KR102391108B1

KR102391108B1 - 다축 링크 장치

Info

Publication number: KR102391108B1
Application number: KR1020200159396A
Authority: KR
Inventors: 박근우
Original assignee: 박근우
Priority date: 2020-11-24
Filing date: 2020-11-24
Publication date: 2022-04-26

Abstract

본 발명은 단순한 구조를 가지면서 베이스(100)에 제1 회전축(610)으로 회전 가능하게 결합된 중간 링크(200) 또는 상기 중간 링크(300)에 제2 회전축(620)으로 회전 가능하게 결합된 상부 링크(300)가 자연스럽게 회전할 수 있도록 구동모터(410, 510)에 의해 이동하면서 유연하게 변형될 수 있는 구동링크 모듈(400, 500)이 추가로 구비되어 있는 다축 링크 장치에 관한 것이다.

Description

다축 링크 장치{Multiple Link Device}

본 발명은 다축 링크 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 베이스와 중간 링크 또는 중간 링크와 상부 링크 사이에 이동하면서 유연하게 변형될 수 있는 구동 링크가 추가로 형성되어 중간 링크 또는 상부 링크가 자연스럽게 회전할 수 있도록 구성된 다축 링크 장치에 관한 것이다.

다축 로봇, 로봇의 그리퍼, 로봇 핸드, 로봇 핑거, 굴삭기 및 그 외 다양한 자동화 장치 등에서 다축 링크 장치가 사용되고 있다.

하지만, 다양한 산업 분야에서 사용되는 다축 링크 장치는 아직 인간의 손가락 움직임처럼 다양하게 작동하도록 하는 것은 아직 기술적으로 어려움이 있고, 적용되는 산업에 따라 적합한 구조로 개발되고 있다.

공개특허 제10-2020-0048950호에 비정형 물체 파지용 그리퍼(이하 ‘종래기술 1’이라 함.)가 나타나 있는데, 이는 도 1에 도시된 바와 같이 복수의 핑거유닛이 공압에 따라 팽창되면서 변형하도록 하여 비정형 물체를 파지하기 용이한 장점이 있다.

하지만, 종래기술 1에 나타난 그리퍼는 소형의 물체 또는 강성이 낮은 물체 등을 파지할 때에는 적합할 수 있으나, 손가락의 관절에 해당하는 회전축이 없어, 큰 물체 또는 무거운 물체 등을 파지하기 어려운 문제점이 있다.

등록특허 제10-1770747호에는 로봇 핑거 시스템(이하 ‘종래기술 2’라고 함.)이 나타나 있다.

종래기술 2에 나타난 로봇 핑거 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이 베이스; 베이스를 기준으로 회전하는 제1 링크; 제1링크를 기준으로 회전하는 제2 링크; 제1 링크와 제2 링크의 텐션슬릿에 연결되어 슬라이딩 가능한 보조 링크; 및 베이스와 제2 링크에 연결된 와이어;를 포함하고 있다.

상기 종래기술 2에 나타난 로봇 핑거 시스템은 손가락 마디에 해당하는 제1, 2 링크가 형성되어 있어 좀 더 다양한 동작을 할 수는 있지만, 텐션 슬릿에 슬라이딩 이동하도록 구성된 보조 링크 및 구동용 와이어 등과 같이 복잡한 구조를 갖고 있고, 동작도 제한적인 문제점은 여전히 존재한다.

이러한 문제점은 굴삭기와 같은 장치에서도 나타나고 있다.

한편, 로봇의 축이나 로봇 핑거 시스템 중에는 각 링크의 연결부에 모터와 같은 구동장치를 구비하여 모터의 회전에 따라 링크가 회전하도록 구성되어 있는 것도 개발되고 있으나, 이 경우에는 각 링크의 축부에서 링크를 회전시키는 출력이 요구되므로 상대적으로 용량이 큰 모터가 장착되어야 하고 이 경우에도 동작이 제한적인 문제점은 여전히 존재한다.

