JP2006105395A - 保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】軸のロックを小さな遊びで行うことができ、全体構成の可能な限りコンパクトな構成と簡単な組立てを保証することができる保持装置を提供する。
【解決手段】電気制御される保持エレメント９と軸１とが設けられていて、該軸が、保持エレメント９と共働する連結部２を備えている形式の保持装置において、保持エレメント９が有利には軸１に対して同軸的に配置されており、連結部２が軸に対して同軸的に配置されており、保持エレメント９が少なくとも２つのポジションを占めることができ、１つのポジションが軸１を解放し、かつ別のポジションが軸１をロックするようになっており、保持エレメント９と連結部２とが対応する表面構造を有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１の上位概念部に記載された形式の保持装置を用いた可動の軸のロックと、ロック動作を実施する方法とに関する。さらに、本発明による保持装置のために働く装置にも関する。

可動の軸は、使用例に応じてロック可能でなくてはならない。電動モータ及びロープウインチを用いて実現される荷物クレーンは例えば、荷物が地面に落下して激突することを回避するために、モータの故障時にはロープウインチを案内する軸をロックすることが必要である。

ドイツ連邦共和国特許第３９４２３４４号明細書に記載の、同期モータ用の回転方向ロック装置では、歯を用いてロータ軸の運動が必要に応じて阻止されるようになっている。

本発明の上位概念部に記載されたすべての構成を含んでいて本発明の先行技術であるドイツ連邦共和国特許公開第２６０１５５８号明細書に開示されているブレーキ装置は、電動モータ用に発明されたものであり、モータ軸に固定されていて単数又は複数の突子を備えたボス円板を用いて働き、このもしくはこれらの突子は、電磁作動式のレバーを用いてロックされ得るようになっている。この明細書に開示された原理は、出力の小さな電動モータ用にしか設計されておらず、しかもロック装置の設計に基づいて極めて精密なロックを行うことは不可能である。
ドイツ連邦共和国特許第３９４２３４４号明細書 ドイツ連邦共和国特許公開第２６０１５５８号明細書

ゆえに本発明の課題は、冒頭に述べた形式の保持装置を改良して、軸のロックを小さな遊びで行うことができ、全体構成の可能な限りコンパクトな構成と簡単な組立てを保証することができる保持装置を提供することである。本発明の別の課題は、保持装置の確実な運転を保証する方法を提供することである。

この課題を解決するために本発明の構成では、軸と共働する保持装置が保持エレメントを有しており、該保持エレメントが、有利には軸に対して同軸的に配置されており、かつ保持エレメントが少なくとも２つのポジションを占めることができ、１つのポジションが軸を解放し、かつ別のポジションが軸をロックするようになっており、そして保持エレメントと、軸に対して同軸的に配置された連結部とは、互いに接触する側に対応する表面構造を有していて、該表面構造が接触時に、軸のポジションを保持するようになっている。

軸における連結エレメントは、保持エレメントと軸との間において摩擦力結合式又は形状結合式の結合を保証するので、軸は、保持エレメントの軸方向ポジションとは無関係に僅かな遊びをもって固定可能になる。可能な限り遊びのない必要とされるロックは次のことによって、すなわち連結部が軸に対して同時的に配置されていて、ひいては軸の外周部に沿って表面構造がほぼもしくは完全に継ぎ目なしに設けられており、これにより保持エレメントの係合が軸のその瞬間におけるポジションとはほぼ無関係に可能になることによって、保証される。ロックが実行される際における角度ずれの大きさは、ほぼ、表面構造の形式及び精度に関連している。例えばサンドペーパの表面構造のように、摩擦を得るように設計された表面構造は、歯もしくは歯列に基づく表面構造に比べてより高い精度を有している。両方のバージョンはアプリケーションに依存して共に可能であるが、歯列の方が、その高い安定性と僅かな摩耗とに基づいて、優位性が認められる。

装置の所望のコンパクトさに関しては、本発明は保持エレメントの有利には同軸的な配置形式と連結部の常に同軸的な配置形式とに基づいて、考慮される。このコンセプトを用いて、軸の直ぐそばにおける多くの場合に使用されていない空間を、最適に利用することができ、付加的なラゲージルームは不要である。組立てのために保持エレメントは単に軸方向で軸に被せ嵌められ、そして例えば軸ハウジングに固定されるだけでよい。

