数の第五の電動式駆動部１４２に結合されて動作する。制御ユニット１４４は、Ｘ線源１２８及びコリメータ１３０を放射線画像受像器１０６又は１０８と位置揃えした状態に配置する各電動式駆動部の動作を制御する。

幾つかの具現化形態では、１よりも多い制御ユニット１４４がシステム１００に含まれる。各々の制御ユニットが１又は複数の電動式駆動部１３４、１３６、１３８、１４０及び／又は１４２を制御する。例えば、一つの具現化形態では、システム１００は各々の電動式駆動部毎に一つの制御ユニットを含む。各々の制御ユニットが他の制御ユニットと直接又は他のコンピュータを介して連絡し合う。各々の制御ユニットは、図１１のプロセッサ１１０４のようなプロセッサを含んでいる。

制御ユニット１４４は、装置１２８及び１３０の配置の精度を高める。制御ユニット１４４はまた、装置１２８及び１３０の全移動範囲にわたって装置１２８及び１３０と放射線画像受像器１０６及び１０８との適正な位置揃えを保つ。制御ユニット１４４はまた、装置の幾何学的構成の不完全性を補正して、製造及び設置時の精度の許容差を広げる能力を提供する。制御ユニット１４４はまた、装置１２８及び１３０の配置が制御ユニット１４４によって行なわれるためスイッチの作用とＯＴＳの運動との間の関係についての操作者の混乱を少なくする。

詳細な説明の本節では、一実施形態の動作のシステム・レベルの全体像について説明した。制御ユニット１４４が、Ｘ線源１２８及びコリメータ１３０を放射線画像受像器１０６又は１０８と位置揃えした状態に配置するように電動式駆動部を制御する。

システム１００は、如何なる特定の放射線撮像用テーブル１０２、放射線撮像用壁付台１０４、受像器１０６及び１０８、ＯＴＳ１１０、長手方向配置用レール１２２、横方向配置用レール１２４、キャリッジ１２６、Ｘ線源１２８、コリメータ１３０、並びに制御ユニット１４４にも限定されない。分かり易くするために、単純化した放射線撮像用テーブル１０２、放射線撮像用壁付台１０４、受像器１０６及び１０８、ＯＴＳ１１０、長手方向配置用レール１２２、横方向配置用レール１２４、キャリッジ１２６、Ｘ線源１２８、コリメータ１３０、並びに制御ユニット１４４について説明した。
〔一実施形態の方法〕
前節では、一実施形態の動作の全体像について説明した。本節では、一連の流れ図を参照しながらかかる実施形態において人間によって実行される特定の方法について説明する。

図２は、頭上管支持部を手動配置する方法２００の流れ図である。ＯＴＳは、一実施形態によれば、放射線画像受像器の軸及びＯＴＳの運動軸が互いに対して配置されているときの上下方向回転軸の周りになす角度の如何を問わず、放射線画像受像器に対する適正な位置揃えが達成され且つ／又は保たれるように配置される。

方法２００は、管搭載アセンブリ１３２が放射線画像受像器（テーブル１０６又は壁付台１０８）に対して位置揃えされるような上下方向回転軸１１８又は１２０上の戻り止めを選択するステップ２０２を含んでいる。戻り止めは、装着アセンブリ１３２の上下軸１１８の周りでの回転位置に設けられ、この戻り止めの位置は、各々の受像器（テーブル１０６又は壁付台１０８）について、受像器がＯＴＳ１１０の長手方向配置用レール１２２及び横方向配置用レール１２４に対してなす角度によって決定される。動作２０２の一実施形態を図３に示す。

方法２００はさらに、管搭載アセンブリ１３２の移動を、手動配置が受像器１０６及び１０８の平面に沿ってその全体にわたり行なわれる範囲に制約するステップ２０４を含んでいる。動作２０４の一実施形態を図４に示す。

図３は、回転方向戻り止めの位置を選択する方法３００の流れ図である。方法３００は、回転方向戻り止めの位置を選択するステップ２０２の一実施形態である。方法３００は、頭上管支持部１１０の上下方向回転軸１１８についての少なくとも一つの戻り止めの位置を決定し又は識別するステップ３０２を含んでいる。戻り止めは、放射線画像受像器１０６又は１０８が横方向配置用レール１２４及び長手方向配置用レール１２２に対して設置され又は配置された角度から決定される（ステップ３０２）。放射線画像受像器は、放射線撮像用テーブル１０２に装着されているか、放射線撮像用壁付台１０４に装着されているかのいずれかである。

