JP2006044815A

JP2006044815A - 把持装置

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Publication number: JP2006044815A
Application number: JP2004224322A
Authority: JP
Inventors: Makoto Samejima; 誠鮫島; Hiroyuki Kanazawa; 宏幸金澤; Toshiya Komuro; 敏也小室; Takashi Ito; 貴司伊藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2004-07-30
Filing date: 2004-07-30
Publication date: 2006-02-16
Anticipated expiration: 2024-07-30
Also published as: JP4335763B2

Abstract

【課題】本発明は、放射性廃棄物用緩衝材を破損させることなく確実に把持して、吊上げ搬送が行える把持装置を提案することを目的とする。
【解決手段】放射性廃棄物用緩衝材（Ａ）の把持装置であって、アクチュエータ（４Ａ、４Ｂ）の伸縮により一対の把持部（２ａ、２ｂ）の少なくとも何れか一方の把持部を平行移動させることにより、前記放射性廃棄物用緩衝材（Ａ）を把持することを特徴とする把持装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、放射性廃棄物用緩衝材を吊上げ搬送する場合に使用する把持装置に関するものである。

放射性廃棄物は収納容器に収納して地下トンネル内に保管される。地下トンネルは、収納容器を格納するコンクリート壁と、コンクリート壁の外周全面を覆う多数の積層ベントナイトブロックと充填材とで構成されている。ベントナイトブロックは主に周囲の岩盤からの地下水を遮断するために用いられるものである。

ベントナイトブロック（放射性廃棄物用緩衝材）は、その材質からもろい性状なので、破損を避けるために面圧を極力小さくして把持する必要がある。当然ながら一方で吊上げるために所定の把持力が求められる。又、狭隘な地下トンネル内での積層作業となるので把持装置は小型化する必要がある。

円筒形状のブロックを把持して吊上げる装置として、ブロックの側面を円筒状の反力枠によってわずかな隙間を置いて包囲させ、反力枠の内側に取り付けた薄型ジャッキを膨張させて摩擦力により把持するものが提案されている（特許文献参照方）。このように、ベントナイトブロック等のように、比較的、低強度なブロックを把持する場合には、摩擦力を利用することは合理的であり、本発明は同様に摩擦力によりベントナイトブロック等の放射性廃棄物用緩衝材を把持する把持装置について、下記特許文献のとは別異の手段を提案するものである。
特開２０００−３８２８３号公報（図１）

本発明は、放射性廃棄物用緩衝材を破損させることなく確実に把持して、吊上げ搬送が行える把持装置を提案することを目的とする。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、特許請求の範囲に記載された各発明は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置として、それぞれ以下の（１）〜（１７）の手段を採用したものである。

（１）第１の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、アクチュエータの伸縮により一対の把持部の少なくとも何れか一方の把持部を平行移動させることにより、前記放射性廃棄物用緩衝材を把持することを特徴とするものである。

（２）第２の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、前記放射性廃棄物用緩衝材の側面に当接する一対の把持部と、同一対の把持部相互を常に平行に保つ把持部開閉ガイドと、前記一対の把持部の間に設けられ、伸縮することにより前記把持部相互の離間距離を可変調整するアクチュエータとを具えたことを特徴とするものである。

（３）第３の手段は、第２の手段に係る把持装置において、前記把持部開閉ガイドが、前記一対の把持部の上縁にそれぞれ設けられている天板上に配置されていると共に、前記アクチュエータが前記一対の把持部の左右縁部間にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。

（４）第４の手段は、第３の手段に係る把持装置において、前記把持部開閉ガイドおよび前記アクチュエータが、前記一対の把持部の天板上にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。

（５）第５の手段は、第２の手段に係る把持装置において、前記把持部開閉ガイドおよび前記アクチュエータが、前記一対の把持部の左右縁部間にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。

（６）第６の手段は、第１ないし第３または第５の手段に係る把持装置において、前記アクチュエータが、前記一対の把持部の左右縁部間の上部および下部に設けられていて、各アクチュエータの伸縮がそれぞれ調整可能であり、下部のアクチュエータがもたらす把持力を、上部のアクチュエータの把持力よりも増加させることが可能であることを特徴とするものである。

（７）第７の手段は、第１ないし第６の手段の何れかに係る把持装置において、前記把持部の少なくとも何れか一方の把持部の下方が内側に若干傾斜して設けられていることを特徴とするものである。