本発明による解決策には種々様々な実施形態及び使用例が存在する。下記においては、それらのうちの幾つかを記載する。

本発明の有利な構成では、保持エレメントの少なくとも２つのポジションが、少なくとも１つの電気式の位置通報装置を用いて検出されるようになっており、このように構成されていると、保持エレメントの現在の位置を監視すること、及び該位置を制御装置に通報することが可能である。

本発明の特に有利な構成では、リング状の連結エレメントが、予負荷された形状結合部又は摩擦力結合部又は素材結合部又は解離可能な結合部を用いて、軸と連結されていて、かつ外周面に環状で継ぎ目のない歯列を有している。択一的に又は付加的に連結エレメントが、一方の端面又は両方の端面に歯列を有しているような構成も可能である。このように構成されていると、剥離が生じた場合でも、連結エレメントを後から組み込むこと及び簡単に取り付けることが可能である。

上に述べた実施形態の代わりに択一的に、連結エレメントと軸とが一体的に形成されているような構成も可能であり、このような構成によって、新たな製品の製造及び組立て時における作業ステップを減じることができ、ひいては同様に製造コストを低減することができる。

本発明の特に有利な別の構成では、軸をロック又は解除するために、保持エレメントが軸の軸線方向において可逆式の運動を実施するようになっている。このように構成されていると、本発明による保持装置をよりコンパクトにすることができる。

上に述べた解決策の代わりに択一的に、保持エレメントが、半径方向に配置されたレバーを有しているような構成も可能であり、この場合レバーは、回転可能に支承されていて、軸に対して半径方向及び平行に描かれる平面において、軸に対して平行に運動することができる。この構成においても存在する空間を最適に利用することができ、保持エレメントの運動は単に、単数又は複数のアームの運動へと減じられ、このことによって僅かな力の消費しか必要なくなる。

十分なラゲージルームが存在している場合には、保持エレメントは、軸に対して半径方向に配置されていて可逆式に運動するプランジャを有することができ、このプランジャは、軸を摩擦力結合式に又は形状結合式にロックするために、連結部表面に対して対応する表面を有している。この構成では、軸の周囲における全空間が必要とされるのではなく、場合によってはそれ以外のために使用されることができる。

本発明の別の有利な構成では、保持エレメントの運動が、永久磁石及び／又は電磁石及び／又はばねを用いて実現されるようになっている。永久磁石は例えば第１のロック状態を保証し、ばねが第２のロック状態を保証している。電磁石は、状態の間における切換えのために使用される。これによって、軸の解放又はロックを可能にする単純かつ保守の少ない可能性が得られる。

上に述べた実施形態の代わりに択一的に、少なくとも１つの保持エレメントが、ヒンジレバーを用いて軸に対して半径方向可動に配置されており、ヒンジレバーが、可逆式の軟質磁性及び／又は強磁性のコアの運動によって電磁磁界の内部に可動に配置されていてもよい。この解決策は特に、例えば後から補足的に設ける場合に、保持エレメントの有利な同軸的な配置が不可能であるような場合に、提供される。

系のための最適な安全性は、保持装置が運転ブレーキと関連している構成を提供し、この場合本発明による装置は保持ブレーキ（Haltebremse）として機能する。運転ブレーキは、回転する軸を制動するために使用されることができるのに対して、保持ブレーキは、軸の回転数が運転ブレーキによって既にほぼ減じられていて、重い荷物を保持することが必要な場合にだけ、作動する。

コンパクトな構成を実現するために特に有利な構成では、保持装置が、軸を取り囲んでいるのと同じハウジングによって、例えばモータハウジングによって又はモータハウジングに取り付けられた別体のハウジングによって、取り囲まれている。

本発明の極めて有利な構成では、予負荷エレメント、有利にはばねが使用されており、この予負荷エレメントもしくはばねは、保持装置が電気系統故障時に、自己保持状態（selbsthaltend）になるように、配置されている。

安定性を改善するために有利な構成では、連結エレメントが、直ぐ歯歯列又ははす歯歯列を有しており、歯列の歯面形状が特に、対称的な又は非対称的な歯横断面を有するサイクロイド歯車、円筒ピン歯車又はインボリュート歯車に相当している。