대한민국 공개특허 제10-2020-0048950호(2020.05.08. 공개) 대한민국 등록특허 제10-1770747호(2017.08.24. 공고)

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 단순한 구조를 가지면서 베이스에 회전 가능하게 결합된 중간 링크 또는 상기 중간 링크에 회전 가능하게 결합된 상부 링크가 자연스럽게 회전할 수 있도록 이동하면서 유연하게 변형될 수 있는 구동 링크가 추가로 구비되어 있는 다축 링크 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 다축 링크 장치는 베이스(100); 상기 베이스(100)와 제1 회전축(610)을 매개로 결합되어 상기 베이스(100)를 기준으로 회전하는 중간 링크(200); 상기 베이스(100)와 상기 중간 링크(200)에 연결되어 있고, 이동하면서 유연한 변형을 하여 상기 중간 링크(200)를 회전시키는 제1 구동 링크(420); 및 상기 제1 구동 링크(420)를 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성된 제1 구동모터(410, 450)를 포함하고 있을 수 있다.

또한, 상기 중간 링크(200)와 제2 회전축(620)을 매개로 결합되어 상기 중간 링크(200)를 기준으로 회전하는 상부 링크(300); 상기 중간 링크(200)와 상기 상부 링크(300)에 연결되어 있고, 이동하면서 유연한 변형을 하여 상기 상부 링크(300)를 회전시키는 제2 구동 링크(520); 및 상기 제2 구동 링크(520)를 이동시키도록 구성된 제2 구동모터(510, 550)가 추가로 구비되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제1 구동 링크(420)는 상기 제1 구동모터(410, 450)에 의하여 전진 또는 후진 할 수 있도록 구성된 제1 스프링 링크(420)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 구동 링크(520)는 상기 제2 구동모터(510, 550)에 의하여 전진 또는 후진 할 수 있도록 구성된 제2 스프링 링크(520)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부는 상기 베이스(100)에 형성된 제1 실린더(120)의 내부에서 전진 또는 후진이 가능하게 결합되어 있고, 상기 제1 스프링 링크(420)의 전단부는 상기 중간 링크(200)의 후단부에 고정 결합되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부에는 제1 리니어 블록(430, 460)이 결합되어 있고, 상기 제1 실린더(120)의 내부에는 상기 제1 리니어 블록(430, 460)을 안내하는 제1 리니어 가이드(121)가 형성되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부는 상기 중간 링크(200)에 형성된 제2 실린더(220)의 내부에서 전진 또는 후진이 가능하게 결합되어 있고, 상기 제2 스프링 링크(520)의 전단부는 상기 상부 링크(300)의 후단부에 고정 결합되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부에는 제2 리니어 블록(530, 560)이 결합되어 있고, 상기 제2 실린더(220)의 내부에는 상기 제2 리니어 블록(530, 560)을 안내하는 제2 리니어 가이드(221)가 형성되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제1 구동모터(410)는 제1 회전링(411)이 구비된 중공형 모터이고, 상기 제1 회전링(411)에는 상기 제1 스프링 링크(420)와 나사 결합되는 제1 나사산(411a)이 형성되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제1 구동모터(450)에는 회전하는 제1 볼 스크류(451)가 구비되어 있고, 상기 제1 볼 스크류(451)는 제1 리니어 블록(460)과 나사 결합되어 있을 수 있다.

