CN111452076A - 一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪 - Google Patents

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陈乃建
范振
黄玉林
张来伟
王旭
孙建波
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Abstract

本发明公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、侧板、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、顶板、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。

Description

一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，属于一种六轴机器人与气动平行机械抓手相结合对煤矸石加以抓取与搬运的装置。
背景技术
煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石。其密度较大，体积大小不一，故在搬运时所采用的通用机械抓手不能满足其要求。
发明内容
为满足所抓取的煤矸石体积大小不一、机械手爪抓取力度小以及搬运过程稳定性低等缺点，本发明提供了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪。
一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，包括六轴机器人、机械手爪、滑块、导轨、双耳环底座、薄型气缸、单耳环脚座、顶板、导轨安装件、杆端关节轴承、深沟球轴承；所述顶板有数个通孔用以通过螺钉连接安装于六轴机器人末端，机械手爪由螺钉连接固定于滑块之上，在机械手爪上部安装有机械手爪连接件可与杆端关节轴承相连接，并由两个薄型气缸通过安装于其导杆顶部的杆端关节轴承-杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构带动两侧机械手爪实现平行运动与对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接固定于顶板下方，且两个薄型气缸位置互错可摆动；所述单耳环脚座其有通孔，内部两侧安装有深沟球轴承，且内部铣有孔肩与安装孔用挡圈以便深沟球轴承外圈定位。
所述导轨安装件在底部铣有微凸台以便导轨定位且保证导轨安装的平行度，其安装固定于顶板两侧，由螺钉连接固定。
所述杆端关节轴承在其与杆端关节轴承连接件连接处安装有六角螺母，可调节杆端关节轴承角度使其顺利安装于机械手爪连接件处，且可调节连杆传动机构的整体长度。
本发明所提出的一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪装置，通过连杆传动机构传递动力以间接实现两薄型气缸对两侧机械手爪开合运动的控制。其开合行程较大，夹持力高且搬运稳定性高、灵活性高，适用于煤矸石密度大，大小体积不一的特点，采用双导轨双滑块设计可承受较大径向力与一定的轴向力；其总体结构简单，体积较小，便于安装与拆卸，有利于维护与维修，左右两侧设有挡板以便防尘与防水，可应用于环境较恶劣场合。
附图说明
图1为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的整体结构示意图。
图2为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部结构示意图。
图3为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部正视示意图。
图4为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部侧视示意图。
图5为图3中Ⅰ部分的局部剖面示意图。
图中：1六轴机器人底座、2六轴机器人、3六轴机器人末端、4气动平行机械手爪、5机械手爪、6机械手爪连接件、7滑块、8导轨、9侧板、10侧板连接板、11薄型气缸、12单耳环脚座、13顶板、14双耳环底座、15导轨安装件、16杆端关节轴承连接件、17六角螺帽、18杆端关节轴承、19侧板底板、20深沟球轴承、21孔用挡圈、22套筒、23气缸连接轴。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做具体描述。
如图1所示为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的整体结构示意图。
本发明为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，其主体气动平行机械手爪（4）由顶板（13）通过螺钉连接安装固定于六轴机器人末端（3），因六轴机器人（2）可实现直线运动以及以六轴机器人底座（1）为中心进行旋转运动，故其灵活性更高。其气动平行机械手爪（4）上部为执行部分，在内部安装有两个薄型气缸（11）与导轨（8）、滑块（7）（具体结构见图3），其下部为机械手爪（5），机械手爪（5）由薄型气缸（11）间接控制开合运动以实现抓取与搬运。
如图2所示为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部结构示意图。
如图3所示为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部正视示意图。
如图4所示为一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪的气动平行机械手爪内部侧视示意图。
所述机械手爪（5）由螺钉连接安装于滑块（7）之上，其下部呈弯曲状有利于抓取，上部安装有机械手爪连接件（6）可与杆端关节轴承（18）相连接，并由两个薄型气缸（11）通过安装于其导杆顶部的杆端关节轴承（18）-杆端关节轴承连接件（16）组成的连杆传动机构带动两侧机械手爪（5）实现平行运动与对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
所述薄型气缸（11）由安装在其尾部的单耳环脚座（12）与安装于顶板（13）下部的双耳环底座（14）相连接固定于顶板（13）下方，且在其导杆顶部安装有由杆端关节轴承（18）与杆端关节轴承连接件（16）所组成的连杆传动机构。本发明使用两个相同的薄型气缸（11），其安装位置相互错开且平行，并在工作过程中随导杆伸出长度不同摆动角度不同。
如图5所示为图3中Ⅰ部分的局部剖面示意图。
所述单耳环脚座（12）开有通孔，其内部两侧安装有深沟球轴承（20），且内部铣有孔肩与安装孔用挡圈（21）以便深沟球轴承（20）外圈定位，深沟球轴承（20） 分别由气缸连接轴（17）的轴肩与套筒（22）定位
本发明整体由顶板（13）安装于六轴机器人末端（3），由薄型气缸（11）通过连杆传动机构间接对两侧机械手爪（5）开合的控制，从而实现其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。

Claims (2)

1.一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，包括六轴机器人（2）、机械手爪（5）、滑块（7）、导轨（8）、双耳环底座（14）、薄型气缸（11）、单耳环脚座（12）、顶板（13）、导轨安装件（15）、杆端关节轴承（18）、深沟球轴承（20）；其特征在于所述顶板（13）通过螺钉连接安装于六轴机器人末端（3），机械手爪（5）由螺钉连接安装于滑块（7）之上，其下部呈弯曲状有利于抓取，上部安装有机械手爪连接件（6）与杆端关节轴承（18）相连接，并由薄型气缸（11）通过安装于其导杆顶部的杆端关节轴承（18）和杆端关节轴承连接件（16）组成的连杆传动机构带动两侧机械手爪（5）与滑块（7）沿导轨（8）移动，实现两侧机械手爪（5）的平行运动及对煤矸石等物料的抓取与搬运。
2.根据权利要求1所述的薄型气缸（11），其特征在于由安装在尾部的单耳环脚座（12）与安装于顶板（13）下部的双耳环底座（14）相连接固定于顶板（13）下方，且两个薄型气缸（11）位置互错，可摆动；所述单耳环脚座（12）其内部两侧安装有深沟球轴承（20），且内部铣有孔肩与安装孔用挡圈（21）以便深沟球轴承（20）外圈定位；所述的导轨安装件（15）特征在于其底部铣有凸台以便导轨（8）定位且保证导轨（8）安装的平行度，其安装固定于顶板（13）两侧；所述杆端关节轴承（18）与杆端关节轴承连接件（16）的连接处安装有六角螺母（17），可调节杆端关节轴承（18）角度使其顺利安装于机械手爪连接件（6）处，且可调节连杆传动机构的整体长度。
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