本発明の利点は特に、保持装置が上に述べた構成において、可動の軸を備えた電気制御式の機器において使用される場合に、得られる。それというのは、このような機器（工作機械、射出成形機、生産ラインの一部）ではしばしば構造形式と確実な運転モードが必要とされるからである。

保持装置をモータ、特に非同期モータ又は同期モータのために使用する場合には、上に述べた構成のいずれか１つの構成による保持装置を、有利な形式で保持ブレーキとして使用することができる。

本発明の別の有利な構成では、保持装置が制御装置に接続されており、該制御装置が、保持装置を備えた軸を制御し、かつ運転プログラムを用いて、ロックポジションを評価するようになっている。このような機能は既にまた、制御装置を備えて又は制御装置なしに運転される駆動調整装置に組み込まれていてもよい。両方のコンセプトは、今日の自動化系に対する要求に関して考慮され、この場合最後に挙げた構成は、系のモジュール化のためにポジティブに貢献する。

本発明による装置を使用して軸を固定することは、順番に関係なく、下記の方法ステップ、すなわち、
ａ）軸回転数の検出、
ｂ）軸駆動装置の制動、
ｃ）回転数閾値を下回った場合における軸のロック、
ｄ）ロックポジションの検出
という方法ステップを用いて実施される。

軸回転数の検出は、軸の周囲において生じる力に関するフィードバックを得るため、軸駆動装置の制動段階を導入するため及びロックのための正確なモーメントを認識するために、必要である。軸の回転数が十分に小さくなるもしくは最適には０になるや否や、ロック装置は係合して、軸を固定する。回転数閾値は有利には、保持エレメント又は連結部の損傷が排除されかつ係合時における摩耗が最小になるように、選択される。最後に、コントロールのためにロックの瞬間ポジションが検出され、場合によってはさらに修正される。

上に述べた本発明による方法によって次のこと、すなわち、例えば軸のためのブレーキ制御電圧の故障時に、保持装置が高回転数時に自動的に作動させられるのではなく、軸の停止時に初めて作動させられることが、回避される。この軸の停止は、駆動装置の故障時に、軸受摩擦に起因する軸のゆっくりと低下する回転数に基づいて、所定の時間経過後に初めて実施される。

さらに、ブレーキを保護するために、障害発生時には、該障害発生時点において存在するロック状態が維持されるようになっている。すなわち軸駆動装置の電気系統故障時に、ロックされている軸はロック状態に保たれ、かつ解放されている軸は解放状態に保たれる。これによって、電気系統故障後になお回転している軸を、保持ブレーキを用いて直ちにロックしようとすることが回避される。これによって歯列の破損ひいてはブレーキ作用の破壊が、阻止される。逆に、既にロックされている軸は、軸駆動装置が機能しなくなるや否や、ロック状態に保たれる。

次に図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。

図１には、軸１に配置されたリングエレメントに軸歯列２を備えた軸１と、保持歯列３を備えた保持エレメント９と、コイル４と永久磁石５とマグネットプレート６とばね７とポジションセンサ８とが示されている。保持エレメント９は軸１に対して同軸的に配置されていて、汎用の形式でハウジング（図示せず）と堅固に結合されている。マグネットプレート６に接触しているばね７は、軸１に対して軸線方向で可動な保持エレメント９の部分に対して押圧力を加え、その結果有利にはリング状に軸１の周りに配置された保持歯列３が、軸歯列２に係合し、保持エレメント９と軸１との間における形状結合式（formschluessig）の剛性の結合を保証する。従って保持エレメント９とハウジングとの結合に基づいて、軸１の回転をロックすることが可能である。このロックは、ばね力よりも大きな力が逆向きの軸方向で生じない限り、維持される。このような力作用は、コイル４を用いて得ることができる。ばね力は、コイル４の磁界の引付け力がばね力自体よりも大きい場合に、補償もしくは相殺される。従ってコイル４はスイッチの作用を有しており、給電に応じて軸状態「解除」と「ロック」との間における切換えを生ぜしめる。

有利には、保持エレメント９のポジションがポジションセンサ８を用いて検出され、相応な位置を上位のプロセッサに通報するメッセージが生ぜしめられる。ポジションセンサ８は、接触式に動作しても無接触式に動作してもよい。