（８）第８の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠の一辺とそれに対面する他辺位置に把持部が垂設され、同把持部の少なくとも一方の把持部の内面が下方に向けて広がる傾斜面であり、前記把持部の傾斜面に沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部を設け、前記楔状の把持部をアクチュエータにより上下動可能としたことを特徴とするものである。本把持装置によれば、アクチュエータにより楔状の把持部を下方に移動させることで、放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（９）第９の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠と、同吊枠の一辺に垂設する固定側の把持部と、同固定側の把持部に対面する位置の前記吊枠に設けられ、下方に向けて広がる傾斜面を有す可動側の把持部と、同可動側の把持部を平行移動させる第一のアクチュエータと、前記可動側の把持部の傾斜面に沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部と、前記楔状の把持部を上下に移動させる第二のアクチュエータとを具えたことを特徴とするものである。本把持装置によれば、第一のアクチュエータにより可動側の把持部を平行移動させると共に、第２のアクチュエータにより楔状の把持部を下方に移動させることで、放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（１０）第１０の手段は、第８または第９の手段に係る把持装置において、前記傾斜面が下方に向けて狭まると共に、前記楔状の把持部が下方に向けて広がるものであることを特徴とするものである。本把持装置のように、第５または第６の手段に係る把持装置における傾斜面と楔の狭まり方向とを第８または第９の手段のものと逆にした場合でも、楔状の把持部を逆方向に、つまり、上方に移動させることで、放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（１１）第１１の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、前記放射性廃棄物用緩衝材の外周面を囲む枠体を有し、同枠体の左右の少なくとも何れか一方の内面に下方に向けて狭まる傾斜面が形成され、前記枠体の傾斜面に沿って下方に向けて広がる楔状の把持部を設け、同把持部をアクチュエータにより上下動可能としたことを特徴とするものである。本把持装置によれば、アクチュエータにより楔状の把持部を上方に移動させることで、枠体内において楔状の把持部が締まり方向に移動することになり、枠体内に放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。又、吊上げ時には枠体を吊上げればよいが、枠体ではなく、楔状の把持部を吊上げると、その吊上げ力により楔状の把持部がより締まり方向に移動することになり、前記と同様に放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（１２）第１２の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠と、同吊枠の一辺に垂設する固定側の把持部と、同固定側の把持部に対面する位置に平行リンクによって前記吊枠に設けられている可動側の把持部と、前記平行リンクと前記吊枠との間に設けられ、前記可動側の把持部を前記平行リンクを介して移動させるアクチュエータとを具えたことを特徴とするものである。本把持装置によれば、アクチュエータによる可動側の把持部の移動方向は、平行リンクにより常に平行方向に移動されることになり、放射性廃棄物用緩衝材の側面を固定側と可動側の把持部により把持することができる。

（１３）第１３の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、一対の交差リンクと、同一対の交差リンクの左右両端の上および下のリンク相互間にそれぞれ設けられる把持部と、前記交差リンクの左右間に設けられ、伸縮することにより交差リンクの交差角を可変するアクチュエータとを具えたことを特徴とするものである。

（１４）第１４の手段は、放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、交差リンクと、同交差リンクの左右間の上または下の交差リンク相互間に設けられ、伸縮することにより前記交差リンクの交差角を可変する第一のアクチュエータと、前記交差リンクの左右の下端にそれぞれ垂設される平行部材と、同左右の平行部材の下端にそれぞれ軸止されるリンク軸と、同左右のリンク軸の下端にそれぞれ設けられる把持部と、前記交差リンクの左右下部と前記リンク軸との間にそれぞれ設けられている第二のアクチュエータとを具え、前記第一のアクチュエータを伸縮することにより前記交差リンクの交差角が可変すると共に、前記第二のアクチュエータを伸縮することにより前記リンク軸を軸回動せしめることを特徴とするものである。

（１５）第１５の手段は、第１ないし第１４の何れかの手段に係る把持装置において、前記放射性廃棄物用緩衝材の外形が立方体状の場合において、前記把持部が前記放射性廃棄物用緩衝材の側面に対応する大きさの平面状に形成され、前記把持部の内面にゴム板等の高摩擦抵抗および弾力性を有す材料を設けることを特徴とするものである。なお、同左の材料としては合成ゴムや合成樹脂材等を用いればよく、摩擦係数μ＝０．６以上のものが好適である。

（１６）第１６の手段は、第１ないし第１５の何れかの手段に係る把持装置において、前記アクチュエータがシリンダであり、同シリンダが縮むことにより、前記一対の把持部相互が近接し、前記シリンダが伸長することにより、前記把持部相互が離間することを特徴とするものである。

（１７）第１７の手段は、第１ないし第１６の何れかの手段に係る把持装置において、前記放射性廃棄物用緩衝材の位置を撮影検知する検知手段を具えたことを特徴とするものである。

特許請求の範囲に記載の各請求項に係る発明は、上記の（１）〜（１７）に記載の各手段を採用しているので、それぞれ以下のような効果がある。

（１）請求項１に係る発明は上記の第１の手段を採用しているので、一対の把持部相互または一方の把持部を平行移動することで、放射性廃棄物用緩衝材の側面に把持部を当接でき、一対の保持部により挟圧して摩擦力により、放射性廃棄物用緩衝材を保持することができるので、放射性廃棄物用緩衝材の破損が防げる。又、把持部が平行移動するものであるので、把持部相互の最大離間間隔は、被把持材である放射性廃棄物用緩衝材の幅寸法より若干大きめの寸法幅にしておけばよく、把持装置の小型化が達成でき、狭隘箇所での把持作業や、同緩衝材の積層配置時での緩衝材相互の近接配置を容易に行うことができる。

