KR101770747B1

KR101770747B1 - 로봇 핑거 시스템

Info

Publication number: KR101770747B1
Application number: KR1020160052605A
Authority: KR
Inventors: 임현국
Original assignee: 주식회사 이지원인터넷서비스
Priority date: 2016-04-29
Filing date: 2016-04-29
Publication date: 2017-08-24

Abstract

베이스; 후단부가 베이스에 제1회전축을 통해 결합되어 베이스를 기준으로 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되는 제1링크; 후단부가 제1링크의 전단부에 제2회전축을 통해 결합되어 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되며, 전단부와 후단부의 사이에 사선 방향으로 텐션슬릿이 형성된 제2링크; 후단부가 제1링크에 연결되고 전단부가 제2링크의 텐션슬릿에 연결되며, 전단부는 텐션슬릿을 따라 슬라이딩이 가능한 보조링크; 및 후단부가 베이스에 연결된 상태로 연장되며 전단부가 제2링크에 연결된 와이어;를 포함하고, 와이어는 전단부와 후단부의 사이 지점이 보조링크의 전단부에 접촉되어 걸리고, 외력에 의해 제2링크가 제1링크측으로 회동되는 경우 보조링크의 전단부는 텐션슬릿을 따라 상대이동됨으로써 와이어를 밀어주어 와이어에 장력이 유지되도록 할 수 있는 로봇 핑거 시스템이 소개된다.

Description

로봇 핑거 시스템 {FINGER SYSTEM FOR ROBOT}

본 발명은 로봇의 손가락을 구현하면서 동시에 손가락의 이동 궤적을 좀 더 크게 할 수 있고, 외력이 가해지는 경우에도 제어가 불가능해지는 상황에 다다르지 않도록 할 수 있는 로봇 핑거 시스템에 관한 것이다.

로봇의 경우 손가락의 움직임을 모사하는 것이 기술적으로 매우 어려운 과제이다. 통상의 경우 로봇의 손가락은 관절마다 액추에이터를 설치하는 것이 일반적이지만, 최근에는 이러한 액추에이터가 무겁고 고가인 문제가 있어 액추에이터의 개수를 줄이기 위한 연구가 활발히 이루어지고 있다.

언더 액추에이션에 있어 가장 널리 알려진 기술수단은 바로 와이어이다. 와이어를 사용할 경우 복수의 관절을 하나의 액추에이터만으로도 연동시킬 수 있어 액추에이터의 갯수를 감소시킬 수 있게 된다.

그러나 이러한 와이어의 경우 장점과 동시에 단점이 있는바, 각각의 관절을 원하는대로 충분히 능동적으로 컨트롤 할 수 없다는 문제가 있다.

즉, 하나의 와이어를 이용하여 두 개의 관절을 연동할 경우 그 연동은 비교적 용이하지만, 각각의 관절이 연동되지 말아야 하는 경우에는 독립적인 제어가 다소 어렵다는 것이다.

특히 로봇의 손가락의 경우 1마디와 2마디간의 연동을 위하여 와이어를 사용할 수 있다. 이 경우에는 두 개의 손가락 마디를 연동함으로써 자연스러운 그립핑과 릴리즈가 가능해지도록 할 수 있다.

다만, 이 경우에도 하나의 와이어만을 이용하여서는 기구적으로 과도한 손가락의 그립핑 동작을 구현할 수 있는 궤적의 확보가 어렵고, 특히 외부에서 손가락을 누르는 외력이 작용한 경우 와이어의 장력이 풀려 손가락의 제어가 어려워지는 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2015-0075914 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 로봇의 손가락을 구현하면서 동시에 손가락의 이동 궤적을 좀 더 크게 할 수 있고, 외력이 가해지는 경우에도 제어가 불가능해지는 상황에 다다르지 않도록 할 수 있는 로봇 핑거 시스템을 제공하고자 함이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 핑거 시스템은, 베이스; 후단부가 베이스에 제1회전축을 통해 결합되어 베이스를 기준으로 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되는 제1링크; 후단부가 제1링크의 전단부에 제2회전축을 통해 결합되어 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되며, 전단부와 후단부의 사이에 사선 방향으로 텐션슬릿이 형성된 제2링크; 후단부가 제1링크에 연결되고 전단부가 제2링크의 텐션슬릿에 연결되며, 전단부는 텐션슬릿을 따라 슬라이딩이 가능한 보조링크; 및 후단부가 베이스에 연결된 상태로 연장되며 전단부가 제2링크에 연결된 와이어;를 포함하고, 와이어는 전단부와 후단부의 사이 지점이 보조링크의 전단부에 접촉되어 걸리고, 외력에 의해 제2링크가 제1링크측으로 회동되는 경우 보조링크의 전단부는 텐션슬릿을 따라 상대이동됨으로써 와이어를 밀어주어 와이어에 장력이 유지되도록 할 수 있다.