図４は、管搭載アセンブリ１３２の移動を制約する方法４００の流れ図である。方法４００は、図２の管搭載アセンブリ１３２の移動を制約するステップ２０４の一実施形態である。方法４００は、管搭載アセンブリ１３２の移動を、手動配置が横方向配置用レール１２４及び長手方向配置用レール１２２に沿った状態又はこれらに対して相対的な状態では行なわれない範囲に制約するステップ４０２を含んでいる。

図５の方法５００及び図６の方法６００は、互いに関連して実行される方法である。方法５００は人間によって実行され、方法６００はシステム１００のようなシステム又は装置によって実行される。本質的に、方法５００及び６００は、システムの操作者が装置を手動で１本の軸に沿って移動させることを可能にし、システムが装置をもう１本の軸に沿って移動させて、装置がこれらの軸の間の直線に追従するようにする工程を提供するものである。

図５は、一実施形態に従って人間によって実行される放射線撮像装置を配置する方法５００の流れ図である。方法５００は、管搭載アセンブリ（図１で参照番号１３２）の１本の軸を解放するように選択するステップ５０２を含んでいる。選択は、管搭載アセンブリ１３２の回転の角度から行なわれる。選択するステップ５０２の幾つかの実施形態では、運動の方向において相対的に大きい線形運動の移動量を有する管搭載アセンブリ１３２の軸を選択する。

例えば、長手軸からの角度Ｚが１０°であるとすると、管搭載アセンブリ１３２の壁付台に近付きまたここから遠ざかる運動が選択されると、管搭載アセンブリ１３２の長手方向配置用レール（図１で参照番号１２２）に沿った運動は、Ｄを運動の距離とするとＤｃｏｓ（１０）であり、０．９８４８Ｄとなる。故に、横方向配置用レール（図１の参照番号１２４）に沿った運動はＤｓｉｎ（１０）であり、０．１７３６Ｄとなる。この例では、長手方向配置用レールに沿った運動０．９８４８Ｄは、管搭載アセンブリ１３２の横方向配置用レールに沿った運動よりも大きく、従って、この運動については長手軸が解除される。

選択するステップ５０２の幾つかの実施形態では、ルックアップ・テーブル又は以下のような表１の式を参照して、運動の方向において相対的に大きい線形運動の移動量を有する管搭載アセンブリ１３２の軸を選択する。

（表１）
Ｙ＝Ｘｔａｎ（Ｚ）＋Ｋ
表１において、Ｙは開始点又は参照点に対する他方の軸の位置であり、Ｘは開始点又は参照点に対する手動で移動される軸の位置であり、Ｚは横方向配置用レール１２４及び長手方向配置用レール１２２に対する選択された受像器（図１の参照番号１０６又は１０８）の角度であり、Ｋは定数である。尚、幾つかの実施形態では、角度Ｚは、頭上管支持部（ＯＴＳ）１１０の上下軸１１６の周りでの管搭載アセンブリ（図１の参照番号１３２）の回転の角度である。

この後に、方法５００は、管搭載アセンブリ１３２の選択された軸を解放するステップ５０４を含んでいる。幾つかの実施形態では、軸を解放するステップは、クラッチを開放してブレーキを解除するステップを含んでいる。

続いて、方法５００は、解放された軸に沿って装置を手動で移動させるステップ５０６を含んでいる。操作者が解放されていない軸に沿って押しても装置はあまり移動しない。

図６は、一実施形態に従って図１１のプロセッサ１１０４のようなプロセッサによって実行される放射線撮像装置を配置する方法６００の流れ図である。方法６００は、管搭載アセンブリ１３２が手動で移動されているときに管搭載アセンブリ１３２の運動について解放された軸の位置及び／又は相対運動を間歇的に又は連続的に電位差計又はエンコーダ等によって測定するステップ６０２を含んでいる。測定するステップ６０２の一実施形態を図７で後述し、測定するステップ６０２のもう一つの実施形態を図８で後述する。

この後に、方法６００は、管搭載アセンブリ１３２のもう１本の軸について位置を決定するステップ６０４を含んでいる。一実施形態では、位置はルックアップ・テーブルを参照して決定される。もう一つの実施形態では、位置は上の表１の式を参照して決定される。決定するステップ６０４の一実施形態を図９で後述する。

続いて、他方の軸を、動作６０４において決定された位置まで移動させ（ステップ６０６）又は駆動する。幾つかの実施形態では、他方の軸の電動式駆動部を制御ユニット１４４によって用いて軸を移動させる。