（２）請求項２に係る発明は上記の第２の手段を採用しているので、アクチュエータを縮めれば、放射性廃棄物用緩衝材の側面に把持部を当接でき、一対の保持部により挟圧して摩擦力により、放射性廃棄物用緩衝材を保持することができるので、放射性廃棄物用緩衝材の破損が防げる。又、把持部が平行移動するものであるので、把持部相互の最大離間間隔は、被把持材である放射性廃棄物用緩衝材の幅寸法より若干大きめの寸法幅にしておけばよく、把持装置の小型化が達成でき、狭隘箇所での把持作業や、同緩衝材の積層配置時での緩衝材相互の近接配置を容易に行うことができる。

（３）請求項３に係る発明は上記の第３の手段を採用しているので、請求項１ないし３に係る発明の効果に加え、天板を設けたことにより把持部の剛性が高まると共に、機器配置のバランスがよい。

（４）請求項４に係る発明は上記の第４の手段を採用しているので、請求項１ないし３に係る発明の効果に加え、把持部側にガイドやアクチュエータを配置していないので、把持部側の省スペース化が図れ、放射性廃棄物用緩衝材と周囲とが狭くても把持を容易に行うことができる。

（５）請求項５に係る発明は上記の第５の手段を採用しているので、請求項１ないし３に係る発明の効果に加え、把持部の上方に遮るものが無くなり開放域となるので、把持作業時での放射性廃棄物用緩衝材等の上方よりの視認が可能となり、把持作業効率の向上が図れる。

（６）請求項６に係る発明は上記の第６の手段を採用しているので、請求項１または２に係る発明の効果に加え、把持部の上部と下部にアクチュエータを設けていて、両アクチュエータを縮めることで、均等な押し付け力が確保できる。また、上部よりも下部のアクチュエータの把持力を増加させることにより、上部側よりも下部側の把持部の摩擦保持力を高めることができ、より確実に放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（７）請求項７に係る発明は上記の第７の手段を採用しているので、請求項１ないし６に係る発明の効果に加え、把持部の下方が内側に傾斜している分だけ、放射性廃棄物用緩衝材の下方側面をより強く把持でき、吊上げ時の把持をより確実にすることができる。

（８）請求項８に係る発明は上記の第８の手段を採用しているので、把持部間に放射性廃棄物用緩衝材を位置せしめ、アクチュエータにより楔状の把持部を締まり方向に移動させることで、放射性廃棄物用緩衝材を把持することができ、吊枠をクレーンなどで吊上げることで放射性廃棄物用緩衝材の移動が行い得る。

（９）請求項９に係る発明は上記の第９の手段を採用しているので、固定側の把持部と可動側の把持部との間に放射性廃棄物用緩衝材を位置せしめ、第一のアクチュエータを縮めれば、両把持部により放射性廃棄物用緩衝材の側面を挟圧して把持でき、次に、第二のアクチュエータにより楔状の把持部を締まり方向に移動させることで、より一層、確実に放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（１０）請求項１０に係る発明は上記の第１０の手段を採用しているので、請求項８または９に係る発明の効果と同様の効果を有するものである。

（１１）請求項１１に係る発明は上記の第１１の手段を採用しているので、枠体を放射性廃棄物用緩衝材に被せ、楔状の把持部を上方に移動すれば楔作用により放射性廃棄物用緩衝材を確実に挟圧把持できる。

（１２）請求項１２に係る発明は上記の１２の手段を採用しているので、アクチュエータを縮めると平行リンクを介して可動側の把持部が固定側の把持部方向に平行移動し、放射性廃棄物用緩衝材の両側面を把持部により把持できる。

（１３）請求項１３に係る発明は上記の１３の手段を採用しているので、アクチュエータを縮めて交差リンクの交差角を小さくする方向に動かせば、把持部相互の間隔が縮まり放射性廃棄物用緩衝材を把持することができる。

（１４）請求項１４に係る発明は上記の１４の手段を採用しているので、第一のアクチュエータを縮めると放射性廃棄物用緩衝材を把持部により挟圧把持できる。又、第二のアクチュエータを調節することで、放射性廃棄物用緩衝材の側面に把持部をぴったり沿わせてあてがうことができる。

（１５）請求項１５に係る発明は上記の１５の手段を採用しているので、請求項１ないし１４に係る発明の効果に加え、放射性廃棄物用緩衝材側面に若干の凹凸があっても、その前面に把持部が当てがわれることになり、全体に把持力が分布し、面圧が小さいものとなり放射性廃棄物用緩衝材の破損を防止できる。又、摩擦弾性材の作用により比較的小さい把持力で放射性廃棄物用緩衝材を把持できるので、アクチュエータを小型化、ひいては、把持装置の小型化が達成できる。

（１６）請求項１６に係る発明は上記の１６の手段を採用しているので、請求項１ないし１５に係る発明の効果に加え、シリンダと把持部との伸縮移動方向が同じであるので、把持装置の機構の単純化、小型軽量化が達成できる。