본 발명에 따른 다축 링크 장치는 상기 베이스와 중간 링크 사이 또는 상기 중간 링크와 상부 링크 사이에 이동하면서 유연하게 변형 가능한 구동 링크가 추가로 연결되어 있어, 기존의 로봇, 로봇 핑거, 로봇 핸드 및 그 외 다양한 산업용 장치에 사용되는 다축 링크 장치보다 중간 링크 또는 상부 링크가 현저히 자연스럽게 회전할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명에 따른 다축 링크 장치는 구동 링크를 전진 또는 후진시키는 구동 모터가 구비되어 있어, 적은 용량의 구동 모터를 설치하여도 원활하게 작동할 수 있으므로, 다축 링크 장치를 컴팩트하게 구성할 수 있을 뿐 아니라 형상 및 구조를 현저히 단순화시킬 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명에 따른 다축 링크 장치는 그 구조가 단순하고 다양한 크기로 구성할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 종래기술 1에 나타난 비정형 물체 파지용 그리퍼의 일 실시예.
도 2는 종래기술 2에 나타난 로봇 핑거 시스템의 일 실시예.
도 3은 본 발명에 따른 다축 링크 장치의 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 다축 링크 장치의 정면도 및 평면도.
(a) 정면도 (b) 평면도
도 5는 본 발명에 따른 다축 링크 장치 제1 실시예의 단면도.
도 6은 본 발명에 따른 구동 링크 모듈의 제1 실시예의 분해도.
도 7은 본 발명에 따른 다축 링크 장치 제2 실시예의 단면도.
도 8은 본 발명에 따른 구동 링크 모듈의 제2 실시예의 분해도.
도 9는 본 발명에 따른 다축 링크 장치의 작동도.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명의 다축 링크 장치는 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 베이스(100), 상기 베이스(100)에 제1 회전축(610)을 매개로 연결된 중간 링크(200), 상기 중간 링크(200)에 제2 회전축(620)을 매개로 연결된 상부 링크(300), 상기 베이스(100)와 상기 중간 링크(200)에 연결된 제1 구동링크 모듈(400) 및 상기 중간 링크(200)와 상기 상부 링크(300)에 연결된 제2 구동링크 모듈(500)의 전부 또는 일부를 포함하고 있을 수 있다.

베이스(100)는 로봇의 암(arm) 또는 몸체(body) 등과 같이 장치의 본체에 연결되는 구성요소로써, 베이스 몸체(110)와 상기 베이스 몸체(110)의 내부에 길이 방향으로 형성된 제1 실린더(120)를 포함하고 있다.

상기 제1 실린더(120)의 전방은 상기 베이스 몸체(110)를 관통하도록 구성되어 있고, 상기 제1 실린더(120)의 후방은 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 밀폐되어 있을 수 있다.

상기 제1 실린더(120)의 내부에는 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 길이 방향으로 제1 리니어 가이드(121)가 형성되어 있을 수 있다. 또한, 상기 제1 실린더(120)의 내부에는 제1 구동모터 안착부(122)가 형성되어 있을 수 있다.

상기 중간 링크(200)는 상기 베이스(100)와 제1 회전축(610)을 매개로 연결되어 있는 구성요소로써, 중간 링크 몸체(210)와 상기 중간 링크 몸체(210)의 내부에 길이 방향으로 형성된 제2 실린더(220)를 포함하고 있다.

상기 제2 실린더(220)의 전방은 상기 중간 링크 몸체(210)를 관통하도록 구성되어 있고, 상기 제2 실린더(120)의 후방은 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 밀폐되어 있을 수 있다.

상기 제2 실린더(220)의 내부에는 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 길이 방향으로 제2 리니어 가이드(221)가 형성되어 있을 수 있다. 또한, 상기 제2 실린더(220)의 내부에는 제2 구동모터 안착부(222)가 형성되어 있을 수 있다.

상기 상부 링크(300)는 자유단부에 형성된 링크로써, 로봇 핑거 장치 등에서는 손가락 마지막 마디에 해당하고, 굴삭기 등에서는 굴착용 장비 등이 결합되는 링크에 해당하는 구성요소로써, 상기 중간 링크(200)와 제2 회전축(620)을 매개로 연결되어 있고 상부 링크 몸체(310)를 포함하고 있다.

다음으로, 제1 구동링크 모듈(400)은 도 5 내지 6에 도시된 실시예 1처럼 형성되어 있을 수 있고, 도 7 내지 8에 도시된 실시예 2처럼 형성되어 있을 수도 있다.