方法６００は、水平面において各々の受像器に対して管搭載アセンブリ１３２を配置するものである。

方法５００及び６００は、手動配置の方法を提供し、この方法では、装置の使い易さを高めるために、幾つかの自動的運動及び他の改善された特徴を盛り込んでいる。方法５００及び６００は、装置の操作者にとって直観的で、且つ装置を室内で適正に配置して位置揃えすることを容易にする態様で、管搭載アセンブリを容易に移動させる手段を提供する。

図７は、一実施形態に従って、解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法７００の流れ図である。方法７００は、上の図６の測定する動作６０２の一実施形態である。方法７００は、管搭載アセンブリ（図１の参照番号１３２）の単純で直観的な手動移動を提供する。

方法７００は、管／コリメータのアセンブリの管搭載アセンブリ１３２の上下軸（図１の参照番号１１８）の周りでの回転の角度から、水平面における運動の方向を決定するステップ７０２を含んでいる。特定の受像器（１０６又は１０８）での回転方向戻り止めの位置においては、管搭載アセンブリ１３２及び受像器１０６又は１０８の角度が略等しいので、結果として得られる運動は受像器に対して相対的なものとなる。一つの効果は、管搭載アセンブリ１３２の手動移動が管搭載アセンブリ１３２に対して常に同じ相対的方向となることである。

この後に、方法７００は、一つのロックを解除するステップ７０４を含んでいる。解除されたロックは、ユーザ・インタフェイスに対して横断する運動を可能にする。もう一つのロックを解除すると、ユーザ・インタフェイスに対して前後する（in and out）運動になる。これにより、全ての手動配置について管搭載アセンブリ１３２の単純化した運動が可能になる。操作者の観点からは、各ボタンは、ロックの解除、並びにユーザ・インタフェイスを横断する方向及びユーザ・インタフェイスに対して前後する方向に対応する。

図８は、一実施形態に従って、解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法８００の流れ図である。方法８００は、上の図６の測定する動作６０２の一実施形態である。方法８００は、管搭載アセンブリ１３２が戻り止めの位置にない場合の管搭載アセンブリ（図１の参照番号１３２）の単純で直観的な手動移動を提供し、このとき、運動方向は受像器の選択によって決定される。方法８００は、妥当に駆動されている場合よりも著しく速く管搭載アセンブリ１３２を手動移動させる当技術分野での必要性を解消する。

方法８００は、装置の第一の運動軸上のロックを解除するステップ８０２を含んでおり、この第一の軸に沿った手動移動を可能にする。システムは、手動で駆動されるもう１本の軸に沿った角度及び速度を参照して前述の軸に沿った速度を指令する。方法８００はまた、装置の第二の移動軸に沿ってシステムによって指令された装置の移動速度が最高速度よりも大きいか否かを判定するステップ８０４を含んでいる。大きいと判定されたら、クラッチを解除する（ステップ８０６）。クラッチは電動式駆動部を第二の軸方向にある配置用レールに接続する。クラッチを解除するステップ８０６は、装置が第一の軸及び第二の軸に沿って自由に移動することを可能にする。幾つかの実施形態では、解除されたクラッチは、両方の水平方向軸が自由に移動することを可能にする。

方法２００、３００、４００、６００、７００及び８００は、コンピュータ・ハードウェア・サーキットリ若しくはコンピュータ読み取り可能なプログラム、又はこれらの組み合わせとして具現化することができる。

さらに明確に述べると、コンピュータ読み取り可能なプログラムの実施形態では、Ｊａｖａ（商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（商標）又はＣ＋＋のようなオブジェクト指向言語を用いてプログラムをオブジェクト指向で構造化することができ、またＣＯＢＯＬ又はＣのような手続き型言語を用いてプログラムを手続き指向で構造化することもできる。ソフトウェア・コンポーネントは、リモート・プロシージャ・コール（ＲＰＣ）、コモン・オブジェクト・リクエスト・ブローカ・アーキテクチャ（ＣＯＲＢＡ）、コンポーネント・オブジェクト・モデル（ＣＯＭ）、分散型コンポーネント・オブジェクト・モデル（ＤＣＯＭ）、分散型システム・オブジェクト・モデル（ＤＳＯＭ）及びリモート・メソッド・インヴォケーション（ＲＭＩ）等のアプリケーション・プログラム・インタフェイス（ＡＰＩ）又はプロセス間通信の手法のような当業者に周知の多くの手段の任意のもので通信する。各コンポーネントは、図１１のプロセッサ１１０４のように１台という少数のコンピュータで実行されるか、或いはコンポーネントが存在するのと少なくとも同数のコンピュータで実行される。
〔一実施形態の装置〕
前節では、一実施形態の動作のシステム・レベルの全体像を説明した。本節では、かかる実施形態の特定の装置について一連の図面を参照して説明する。