（１７）請求項１７に係る発明は上記の１７の手段を採用しているので、請求項１ないし１６に係る発明の効果に加え、放射性廃棄物用緩衝材への把持装置の配置および把持作業が迅速容易に行える。

本発明を実施するための最良の形態を、図１ないし図２１に示す実施例１〜実施例９に基づき説明する。図１は実施例１の把持装置の斜視図、図２は図１のアクチュエータの液圧回路図、図３は図１の（Ａ）矢視図、図４は図１の（Ｂ）矢視図、図５は図１の（Ｃ）矢視図、図６（ａ）は図１でのレーザ照射イメージ図、図６（ｂ）は図１でのカメラ画像イメージ図、図７は搬送時を示す斜視図である。

図８は実施例２の把持装置の斜視図、図９は図８の正面図である。図１０は実施例３の把持装置の斜視図、図１１の（ａ）は図１０の把持部開閉ガイド部の斜視図、（ｂ）は同左の断面図である。図１２は実施例４の把持装置の正面図、図１３は図１２の（Ｄ）矢視図、図１４は図１２の（Ｅ）矢視図である。図１５は実施例５の把持装置の斜視図である。図１６は実施例６の把持装置の斜視図である。図１７は実施例７の把持装置の斜視図、図１８は図１７の正面図、図１９は図１７の把持部可動部の構造説明図である。

図２０の（ａ）は実施例８の把持装置の正面図、（ｂ）はベントナイトブロック把持状態の正面図である。図２１の（ａ）は実施例９の把持装置の斜視図、（ｂ）は（ａ）の内部を破断して示す斜視説明図である。

図１ないし図７において、実施例１に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、図６（ａ）に示す正立方体状の放射性廃棄物用緩衝材（以下、ベントナイトブロックと称す）をその上方から把持する装置であって、ベントナイトブロックの左右両側面にそれぞれ当接する一対の把持部２ａ、２ｂと、固定側の把持部２ａと可動側の把持部２ｂとの相互を常に平行に保つ把持部開閉ガイド３と、一対の把持部の間に設けられ、伸縮することにより把持部相互の離間距離を可変調整するアクチュエータ（以下、水圧シリンダと称す）４とで構成されている。ベントナイトブロックは左右一対の把持部と、前後の固定フレームと、天板とで囲まれた空間に収納された状態で、固定側の把持部２ａと可動側の把持部２ｂとで把持される。又、天板５ａは把持部２ａの上縁に、天板５ｂは把持部２ｂの上縁にそれぞれ固定されていて、全体として直角状に形成されている。

把持部はベントナイトブロックの側面に対応する大きさの平面面積を有し、全体として四辺形状に形成されていて、把持部２ａ、２ｂの内面には高摩擦抵抗および弾力性を有す材料であるゴム板６がそれぞれ設けられている。把持部開閉ガイド３は、一対の把持部２ａ、２ｂの上縁にそれぞれ設けられている天板７上に配置されていて、直線状のガイドレール３ｂと、ガイドレール３ｂの断面形状に合致する凹部溝を有すガイド本体３ａとで構成されている。ガイドレール３ｂは天板５ｂ側に、ガイド本体３ａは天板５ａ側にそれぞれ固定されている。

水圧シリンダ４は、一対の把持部２ａ、２ｂの左右縁部間にそれぞれ２基、並列に配置されていて、固定フレーム５ａ、５ｂに設けられているシリンダ支持枠４ｃの一端に支持されていて、水圧シリンダの先端は球面ジョイント４ｂ（図４参照方）を介して把持部２ｂの内面に設けられている。又、各水圧シリンダの伸縮はそれぞれ調整可能であり、下部の水圧シリンダ４Ｂがもたらす把持力を、上部の水圧シリンダ４Ａの把持力より増加させることも可能になっている。又、固定フレーム７は把持部２ａと天板５ａに固定されている。

又、図１において、８はカメラ、９はレーザ照射器、１０は水圧バルブを示す。水圧バルブ１０と水圧シリンダ４Ａ、４Ｂとは図２に示す液圧回路に構成されている。図２において、１１は水圧ポンプ、１２はリリーフ弁を示す。

しかして、ベントナイトブロックを把持吊上げ作業を行う場合には、図７に示すように把持装置１を回転抑制制御装置１３により吊り上げた状態とし、ベントナイトブロックを把持装置１内に収納して、上下左右の水圧シリンダより均等に把持力を加え把持すればよい。この場合、下部シリンダ４Ｂの把持力を上部シリンダ４Ａよりも大きくして把持部２ａ、２ｂにより把持せしめれば、更に安定して確実にベントナイトブロックを把持できる。

