CN211137193U - 一种机械夹手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种机械夹手，多个连杆组件通过螺杆轴承转动安装在安装架上，多个夹块分别安装在多个连杆组件上，多个夹块之间形成夹持区，驱动组件安装在安装架上用于驱动多个连杆组件转动，以使多个夹块相向或背向运动；本实用新型的机械夹手，在不施加任何卡簧或防止轴向窜动的其他零件情况下，采用螺杆轴承连接，即可实现连杆组件与安装架的有效稳定连接，结构上更为紧凑。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手领域，特别涉及一种机械夹手。
背景技术
机械夹手多采用连杆机构实现开爪和闭爪，连杆之间形成转动连接需要轴承配合，轴承需要固定，固定方式有采用卡簧或挡块等形式，这种连接方式结构不紧凑，空间体积过大，形式上也不美观简洁。也有采用轴承紧配合、过渡配合或胶粘结，结构上紧凑，但可靠性不足，在有震动、高温或低温环境下，容易造成轴承松动。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提出一种机械夹手，包括安装架、多个连杆组件、多个螺杆轴承、多个夹块和驱动组件；
多个连杆组件通过螺杆轴承转动安装在安装架上；
多个夹块分别安装在多个连杆组件上，多个夹块之间形成夹持区；
驱动组件安装在安装架上用于驱动多个连杆组件转动，以使多个夹块相向或背向运动。
优选地，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过螺杆轴承转动安装在安装架上，第一连杆转动轴线和第二连杆转动轴线平行设置，夹块与第一连杆和第二连杆转动连接。
优选地，夹块通过螺杆轴承与第一连杆和第二连杆转动连接。
优选地，夹块包括固定连接的连接部和夹持部，连接部通过螺杆轴承与第一连杆和第二连杆转动连接，夹持部用于与被夹持物抵靠。
优选地，驱动组件包括丝杆、滑块和多个第三连杆；
丝杆转动安装在安装架上；
滑块滑动安装在安装架上并与丝杆螺纹配合；
第三连杆第一端转动安装在滑块上，第三连杆第二端与连杆组件转动连接。
优选地，第三连杆第一端通过螺杆轴承转动安装在滑块上。
优选地，第三连杆第二端通过螺杆轴承与连杆组件转动连接。
优选地，驱动组件还包括电机，电机安装在安装架上用于驱动丝杆转动。
优选地，安装架包括固定连接的第一安装板和第二安装板，电机和丝杆安装在第一安装板上；
驱动组件还包括第一法兰轴承、第二法兰轴承、第一齿轮和第二齿轮，第一法兰轴承和第二法兰轴承安装在第二安装板上，第一齿轮和第二齿轮分别安装在第一法兰轴承和第二法兰轴承上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第一齿轮配合在电机转轴上，第二齿轮配合在丝杆上。
本实用新型的机械夹手，在不施加任何卡簧或防止轴向窜动的其他零件情况下，采用螺杆轴承连接，即可实现连杆组件与安装架的有效稳定连接，结构上更为紧凑。
本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本实用新型实施例螺杆轴承的结构示意图；
图2示出了本实用新型实施例机械夹手的结构示意图；
图3示出了本实用新型实施例机械夹手夹持状态的结构示意图；
图4示出了本实用新型实施例机械夹手松开状态的结构示意图；
图5示出了本实用新型实施例中连接部与第一连杆的结构示意图；
图6示出了本实用新型实施例驱动组件的局部示意图。
图中，1-第一安装板，2-第二安装板，3-第一连杆，4-第二连杆，51-连接部，52-夹持部，6-丝杆，7-滑块，8-第三连杆，9-电机。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
螺杆轴承也称为螺栓型滚轮轴承、螺栓型滚针轴承，图1为螺杆轴承的结构示意图，螺杆轴承包括轴承本体和螺杆，螺杆一端与轴承本体内圈同轴固定连接，轴承本体用于配合在被连接件的轴承孔中，螺杆用于配合在被连接件的螺纹孔中。
参照图2，本实施例提出的机械夹手包括安装架、多个连杆组件、螺杆轴承、多个夹块和驱动组件；