텐션슬릿은 제1링크의 전단부에서 후단부를 향해 연장된 형상이며, 텐션슬릿의 전단부가 외측을 향하도록 기울어진 사선 형상일 수 있다.

와이어는 보조링크 전단부의 외측에 걸쳐지고, 외력에 의해 제2링크가 제1링크측으로 회동되는 경우 보조링크의 전단부가 텐션슬릿의 전단부로 이동하며 와이어를 외측으로 밀어주어 장력이 유지되도록 할 수 있다.

텐션슬릿은 외측을 향해 돌출된 곡선의 형상일 수 있다.

와이어는 후단부가 베이스에 고정되고, 전단부가 제2링크에 형성된 고정부를 관통하고 관통한 단부에 헤드가 형성되며 헤드가 고정부에 걸려 이탈이 방지될 수 있다.

제1링크에는 전단부와 후단부 사이에서 길이방향으로 연장된 이동슬릿이 형성되고, 보조링크의 후단부는 이동슬릿을 따라 이동될 수 있다.

와이어는 전방와이어와 후방와이어로 분할되도록 구성되고, 전방와이어는 전단부가 제2링크에 연결되고 후단부가 보조링크의 후단부에 연결되며, 후방와이어는 전단부가 보조링크의 후단부에 연결되고 후단부가 베이스에 연결될 수 있다.

베이스에는 구동모터가 마련되고, 구동모터는 제1링크의 후단부에 회전력을 제공함으로써 제1링크가 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회동될 수 있다.

베이스에는 제1링크측으로 돌출된 감김부가 형성되고, 구동모터의 동작에 따라 제1링크가 그립방향으로 회동될 경우 후방와이어는 감김부에 밀착되며 감김으로써 보조링크의 후단부를 베이스측으로 당길 수 있다.

제1링크가 그립방향으로 회동될 경우 보조링크의 후단부는 이동슬릿에서 베이스측으로 슬라이딩되고 제2링크는 후단부를 중심으로 그립방향으로 회동될 수 있다.

제1링크와 제2링크 사이에는 탄성부가 마련되어 제2링크에 릴리즈방향으로 탄성이 가해질 수 있다.

본 발명의 로봇 핑거 시스템에 따르면, 로봇의 손가락을 구현하면서 동시에 손가락의 이동 궤적을 좀 더 크게 할 수 있고, 외력이 가해지는 경우에도 제어가 불가능해지는 상황에 다다르지 않도록 할 수 있게 된다.

도 1 내지 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 사시도.
도 3 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 그립핑 과정을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템에 외력이 가해진 경우를 나타낸 도면.

도 1 내지 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 사시도이고, 도 3 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 그립핑 과정을 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템에 외력이 가해진 경우를 나타낸 도면이다.

본 발명에 따른 로봇 핑거 시스템은, 베이스(100); 후단부가 베이스(100)에 제1회전축(220)을 통해 결합되어 베이스(100)를 기준으로 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되는 제1링크(200); 후단부가 제1링크(200)의 전단부에 제2회전축(420)을 통해 결합되어 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되며, 전단부와 후단부의 사이에 사선 방향으로 텐션슬릿(440)이 형성된 제2링크(400); 후단부(620)가 제1링크(200)에 연결되고 전단부가 제2링크(400)의 텐션슬릿(440)에 연결되며, 전단부(640)는 텐션슬릿(440)을 따라 슬라이딩이 가능한 보조링크(600); 및 후단부가 베이스(100)에 연결된 상태로 연장되며 전단부가 제2링크(400)에 연결된 와이어(W1,W2);를 포함하고, 와이어는 전단부와 후단부의 사이 지점이 보조링크(600)의 전단부(640)에 접촉되어 걸리고, 외력에 의해 제2링크(400)가 제1링크(200)측으로 회동되는 경우 보조링크(600)의 전단부는 텐션슬릿(440)을 따라 상대이동됨으로써 와이어를 밀어주어 와이어에 장력이 유지되도록 할 수 있다.

먼저, 도 1 내지 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 사시도이다. 로봇에는 베이스(100)가 설치된다. 그리고 그 베이스(100)에는 구동모터(800)가 설치된다. 또한, 베이스(100)에는 손가락이 설치되며, 구동모터(800)를 통해 각각의 손가락의 제어가 가능해진다. 손가락은 오므리는 경우 그립핑 동작을 구현하는 것이고, 손가락을 펼 경우 릴리즈 동작을 구현함으로서 사람의 동작을 모사하게 된다.