図９は、一実施形態による電動式駆動装置９００の上面図である。電動式駆動装置９００は、管搭載アセンブリのもう１本の軸の位置を決定する方法すなわち上の図６の動作６０４を具現化したものである。

電動式駆動装置９００は、直流（ＤＣ）モータのような駆動手段９０２を含んでいる。幾つかの実施形態では、電動式駆動装置９００はさらに、減速歯車装置のような減速手段９０４を含んでいる。幾つかの実施形態では、電動式駆動装置９００はさらに、クラッチ９０６、又は駆動手段を係合及び係合解除する類似の手段を含んでおり、係合解除したときには装置の手動移動を可能にし、係合したときには駆動手段による装置の動力駆動を可能にする。電動式駆動装置９００は加えて、駆動手段を静止部材に接続するベルト９１０、ケーブル又は歯付き車輪に係合した車輪９０８を含んでおり、駆動手段９０２が静止部材に対して管搭載アセンブリ１３２のような装置を駆動することを可能にする。電動式駆動装置９００はまた、エンコーダ、電位差計又はレゾルバのような位置測定手段９１２を含んでいる。

幾つかの実施形態では、電動式駆動装置９００は図９の制御器９０６又は図１の制御ユニット１４４に接続されて、電動式駆動装置９００に対するコンピュータ制御を行なう。

幾つかの実施形態では、ブレーキ又はロックがベルト、ケーブル又は歯付き車輪９１０に取り付けられて、目標位置又は戻り止めの位置にあるときの手動移動に対する付加的な抵抗を提供する。

図１０は、一実施形態による電動式駆動装置９００の側面遠近図である。装置９００は、駆動手段９０２、ベルト９１０、及びエンコーダ、電位差計又はレゾルバのような位置測定手段９１２を含んでいる。
〔ハードウェア及び動作環境〕
図１１は、様々な実施形態を実施することのできるハードウェア及び動作環境１１００のブロック図である。図１１の説明は、幾つかの実施形態を具現化し得る場合に共に用いられるコンピュータ・ハードウェア及び適当な計算環境の全体像を扱う。実施形態を、コンピュータで実行可能な命令を実行するコンピュータに関して説明する。しかしながら、幾つかの実施形態は、コンピュータで実行可能な命令が読み出し専用メモリで具現化されているようなコンピュータ・ハードウェアで専ら具現化することもできる。また、幾つかの実施形態は、タスクを実行する遠隔装置が通信ネットワークを介して結合されているようなクライアント／サーバ型コンピュータ環境で具現化することができる。プログラム・モジュールは、分散型計算環境ではローカルのメモリ記憶装置及び遠隔のメモリ記憶装置の両方に位置していてよい。

コンピュータ１１０２は、Intel社、Motorola社、Cyrix社その他から市販されているプロセッサ１１０４を含んでいる。コンピュータ１１０２はまた、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）１１０６、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１１０８、１又は複数の大容量記憶装置１１１０、及び様々なシステム構成要素を処理ユニット１１０４に結合して動作させるシステム・バス１１１２を含んでいる。メモリ１１０６、１１０８、及び大容量記憶装置１１１０は、コンピュータによるアクセスが可能な媒体の形式である。大容量記憶装置１１１０はさらに明確に述べると、コンピュータによるアクセスが可能な不揮発性媒体の形式であり、１又は複数のハード・ディスク・ドライブ、フレキシブル・ディスク・ドライブ、光ディスク・ドライブ及びテープ・カートリッジ・ドライブを含み得る。プロセッサ１１０４は、コンピュータによるアクセスが可能な媒体に記憶されているコンピュータ・プログラムを実行する。

コンピュータ１１０２は、通信装置１１１６を介してインターネット１１１４に接続されて通信することができる。インターネット１１１４への接続性については、当技術分野では周知である。一実施形態では、通信装置１１１６は、当技術分野で「ダイヤル・アップ接続」として公知のものを介してインターネットに接続する通信ドライバに応答するモデムである。もう一つの実施形態では、通信装置１１１６は、構内ネットワーク（ＬＡＮ）に接続されているEthernet（商標）又は類似のハードウェア・ネットワーク・カードであり、ＬＡＮ自体は当技術分野で「直接接続」（例えばＴ１回線等）として公知のものを介してインターネットに接続される。