回転抑制制御装置１３は吊荷の搬送時の回転を抑制し、把持、定置の際は回転角度を制御する機能を有するものである。又、図７の吊上げ作業時には、図６（ａ）に示すように、把持装置１に設けているレーザ照射器９よりのレーザ光がベントナイトブロックＡに照射され、同ブロックＡの位置把握を明確なものとしている。また、その時の画像をカメラ８により撮像して得られたカメラ画像イメージが図６（ｂ）に示すものであり、クレーン運転者の遠隔操作を容易ならしめている。又、カメラ画像信号に基づく自動制御運転も可能である。

本把持装置１によれば、把持部２ａ、２ｂの左右縁部の上下にそれぞれ２基、計４基の水圧シリンダ４を用いており、それら水圧シリンダ４を同期して縮めることで、均等な押し付けが確保できる。又、ベントナイトブロックが当たる部分に摩擦抵抗（μ＝０．５以上）の大きいゴム板６を張り付けているため、ゴム板の弾力性によりベントナイトブロック表面になじむと共に接触部の摩擦係数を向上させることができ、確実な把持が可能である。又、回転抑制制御装置１３を設けることにより、ベントナイトブロックＡを把持するとき及び定置するときの角度調整が可能になり、把持、定置操作が容易になる。又、搬送時の回転揺れも防止できる。また、水圧のシリンダ４を用いているので、万一、作動流体の水が漏れても環境を汚染することがない。

図８および図９において、実施例２に係る把持装置を説明する。図８および図９に示す把持装置１は、図１のものと同構造の把持部開閉ガイド３が、一対の把持部２ａ、２ｂの上縁に設けられている天板５ａ、５ｂ上に配置されている。又、アクチュエータである水圧シリンダ４が把持部開閉ガイド３上に設けられ、水圧シリンダ４の基端はシリンダ支持部４ｃに固定され、その先端は天板５ｂ上に立設固定する反力板１４に球面ジョイント４ｂを介して取付けられている。シリンダ支持部４ｃの基端は天板５ａ上に立設固定する反力板１５に当接固定されている。又、固定側の把持部２ａと可動側の把持部２ｂ相互は、平行でもよいが、本実施例では把持部２ｂを若干角度(α)内側に予め傾けて、押し付け時の変形で、均等な押し付け力が出るようにしている。又、図中、４ｂは球面ジョイント、６は把持部２ａ、２ｂの内面に貼付されているゴム板、８はカメラ、９はレーザ、１０はバルブ、１６は吊り環を示す。

本実施例のものは、把持装置１の上部に把持部開閉ガイド３および水圧シリンダ４を設置しているので、装置の前後幅方向は開放されており、平板状の一対の把持部２ａ、２ｂのみとなり、被把持材であるベントナイトブロックの周囲が狭くても把持を容易に行うことができる。又、ベントナイトブロックが当たる部分に摩擦抵抗の大きいゴム板６を貼り付けているため、確実な把持が可能である。又、図９に示すように予め可動側の把持部２ｂの角度を９０度以下にしておき、押し付けた後に変形により９０度（近傍）にすることで、ベントナイトブロックに対して均等な押し付け力が加えられるようにしている。

図１０および図１１において、実施例３に係る把持装置を説明する。図１０に示す把持装置１は、把持部開閉ガイド３およびアクチュエータである水圧シリンダ４が、一対の把持部２ａ、２ｂの左右縁部間にそれぞれ配置されている。把持部開閉ガイド３は把持部２ａ、２ｂの内側の上部と下部に設けられていて、その間に水圧シリンダ４が設けられている。把持部開閉ガイド３は断面が四辺形状のガイドレール３ｂと、ガイドレール３ｂの断面形状に合致する案内溝を有するガイド本体３ａとで構成されていて、把持部２ａに対し他方の把持部２ｂが常に平行姿勢を保つように案内する機能を有す。水圧シリンダ４の伸縮により一対の把持部２ａ、２ｂ相互の離間距離が増減する。

図１１（ａ）（ｂ）は上記把持部開閉ガイド３の他の構造例を示すもので、両側に凹部３ｃを有すガイドレール３ｂに、ガイド本体３ａが跨る構造のものであり、機能的には上記把持部開閉ガイド３と同機能のものである。

本把持装置１のものは、矩形状の把持部２ａ、２ｂの左右に、把持部開閉ガイド３と水圧シリンダ４とを配置したので、装置上方が開放されていて、把持作業時において上方よりベントナイトブロックＡの直接視認が可能であり、把持作業を容易に行うことができる。

図１２ないし図１４において、実施例４に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、正立方体状のベントナイトブロックＡをその上方から把持する装置であって、四辺形状の吊枠１７と、吊枠１７の右辺に垂設する固定側の把持部２ａと、吊枠１７の左辺位置に平行リンク１８を介して設けられている可動側の把持部２ｂと、平行リンク１８と吊枠１７との間に設けられ、可動側の把持部２ｂを平行リンク１８を介して移動させる水圧シリンダ１９とで構成されている。水圧シリンダ１９は、吊枠１７の天板２０と、連結構造材２１との間に軸支されている。また、把持部２ａ、２ｂの左右端部２ｃは図示のように内側に曲げてあり、把持部２ａ、２ｂの剛性を高めている。また、図中において、６はゴム板
、２２は吊枠１７の左辺に垂設する反力材、２３は軸支持構造部を示す。平行リンク１８は、２本のリンク軸より構成され、反力材２２と把持部２ｂとの間に軸支されていて、把持部２ｂの左右端部にそれぞれ設けられている。連結構造材２１は、左右の平行リンク１８間に固定されている。