본 발명은 엑추에이터를 줄이기 위한 방안으로 와이어를 이용하되, 와이어를 이용하더라도 제어불능의 상황에 빠지지 않도록 하고, 손가락의 가동 범위를 좀 더 극대화하도록 하는 것이다.

이를 위해 손가락은 제1링크(200)와 제2링크(400)로 이루어진다. 먼저 제1링크(200)는 후단부가 베이스(100)에 제1회전축(220)을 통해 결합되어 베이스(100)를 기준으로 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전된다.

그리고 제2링크(400)는 제1링크(200)의 전방에 마련되어 제1링크(200)와 함께 손가락의 마디를 이룬다. 제2링크(400)는 후단부가 제1링크(200)의 전단부에 제2회전축(420)을 통해 결합되어 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전된다.

그리고 제2링크(400)의 전단부와 후단부의 사이에는 사선 방향으로 텐션슬릿(440)이 형성된다. 텐션슬릿(440)은 손가락에 의도치 않은 외력이 작용할 경우 제어불능에 빠지지 않도록 하는 역할을 수행한다.

한편, 제1링크(200)와 제2링크(400)의 텐션유지를 위해 보조링크(600)가 마련된다. 보조링크(600)는 제1링크(200)와 제2링크(400)를 상호 연결하는 것으로서, 보조링크(600)의 후단부(620)가 제1링크(200)에 연결되고 전단부(640)가 제2링크(400)의 텐션슬릿(440)에 연결된다. 도면에 도시된 것은 아니나, 우선적으로 고려될 수 있는 실시예의 경우 보조링크(600)의 후단부는 제1링크(200)에 힌지로 연결되어 위치가 고정된 상태로 회전만을 하지만, 보조링크(600)의 전단부(640)는 제2링크(400)의 텐션슬릿(440)에 걸리도록 결합되어 슬라이딩되는 것이다. 따라서, 손가락이 그립방향으로 움직이는 경우 보조링크(600)는 후단부(620)를 기준으로 회전하며 전단부(640)가 텐션슬릿(440) 상에서 슬라이딩하는 것이다.

한편, 와이어(W1,W2)는 후단부가 베이스(100)에 연결된 상태로 연장되며 전단부가 제2링크(400)에 연결된다. 그리고 와이어는 전단부와 후단부의 사이 지점이 보조링크(600)의 전단부(640)에 접촉되어 걸린다. 즉, 와이어는 베이스(100)와 제2링크(400)에 단부가 각각 연결되되 중간 경로에서 보조링크(600)의 전단부(640)를 거치면서 전단부에 지지되며 걸리도록 구성된다.

이러한 로봇 손가락의 경우 적극적인 액추에이터를 이용한 제어가 아니라 도 6 과 같이 외부의 장애물에 손가락의 제1링크(200)가 밀리는 경우 즉, 외력이 인가되는 경우에는 와이어의 단부가 느슨해져서 제2링크(400)에 대한 연동의 제어가 불가능해지는 경우가 발생할 수 있다. 그러나 본 발명의 경우에는 도 6과 같이, 외력에 의해 제2링크(400)가 제1링크(200)측으로 회동되는 경우 보조링크(600)의 전단부(640)는 텐션슬릿(440)을 따라 상대이동됨으로써 와이어를 밀어주어 와이어에 장력이 유지되도록 할 수 있다.

구체적으로, 텐션슬릿(440)은 제2링크(400)의 전단부에서 후단부를 향해 연장된 형상이며, 텐션슬릿(440)의 전단부가 외측을 향하도록 기울어진 사선 형상일 수 있다. 즉, 보조링크(600)의 전단부는 텐션슬릿(440)의 전단부로 가압되어 이동함에 따라 점차 외측으로 이동하게 되고, 그 결과 걸려있는 와이어를 외측으로 밀어냄으로써 와이어에 장력이 지속적으로 유지되도록 하는 것이다.

도 3과 같이 일반적인 경우 보조링크(600)의 전단부는 텐션슬릿(440)의 후단부에 위치된다. 이는 와이어의 길이 자체를 짧게 설계하여 와이어에 항상 장력이 걸리도록 하기 위함이다. 그러나 이와 같은 상황에서 구동모터(800)가 아닌 외력에 의해 제2링크(400)가 눌릴 경우 도 6과 같은 상황이 발생하는데, 이 경우 제1링크(200)를 기준으로 제2링크(400)가 접혀지면서 보조링크(600)의 전단부는 자연스럽게 텐션슬릿(440)의 전단부로 밀어지게 된다. 그리고 그에 따라 보조링크(600)의 전단부가 와이어를 외측으로 밀어내어 신장되는 와이어의 길이를 상쇄하고 와이어에 장력이 계속 유지되도록 하는 것이다.