本实施例中的安装架包括第一安装板1和第二安装板2，第二安装板2固定在第一安装板1上并与第一安装板1垂直设置，多个连杆组件的第一端通过螺杆轴承安装在第一安装板1上。本实施例中连杆组件设有两个，两个连杆组件相对设置，两个连杆组件的转动轴线平行设置。在另外的一些设计方式上，连杆组件可以设置三个、四个、五个等等，多个连杆组件圆周分布，多个连杆组件围合的区域为夹持区，夹持状态下被夹持物件位于夹持区。
多个夹块分别安装在多个连杆组件上，多个夹块用于与被夹持物件直接抵靠，本实施例中夹块设有两个，两个夹块分别安装在两个连杆组件上；
驱动组件安装在安装架上用于驱动多个连杆组件做相互靠近和相互远离的运动，本实施例中，驱动组件驱动两个连杆组件同步转动，使得两个夹块相向或背向运动，参照图3，驱动组件驱动两个连杆组件相向运动时，夹块将被夹持物件夹紧，参照图4，驱动组件驱动两个连杆组件背向运动时，夹块将被夹持物件松开。
本实施例提出的机械夹手，在不施加任何卡簧或防止轴向窜动的其他零件情况下，采用螺杆轴承连接，即可实现连杆组件与安装架的有效稳定连接，结构上更为紧凑。
具体地，连杆组件包括第一连杆3和第二连杆4，第一连杆3第一端通过螺杆轴承安装在第一安装板1上，第二连杆4第一端通过螺杆轴承安装在第一安装板1上，第一连杆3转动轴线和第二连杆4转动轴线平行设置；夹块通过螺杆轴承与第一连杆3第二端和第二连杆4第二端转动连接，这样四个螺杆轴承的顺序连线构成平行四边形，驱动组件通过驱动第一连杆3或第二连杆4转动第一连杆3和第二连杆4带动夹块移动，实现对被夹持物的夹紧。
本实施例中的夹块包括固定连接的连接部51和夹持部52，连接部51用于与第一连杆3和第二连杆4连接，夹持部52用于与被夹持物抵靠从而将被夹持物夹紧，参照图5，第一连杆3通过两个螺杆轴承与连接部51连接，连接部51设有两个同轴线的螺纹孔，第一连杆3第二端设有两个同轴线的轴承孔，两个轴承本体分别配合在轴承孔中，两个螺杆分别配合在两个螺纹孔中，从而连接部51与第一连杆3形成可靠转动连接；第二连杆4与连接部51的连接方式同上述，不再赘述。
在另外的设计方式上，连杆组件可以只设置第一连杆3不设置第二连杆4，夹块与第一连杆3固定连接，通过第一连杆3的转动带动夹块转动，同样可以实现对物件的夹持。
本实施例的驱动组件包括丝杆6、滑块7和两个第三连杆8；
第一安装板1上设有两个轴承座，两个轴承座是固定在第一安装板1上的，丝杆6两端分别转动安装在两个轴承座上，丝杆6位于连杆组件的转动平面内且长度方向垂直于两个连杆组件第一端的连线方向，第一安装板1上设有滑轨，滑轨长度方向平行于丝杆6长度方向，滑块7滑动安装在滑轨上，滑块7上设有螺孔，丝杆6配合在螺孔中，丝杆6转动时，滑块7沿着滑轨滑动，滑块7上设有法兰螺母座，法兰螺母座设有两个触角状凸出，两个第三连杆8第一端通过螺杆轴承分别与触角状凸出转动连接，第三连杆8第二端通过螺杆轴承与第一连杆3或第二连杆4中部转动连接，当滑块7移动时，滑动带动两个第三连杆8移动，两个第三连杆8分别带动两个连杆组件转动，连杆组件带动夹块移动，夹块实现对被夹持物的夹紧。
本实施例中连杆组件的第一端转动安装在第一安装板1上，第三连杆8与连杆组件中部转动连接，在另外的设计方式上，还可以是连杆组件的中部转动安装在第一安装板1上，第三连杆8与连杆组件第一端转动连接，同样可以实现两个夹块相向或背向移动。
驱动组件还包括电机9，电机9安装在安装架上用于驱动丝杆6转动。具体地，参照图6，第二安装板2垂直于丝杆6并位于丝杆6远离夹块的一端，第二安装板2靠近丝杆6一侧安装有两个法兰轴承，分别为第一法兰轴承和第二法兰轴承，第一法兰轴承和第二法兰轴承径向与第一安装板1平行，第一齿轮和第二齿轮分别与第一法兰轴承和第二法兰轴承的内圈同轴固定连接，第一齿轮和第二齿轮相互啮合，电机9安装在第一安装板1上，电机9转轴截面为“D”形，电机9转轴与其中第一齿轮连接，丝杆6与第二齿轮同轴固定连接，当电机9转轴转动时，带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动丝杆6转动，进而实现夹块移动，通过电机9转轴正向转动和逆向转动，实现夹块的相向或背向移动。