먼저 도 5 내지 6에 도시된 바와 같이 제1 구동링크 모듈(400)의 실시예 1을 살펴보면, 제1 구동링크(420)와 제1 구동 모터(410)를 포함하고 있다.

제1 구동링크(420)는 유연한 변형이 가능한 제1 스프링 링크(420)로 구성되어 있을 수 있다.

상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부(421)에는 제1 리니어 블록(430)이 결합되어 있을 수 있다. 이 때, 상기 제1 리니어 블록(430)은 상기 제1 실린더(120)의 내벽에 형성된 제1 리니어 가이드(121)에 슬라이딩 이동 가능하게 형성되어 있는 것이 바람직할 것이다.

상기 제1 스프링 링크(420)의 전단부(422)는 상기 제1 중간링크 몸체(210)의 후단부에 형성된 제1 스프링 링크 결합부(211)에 고정 결합되어 있다. 이 때, 상기 제1 스프링 링크(420)의 전단부(422)에 제1 고정부재(440)를 설치하여 상기 중간링크 몸체(210)에 보다 안정적으로 고정결합 되도록 구성할 수 있을 것이다.

실시예 1에서 상기 제1 스프링 링크(420)는 수나사 기능도 함께 가지고 있다. 즉 상기 제1 스프링 링크(420)는 도 6에 도시된 바와 같이 코일 스프링으로 형성되어 있고, 감겨 있는 구조의 상기 코일 스프링 구조 자체를 수나사로 이용하는 것이다.

이를 위하여 실시예 1에서는 상기 제1 구동 모터(410)로 도 5, 6에 도시된 바와 같이 중공 모터(410)로 구성할 수 있으며, 상기 중공 모터(410)에 형성된 중공의 제1 회전 링(411)의 내주면에는 상기 코일 스프링의 구조와 나사 결합되도록 형성된 제1 나사산(411a)이 형성되어 있을 수 있다.

상기 제1 스프링 링크(420)는 상기 제1 구동모터(410)에 형성된 제1 회전 링(4110)에 나사 결합되도록 구성하기 위하여 상기 도 5에 도시된 바와 같이 실시예 1에서는 상기 제1 구동모터(410)가 상기 제1 실린더(120)의 전방 측에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 제1 리니어 블록(430)과 상기 제1 고정부재(440)는 각각 상기 스프링 링크(420)의 후단부 및 전단부와 안정적으로 결합되도록 제1 블록 결합돌기(431) 및 제1 고정부재 결합돌기(441)가 형성되어 있을 수 있다.

다음으로 도 7, 8에 도시된 바와 같이 제1 구동링크 모듈(400)의 실시예 2도 제1 구동링크(420)와 제1 구동 모터(450)를 포함하고 있다.

제1 구동링크(420)는 상기 실시예 1과 동일하게 유연한 변형이 가능한 제1 스프링 링크(420)로 구성되어 있을 수 있으며, 후단부에는 제1 리니어 블록(460)이 결합되어 있으며, 전단부는 상기 제1 중간링크 몸체(210)의 후단부에 형성된 제1 고정부재(440)이 결합되어 있을 수 있다.

실시예 2에서는 상기 제1 리니어 블록(460)이 상기 제1 구동 모터(450)와 나사결합되어 있다.

이를 위하여 실시예 2에서는 상기 제1 구동 모터(450)에 도 7, 8에 도시된 바와 모터축에 나사산(451a)이 형성된 볼 스크류(451)가 형성되어 있을 수 있다.

상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부(421)에 결합되는 제1 리니어 블록(460)이 상기 제1 구동모터(410)와 나사 결합되도록 구성하기 위하여 상기 도 7에 도시된 바와 같이 실시예 2에서는 상기 제1 구동모터(410)가 상기 제1 실린더(120)의 후방 측에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 제1 리니어 블록(460)은 도 7, 8에 도시된 바와 같이 제1 리니어 블록(460)을 관통하는 관통공의 내주면의 일부 또는 전부에 나사산(461a)을 형성하여 상기 제1 구동모터(450)의 볼 스크류(451)와 나사 결합되도록 구성할 수 있다.