図２に対してもほぼ図１について述べたことが通用するが、しかしながら図２の実施例では歯列を備えた１つのレバー又は、歯列を備えていて全周に分配配置された複数のレバーが、軸における対応する歯列に形状結合式に係合するようになっている。保持エレメントはこの場合、図１におけるようにリング状の歯列を備えて堅固に構成されているのではなく、歯列を備えた可動の構成部材を有しており、この可動の構成部材は、ロックを生ぜしめることができ、かつばね７を用いて予負荷されている。

状態「ロック」は永久磁石５によって保証され、この場合保持エレメント９のレバーは磁界によって磁石の方向に案内される。状態「解除」はばねによって実現される。コイル４によって生ぜしめられる磁界は、この実施例においてもこの２つの状態の間における切換えのために働く。

図２に示された実施例においても、保持エレメント９のポジションのために無接触式又は接触式のポジション検出装置を組み込むことができる。

図３には、本発明による解決策を実施するための別の実施形態が示されている。歯列３を備えた単数のレバー又は、歯列を備えていて全周に分配配置された複数のレバー９が、軸１における対応する歯列に係合し、このようにして軸１とレバー９との間における形状結合部（Formschluss）を生ぜしめる。状態「解除」は永久磁石５によって保証される。状態「ロック」はばね７によって実現される。コイル４は両方の状態の間における切換えのために働く。この解決策ではしかしながら各レバーのために、コイル／ばねと永久磁石とから成るコンビネーションが必要であり、そして各コンビネーションは互いに平行にもしくは並列的に制御されねばならない。これに対して図１及び図２に示された解決策は、リング状の構成部材を使用することができ、従ってただ１つの制御装置しか必要としない。またこの図３に示された解決策においても、レバー９のポジションの検出が可能である。図３ａには、形状結合式に互いに係合する軸歯列と保持歯列との実施例が拡大して示されている。

図４に示された解決策は、ヒンジレバー（Gelenkhebel）９を保持部材として使用している。ヒンジレバーのヘッドには歯列が設けられており、この歯列は軸歯列に形状結合式に係合する。状態「解除」においてヒンジは折り曲げられ、状態「ロック」ではヒンジは完全に伸ばされている。コイル４は、両方の状態の間における切換えのために働く。ポジションセンサ８は空間におけるヒンジレバーヘッド９の位置を検出し、相応なメッセージを上位の制御装置又は駆動調整装置に通報する。図４には例として１つのヒンジレバーだけが示されている。しかしながらもちろん、複数のヒンジレバーを軸の周囲に係合させることが可能であり、かつ必要な力に応じて有利であり、これによって力が重畳される。軸の軸受を片側において負荷しないようにするために、有利にはヒンジレバー９は可能な限り同軸的にかつ均一に軸の全周にわたって分配配置されており、このようになっていると、軸受への片側における力作用が互いに相殺される。この実施例においても、図４に示されている直ぐ歯歯列（Geradverzahnung）を、形状結合式の結合部を形成するために使用することができる。

図５に示された本発明の実施例に対しても、既に図１について述べたことがほぼ通用するが、この図５の実施例では、図１の実施例とは異なり、軸リングにおける歯列２が軸リングの外周壁に配置されているのではなく、軸リングの、保持エレメントに向けられた端面に配置されている。従って保持エレメント９は、軸１に対して同軸的に配置された内側面に保持歯列３を有しているのではなく、軸１の周りに同軸的に配置された端面に保持歯列３を有している。軸のロック及び解除に関する作用形式は、図１に示された実施例と同じである。

図６には、軸１と保持エレメント９との間における形状結合式の結合部の特性に影響を与えるために、多数の歯列が可能である、ということが示されている。図６から分かるように歯列としては、直ぐ歯歯列又ははす歯歯列（Schraegverzahnung）のみならず、さらに対称的な又は非対称的な歯横断面を有するサイクロイド歯列（Zykloidenverzahnung）、円筒ピン歯車（Triebstockverzahnung）又はインボリュート歯列（Evolventenverzahnung）に相当する歯面形状を使用することが可能である。さらにまたその他の歯列形式も使用可能である。一般的に、互いに対応する凸設部と凹設部とから成る可能なすべての実施形態が適している。

