JP2006101648A - 自動走行車の制動方式 - Google Patents
自動走行車の制動方式 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006101648A JP2006101648A JP2004285742A JP2004285742A JP2006101648A JP 2006101648 A JP2006101648 A JP 2006101648A JP 2004285742 A JP2004285742 A JP 2004285742A JP 2004285742 A JP2004285742 A JP 2004285742A JP 2006101648 A JP2006101648 A JP 2006101648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- automatic
- vehicle
- manual mode
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】 ゴルフカート30が「手動モードによる走行」中に、自動/手動モード選択スイッチ18の操作により「手動運転」から「自動運転」へ切り替えられた場合には、アクセルペダル21による操作を停止し、駆動モータ9による回生制動とドラムブレーキ12a〜dとを用いて、車輌を安全に停止をさせる。この場合には、ブザー27による警報音を鳴らして、車輌が「手動モードによる走行」中であることを運転者に知らせる。そして、車輌を停止させたのちに、「手動モードによる走行」から「自動モードによる走行」へと切り換えられる。
【選択図】 図1
Description
運転者は、誘導線6のない場所での走行や必要に応じて、自動/手動モード選択スイッチ18を「手動運転」に切り換えて、ステアリングハンドル23を操作し、舵取り機構5を介して、ゴルフカート30の前の車輪2c,dを操舵操作をすることができる。
停止中のゴルフカート30を「自動モードによる走行」で発進をさせるには、自動/手動モード選択スイッチ18を「自動運転」に切り換えた後に、発進/停止スイッチ15をONにするか、または図示されていないリモコンをONにするかの操作によって行なう。走行制御部7に発進指令が送られると、駆動モータ9の回転を拘束している電磁クラッチブレーキ11に通電がされて、その拘束が解除される。
ゴルフカート30が「手動モードによる走行」中に、運転者が誤って、自動/手動モード選択スイッチ18の操作によって「手動運転」から「自動運転」へ切替えたような場合には、その切替信号は走行制御部7へ送られる。
本発明に係わるドラムブレーキの制御方式の詳細な内容を、図1に示すフローチャートを用いて説明する。
5:舵取り機構、6:誘導線、7:走行制御部、8:駆動モータドライバ、
9:駆動モータ、10:トランスミッション、11:電磁クラッチブレーキ、
12a〜12d:ドラムブレーキ、13:油圧シリンダ、14:ブレーキモータドライバ、
15:ブレーキモータ、16:車速検出器、17:操舵モータドライバ、
18:自動/手動モード選択スイッチ、19:操作パネル、20:マグネット検出器、
21:アクセルペダル、22:ブレーキペダル、23:ステアリングハンドル、
24:バッテリー、25:送信器、26:受信器、27:ブザー、
28:発進停止スイッチ、29:衝突防止装置、30:ゴルフカート
Claims (3)
- 手動運転と自動運転とを切替えることが可能な選択スイッチによって、手動モードによる走行と自動モードによる走行とが可能であり、走行中には回生制動とドラムブレーキとを併用して制動をかけて減速をする自動走行車の制動方式において、
前記自動走行車は、
前記手動モードでの走行中に運転者の操作によって、前記選択スイッチが前記手動運転から前記自動運転へと切替えられた場合には、
アクセルペダルの踏込みによる手動操作を停止させ、
前記回生制動と前記ドラムブレーキとを併用して車両に制動をかけて走行停止をした後に、
前記手動モードによる走行から前記自動モードによる走行に切替えられることを特徴とする自動走行車の制動方式。 - 前記回生制動及び前記ドラムブレーキの制動力は、前記自動走行車の走行速度に応じて制御されることを特徴とする請求項1記載の自動走行車の制動方式。
- 前記手動モードでの走行中に、運転者の操作によって、前記選択スイッチが手動運転から自動運転へ切替えられた場合には、警報を発するようにしたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の自動走行車の制動方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004285742A JP4238808B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 自動走行車の制動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004285742A JP4238808B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 自動走行車の制動方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006101648A true JP2006101648A (ja) | 2006-04-13 |
JP4238808B2 JP4238808B2 (ja) | 2009-03-18 |
Family
ID=36240926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004285742A Expired - Fee Related JP4238808B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 自動走行車の制動方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4238808B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8565997B2 (en) | 2009-05-13 | 2013-10-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assist device |
CN107054156A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-08-18 | 北京汽车集团有限公司 | 电驱动车辆制动控制方法、装置及电驱动车辆 |
CN109844833A (zh) * | 2017-03-14 | 2019-06-04 | 欧姆龙株式会社 | 驾驶切换判定装置、驾驶切换判定方法以及用于驾驶切换判定的程序 |
JP2019107956A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | ジヤトコ株式会社 | 自動運転車両 |
JP7489354B2 (ja) | 2021-05-17 | 2024-05-23 | 株式会社クボタ | 電動車両 |
-
2004
- 2004-09-30 JP JP2004285742A patent/JP4238808B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8565997B2 (en) | 2009-05-13 | 2013-10-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assist device |
US9008887B2 (en) | 2009-05-13 | 2015-04-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assist device |
CN109844833A (zh) * | 2017-03-14 | 2019-06-04 | 欧姆龙株式会社 | 驾驶切换判定装置、驾驶切换判定方法以及用于驾驶切换判定的程序 |
CN107054156A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-08-18 | 北京汽车集团有限公司 | 电驱动车辆制动控制方法、装置及电驱动车辆 |
JP2019107956A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | ジヤトコ株式会社 | 自動運転車両 |
JP7489354B2 (ja) | 2021-05-17 | 2024-05-23 | 株式会社クボタ | 電動車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4238808B2 (ja) | 2009-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH05268704A (ja) | 電気自動車 | |
JP4873449B2 (ja) | 路面傾斜角演算装置を備えた車両 | |
JP4238808B2 (ja) | 自動走行車の制動方式 | |
JP2000302017A (ja) | 乗用ゴルフカートのブレーキ機構 | |
JP3596389B2 (ja) | バッテリー式乗用ゴルフカート | |
JP2008126874A (ja) | 電磁誘導式自動走行車の停止制御方式 | |
JP5012595B2 (ja) | 電磁誘導式ゴルフカートの走行制御方式 | |
JP3802355B2 (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
JP2005297749A (ja) | バッテリー式乗用ゴルフカートのブレーキ制御システム | |
JP2002229645A (ja) | 自動走行車の制御方式 | |
JP3743367B2 (ja) | 自動走行車の速度制御装置 | |
JP4147951B2 (ja) | 自動走行車のドラムブレーキの制御方式 | |
JP3735040B2 (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
JP3234728B2 (ja) | 自動走行車 | |
JP3802356B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
JP4998174B2 (ja) | 電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式 | |
JP2003005832A (ja) | 自動走行車 | |
JP2008148816A (ja) | 電磁誘導式ゴルフカートのブレーキ制御方式 | |
JP3743366B2 (ja) | 自動走行車の速度制御装置 | |
JP2006117220A (ja) | 自動走行車のドラムブレーキ制御方式 | |
JP2010148579A (ja) | 電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式 | |
JP3142231U (ja) | 自動車のアクセルとブレーキの踏み間違い暴走事故防止装置。 | |
JP2008114849A (ja) | 車速制御装置 | |
JP2003005834A (ja) | 自動走行車の制御方式 | |
JP2005041372A (ja) | 自動走行車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080603 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080930 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20081031 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081208 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4238808 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |