KR20100041556A

KR20100041556A - 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇

Info

Publication number: KR20100041556A
Application number: KR1020080100795A
Authority: KR
Inventors: 이병주; 차효정
Original assignee: 한양대학교 산학협력단
Priority date: 2008-10-14
Filing date: 2008-10-14
Publication date: 2010-04-22
Also published as: KR101075522B1

Abstract

본 발명은 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 제공한다.

상기 핑거 로봇은 일정 간격으로 배치되는 다수개의 핑거 실린더들과, 상기 핑거 실린더들이 끼워지고, 상기 핑거 실린더들을 탄성 지지하는 일정 길이를 갖는 스프링 백본과, 상기 핑거 실린더들과 연결되어 외부로부터의 전기적 신호를 전송 받아 상기 핑거 실린더들을 개별적으로 방향 전환시키는 구동 모듈을 구비한다. 이에 따라, 본 발명은 간결한 구조를 갖을 뿐만 아니라 스프링 백본의 유연한 특성에 의해 충격에 매우 안전하다.

Description

스프링 백본을 사용한 핑거 로봇{FINGER ROBOT USING A SPRING BACK BONE}

본 발명은 다관절을 이루는 실린더들을 스프링 백본을 사용하여 배치하고, 실린더들과 연결된 구동모듈을 사용하여 상하좌우의 방향을 가변 설정할 수 있는 스프링 백본을 구비한 핑거 로봇에 관한 것이다.

전형적으로, 핑거형 로봇핸드는, 해당 핑거를 이루는 각각의 관절을 구동하기 위한 구동원 및 구동수단에 의한 복잡한 기계적 장치를 필요하게 되며, 이는 실제 인간의 손동작과 같은 부드러운 운동 특성을 구현하기 위해서는 더욱이 많은 기계적 장치를 필요로 하게 된다.

근래에 들어, 인간과의 친화성을 강조하는 서비스 로봇이 증가함에 따라 인간의 신체를 모방한 로봇과 인간과 로봇의 직접적인 접촉이 증가하였다.

따라서, 서비스 로봇 중 핑거 운동과 연관된 기계적 장치들은 협소공간인 로봇의 핸드부에 장착 되어야 하는 바, 이는 전체적인 로봇의 핸드제작 시 그 미관에도 상당한 영향을 미치게 된다. 즉, 로봇의 인간과 닮은 디자인과 안전성이 중요시되고 있다.

종래의 사람의 손가락과 닮은 디자인을 갖는 핑거형 로봇의 대부분 링크 구 조로 구성된다.

그러나, 이와 같은 링크 형태로 구성되는 핑거들은 인간과 접촉되는 경우에 안전하지 못한 문제점을 갖는다.

이에 따라, 종래에는 상기와 같은 접촉에 따르는 안전성을 확보하기 위해 손가락 끝에 탄력이 있는 팁을 달아 충격을 흡수하는 로봇을 제안하였다.

그러나, 상기 로봇의 경우에도 관절들이 링크 구조로 구성되기 때문에 구조적인 안전성에 한계가 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있도록 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 충격에 안전하고 구조가 간결한 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 제공한다.

상기 핑거 로봇은 일정 간격으로 배치되는 다수개의 핑거 실린더들과, 상기 핑거 실린더들이 끼워지고, 상기 핑거 실린더들을 탄성 지지하는 일정 길이를 갖는 스프링 백본과, 상기 핑거 실린더들과 연결되어 외부로부터의 전기적 신호를 전송 받아 상기 핑거 실린더들을 개별적으로 방향 전환시키는 구동 모듈을 포함한다.

여기서, 상기 핑거 실린더들은 상기 스프링 백본의 일단이 끼워져 고정되는 제 1고정홈이 형성되는 제 1실린더와, 상기 제 1실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 2실린더와, 상기 제 2실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 3실린더와, 상기 제 3실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본의 타단이 끼워져 고정되는 제 4고정홈이 형성되는 제 4실린더를 구비하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 구동 모듈은 일단이 상기 핑거 실린더들 각각에 연결되는 와이어들과, 상기 와이어들 각각의 타단과 연결되어 외부로부터 전원을 인가받아 상기 와이어를 일정 길이 감거나 풀어주는 구동 모터들을 구비하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 와이어들은 제 1실린더에 연결되는 제 1와이어와, 상기 제 2실린더에 연결되는 한 쌍의 제 2와이어와, 상기 제 3실린더에 연결되는 한 쌍의 제 3와이어와, 상기 제 3실린더에서 마주보며 평행하도록 연결되는 한 쌍의 제 4와이어를 구비한다.

또한, 상기 구동 모터들은 상기 제 1와이어와 연결되는 제 1구동 모터와, 상기 제 2와이어와 연결되는 제 2구동 모터와, 상기 제 3와이어와 연결되는 제 3구동 모터와, 상기 제 4와이어와 연결되는 제 4구동 모터를 구비한다.

그리고, 상기 제 1실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어의 일단이 고정되는 제 1와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 2,3,4실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어가 관통되는 제 1와이어 관통홀이 형성된다.

또한, 상기 제 2실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어 관통홀의 양측에 상기 한 쌍의 제 2와이어의 일단이 고정되는 제 2와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 3,4실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어 관통홀의 양측에 상기 제 2와이어가 관통되는 제 2와이어 관통홀이 형성된다.

또한, 상기 제 3실린더의 테두리에는 상기 제 2와이어 관통홀의 외측에 상기 한 쌍의 제 3와이어의 일단이 고정되는 제 3와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 4실린더의 테두리에는 상기 제 2와이어 관통홀의 외측에 상기 제 3와이어가 관통되는 제 3와이어 관통홀이 형성된다.

또한, 상기 제 3실린더의 테두리에는 상기 한 쌍의 제 4와이어의 일단이 고 정되는 제 4와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 4실린더의 테두리에는 상기 제 4와이어가 관통되는 제 4와이어 관통홀이 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 한 쌍의 제 2와이어는 상기 제 1와이어를 경계로 양측에 배치되고, 상기 한 쌍의 제 3와이어는 상기 한 쌍의 제 2와이어의 외측에 각각 배치되고, 상기 한 쌍의 제 4와이어는 서로 마주보도록 상기 한 쌍의 제 3와이어의 외측에 각각 배치되되, 상기 제 1와이어와 직각을 이루는 것이 바람직하다.

이에 더하여, 상기 핑거 실린더는 아세탈 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명은 간결한 구조를 갖을 뿐만 아니라 스프링 백본의 유연한 특성에 의해 충격에 매우 안전하다.

또한, 본 발명은 탄성을 가지는 스프링 백본에 실린더들을 설치하고, 이들을 구동 모터들의 작동에 의하여 긴장 또는 이완되는 와이어들을 사용하여 상하 또는 좌우의 방향을 설정할 수 있는 효과를 갖는다.

이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1의 제 3실린더의 단면을 보여주는 단면도이다. 도 3은 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇의 구성을 보여주는 도면이다. 도 4는 본 발명의 스프 링 백본을 사용한 핑거 로봇의 작동을 보여주는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇은 일정 간격으로 배치되는 다수개의 핑거 실린더들(100)과, 상기 핑거 실린더들(100)이 끼워지고, 상기 핑거 실린더들(100)을 탄성 지지하는 일정 길이를 갖는 스프링 백본(400)과, 상기 핑거 실린더들(100)과 연결되어 외부로부터의 전기적 신호를 전송 받아 상기 핑거 실린더들(100)을 개별적으로 방향 전환시키는 구동 모듈(도 3 및 도 4 참조)을 갖는다.

상기 핑거 실린더들(100)은 상기 스프링 백본(400)의 일단이 끼워져 고정되는 제 1고정홈(110a)이 형성되는 제 1실린더(110)와, 상기 제 1실린더(110)와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본(400)이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 2실린더(120)와, 상기 제 2실린더(120)와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본(400)이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 3실린더(130)와, 상기 제 3실린더(130)와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본(400)의 타단이 끼워져 고정되는 제 4고정홈(140a)이 형성되는 제 4실린더(140)를 갖는다.

상기 제 1실린더(110)는 일단측이 둥근형상의 외면을 갖는다. 또한, 상기 제 4실린더(140)는 상기에 언급된 구동 모듈이 고정되는 고정 플레이트(145)를 갖는다.

또한, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 구동 모듈은 일단이 상기 핑거 실린더들(100) 각각에 연결되는 와이어들(300)과, 상기 와이어들(300) 각각의 타단과 연결되어 외부로부터 전원을 인가받아 상기 와이어(300)를 일정 길이 감거나 풀어주 는 구동 모터들(210,220,230,240)로 구성된다.

먼저, 상기 와이어들(300)에 대하여 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 와이어들(300)은 제 1실린더(110)에 연결되는 제 1와이어(310)와, 상기 제 2실린더(120)에 연결되는 한 쌍의 제 2와이어(320)와, 상기 제 3실린더(130)에 연결되는 한 쌍의 제 3와이어(330)와, 상기 제 3실린더(130)에서 마주보며 평행하도록 연결되는 한 쌍의 제 4와이어(340)를 구비한다. 여기서, 상기 한 쌍의 제 4와이어(340)는 제 4-1와이어(341)와 제 4-2와이어(342)로 구성될 수 있다.

또한, 상기 구동 모터들은 상기 제 1와이어(310)와 연결되는 제 1구동 모터(210)와, 상기 제 2와이어(320)와 연결되는 제 2구동 모터(220)와, 상기 제 3와이어(330)와 연결되는 제 3구동 모터(230)와, 상기 한 쌍의 제 4와이어(340)와 연결되는 제 4구동 모터(240)를 구비한다.

그리고, 상기 제 1실린더(110)의 테두리에는 상기 제 1와이어(310)의 일단이 고정되는 제 1와이어 고정홀(111)이 형성되고, 상기 제 2,3,4실린더(120,130,140)의 테두리에는 상기 제 1와이어(310)가 관통되는 제 1와이어 관통홀(112)이 형성된다.

또한, 상기 제 2실린더(120)의 테두리에는 상기 제 1와이어 관통홀(112)의 양측에 상기 한 쌍의 제 2와이어(320)의 일단이 고정되는 제 2와이어 고정홀(121)이 형성되고, 상기 제 3,4실린더(130,140)의 테두리에는 상기 제 1와이어 관통홀(112)의 양측에 상기 제 2와이어(320)가 관통되는 제 2와이어 관통홀(122)이 형 성된다.

또한, 상기 제 3실린더(130)의 테두리에는 상기 제 2와이어 관통홀(122)의 외측에 상기 한 쌍의 제 3와이어(330)의 일단이 고정되는 제 3와이어 고정홀(131)이 형성되고, 상기 제 4실린더(140)의 테두리에는 상기 제 2와이어 관통홀(122)의 외측에 상기 제 3와이어(330)가 관통되는 제 3와이어 관통홀(132)이 형성된다.

또한, 상기 제 3실린더(130)의 테두리에는 상기 한 쌍의 제 4와이어(340)의 일단이 고정되는 제 4와이어 고정홀(141)이 형성되고, 상기 제 4실린더(140)의 테두리에는 상기 제 4와이어(340)가 관통되는 제 4와이어 관통홀(142)이 형성된다.

또한, 상기 한 쌍의 제 2와이어(320)는 상기 제 1와이어(310)를 경계로 양측에 배치되고, 상기 한 쌍의 제 3와이어(330)는 상기 한 쌍의 제 2와이어(320)의 외측에 각각 배치되고, 상기 한 쌍의 제 4와이어(340)는 서로 마주보도록 상기 한 쌍의 제 3와이어(330)의 외측에 각각 배치되되, 상기 제 1와이어(310)와 직각을 이룬다.

이에 더하여, 상기 핑거 실린더(100)는 아세탈 재질로 이루어질 수 있다.

다음은, 도 1 내지 도 4를 참조 하여, 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇의 작동을 설명하도록 한다.

본 발명의 핑거 실린더들(100)은 구동 모듈의 작동에 의하여 방향이 전환될 수 있다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 제 1실린더(110)를 상방을 향하도록 조정하는 경우에, 제 1구동 모터(210)는 제 1와이어(310)를 일정 힘으로 당기어 권취할 수 있 다. 여기서, 상기 제 1와이어(310)는 도 3에 도시된 바와 같은 제 1풀리(211)에 권취될 수 있다.

이러한 경우에, 제 1와이어(310)는 당기어 지면서 그 단부에 연결되는 제 1실린더(110)를 상방으로 끌러 당긴다. 따라서, 제 1실린더(110)와 제 2실린더(120)의 사이에 위치되는 스프링 백본(400)이 상방으로 휘어지면서 상기 제 1실린더(110)는 상방을 향하도록 조정될 수 있다. 이때, 상기 제 1와이어(310)에는 일정의 장력이 작용될 수 있다.

역으로, 상기 제 1구동 모터(210)를 사용하여 상기 제 1와이어(310)를 원위치로 위치시키기 위하여 다시 이완시키는 경우에 상기 제 1실린더(110)는 원위치로 복귀될 수 있다.

이에 따라, 상기 제 1실린더(110)는 상기 제 1구동 모터(210)의 작동에 의하여 상하방으로의 위치가 제어될 수 있다.

또한, 제 2실린더(120)를 상방을 향하도록 조정하는 경우에, 제 2구동 모터(220)는 한 쌍의 제 2와이어(320)를 일정 힘으로 당기어 권취할 수 있다. 여기서, 상기 한 쌍의 제 2와이어(320)는 도 3에 도시된 바와 같은 제 2풀리(221)에 권취될 수 있다.

이러한 경우에, 한 쌍의 제 2와이어(320)는 당기어 지면서 그 단부에 연결되는 제 2실린더(120)를 상방으로 끌어 당긴다. 따라서, 제 2실린더(120)와 제 3실린더(130)의 사이에 위치되는 스프링 백본(400)이 상방으로 휘어지면서 상기 제 2실린더(120)는 상방을 향하도록 조정될 수 있다. 이때, 상기 제 2와이어(320)에는 일 정의 장력이 작용될 수 있다.

역으로, 상기 제 2구동 모터(220)를 사용하여 상기 제 2와이어들(320)을 원위치로 위치시키기 위하여 다시 이완시키는 경우에 상기 제 2실린더(120)는 원위치로 복귀될 수 있다. 이때, 상기 제 1실린더(110)는 상기 제 2실린더(120)와 일정 거리 이격된 상태로 스프링 백본(400)에 의하여 연결되는 상태이기 때문에, 제 1실린더(110)는 제 2실린더(120)의 방향 제어 동작에 따라 연동된다.

이에 따라, 상기 제 2실린더(120)는 상기 제 2구동 모터(220)의 작동에 의하여 상하방으로의 위치가 제어될 수 있다.

또한, 제 3실린더(130)를 상방을 향하도록 조정하는 경우에, 제 3구동 모터(230)는 한 쌍의 제 3와이어(330)를 일정 힘으로 당기어 권취할 수 있다. 여기서, 상기 한 쌍의 제 3와이어(330)는 도 3에 도시된 바와 같은 제 3풀리(231)에 권취될 수 있다.

이러한 경우에, 한 쌍의 제 3와이어(330)는 당기어 지면서 그 단부에 연결되는 제 3실린더(130)를 상방으로 끌러 당긴다. 따라서, 제 3실린더(130)와 제 4실린더(140)의 사이에 위치되는 스프링 백본(400)이 상방으로 휘어지면서 상기 제 3실린더(130)는 상방을 향하도록 조정될 수 있다. 이때, 상기 제 3와이어(130)에는 일정의 장력이 작용될 수 있다.

역으로, 상기 제 3구동 모터(230)를 사용하여 상기 제 3와이어들(330)을 원위치로 위치시키기 위하여 다시 이완시키는 경우에 상기 제 3실린더(130)는 원위치로 복귀될 수 있다. 이때, 상기 제 2실린더(120)는 상기 제 3실린더(130)와 일정 거리 이격된 상태로 스프링 백본(400)에 의하여 연결되는 상태이기 때문에, 제 1,2실린더(110,120)는 제 3실린더(130)의 방향 제어 동작에 따라 연동된다.

이에 따라, 상기 제 3실린더(130)는 상기 제 3구동 모터(230)의 작동에 의하여 상하방으로의 위치가 제어될 수 있다.

이에 더하여, 제 4실린더(140)를 좌우를 향하도록 조정하는 경우에, 제 4구동 모터(240)는 한 쌍의 제 4와이어(340)를 일정 힘으로 당기어 권취할 수 있다. 여기서, 상기 한 쌍의 제 4와이어(340)는 도 3에 도시된 바와 같은 제 4풀리(241)에 권취될 수 있다. 그리고, 상기 제 4와이어(340)는 제 1와이어(310)와 서로 직각을 이루는 제 3실린더(130) 테두리에 그 단부가 고정되고, 이들은 제 4-1와이어(341)와 상기 제 4-1와이어(341)와 마주보고 평행한 위치에 위치되는 제 4-2와이어(342)로 구성된다.

이러한 경우에, 한 쌍의 제 4와이어(340)는 제 4구동 모터(240)의 작동에 의하여 선택적으로 당기어 지면서 그 단부에 연결되는 제 3실린더(130)를 좌측 또는 우측으로 끌어 당긴다. 따라서, 제 3실린더(130)와 제 4실린더(140)의 사이에 위치되는 스프링 백본(400)이 좌측 또는 우측으로 휘어지면서 상기 제 3실린더(130)는 좌측 또는 우측을 향하도록 조정될 수 있다. 이때, 상기 제 4와이어(340)에는 일정의 장력이 작용될 수 있다.

역으로, 상기 제 4구동 모터(240)를 사용하여 상기 제 4와이어들(340)을 원위치로 위치시키기 위하여 다시 이완시키는 경우에 상기 제 3실린더(130)는 원위치로 복귀될 수 있다. 이때, 상기 제 1,2실린더(110,120)는 상기 제 3실린더와 일정 거리 이격된 상태로 스프링 백본(400)에 의하여 연결되는 상태이기 때문에, 제 1,2실린더(110,120)는 제 3실린더(130)의 방향 제어 동작에 따라 연동된다.

이에 따라, 상기 제 3실린더(130)는 상기 제 4구동 모터(240)의 작동에 의하여 좌우로의 위치가 제어될 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르는 제 1실린더(110)는 제 1와이어(310)의 견인력에 의하여 구동된다.

또한, 제 2실린더(120)는 제 1와이어(310)와 제 2와이어(320)의 견인력의 합으로 구동된다.

이에 더하여, 제 3 실린더(130)는 제 1와이어(310)와 제 2와이어(320) 및 제 3와이어(330)의 견인력의 합으로 구동된다.

도 1은 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇을 보여주는 사시도이다.

도 2는 도 1의 제 3실린더의 단면을 보여주는 단면도이다.

도 3은 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇의 구성을 보여주는 도면이다.

도 4는 본 발명의 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇의 작동을 보여주는 도면이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호설명*

100 : 핑거 실린더

110 : 제 1실린더

120 : 제 2실린더

130 : 제 3실린더

140 : 제 4실린더

210 : 제 1구동 모터

220 : 제 2구동 모터

230 : 제 3구동 모터

240 : 제 4구동 모터

300 : 와이어

400 : 스프링 백본

Claims

일정 간격으로 배치되는 다수개의 핑거 실린더들;

상기 핑거 실린더들이 끼워지고, 상기 핑거 실린더들을 탄성 지지하는 일정 길이를 갖는 스프링 백본; 및

상기 핑거 실린더들과 연결되어 외부로부터의 전기적 신호를 전송 받아 상기 핑거 실린더들을 개별적으로 방향 전환시키는 구동 모듈

을 포함하는 것을 특징으로하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제1항에 있어서, 상기 핑거 실린더들은

상기 스프링 백본의 일단이 끼워져 고정되는 제 1고정홈이 형성되는 제 1실린더와, 상기 제 1실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 2실린더와, 상기 제 2실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본이 관통되도록 원통형으로 형성되는 제 3실린더와, 상기 제 3실린더와 일정 거리 이격되며 상기 스프링 백본의 타단이 끼워져 고정되는 제 4고정홈이 형성되는 제 4실린더를 구비하는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제1항에 있어서, 상기 구동 모듈은

일단이 상기 핑거 실린더들 각각에 연결되는 와이어들과, 상기 와이어들 각각의 타단과 연결되어 외부로부터 전원을 인가받아 상기 와이어를 일정 길이 감거 나 풀어주는 구동 모터들을 구비하는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제3항에 있어서, 상기 와이어들은

제 1실린더에 연결되는 제 1와이어와, 제 2실린더에 연결되는 한 쌍의 제 2와이어와, 제 3실린더에 연결되는 한 쌍의 제 3와이어와, 제 3실린더에서 마주보며 평행하도록 연결되는 한 쌍의 제 4와이어를 구비하는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제3항에 있어서, 상기 구동 모터들은

제 1와이어와 연결되는 제 1구동 모터와, 제 2와이어와 연결되는 제 2구동 모터와, 제 3와이어와 연결되는 제 3구동 모터와, 제 4와이어와 연결되는 제 4구동 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제2항에 있어서,

상기 제 1실린더의 테두리에는 제 1와이어의 일단이 고정되는 제 1와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 2,3,4실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어가 관통되는 제 1와이어 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제2항에 있어서,

상기 제 2실린더의 테두리에는 제 1와이어 관통홀의 양측에 한 쌍의 제 2와이어의 일단이 고정되는 제 2와이어 고정홀이 형성되고, 제 3,4실린더의 테두리에는 상기 제 1와이어 관통홀의 양측에 상기 제 2와이어가 관통되는 제 2와이어 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제2항에 있어서,

상기 제 3실린더의 테두리에는 제 2와이어 관통홀의 외측에 한 쌍의 제 3와이어의 일단이 고정되는 제 3와이어 고정홀이 형성되고, 상기 제 4실린더의 테두리에는 제 2와이어 관통홀의 외측에 상기 제 3와이어가 관통되는 제 3와이어 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제2항에 있어서,

상기 제 3실린더의 테두리에는 한 쌍의 제 4와이어의 일단이 고정되는 제 4와이어 고정홀이 형성되고, 제 4실린더의 테두리에는 상기 제 4와이어가 관통되는 제 4와이어 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제7항에 있어서,

상기 한 쌍의 제 2와이어는 상기 제 1와이어를 경계로 양측에 배치되고, 한 쌍의 제 3와이어는 상기 한 쌍의 제 2와이어의 외측에 각각 배치되며, 한 쌍의 제 4와이어는 서로 마주보도록 상기 한 쌍의 제 3와이어의 외측에 각각 배치되되, 상기 제 1와이어와 직각을 이루는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.
제1항에 있어서, 상기 핑거 실린더는

아세탈 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 스프링 백본을 사용한 핑거 로봇.