CN114290357B - 仿生拉压体多自由度灵巧手 - Google Patents

Abstract

一种仿生拉压体多自由度灵巧手，包括远端手臂、手腕、手掌、拇指和四指；22块三维打印骨骼由66条编织人工韧带相连接，形成了包含二自由度机械腕的仿生灵巧手，其中负责约束腕关节运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且在14处编织人工腱鞘约束和引导下通过24条人工肌腱由电机驱动。该灵巧手能够模仿人手的24个自由度，其中手腕具有2个自由度，手掌具有1个自由度，拇指具有5个自由度以及四指分别具有4个自由度，实现了接近于人手的灵活性和柔顺性，安全性高，其腱鞘设计还可以进一步提高抓握力。

Description

仿生拉压体多自由度灵巧手

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体骨骼肌肉系统的具有高度柔顺性的仿生拉压体多自由度灵巧手。

背景技术

近几十年来，为了模拟人手的功能，国内外很多研究机构在仿人机械手的设计和控制等方面都取得了卓越的成果。但是对于和机械手的性能密切相关的机械腕，很多都是采用简单的串联式销轴设计，并没有能够实现接近于人手腕的运动性和柔顺性，以及进一步地促进机械手的灵巧性。

发明内容

为了解决以上存在的问题，本发明提出了一种包含二自由度机械腕的仿生拉压体多自由度灵巧手。本发明由远端手臂，手腕，手掌，拇指和四指五部分构成，具有三维打印骨骼，薄膜胶带软骨，编织人工韧带，编织人工腱鞘和人工肌腱五层结构。

三维打印骨骼采用聚乳酸材料和熔融沉积技术。远端手臂包括桡骨和尺骨的远端部分，其远端桡尺关节被融合固定；手腕由近排腕骨和远排腕骨构成；近排腕骨包括舟状骨；月状骨；三角骨和豆状骨；远排腕骨包括大多角骨；小多角骨、头状骨和钩状骨；其中远排腕骨被融合固定；近排腕骨和桡骨以桡腕关节相接，远排腕骨和近排腕骨以腕中关节相接；手掌包括第一至第五掌骨，其中第二和第三掌骨基底部与远排腕骨远端被融合固定，第四和第五掌骨基底部被融合固定；第一掌骨与大多角骨以拇指腕掌关节相接，第四和第五掌骨与钩状骨以钩掌关节相接；拇指包括近节指骨和远节指骨；近节指骨与第一掌骨以掌指关节相接，远节指骨与近节指骨以指间关节相接。四指以食指为例，包括近节指骨；中节指骨和远节指骨；近节指骨与第二掌骨以掌指关节相接，中节指骨与近节指骨以近端指间关节相接，远节指骨与中节指骨以远端指间关节相接；中指，无名指和小指与食指相同。

所有的关节面被一种聚四氟乙烯薄膜胶带覆盖，以起到类似软骨减小关节间摩擦力的作用。

编织人工韧带由三条高模量聚乙烯鱼线编织而成，其宽度为31毫米，厚度为14毫米。桡腕关节，腕中关节，拇指腕掌关节，钩掌关节和掌指关节处的韧带固定位置会预留直径为4毫米的贯穿圆孔；拇指指间关节和四指近端和远端指间关节处的韧带固定位置会预留直径为3毫米的贯穿圆孔。其中桡腕关节，腕中关节，拇指腕掌关节和钩掌关节处的韧带两端穿过圆孔后首尾相接从而连接和约束相邻骨骼以形成关节；掌指关节和指间关节处的韧带两端穿过圆孔后分别固定从而连接和约束相邻骨骼以形成关节。