利用者は、キーボード１１１８又はポインティング・デバイス１１２０のような入力装置を介してコンピュータ１１０２に命令及び情報を入力する。キーボード１１１８は、当技術分野で公知のようにコンピュータ１１０２へのテキスト情報の入力を可能にするが、実施形態は如何なる特定の形式のキーボードにも限定されていない。ポインティング・デバイス１１２０は、Microsoft Windows（商標）の各バージョンのようなオペレーティング・システムのグラフィック・ユーザ・インタフェイス（ＧＵＩ）によって提供される画面ポインタの制御を可能にする。実施形態は、如何なる特定のポインティング・デバイス１１２０にも限定されない。かかるポインティング・デバイスとしては、マウス、指触パッド、トラックボール、遠隔制御及びポイント・スティック等がある。他の入力装置（図示されていない）としては、マイクロフォン、ジョイスティック、ゲーム・パッド、衛星放送用パラボラ・アンテナ又はスキャナ等がある。

幾つかの実施形態では、コンピュータ１１０２は表示装置１１２２に結合されて動作する。表示装置１１２２はシステム・バス１１１２に接続されている。表示装置１１２２は、コンピュータの利用者による観察に供するためにコンピュータ、ビデオ及び他の情報を含めた情報の表示を可能にする。実施形態は如何なる特定の表示装置１１２２にも限定されない。かかる表示装置としては、陰極線管（ＣＲＴ）表示器（モニタ）、及び液晶表示器（ＬＣＤ）のようなフラット・パネル表示器等がある。モニタに加えて、コンピュータは典型的には、プリンタのような他の周辺入出力装置（図示されていない）を含んでいる。スピーカ１１２４及び１１２６は、信号の音響出力を提供する。スピーカ１１２４及び１１２６もシステム・バス１１１２に接続されている。

コンピュータ１１０２はまた、コンピュータによるアクセスが可能な媒体であるＲＡＭ１１０６、ＲＯＭ１１０８及び大容量記憶装置１１１０に記憶されてプロセッサ１１０４によって実行されるオペレーティング・システム（図示されていない）を含んでいる。オペレーティング・システムの例としては、Microsoft Windows（商標）、Apple MacOS（商標）、Linux（商標）、UNIX（商標）等がある。但し、実例は如何なる特定のオペレーティング・システムにも限定されず、またかかるオペレーティング・システムの構築及び利用は当技術分野で周知である。

コンピュータ１１０２の実施形態は、如何なる形式のコンピュータ１１０２にも限定されない。実施形態を変形させると、コンピュータ１１０２は、ＰＣ互換コンピュータ、MacOS（商標）互換コンピュータ、Linux（商標）互換コンピュータ、又はUNIX（商標）互換コンピュータを含む。かかるコンピュータの構築及び動作は当技術分野で周知である。

コンピュータ１１０２は、利用者が制御可能なポインタを含むグラフィック・ユーザ・インタフェイス（ＧＵＩ）を提供する少なくとも一つのオペレーティング・システムを用いて動作させることができる。コンピュータ１１０２は、少なくとも一つのオペレーティング・システムの内部で走行する少なくとも一つのウェブ・ブラウザ・アプリケーション・プログラムを有することができ、コンピュータ１１０２の利用者がイントラネット、又はユニバーサル・リソース・ロケータ（ＵＲＬ）のアドレスによって指定されるようなインターネットのワールド・ワイド・ウェブ・ページにアクセスすることを可能にする。ブラウザ・アプリケーション・プログラムの実例としては、Netscape Navigator（商標）及びMicrosoft Internet Explorer（商標）等がある。

コンピュータ１１０２は、遠隔のコンピュータ１１２８のような１又は複数の遠隔のコンピュータに対する論理的な接続を用いたネットワーク化された環境で動作することができる。これらの論理的接続は、コンピュータ１１０２に結合されている通信装置又はコンピュータ１１０２の一部によって達成される。実施形態は、特定の形式の通信装置に限定されない。遠隔のコンピュータ１１２８は、もう１台のコンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、クライアント、ピア（peer）装置又は他の共通ネットワーク・ノードであってよい。図１１に示す論理的接続は、構内ネットワーク（ＬＡＮ）１１３０及び広域ネットワーク（ＷＡＮ）１１３２を含んでいる。かかるネットワーク構築環境は、オフィス、企業内コンピュータ・ネットワーク、イントラネット及びインターネットとして広く普及している。