와이어는 후단부가 베이스(100)에 고정되고, 전단부가 제2링크(400)에 형성된 고정부를 관통하며, 관통한 단부에 헤드가 형성되고 헤드(W2H)가 고정부에 걸려 이탈이 방지될 수 있는데, 이러한 경우 만약 텐션슬릿(440)이 없다면 외력의 작용시 헤드는 전방으로 계속 빠지고, 그에 따라 와이어는 전단부의 길이가 남게 된다. 그러한 경우에는 와이어의 장력이 소멸하여 제2링크(400)가 제1링크(200)에 연동되지 않는 제어불능의 상태에 빠지게 되는 것이다. 본 발명은 이러한 경우에도 와이어를 밀어줌으로써 장력을 유지토록 함에 특징이 있고, 따라서 도 6과 같은 상황에서도 제2링크(400)는 와이어를 통해 능동적인 그립핑 제어가 가능해지는 것이다.

또한, 텐션슬릿(440)은 외측을 향해 돌출된 곡선의 형상일 수 있다. 그러한 형상에 따라 보조링크(600)의 전단부는 처음부터 와이어를 외측으로 적극적으로 밀어냄으로써 와이어에 충분히 장력이 걸릴 수 있도록 유도한다.

한편, 제1링크(200)에는 전단부와 후단부 사이에서 길이방향으로 연장된 이동슬릿(240)이 형성되고, 보조링크(600)의 후단부(620)는 이동슬릿(240)을 따라 이동될 수 있다. 이 경우에는 보조링크(600)의 전단부(640)가 텐션슬릿(440)에 슬라이딩되고, 후단부(620)도 이동슬릿(240)에 슬라이딩되는 경우이다. 또한, 와이어는 전방와이어(W2)와 후방와이어(W1)로 분할되도록 구성되고, 전방와이어(W2)는 전단부가 제2링크(400)에 연결되고 후단부가 보조링크(600)의 후단부(620)에 연결되며, 후방와이어(W1)는 전단부가 보조링크(600)의 후단부(620)에 연결되고 후단부가 베이스(100)에 연결될 수 있다.

도 3 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핑거 시스템의 그립핑 과정을 나타낸 도면으로서, 이를 통해 평상시의 그립핑 과정을 살펴본다. 베이스(100)에는 구동모터(800)가 마련되고, 구동모터(800)는 제1링크(200)의 후단부에 회전력을 제공함으로써 제1링크(200)가 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회동될 수 있다. 그에 따라 구동모터(800)의 회전시 제1링크(200)는 기어조립체를 통해 동력을 전달받아 제1회전축(220)을 기준으로 그립방향으로 오므라들게 회전한다. 와이어는 전방와이어(W2)와 후방와이어(W1)로 구분되고, 이들은 보조링크(600)의 후단부(620)에 함께 고정된다.

한편, 베이스(100)에는 제1링크(200)측으로 돌출된 감김부(140)가 형성되고, 구동모터(800)의 동작에 따라 제1링크(200)가 그립방향으로 회동될 경우 후방와이어(W1)는 도 2의 감김부(140)의 홈(142)에 밀착되며 감김으로써 보조링크(600)의 후단부(620)를 베이스(100)측으로 당길 수 있다. 즉, 후방와이어(W1)가 감김부(140)에 감기는 만큼 후방와이어는 보조링크(600)의 후단부를 후방으로 당기는 것이다. 이 과정은 도 3과 5를 비교하면 쉽게 파악할 수 있다. 결국, 또한, 제1링크(200)가 그립방향으로 회동될 경우 보조링크(600)의 후단부는 이동슬릿(240)에서 베이스(100)측으로 슬라이딩되고 제2링크(400)는 후단부를 중심으로 그립방향으로 회동되는 것이다. 그리고 그에 따라 보조링크(600) 후단부에 연결된 전방와이어(W2)도 당겨지는 것이고, 제2링크(400) 역시 그립방향으로 접혀지는 것이다. 따라서, 구동모터(800) 하나만을 이용함으로써 제1링크(200)와 제2링크(400)의 그립동작을 동시에 구현이 가능하고, 더욱이 이동슬릿(240)을 형성하고, 와이어를 전방와이어(W2)와 후방와이어(W1)로 이분함으로써 일반적인 손가락 대비 제2링크(400)의 회동각이 더욱 확장되는 것이다. 일반적인 로봇 손가락들의 경우 와이어를 하나로 길게 연장하거나 또는 슬릿 없이 고정된 상태로 링크를 연결하기 때문에 제2링크(400) 즉, 손가락의 마지막 마디의 회동각을 많이 확보하기 어려운 문제가 있었다.