舟月韧带连接舟状骨近端和月状骨桡侧，三角月韧带连接三角骨桡侧和月状骨尺侧，形成近排腕骨；舟月韧带和三角月韧带在月状骨背侧分别首尾相接后打结并烧结固定。

舟头韧带连接舟状骨远端和头状骨，三角头韧带连接三角骨桡侧和头状骨，从而连接近排腕骨与远排腕骨，形成腕中关节；桡月韧带和尺月韧带分别连接桡骨和尺骨至月状骨桡侧和尺侧，形成桡腕关节；桡头韧带连接桡骨茎突和头状骨以约束舟状骨的屈曲，并进一步约束腕关节的伸展和屈曲；桡大多角韧带穿过舟状骨远端结节的圆孔后连接桡骨茎突和大多角骨以约束腕关节的内收；尺三角韧带连接尺骨茎突和三角骨尺侧以约束腕关节的外展。

舟头韧带、三角头韧带、桡月韧带、尺月韧带、桡头韧带、桡大多角韧带和尺三角韧带共同约束腕关节的运动范围，其长度均可以被调节；其中舟头韧带和三角头韧带在头状骨背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过第三掌骨预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；桡月韧带，桡舟头韧带和桡大多角韧带在桡骨背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过桡骨预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；尺月韧带和尺三角韧带在尺骨背侧和尺侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过桡骨预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定。

豆状骨由豆掌韧带、豆头韧带和尺豆韧带约束在三角骨掌侧；其中豆掌韧带尾端的两条鱼线穿过第五掌骨基底部的圆孔后分别从两侧绕到第五掌骨掌侧首尾相接打结并烧结固定；豆头韧带尾端的两条鱼线穿过头状骨的圆孔后从两侧绕到第三掌骨掌侧打结并烧结固定；尺豆韧带尾端的两条鱼线穿过尺骨茎突的圆孔后从两侧绕到尺骨背侧打结并烧结固定；这三条韧带的首端分别穿到豆状骨的三个互通的且与韧带截面相同尺寸的矩形孔内后由一条鱼线全部穿过，该鱼线的两端从豆状骨背侧的圆孔和三角骨的圆孔穿出到三角骨背侧并从两侧穿过三角骨尺侧的圆孔首尾相接后打结并烧结固定，以进一步约束豆状骨。

第一掌骨基底部由拇指腕掌韧带和第一第二掌间韧带连接至大多角骨远端，形成拇指腕掌关节；第四和第五掌骨基底部由第三第四掌间韧带、第四钩掌韧带和第五钩掌韧带连接至钩状骨远端，形成钩掌关节；第一第二掌横韧带连接第一和第二掌骨的远端，第三第四掌横韧带连接第四和第三掌骨的远端，以形成手掌，并进一步约束拇指腕掌关节和钩掌关节的运动范围；上述所有韧带均在穿过定位圆孔首尾相接后打结并烧结固定。

拇指近节指骨基底部由掌侧韧带，桡侧副韧带和尺侧副韧带连接至第一掌骨头部，形成掌指关节；其中掌侧韧带的首端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨头部背侧，其尾端的两条鱼线从第一掌骨头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部掌侧的圆孔，并从近节指骨基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨头部尺侧，其尾端的两条鱼线从第一掌骨头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部桡侧的圆孔，并从近节指骨基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨头部桡侧，其尾端的两条鱼线从第一掌骨头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部尺侧的圆孔，并从近节指骨基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；拇指远节指骨基底部由掌侧韧带，桡侧副韧带和尺侧副韧带连接至近节指骨头部，形成指间关节；韧带连接固定方法与掌指关节相同。

四指以食指为例，其近节指骨基底部由掌侧韧带、桡侧副韧带、尺侧副韧带和背侧韧带连接至第二掌骨头部，形成掌指关节；其中掌侧韧带的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨头部背侧，其尾端的两条鱼线从第二掌骨头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部掌侧的圆孔，并分别从近节指骨基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨头部尺侧，其尾端的两条鱼线从第二掌骨头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部桡侧的圆孔，并分别从近节指骨基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨头部桡侧，其尾端的两条鱼线从第二掌骨头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨基底部尺侧的圆孔，并分别从近节指骨基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；背侧韧带的尾端由端部的鱼线打结固定在近节指骨背侧，其首端的两条鱼线分别经由第二掌骨头部桡侧和尺侧的圆孔并从背侧的圆孔穿出后从两侧绕到桡侧打结并烧结固定。