이 때, 상기 제1 리니어 블록(460)에 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제1 블록 결합돌기(461)가 형성되어 있는 경우에는 상기 나사산(461a)이 상기 제1 블록 결합돌기(461)의 일부 또는 전부에 나사산(461a)을 형성하는 것도 가능할 것이다.

이러한 구성을 통하여 제1 구동모터(450)의 볼 스크류(451)가 회전하면, 상기 볼 스크류(451)에 나사 결합된 상기 제1 리니어 블록(460)은 상기 제1 리니어 가이드(121)에 안내되면서 전진 또는 후진할 수 있다.

한편, 상기 제1 구동모터(410, 450)의 회전에 따라 상기 제1 스프링 링크(420)이 이동하면서 유연한 굽힘 변형이 발생할 때 제1 실린더(120)와 접촉이 발생할 수 있으므로, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 제1 실린더(120)의 입구(123)에 제1 실린더(120)와 제1 스프링 링크(420)의 접촉을 방지할 수 있는 제1 부싱(160)을 이 추가로 설치하는 것도 가능할 것이다.

다음으로 제2 구동링크 모듈(500)을 살펴본다.

제2 구동링크 모듈(400)은 상기 제1 구동링크 모듈(400)과 그 구성이 실질적으로 동일하다.

먼저 도 5 내지 6에 도시된 바와 같이 제2 구동링크 모듈(500)의 실시예 1을 살펴보면, 제2 구동링크(520)와 제2 구동 모터(510)를 포함하고 있다.

제2 구동링크(520)는 제2 스프링 링크(520)로 구성되어 있을 수 있으며, 후단부에는 제2 리니어 블록(530)이 결합되어 있으며, 전단부는 상기 상부 링크 몸체(310)의 후단부에 고정결합된다. 이 때, 상기 제2 스프링 링크(520)의 전단부에 제2 고정부재(440)를 설치하여 상기 상부 링크 몸체(310)에 보다 안정적으로 고정결합 되도록 구성할 수 있을 것이다.

상기 제2 구동 모터(510)로 도 5, 6에 도시된 바와 같이 중공 모터(5100로 구성되어 있고, 상기 중공 모터(510)에 형성된 제2 회전 링(511)의 내주면에 상기 제2 스프링 링크(520)와 나사결합 되도록 제2 나사산(511a)이 형성되어 있을 수 있다.

상기 제2 리니어 블록(530)과 상기 제2 고정부재(540)는 각각 상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부 및 전단부와 안정적으로 결합되도록 제2 블록 결합돌기(531) 및 제2 고정부재 결합돌기(541)가 형성되어 있을 수 있다.

다음으로 도 7, 8에 도시된 바와 같이 제2 구동링크 모듈(500)의 실시예 2도 상기 제1 구동링크 모듈(400)의 실시예 2와 동일한 구성을 갖는다.

제2 구동링크(520)는 상기 제2 스프링 링크(520)로 구성되어 있을 수 있으며, 후단부에는 제2 리니어 블록(560)이 결합되어 있으며, 전단부는 상기 상부 링크 몸체(310)의 후단부에 고정 결합되는데, 제2 고정부재(540)가 결합되어 있을 수 있다.

제2 구동 모터(550)에는 도 7, 8에 도시된 바와 모터축에 나사산(551a)이 형성된 볼 스크류(551)가 형성되어 있고, 상기 제2 리니어 블록(550)에는 상기 볼 스크류(551)와 나사결합되는 나사산(551a)이 형성되어 있다.