図７には、図５に示された保持装置が保持ブレーキ１３として示されており、この保持ブレーキ１３は、運転ブレーキ１４との関連において軸１に対して同軸的に配置されている。両方のブレーキは結合エレメント１７を用いて互いに堅固に連結されていて、有利には、軸１を取り囲むハウジングとも結合されている。運転ブレーキは、保持体１２に配置されたブレーキディスクを用いて作動する。運転ブレーキ１４の一部は、ボス１１を用いて軸１と結合されている。このコンビネーションは、極めて小さな空間しか必要とせず、例えば懸吊された重い荷物の下における人間の保護を目的として、回転数の減少及び次いで行われる軸の固定によって、軸のための制動装置の実現を可能にする。

軸ロック装置を形成する保持装置は、例えば摩擦対偶を基礎として働く別の保持装置によって、組立てユニットを形成することができる。

図示された保持及び／又は運転ブレーキコンビネーションは、別体にかつ駆動モータの外部に配置されていても、又は適宜なハウジング内において機械に取り付けられていてもよい。

図８には、保持装置１３を用いて軸１を固定するための特徴付けられた信号の時間的な経過が示されている。信号１７はモータ回転数の経過を示し、この信号経過は、最終的に停止状態になるまでランプ状に低下する。信号１８は駆動状態に関する情報を提供する。回転数が０でない場合、信号レベルはハイ状態を提供し、その他のすべての場合にはロー状態を提供する。信号１９は、保護格子（Schutzgitter）が進出している（ハイ）か又は進入している（ロー）かを情報提供する。信号２０は保持装置の状態、つまり保持装置が開放しているか又は閉鎖しているかに関する情報を通報する。また信号２１は、保護格子の解放又は遮断に関する情報を伝える。信号の勾配において、特に信号所要時間（Signallaufzeit）に起因して生じるある程度の遅延時間を認識することができる。

軸を係止もしくはロックする本発明による保持装置（ブレーキ）を制御するために、まず初めに信号１８が評価される。なぜならばこの信号は、モータ回転数が０になるや否や、表示するからである。

駆動装置（信号１８）及び保護格子（信号１９）又は比較可能な「緊急停止（Not-Aus）」信号の適宜な状態の後で初めて、保持装置は作動することが許される。具体例で述べれば、駆動装置の回転数が０になって、保護格子が進出した時に初めて、保持装置は軸を係止もしくはロックすることが許される。さもないと、形状結合式の歯列に基づいて、軸と保持装置との間に巨大な力が発生し、これによって歯列の破損や負荷もしくは荷物の誤ったロックの生じるおそれがある。

保持装置１３との関連において働くことができる、図７に示された摩擦ブレーキ１４もしくは運転ブレーキ１４は、このような制約を受けない。従って摩擦ブレーキ１４もしくは運転ブレーキ４は、例えば軸の回転数を０にまで制動するために、いつでも作動状態もしくは不作動状態になることができる。

保持装置が作動状態になり、軸をロックするや否や、相応なフィードバック（信号２０）が行われ、このフィードバックが行われた後で初めて、作業室への進入及び保護格子の解放が許される。前記信号を適宜に論理結合することによって、専門家は別の評価機構を使用することが可能である。

外歯歯列を備えた、軸方向に移動可能な保持装置を示す図である。 半径方向の旋回アームを備えた保持装置を示す図である。 半径方向のプランジャを備えた保持装置を示す図である。 保持歯列を拡大して示す図である。 ヒンジアームを備えた保持装置を示す図である。 保持歯列を拡大して示す図である。 端面歯列を備えた軸方向に移動可能な保持装置を示す図である。 歯の実施形状を示す図である。 運転ブレーキと保持ブレーキとのコンビネーションを示す図である。 保持動作の時間的な経過と状態情報とを示す線図である。

符号の説明

１ 軸、 ２ 軸歯列、 ３ 保持歯列、 ４ コイル、 ５ 永久磁石、 ６ マグネットプレート、 ７ ばね、 ８ ポジションセンサ、 ９ 保持エレメント、 １０ 鉄心、 １１ 結合部、 １２ ブレーキディスク、 １３ 保持ブレーキ、 １４ 運転ブレーキ、 １７ 信号、 １８ 信号、 １９ 信号、 ２０ 信号、 ２１ 信号