ＬＡＮ型ネットワーク構築環境で用いる場合には、コンピュータ１１０２及び遠隔のコンピュータ１１２８は、通信装置１１１６の一形式であるネットワーク・インタフェイス又はアダプタ１１３４を介してローカルのネットワーク１１３０に接続される。遠隔のコンピュータ１１２８もまた、ネットワーク装置１１３６を含んでいる。従来のＷＡＮ型ネットワーク構築環境で用いる場合には、コンピュータ１１０２及び遠隔のコンピュータ１１２８は、モデム（図示されていない）を介してＷＡＮ１１３２と通信する。モデムは内部モデムであっても外部モデムであってもよく、システム・バス１１１２に接続される。ネットワーク化された環境では、コンピュータ１１０２に対して図示されているプログラム・モジュール又はその一部を遠隔のコンピュータ１１２８に記憶させることもできる。

コンピュータ１１０２はまた、電源１１３８を含んでいる。各々の電源はバッテリであってよい。
〔結論〕
放射線撮像用配置装置について説明した。本書では特定の実施形態を図示して説明したが、当業者は、同じ目的を達成するために考案された任意の構成を図示の特定の実施形態に置換し得ることを認められよう。本出願は、あらゆる適応構成又は変形を包含するものとする。例えば、説明は放射線撮像装置に関して行なったが、当業者には、所要の作用を果たすその他任意の工業的応用で具現化形態を形成し得ることが認められよう。

具体的には、当業者は、方法及び装置の名称が実施形態を限定するものではないことを容易に認められよう。さらに、実施形態の範囲から逸脱せずに、付加的な方法及び装置を各構成要素に追加したり、構成要素間で作用を再構成したり、将来の機能拡張や実施形態で用いられている物理的装置に対応する新たな構成要素を導入したりすることができる。当業者は、各実施形態が将来の放射線撮像装置及び新たな産業用制御装置に応用可能であることを容易に認められよう。本書に記載した発明は、手動移動及び駆動移動の両方を可能にし、位置のフィードバックを供給する任意の電気機械的なシステムで具現化することができる。

制御ユニットに関して本出願で用いられている術語は、本書に記載しているものと同じ作用を果たすプロセス環境及び計算環境、並びに代替技術を包含するものとする。図面の参照番号と対応している請求項内の参照番号は、請求される発明の理解を助けることのみを目的としたものであって、請求される発明の範囲を狭めることを意図したものではない。本出願の特許請求の範囲に記載されている内容は、明細書の記載の一部となるように明細書に援用される。

放射線撮像用配置システムの一実施形態のシステム・レベルの全体像を示す図である。 放射線画像受像器に対する適正な位置揃えが保たれるように頭上管支持部を手動配置する方法の流れ図である。 回転方向戻り止めの位置を選択する方法の流れ図である。 管搭載アセンブリの移動を制約する方法の流れ図である。 一実施形態に従って、人間によって実行される放射線撮像装置を配置する方法の流れ図である。 一実施形態に従って、プロセッサによって実行される放射線撮像装置を配置する方法の流れ図である。 一実施形態に従って、解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法の流れ図である。 一実施形態に従って、解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法の流れ図である。 一実施形態による電動式駆動装置の上面図である。 一実施形態による電動式駆動装置の側面遠近図である。 様々な実施形態が実施され得るハードウェア及び動作環境のブロック図である。

符号の説明

１００ 放射線撮像用配置システム
１０２ 放射線撮像用テーブル
１０４ 放射線撮像用壁付台
１０６、１０８ 受像器
１１０ 頭上管支持部（ＯＴＳ）
１１２ 長手方向Ｘ
１１４ 横方向Ｙ
１１６ 上下方向Ｚ
１１８ 上下軸「ａ」の周りの回転
１２０ １本の水平軸「ｂ」の周りの回転
１２２ 長手方向配置用レール
１２４ 横方向配置用レール
１２６ キャリッジ
１２８ Ｘ線源
１３０ コリメータ
１３２ 管搭載アセンブリ
１３４、１３６、１３８、１４０、１４２ 電動式駆動部
１４４ 制御ユニット
２００ 頭上管支持部を手動配置する方法
３００ 回転方向戻り止めの位置を選択する方法
４００ 管搭載アセンブリの移動を制約する方法
５００ 人間によって実行される放射線撮像装置を配置する方法
６００ プロセッサによって実行される放射線撮像装置を配置する方法
７００ 解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法
８００ 解放された軸の位置及び／又は相対運動を測定する方法
９００ 電動式駆動装置
９０２ 駆動手段
９０４ 減速装置
９０６ クラッチ
９０８ 車輪
９１０ ベルト
９１２ 位置測定手段
１１００ ハードウェア及び動作環境
１１０２ コンピュータ
１１１２ システム・バス