在另外的一些设计方式上，电机9转轴可以与丝杆6直接连接，还可以是电机9转轴与丝杆6通过传动带连接，电机9转轴与丝杆6通过链条连接，同样可以实现电机9对丝杆6的驱动。
由于本实施例中转动连接位置均采用螺杆轴承，不施加任何卡簧或防止轴向窜动的其他零件，实现物件与物件之间有效稳定连接，结构上大大紧凑了。
在驱动组件的另外一些设计方式上，驱动组件可以是液压缸或气缸，液压缸或气缸安装在第一安装板1上，第三连杆8第一端通过螺杆轴承与液压缸或气缸的活塞杆转动连接，活塞杆伸缩时带动第三连杆8移动，第三连杆8带动连杆组件移动，进而实现夹块对被夹持物的夹持。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种机械夹手，其特征在于，包括安装架、多个连杆组件、多个螺杆轴承、多个夹块和驱动组件；
多个连杆组件通过螺杆轴承转动安装在安装架上；
多个夹块分别安装在多个连杆组件上，多个夹块之间形成夹持区；
驱动组件安装在安装架上用于驱动多个连杆组件转动，以使多个夹块相向或背向运动。
2.根据权利要求1所述的机械夹手，其特征在于，连杆组件包括第一连杆(3)和第二连杆(4)，第一连杆(3)和第二连杆(4)通过螺杆轴承转动安装在安装架上，第一连杆(3)转动轴线和第二连杆(4)转动轴线平行设置，夹块与第一连杆(3)和第二连杆(4)转动连接。
3.根据权利要求2所述的机械夹手，其特征在于，夹块通过螺杆轴承与第一连杆(3)和第二连杆(4)转动连接。
4.根据权利要求3所述的机械夹手，其特征在于，夹块包括固定连接的连接部(51)和夹持部(52)，连接部(51)通过螺杆轴承与第一连杆(3)和第二连杆(4)转动连接，夹持部(52)用于与被夹持物抵靠。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的机械夹手，其特征在于，驱动组件包括丝杆(6)、滑块(7)和多个第三连杆(8)；
丝杆(6)转动安装在安装架上；
滑块(7)滑动安装在安装架上并与丝杆(6)螺纹配合；
第三连杆(8)第一端转动安装在滑块(7)上，第三连杆(8)第二端与连杆组件转动连接。
6.根据权利要求5所述的机械夹手，其特征在于，第三连杆(8)第一端通过螺杆轴承转动安装在滑块(7)上。
7.根据权利要求5所述的机械夹手，其特征在于，第三连杆(8)第二端通过螺杆轴承与连杆组件转动连接。
8.根据权利要求5所述的机械夹手，其特征在于，驱动组件还包括电机(9)，电机(9)安装在安装架上用于驱动丝杆(6)转动。
9.根据权利要求8所述的机械夹手，其特征在于，
安装架包括固定连接的第一安装板(1)和第二安装板(2)，电机(9)和丝杆(6)安装在第一安装板(1)上；
驱动组件还包括第一法兰轴承、第二法兰轴承、第一齿轮和第二齿轮，第一法兰轴承和第二法兰轴承安装在第二安装板(2)上，第一齿轮和第二齿轮分别安装在第一法兰轴承和第二法兰轴承上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第一齿轮配合在电机(9)转轴上，第二齿轮配合在丝杆(6)上。
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| CN201921979114.XU CN211137193U (zh) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 一种机械夹手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111890262A (zh) * | 2020-08-15 | 2020-11-06 | 龙岩市鹰飞工业设计有限公司 | 一种化工设备维修用夹固装置 |
| CN113427502A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-24 | 黄根水 | 一种精密机械制造的机器人搬运手爪 |
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