Claims (20)

1. 保持装置であって、電気制御される保持エレメント（９）と軸（１）とが設けられていて、該軸（１）が、保持エレメント（９）と共働する連結部（２）を備えている形式のものにおいて、
   保持エレメント（９）が有利には軸（１）に対して同軸的に配置されており、
   連結部（２）が軸に対して同軸的に配置されており、
   保持エレメント（９）が少なくとも２つのポジションを占めることができ、１つのポジションが軸（１）を解放し、かつ別のポジションが軸（１）をロックするようになっており、
   保持エレメント（９）と連結部（２）とが対応する表面構造を有していることを特徴とする保持装置。
2. 保持エレメント（９）の少なくとも２つのポジションが、少なくとも１つの電気式の位置通報装置（８）を用いて検出される、請求項１記載の保持装置。
3. 連結エレメント（２）が、予負荷された形状結合部又は摩擦力結合部又は素材結合部又は解離可能な結合部を用いて、軸（１）と結合されていて、かつ外周壁及び／又は端面に歯列を有している、請求項１又は２記載の保持装置。
4. 連結エレメント（２）と軸（１）とが一体的に形成されている、請求項１又は２記載の保持装置。
5. 保持エレメント（９）が、軸の軸線方向において可逆式の運動を実施する、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
6. 保持エレメント（９）が、半径方向に配置されたレバーを有している、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
7. 保持エレメント（９）が、軸（１）に対して半径方向に配置されていて、半径方向にかつ可逆式に可動の少なくとも１つのプランジャを有している、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
8. 保持エレメントの運動が、永久磁石及び／又は電磁石及び／又はばねを用いて実現される、請求項１から７までのいずれか１項記載の保持装置。
9. 少なくとも１つの保持エレメント（９）が、ヒンジレバーを用いて軸に対して半径方向可動に配置されており、ヒンジレバーが、軟質磁性及び／又は強磁性のコア（１０）の可逆式の運動によって電磁磁界の内部で駆動される、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
10. 保持装置が保持ブレーキ（１３）として運転ブレーキ（１４）と一緒に軸（１）に配置されている、請求項１から９までのいずれか１項記載の保持装置。
11. 保持装置が、軸（１）を取り囲んでいるのと同じハウジングによって取り囲まれている、請求項１から１０までのいずれか１項記載の保持装置。
12. 保持装置が、有利にはばね（７）である予負荷エレメントを使用して、電気系統故障時に、自己保持状態になる、請求項１から１１までのいずれか１項記載の保持装置。
13. 連結エレメント（２）が直ぐ歯歯列（１５）又ははす歯歯列（１６）を有しており、歯列の歯面形状が特に、対称的な又は非対称的な歯横断面を有するサイクロイド歯車、円筒ピン歯車又はインボリュート歯車に相当している、請求項１から１２までのいずれか１項記載の保持装置。
14. 可動の軸を備えた電気制御式の機器であって、軸が、請求項１から１３までのいずれか１項記載の保持装置によってロック可能であることを特徴とする、電気制御式の機器。
15. モータ、特に非同期モータ又は同期モータであって、該モータが、請求項１から１３までのいずれか１項記載の保持装置を有していることを特徴とするモータ。
16. 制御装置であって、該制御装置が軸を、請求項１から１３までのいずれか１項記載の保持装置によって制御し、かつロックポジションを評価することを特徴とする制御装置。
17. 駆動調整装置であって、該駆動調整装置がモータ軸を、請求項１から１３までのいずれか１項記載の保持装置によって制御し、かつロックポジションを評価することを特徴とする駆動調整装置。
18. 軸（１）を固定する方法であって、
    請求項１から１７までのいずれか１項記載の装置を使用し、
    順番に関係なく、下記のステップ、すなわち、
    ａ）軸回転数の検出、
    ｂ）軸駆動装置の制動、
    ｃ）回転数閾値を下回った場合における軸のロック、
    ｄ）ロックポジションの検出
    というステップを実施することを特徴とする、軸を固定する方法。
19. 障害発生時に、該障害発生時点において存在するロック状態を維持する、請求項１８記載の方法。
20. 電気系統故障時に、ロックされている軸をロック状態に保ち、かつ解放されている軸を解放状態に保つ、請求項１９記載の方法。

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