しかして、本把持装置１によれば、水圧シリンダ１９による可動側の把持部２ｂの移動方向は、平行リンク１８により常に平行方向に移動されることになり、ベントナイトブロックＡの側面を固定側と可動側の把持部２ａ、２ｂにより把持することができる。本把持装置１のものは、前記実施例での把持部開閉ガイド３が不要となり低コスト化が図れる。

図１５において、実施例５に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、左右一対の交差リンク２４と、同一対の交差リンク２４の左右両端の上および下のリンク相互間にそれぞれ設けられる把持部２５と、交差リンク２４の左右間に設けられ、伸縮することにより交差リンク２４の交差角αを可変するシリンダ２６とで構成されている。図中、２７は、シリンダ２６の基部を固定支持する天板であるが、便宜上、図示ではその外形線のみを示している。しかして、シリンダ２６を縮めることにより交差リンク２４が閉じ、把持部２５でベントナイトブロックＡの左右側面を挟圧把持することができる。又、把持部２５のベントナイトブロックＡが当たる部分には摩擦抵抗の大きいゴム板が貼り付けているため、確実な把持が可能である。本実施例のものは、上部に設けたシリンダ２６の縮み操作で上下にある把持部２５リンク機構で押し付けることが可能になり、安定した把持ができる。

図１６において、実施例６に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、交差リンク２８と、交差リンク２８の左右間の上側の交差リンク２８相互間に設けられ、伸縮することにより交差リンク２８の交差角αを可変する第一のシリンダ２９と、交差リンク２８の左右の下端にそれぞれ垂設される平行部材２８ａと、同左右の平行部材２９の下端にそれぞれ軸止されるリンク軸３０と、同左右のリンク軸３０の下端にそれぞれ設けられる把持部２ａ、２ｂと、交差リンク２８の左右下部とリンク軸３０との間にそれぞれ設けられている第二のシリンダ３１とで構成されている。図中、３２はそれぞれ軸構造部を示す。

本把持装置１のものは、第一のシリンダ２９を伸縮することにより交差リンク２８の交差角αが可変すると共に、第二のシリンダ３１を伸縮することによりリンク軸３０を軸回動せしめることができる。しかして、第一のシリンダ２９を縮めることにより、ベントナイトブロックＡを把持でき、第二のシリンダ３１を調整することにより、一対の把持部２ａ、２ｂ相互を常に平行に保つことができる。なお、第一のシリンダ２９は交差リンク２８の下側の交差リンク相互間に設けてもよい。

図１７ないし図１９において、実施例７に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、
放射性廃棄物用緩衝材であるベントナイトブロックＡをその上方から把持する把持装置であって、四辺形状の吊枠３３と、吊枠３３の一辺に垂設する固定側の把持部３４と、固定側の把持部３４に対面する位置の吊枠３３に設けられ、下方に向けて広がる傾斜面３５ａを有す可動側の把持部３５と、可動側の把持部３５を平行移動させる第一のアクチュエータ３６と、可動側の把持部３５の傾斜面３５ａに沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部３７と、楔状の把持部３７を上下に移動させる第二のアクチュエータ３８とで構成されている。

第一のアクチュエータ３６は、モータ４０により回転（Ｘ矢印方向）されるねじ軸４１と、ねじ軸４１にかみ合う基台４２とで構成されている。又、基台４２は把持部３５側に固定されていて、ねじ軸４１の回転により、把持部３５全体はＹ矢印方向に平行移動する。又、楔状の把持部３７は第二のアクチュエータ３８により上下動可能に構成されている。又、把持部３４の内面にはゴム板４３が張り付けられており、同様に、楔状の把持部３７の内面にもゴム板が貼付されている。また、第一のアクチュエータ３６は吊枠３３内に設置されている。

しかして、本把持装置１によれば、第一のアクチュエータ３６により可動側の把持部３５を平行移動させると共に、第二のアクチュエータ３８により楔状の把持部３７を下方に移動させることで、ベントナイトブロックＡを把持することができる。

なお、本実施例において、前記第一のアクチュエータ３６を設けずに、第二のアクチュエータ３８により楔状の把持部３７を上下移動可能とした構成でも、楔状の把持部３７を下方に移動させることで、楔止め作用のみでベントナイトブロックＡを把持することができる。