Claims (10)

1. 長手軸［１１２］に沿った運動を提供する少なくとも一つの第一の電動式駆動部［１３４］、
   横方向軸［１１４］に沿った運動を提供する少なくとも一つの第二の電動式駆動部［１３６］、
   上下軸［１１６］に沿った運動を提供する少なくとも一つの第三の電動式駆動部［１３８］、
   上下方向回転軸［１１８］の周りの運動を提供する少なくとも一つの第四の電動式駆動部［１４０］、及び
   水平方向回転軸に沿った運動を提供する少なくとも一つの第五の電動式駆動部［１４２］
   を含む放射線撮像用配置装置と、
   前記電動式駆動部［１３４、１３６、１３８、１４０、１４２］の各々に結合されて動作する制御ユニット［１４４］と、
   を備えた被検体を撮像する装置［１００］。
2. 天井に装着されている複数の長手方向配置用レール［１２２］と、
   少なくとも一つの第一の電動式駆動部［１３４］を介して前記複数の長手方向配置用レール［１２２］に結合されて動作する複数の横方向配置用レール［１２４］と、
   少なくとも一つの第二の電動式駆動部［１３６］を介して前記複数の横方向配置用レール［１２４］に結合されて動作するキャリッジ［１２６］と、
   少なくとも一つの第三の電動式駆動部［１３８］を介して前記キャリッジ［１２６］に結合されて動作する頭上管支持部［１１０］と、
   少なくとも一つの第五の電動式駆動部［１４２］を介して前記頭上管支持部［１１０］に結合されて動作するＸ線源［１２８］と、
   該Ｘ線源［１２８］に結合されて動作するコリメータ［１３０］と、
   前記少なくとも一つの第一の電動式駆動部［１３４］、前記少なくとも一つの第二の電動式駆動部［１３６］、前記少なくとも一つの第三の電動式駆動部［１３８］、前記少なくとも一つの第四の電動式駆動部［１４０］及び前記少なくとも一つの第五の電動式駆動部［１４２］に結合されて動作する制御ユニット［１４４］と、
   を備えた被検体を撮像する放射線撮像用配置装置［１００］。
3. 放射線画像受像器［１０６及び１０８］と頭上管支持部［１１０］とが互いに対して配置されるときの上下方向回転軸の周りになす角度の如何を問わず、前記放射線画像受像器［１０６又は１０８］に対する適正な位置揃えが保たれるように前記頭上管支持部［１１０］を手動配置する方法［２００］であって、
   前記頭上管支持部［１１０］が前記放射線画像受像器［１０６又は１０８］に対して位置揃えされる範囲までで回転方向戻り止めを選択するステップ［２０２］と、
   前記頭上管支持部［１１０］の移動を、手動配置が前記受像器［１０６又は１０８］に平行な平面に沿ってその全体にわたり行なわれる範囲に制約するステップ［２０４］と、
   を備えた方法。
4. 装置の手動移動を可能にする実行可能な命令を有するコンピュータによるアクセスが可能な媒体［１１０４］であって、前記装置は伸縮式支柱に装着されており、前記装置［１２６、１２８及び１３０］は電動式駆動部［１３４、１３２、１３６、１３８、１４０］を介してプロセッサ［１４４］により制御され、前記実行可能な命令は、前記プロセッサ［１４４］に対し、
   第一の軸［１１２］に沿った手動移動を可能にするように前記装置の第一の運動軸上のロックを解除し［８０２］、
   前記装置［１２６、１２８及び１３０］の第二の運動軸［１１４］に沿って前記プロセッサ［１４４］により指令された前記装置［１２６、１２８及び１３０］の移動速度が最高速度よりも大きいか否かを判定し［８０４］、
   前記装置［１２６、１２８及び１３０］が前記第一の軸［１１２］及び前記第二の軸［１１４］に沿って自由に移動するのを可能にするように、前記電動式駆動部［１３４、１３２、１３６、１３８、１４０］を前記第二の軸［１２４］の方向にある配置用レールに接続するクラッチ［９０６］を解除する［８０６］
   ことを行なうように指令することが可能である、コンピュータによるアクセスが可能な媒体［１１０４］。
5. 医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］の手動移動を可能にする方法［５００］であって、前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］は伸縮式支柱［１１０］に装着されており、前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］は電動式駆動部［１３６］を介してプロセッサ［１４４］により制御され、
   第一の水平方向運動軸［１１２］に沿った人力式移動を可能にするように前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］の前記第一の水平方向運動軸上のロックを解除するステップと［８０２］、
   前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］の第二の水平方向運動軸［１１４］に沿って前記プロセッサ［１４４］により指令された前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］の移動速度が最高速度よりも大きいか否かを判定するステップと［８０４］、
   前記医用撮像装置［１２６、１２８及び１３０］が前記第一の水平軸［１１２］及び前記第二の水平軸［１１４］に沿って自由に移動するのを可能にするように、前記電動式駆動部［１３８］を前記第二の水平軸［１１４］の方向にある配置用レール［１２４］に接続するクラッチ［９０６］を解除するステップと、
