JP2005537138A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. （ａ）主要手の平模倣部（１５ａ）と、
   （ｂ）前記主要手の平模倣部の側面境界それぞれに隣接した第１および第２の補助手の平部（１５ｂ、１５ｃ）であって、前記主要手の平部を横断する軸について軸運動するために前記主要手の平部と連結した前記第１の補助部、および、前記横断する軸に直交する方向に伸びる縦軸について軸運動するための前記主要手の平部に連結した前記第２の補助手の平部と、
   （ｃ）指部それぞれについて該指部の長手方向を横断して相互に平行して伸びる軸について相互間の角変位を許すように、端と端とが関節でつながった複数の指骨模倣部をそれぞれ有する五指模倣指部（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、３９）と、
   （ｄ）前記主要手の平部および前記中間の３つの指部の根元の指骨部の間にある３つの独立した軸連結手段であって、それぞれその長さ方向の関連した根元の指骨部に対して直交する第１および第２の直交する軸について、前記主要手の平部に関して前記根元の指骨部のそれぞれを丸ごと角変位することを許す構造の３つの独立した軸連結手段と、
   （ｅ）前記５つの指部のうち一方の一番端の親指模倣指部（３９）としての前記根元の指骨部と前記第２の補助手の平模倣部との間に設けられ、前記縦軸について鋭く傾いた軸に関して角変位できるように、前記第２の補助手の平模倣部に関してベアリングで支持され、前記傾いた軸および前記縦軸に直交する軸について角変位するために前記親指模倣指部の前記根元の指骨部が連結された連結部と、
   （ｆ）他方の一番端の指部（２１ｄ）の小指模倣指部としての前記根元の指骨部と前記第１の補助手の平模倣部との間に設けられ、互いに直交し前記第１の補助手の平部が前記主要手の平部(15)に関して中心となる横断する中心の軸と直交する第１および第２の軸に関して角変位できるように、前記第１の補助手の平模倣部について支持された連結部と
   を備えた人型ロボットハンド。
2. 前記中間の３つの根元の指骨部および前記小指模倣指部の根元の指骨部（２１ａから２１ｄ）の間の連結部は、前記関連する指部の前記根元の指骨部を角変位できるようにした前記法線の軸に直交して横断する第２の中心軸を有する、前記関連する主要および補助手の平部の法線の軸について中心となる独立したリンク部をそれぞれ備えることを特徴とする請求項１記載の人型ロボットハンド。
3. （ａ）請求項１または２記載の人型ロボットハンドと、
   （ｂ）（ｉ）シャフト型手段（４３）および（ｉｉ）複数の駆動手段（４５）を有する前腕部（１３）とを備え、
   （ｉ）前記シャフト型手段は、
   ひじ結合部（４７）において一端が上腕部（４６）と中心結合するための前記前腕部の旋回模倣部であり、
   前記主要手の平部と、その前方側の反対側側面において、手首模倣部（５３）と連結され、
   前記シャフト型手段および前記主要手の平部の間で相対的に局部的なピッチ動作を可能にする第１の中心軸および相対的に局部的なヨー動作を可能にする第２の中心軸を有する連結部であり、
   （ｉｉ）前記複数の駆動手段は、
   それぞれ局部基準フレーム部と接続され、
   その数が前記人型ロボットハンドおよびその前記構成部分により実行される能力のある角動作の数以上の数であり、
   前記いくつかの前記相対的に局部的な軸部分および前記複数の駆動手段とリンクし、前記実行される角動作を可能とするため、前記複数の駆動手段および前記いくつかの軸部分とそれぞれ接続された複数の緊張手段（８７）を備えること
   を特徴とする人型ロボット腕構造体。
4. 前記駆動手段は、前記シャフト型手段について縦方向に房状をなし、一端が前記構造体の局部基準フレーム部に固定された複数のエアマッスル部を備え、
   前記エアマッスル部（４５）は、その数が前記ロボットハンドおよび前記構成部分により実行される能力のある角動作の数以上の数であり、滑らかで、突き出たものがなく、互いに接触することで互いに接触する場所を探して間断なく押しのける間の前記マッスル部の相互の磨耗を最小限にし、
   前記旋回模倣軸構造は、前記手の平部と手首模倣自在継ぎ手（６１）で連結されること
   を特徴とする請求項３記載の人型ロボット腕構造体。