図２０（ａ）（ｂ）において、実施例８に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、
四辺形状の吊枠４４と、吊枠４４の一辺とその対向辺に垂設する一対の把持部４５と、把持部４５をＹ１、Ｙ２矢印方向に平行スライド移動させる第一のアクチュエータ４８と、把持部４５の傾斜面４５ａに沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部４７と、楔状の把持部４７を上下に移動させる第二のアクチュエータ４６と、第一と第二のアクチュエータ４８、４６との間に設けられている梁部材４９とで構成されている。一対の把持部４５の内面には、下方に向けて広がる傾斜面４５ａを有している。

本把持装置１によれば、（ａ）の状態から、第一のアクチュエータ４８により両側の把持部４５を平行移動させると共に、第二のアクチュエータ４６により楔状の把持部４７を下方に移動させることで、（ｂ）に示すように把持部４７が内側に押し込まれてベントナイトブロックＡを把持することができる。本把持装置１のものは、一対の把持部４５の平行移動と楔状の把持部４７の楔止め作用により被把持物を把持するので、迅速かつ強押し圧により被把持物を把持できる。

なお、本把持装置１では楔状の把持部４７は取替え可能な構造となっており、ベントナイトブロックＡの大きさ変化に対応して、楔状の把持部４７の大きさ（厚み）が相違するものを取付け得るようにしているものであり、その為にも第一のアクチュエータ４８によるスライド機構を採用しているが、第二のアクチュエータ４６の機構のみとした場合でもベントナイトブロックＡの把持は可能である。

なお、前記図１７〜２０に係る楔状の把持部を用いた各実施例において、把持部の傾斜面を下方に向けて狭まるようにし、楔状の把持部を下方に向けて広がるものとしてもよく
、その場合には楔状の把持部を上方に移動させることで、ベントナイトブロックＡを楔止めすることができる。つまり、上下いずれの方向に傾斜させてもよく、ベントナイトブロックＡとの当接面に把持部が平行に当接すればよい。

図２１（ａ）（ｂ）において、実施例９に係る把持装置を説明する。本把持装置１は、
ベントナイトブロックＡの外周面を囲む枠体５０を有し、枠体５０の左右の内面に下方に向けて狭まる傾斜面５０ａが形成され、枠体５０の傾斜面５０ａに沿って下方に向けて広がる断面が楔状の把持部５１を設けると共に、楔状の把持部５１をアクチュエータ５２により上下動可能に構成したものである。又、図中において、５３は把持部５１の上面に固定されている反力受け材であり、枠体５０側に設けているアクチュエータ５２を伸ばすことにより把持部５１を上方にスライド移動させることができる。また、把持部５１の内面（ベントナイトブロックＡとの接触面）にはゴム板が貼付されている。

しかして、本把持装置１によれば、アクチュエータ５２により楔状の把持部５１を上方に移動させることで、枠体５０内において楔状の把持部５１が締まり方向に移動することになり、枠体５０内にベントナイトブロックＡを把持することができる。又、吊上げ時には枠体５０側を吊上げてもよいが、枠体５０ではなく、楔状の把持部５１を吊上げると、その吊上げ力により楔状の把持部５１がより締まり方向（矢印方向）に移動することになり、ベントナイトブロックＡを把持することができる。なお、傾斜面５０ａおよびそれに沿う楔状の把持部５１は、前記のように左右両側に設けずに、左右何れか一方の枠体５０内に設けたものでもよく、そうすれば把持装置１の幅方向が小型化できる。本把持装置１のものは、被把持物の外周を枠体５０が囲む構造なので、高い剛性強度を確保でき、楔状の把持部５１がもたらす押圧反力を確実に支えることができる。

上述した各実施例に係る加圧試験装置１は、ベントナイトブロックに片当たりせずに、上下均等な押し付け力を作用させ、ベントナイトブロックを破損させずに、確実に把持することができる作用効果がある。

本発明は前記各実施例に限定されるものではなく必要に応じ、適宜設計変更し得るものである。また、上記実施例における各構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものが含まれる。

実施例１の把持装置の斜視図である。図１のアクチュエータの液圧回路図である。図１の（Ａ）矢視図である。図１の（Ｂ）矢視図である。図１の（Ｃ）矢視図である。（ａ）は図１でのレーザ照射イメージ図、（ｂ）は図１でのカメラ画像イメージ図である。実施例１の把持装置での搬送時を示す斜視図である。実施例２の把持装置の斜視図である。図８の正面図である。実施例３の把持装置の斜視図である。（ａ）は図１０の把持部開閉ガイド部の斜視図、（ｂ）は同左の断面図である。実施例４の把持装置の正面図である。図１２の（Ｄ）矢視図である。図１２の（Ｅ）矢視図である。実施例５の把持装置の斜視図である。実施例６の把持装置の斜視図である。実施例７の把持装置の斜視図である。図１７の正面図である。図１７の把持部可動部の構造説明図である。（ａ）は実施例８の把持装置の正面図、（ｂ）はベントナイトブロック把持状態の正面図である。（ａ）は実施例９の把持装置の斜視図、（ｂ）は（ａ）の内部を破断して示す斜視説明図である。