   を備えた方法［５００］。
6. Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の手動移動を可能にするコンピュータによるアクセスが可能な媒体［１１０４］であって、前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］は伸縮式支柱［１１０］に装着されており、前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］は電動式駆動部［１３６］を介してプロセッサ［１４４］により制御され、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の第一の水平方向運動軸［１１２］上のロックを解除する解除器［８０２］と、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の第二の水平方向運動軸［１１４］に沿って前記プロセッサ［１４４］により指令された前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の移動速度が最高速度よりも大きいか否かを判定する判定器［８０４］と、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］が前記第一の水平軸［１１２］及び前記第二の水平軸［１１４］に沿って自由に移動するのを可能にするように、前記電動式駆動部［１３６］を前記第二の水平軸［１１４］の方向にある配置用レール［１２４］に接続するクラッチ［９０６］を解除する解除器［８０６］と、
   を備えたコンピュータによるアクセスが可能な媒体［１１０４］。
7. Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の手動移動を可能にする実行可能な命令を有するシステム［１１００］であって、前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］は伸縮式支柱［１１０］に装着されており、前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］は電動式駆動部［１３６］を介してプロセッサ［１４４］により制御され、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の第一の水平方向運動軸［１１２］上のロックを解除する手段［８０２］と、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の第二の水平方向運動軸［１１４］に沿って前記プロセッサ［１４４］により指令された前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］の移動速度が最高速度よりも大きいか否かを判定する手段［８０４］と、
   前記Ｘ線管［１２８］及びコリメータ［１３０］が前記第一の水平軸［１１２］及び前記第二の水平軸［１１４］に沿って自由に移動するのを可能にするように、前記電動式駆動部［１３６］を前記第二の水平軸［１１４］の方向にある配置用レール［１２４］に接続するクラッチ［９０６］を解除する手段［８０６］と、
   を備えたシステム［１１００］。
8. 天井に装着された複数の長手方向配置用レール［１２２］と、
   該複数の長手方向配置用レール［１２２］に結合されて動作する複数の横方向配置用レール［１２４］と、
   該複数の横方向配置用レール［１２４］に結合されて動作するキャリッジ［１２６］と、
   該キャリッジ［１２６］に結合されて動作する頭上管支持部［１１０］と、
   該頭上管支持部［１１０］に結合されて動作するＸ線源［１２８］と、
   該Ｘ線源［１２８］に結合されて動作するコリメータ［１３０］と、
   受像器［１０６及び１０８］と、
   上下軸［１１６］の周りで前記受像器［１０６又は１０８］に対して０°及び９０°以外の角度で配置された少なくとも１本の配置用レール［１２２又は１２４］と、
   を備えた被検体を撮像する装置［１００］。
9. 受像器［１０６又は１０８］と、
   該受像器［１０６又は１０８］に対して０°及び９０°以外の角度で配置された少なくとも１本の配置用レール［１２２又は１２４］と、
   前記受像器［１０６又は１０８］に対して相対的に、該受像器［１０６又は１０８］に沿ってその全体にわたり移動する撮像源［１２８］と、
   を備えた被検体を撮像する装置。
10. 医用ディジタル画像受像器［１０６又は１０８］と、
    該ディジタル画像受像器［１０６又は１０８］に対して０°及び９０°以外の角度で配置された第一の複数の水平方向配置用レール［１２２］と、
    該水平方向配置用レール［１２２］の２本に可動式で結合されており、前記ディジタル画像受像器［１０６又は１０８］に対して０°及び９０°以外の角度で配置された第二の複数の水平方向配置用レール［１２２］と、
    前記ディジタル画像受像器［１０６及び１０８］に対して相対的に、該受像器［１０６又は１０８］に沿ってその全体にわたり移動する医用Ｘ線源［１２８］と、
    を備えた被検体を撮像する装置。

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