한편, 도 3과 같이, 제1링크(200)와 제2링크(400) 사이에는 탄성부가 마련되어 제2링크(400)에 릴리즈방향으로 탄성이 가해질 수 있다. 이에 따라 도 5의 상태에서 그립이 종료된 후 릴리즈할 경우 구동모터(800)를 역으로 구동하면 후방와이어가 풀리고, 탄성부에 의해 제2링크(400)는 항상 릴리즈방향으로 가압되고 있기 때문에 도 3과 같은 모습으로 자연스럽게 릴리즈되는 것이다. 그리고 이 상태에서 구동모터(800)는 구동되지 않아도 외력에 의해 제2링크(400)가 밀릴 경우에는 도 6과 같이 와이어에 장력이 유지되기 때문에 도 6의 상태에서도 제2링크(400)는 그립방향으로 적극적인 제어가 가능해지는 것이다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 베이스 200 : 제1링크
240 : 이동슬릿 400 : 제2링크
440 : 텐션슬릿 600 : 보조링크
800 : 구동모터 W1 : 후방와이어
W2 : 전방와이어

Claims

베이스;
후단부가 베이스에 제1회전축을 통해 결합되어 베이스를 기준으로 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되는 제1링크;
후단부가 제1링크의 전단부에 제2회전축을 통해 결합되어 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회전되며, 전단부와 후단부의 사이에 사선 방향으로 텐션슬릿이 형성된 제2링크;
후단부가 제1링크에 연결되고 전단부가 제2링크의 텐션슬릿에 연결되며, 전단부는 텐션슬릿을 따라 슬라이딩이 가능한 보조링크; 및
후단부가 베이스에 연결된 상태로 연장되며 전단부가 제2링크에 연결된 와이어;를 포함하고,
와이어는 전단부와 후단부의 사이 지점이 보조링크의 전단부에 접촉되어 걸리고, 외력에 의해 제2링크가 제1링크측으로 회동되는 경우 보조링크의 전단부는 텐션슬릿을 따라 상대이동됨으로써 와이어를 밀어주어 와이어에 장력이 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 1에 있어서,
텐션슬릿은 제2링크의 전단부에서 후단부를 향해 연장된 형상이며, 텐션슬릿의 전단부가 외측을 향하도록 기울어진 사선 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 2에 있어서,
와이어는 보조링크 전단부의 외측에 걸쳐지고, 외력에 의해 제2링크가 제1링크측으로 회동되는 경우 보조링크의 전단부가 텐션슬릿의 전단부로 이동하며 와이어를 외측으로 밀어주어 장력이 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 2에 있어서,
텐션슬릿은 외측을 향해 돌출된 곡선의 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 1에 있어서,
와이어는 후단부가 베이스에 고정되고, 전단부가 제2링크에 형성된 고정부를 관통하고 관통한 단부에 헤드가 형성되며 헤드가 고정부에 걸려 이탈이 방지되는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 1에 있어서,
제1링크에는 전단부와 후단부 사이에서 길이방향으로 연장된 이동슬릿이 형성되고, 보조링크의 후단부는 이동슬릿을 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 6에 있어서,
와이어는 전방와이어와 후방와이어로 분할되도록 구성되고, 전방와이어는 전단부가 제2링크에 연결되고 후단부가 보조링크의 후단부에 연결되며, 후방와이어는 전단부가 보조링크의 후단부에 연결되고 후단부가 베이스에 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 7에 있어서,
베이스에는 구동모터가 마련되고, 구동모터는 제1링크의 후단부에 회전력을 제공함으로써 제1링크가 그립방향 또는 릴리즈방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 8에 있어서,
베이스에는 제1링크측으로 돌출된 감김부가 형성되고, 구동모터의 동작에 따라 제1링크가 그립방향으로 회동될 경우 후방와이어는 감김부에 밀착되며 감김으로써 보조링크의 후단부를 베이스측으로 당기는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 9에 있어서,
제1링크가 그립방향으로 회동될 경우 보조링크의 후단부는 이동슬릿에서 베이스측으로 슬라이딩되고 제2링크는 후단부를 중심으로 그립방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.
청구항 1에 있어서,
제1링크와 제2링크 사이에는 탄성부가 마련되어 제2링크에 릴리즈방향으로 탄성이 가해지는 것을 특징으로 하는 로봇 핑거 시스템.