符号の説明

１把持装置
２ａ把持部（固定側）
２ｂ把持部（可動側）
３把持部開閉ガイド
４Ａシリンダ
４Ｂシリンダ
５ａ天板
５ｂ天板
６ゴム板

Claims

放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、アクチュエータの伸縮により一対の把持部の少なくとも何れか一方の把持部を平行移動させることにより、前記放射性廃棄物用緩衝材を把持することを特徴とする把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、前記放射性廃棄物用緩衝材の側面に当接する一対の把持部と、同一対の把持部相互を常に平行に保つ把持部開閉ガイドと、前記一対の把持部の間に設けられ、伸縮することにより前記把持部相互の離間距離を可変調整するアクチュエータとを具えたことを特徴とする把持装置。
前記把持部開閉ガイドが、前記一対の把持部の上縁にそれぞれ設けられている天板上に配置されていると共に、前記アクチュエータが前記一対の把持部の左右縁部間にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
前記把持部開閉ガイドおよび前記アクチュエータが、前記一対の把持部の天板上にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
前記把持部開閉ガイドおよび前記アクチュエータが、前記一対の把持部の左右縁部間にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
前記アクチュエータが、前記一対の把持部の左右縁部間の上部および下部に設けられていて、各アクチュエータの伸縮がそれぞれ調整可能であり、下部のアクチュエータがもたらす把持力を、上部のアクチュエータの把持力よりも増加させることが可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項３または請求項５に記載の把持装置。
前記把持部の少なくとも何れか一方の把持部の下方が内側に若干傾斜して設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れかに記載の把持装置。
前記把持部
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠の一辺とそれに対面する他辺位置に把持部が垂設され、同把持部の少なくとも一方の把持部の内面が下方に向けて広がる傾斜面であり、前記把持部の傾斜面に沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部を設け、前記楔状の把持部をアクチュエータにより上下動可能としたことを特徴とする把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠と、同吊枠の一辺に垂設する固定側の把持部と、同固定側の把持部に対面する位置の前記吊枠に設けられ、下方に向けて広がる傾斜面を有す可動側の把持部と、同可動側の把持部を平行移動させる第一のアクチュエータと、前記可動側の把持部の傾斜面に沿い下方に向けて狭まる楔状の把持部と、前記楔状の把持部を上下に移動させる第二のアクチュエータとを具えたことを特徴とする把持装置。
前記傾斜面が下方に向けて狭まると共に、前記楔状の把持部が下方に向けて広がるものであることを特徴とする請求項８または請求項９に記載の把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、前記放射性廃棄物用緩衝材の外周面を囲む枠体を有し、同枠体の左右の少なくとも何れか一方の内面に下方に向けて狭まる傾斜面が形成され、前記枠体の傾斜面に沿って下方に向けて広がる楔状の把持部を設け、同把持部をアクチュエータにより上下動可能としたことを特徴とする把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、四辺形状の吊枠と、同吊枠の一辺に垂設する固定側の把持部と、同固定側の把持部に対面する位置に平行リンクによって前記吊枠に設けられている可動側の把持部と、前記平行リンクと前記吊枠との間に設けられ、前記可動側の把持部を前記平行リンクを介して移動させるアクチュエータとを具えたことを特徴とする把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、一対の交差リンクと、同一対の交差リンクの左右両端の上および下のリンク相互間にそれぞれ設けられる把持部と、前記交差リンクの左右間に設けられ、伸縮することにより交差リンクの交差角を可変するアクチュエータとを具えたことを特徴とする把持装置。
放射性廃棄物用緩衝材の把持装置であって、交差リンクと、同交差リンクの左右間の上または下の交差リンク相互間に設けられ、伸縮することにより前記交差リンクの交差角を可変する第一のアクチュエータと、前記交差リンクの左右の下端にそれぞれ垂設される平行部材と、同左右の平行部材の下端にそれぞれ軸止されるリンク軸と、同左右のリンク軸の下端にそれぞれ設けられる把持部と、前記交差リンクの左右下部と前記リンク軸との間にそれぞれ設けられている第二のアクチュエータとを具え、前記第一のアクチュエータを伸縮することにより前記交差リンクの交差角が可変すると共に、前記第二のアクチュエータを伸縮することにより前記リンク軸を軸回動せしめることを特徴とする把持装置。
前記放射性廃棄物用緩衝材の外形が立方体状の場合において、前記把持部が前記放射性廃棄物用緩衝材の側面に対応する大きさの平面状に形成され、前記把持部の内面にゴム板等の高摩擦抵抗および弾力性を有す材料を設けることを特徴とする請求項１ないし請求項１４の何れかに記載の把持装置。
前記アクチュエータがシリンダであり、同シリンダが縮むことにより、前記一対の把持部相互が近接し、前記シリンダが伸長することにより、前記把持部相互が離間することを特徴とする請求項１ないし請求項１５の何れかに記載の把持装置。
請求項１ないし請求項１６の何れかに記載の把持装置に、前記放射性廃棄物用緩衝材の位置を撮影検知する検知手段を具えたことを特徴とする把持装置。