상기 제2 리니어 블록(560)과 상기 제2 고정부재(540)는 각각 상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부 및 전단부와 안정적으로 결합되도록 하기 위하여 제2 블록 결합돌기(561) 및 제2 고정부재 결합돌기(541)가 형성되어 있을 수 있다.

한편, 상기 제2 실린더(220)의 입구(223)에도 제1 실린더(120)에서와 마찬가지로 제2 스프링 링크(520)의 접촉을 방지할 수 있는 제2 부싱(260)을 추가로 설치하는 것도 가능할 것이다.

도 5, 7을 살펴보면, 상기 제1, 2 구동링크 모듈(400, 500)이 각각 하나씩 구비되어 있는 것으로 도시되어 있으나, 다축 링크 장치의 크기 등에 따라 다수 개 설치하는 것도 가능할 것이고, 다축 링크 장치에 중간 링크(200)를 직렬로 추가하는 것도 가능할 것이다.

상기 구성을 갖는 본 발명의 다축 링크 장치의 작동원리를 살펴보면 아래와 같다.

먼저, 베이스(100)와 중간 링크(200)로 구성되어 있는 경우, 제1 구동모터(410, 450)를 일 방향으로 회전시키면, 상기 제1 스프링 링크(420)는 후단부에 결합된 제1 리니어 블록(430, 450)이 상기 제1 실린더(120)에 형성된 제1 리니어 가이드(121)에 의해 안내되도록 수어되어 있으므로, 회전 없이 전진 운동을 하게 된다.

이에 따라 상기 제1 스프링 링크(420)는 상기 제1 실린더(120)로부터 전방으로 이동하면서 변형을 하므로, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 중간 링크(200)가 굽히는 방향으로 회전하게 된다.

제1 구동모터(410, 450)를 반대 방향으로 회전시키면, 상기 제1 스프링 링크(420)는 상기 제1 실린더(120)의 후방으로 이동하면서 상기 제1 스프링 링크(420)는 상기 제1 실린더(120)로 되돌아가고, 상기 중간 링크(200)도 초기 위치로 되돌아가게 된다.

베이스(100)와 중간 링크(200) 및 상부 링크(300)가 형성되어 있는 다축 링크 장치인 경우, 상기 제1 구동모터(410, 450)와 제2 구동모터(510, 550)를 회전시켜 도 9에 도시된 바와 같이 상기 중간 링크(200)와 상부 링크(300)를 굽히는 방향으로 회전시킬 수도 있고, 펴지는 방향으로 회전시킬 수도 있을 것이다.

이 때, 제1, 2 구동모터는 함께 제어할 수도 있고 독립적으로 제어하는 것도 가능할 것이다.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 베이스 110: 베이스 몸체 120: 제1 실린더
121: 제1 리니어 가이드 122: 제1 구동모터 안착부
123: 제1 실린더 입구 160: 제1 부싱
190: 제1 회전축 제1 연결부 200: 중간 링크
210: 중간 링크 몸체 211: 제1 스프링 링크 결합부
220: 제 2 실린더 221: 제2 리니어 가이드
222: 제2 구동모터 안착부 223: 제2 실린더 입구
260: 제2 부싱 280: 제1 회전축 제2 연결부
290: 제2 회전축 제1 연결부 300: 상부 링크
310: 상부링크 몸체 311: 제2 스프링 링크 결합부
320: 제3 실린더 380: 제2 회전축 제2 연결부
400: 제1 구동링크 모듈
410, 450: 제1 구동 모터 411: 제1 회전링
411a: 제1 나사산 420: 제1 스프링 링크
421: 후단부 422: 전단부 430, 460: 제1 리니어 블록
431, 461: 제1 블록 결합돌기 461a: 제1 블록 나사산
440: 제1 고정부재 441: 제1 고정부재 결합돌기
451: 제1 구동모터 볼 스크류 451a: 볼 스크류 나사산
500: 제2 구동링크 모듈
510, 550: 제2 구동 모터 511: 제2 회전링
511a: 제2 나사산 520: 제2 스프링 링크
521: 후단부 522: 전단부 530, 560: 제2 리니어 블록
531, 561: 제2 블록 결합돌기 561a: 제2 블록 나사산
540: 제2 고정부재 541: 제2 고정부재 결합돌기
551: 제2 구동모터 볼 스크류 551a: 볼 스크류 나사산
610: 제1 회전축 620: 제2 회전축

Claims

삭제
베이스(100);
상기 베이스(100)와 제1 회전축(610)을 매개로 결합되어 상기 베이스(100)를 기준으로 회전하는 중간 링크(200);
상기 베이스(100)와 상기 중간 링크(200)에 연결되어 있고, 이동하면서 유연한 변형을 하여 상기 중간 링크(200)를 회전시키는 제1 구동 링크(420); 및
상기 제1 구동 링크(420)를 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성된 제1 구동모터(410, 450)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치에 있어서,
상기 중간 링크(200)와 제2 회전축(620)을 매개로 결합되어 상기 중간 링크(200)를 기준으로 회전하는 상부 링크(300);
상기 중간 링크(200)와 상기 상부 링크(300)에 연결되어 있고, 이동하면서 유연한 변형을 하여 상기 상부 링크(300)를 회전시키는 제2 구동 링크(520); 및
상기 제2 구동 링크(520)를 이동시키도록 구성된 제2 구동모터(510, 550)가 추가로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
베이스(100);
상기 베이스(100)와 제1 회전축(610)을 매개로 결합되어 상기 베이스(100)를 기준으로 회전하는 중간 링크(200);
상기 베이스(100)와 상기 중간 링크(200)에 연결되어 있고, 이동하면서 유연한 변형을 하여 상기 중간 링크(200)를 회전시키는 제1 구동 링크(420); 및
상기 제1 구동 링크(420)를 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성된 제1 구동모터(410, 450)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치에 있어서,
상기 제1 구동 링크(420)는 상기 제1 구동모터(410, 450)에 의하여 전진 또는 후진 할 수 있도록 구성된 제1 스프링 링크(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제2항에 있어서,
상기 제2 구동 링크(520)는 상기 제2 구동모터(510, 550)에 의하여 전진 또는 후진 할 수 있도록 구성된 제2 스프링 링크(520)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제3항에 있어서,
상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부는 상기 베이스(100)에 형성된 제1 실린더(120)의 내부에서 전진 또는 후진이 가능하게 결합되어 있고,
상기 제1 스프링 링크(420)의 전단부는 상기 중간 링크(200)의 후단부에 고정 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제5항에 있어서,
상기 제1 스프링 링크(420)의 후단부에는 제1 리니어 블록(430, 460)이 결합되어 있고,
상기 제1 실린더(120)의 내부에는 상기 제1 리니어 블록(430, 460)을 안내하는 제1 리니어 가이드(121)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제4항에 있어서,
상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부는 상기 중간 링크(200)에 형성된 제2 실린더(220)의 내부에서 전진 또는 후진이 가능하게 결합되어 있고,
상기 제2 스프링 링크(520)의 전단부는 상기 상부 링크(300)의 후단부에 고정 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치.
제7항에 있어서,
상기 제2 스프링 링크(520)의 후단부에는 제2 리니어 블록(530, 560)이 결합되어 있고,
상기 제2 실린더(220)의 내부에는 상기 제2 리니어 블록(530, 560)을 안내하는 제2 리니어 가이드(221)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제5항에 있어서,
상기 제1 구동모터(410)는 제1 회전링(411)이 구비된 중공형 모터이고,
상기 제1 회전링(411)에는 상기 제1 스프링 링크(420)와 나사 결합되는 제1 나사산(411a)이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치
제6항에 있어서,
상기 제1 구동모터(450)에는 회전하는 제1 볼 스크류(451)가 구비되어 있고,
상기 제1 볼 스크류(451)는 제1 리니어 블록(460)과 나사 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 다축 링크 장치.