食指中节指骨基底部由掌侧韧带，桡侧副韧带和尺侧副韧带连接至近节指骨头部，形成近端指间关节；食指远节指骨基底部由掌侧韧带、桡侧副韧带和尺侧副韧带连接至中节指骨头部，形成远端指间关节；韧带连接固定方法与掌指关节相同；中指，无名指和小指与食指相同。

编织人工腱鞘由单条高模量聚乙烯鱼线编织而成，用于约束和引导肌腱。拇指具有两段腱鞘，分别位于第一掌骨中部和近节指骨中部；其中第一掌骨腱鞘具有八个导向槽，近节指骨腱鞘具有六个导向槽；四指以食指为例，具有三段腱鞘，分别位于第二掌骨头部、近节指骨中部和中节指骨中部；其中

第二掌骨腱鞘和近节指骨腱鞘均具有八个导向槽，中节指骨腱鞘具有六个导向槽。中指，无名指和小指与食指相同。

人工肌腱直接采用单根高模量聚乙烯鱼线。桡侧腕屈肌腱固定于第二掌骨基底部掌侧，其尾端穿过第二掌骨基底部的圆孔后绕到背侧打结并烧结固定，首端穿过舟状骨结节处直径为1.5毫米的小孔以及桡骨茎突掌侧凸起处的小孔后与电机相连接；桡侧腕伸肌腱固定于第二掌骨基底部背侧，其尾端穿过第二掌骨基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，首端穿过桡骨茎突掌侧凸起处的小孔后与电机相连接；尺侧腕屈肌腱固定于豆状骨掌侧，其尾端穿过豆状骨掌侧的小孔后绕回掌侧打结并烧结固定，接着穿过第五掌骨基底部的圆孔并从钩状骨的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，首端端穿过尺骨茎突掌侧凸起处的小孔后与电机相连接；尺侧腕伸肌腱固定于第五掌骨基底部背侧，其尾端其穿过第五掌骨基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，首端穿过尺骨茎突背侧凸起处的小孔后与电机相连接。

拇长屈肌腱固定于拇指远节指骨基底部掌侧，其尾端穿过远节指骨基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，首端穿过近节指骨腱鞘和第一掌骨腱鞘掌侧中心的导向槽后与电机相连接；拇长伸肌腱固定于拇指远节指骨基底部背侧，其尾端穿过远节指骨基底部背侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，首端穿过近节指骨腱鞘和第一掌骨腱鞘背侧中心的导向槽后与电机相连接；拇长展肌腱固定于拇指近节指骨基底部桡侧，其尾端经由近节指骨基底部桡侧的圆孔从背侧的圆孔绕回桡侧打结并烧结固定，首端穿过第一掌骨腱鞘桡侧中心的导向槽后与电机相连接；拇收肌腱固定于拇指近节指骨基底部尺侧，其尾端经由近节指骨基底部尺侧的圆孔从背侧的圆孔绕回尺侧打结并烧结固定，首端穿过第一掌骨腱鞘尺侧中心的导向槽后与电机相连接。

四指以食指为例，指深屈肌腱固定于食指远节指骨基底部掌侧，其尾端穿过远节指骨基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，首端穿过中节指骨腱鞘，近节指骨腱鞘和第二掌骨腱鞘掌侧中心的导向槽后与电机相连接。指浅屈肌腱固定于食指中节指骨掌侧，其尾端绕到中节指骨基底部远侧的两个圆孔背侧打结并烧结固定，两条分束从圆孔穿回掌侧并分别穿过近节指骨腱鞘和第二掌骨腱鞘掌侧两边的导向槽后打结并烧结，首端与电机相连接。

指伸肌腱的中间束固定于食指中节指骨基底部背侧，其尾端穿过中节指骨基底部背侧的圆孔并从其远侧的两个圆孔绕回掌侧打结并烧结固定；桡侧束和尺侧束固定于食指远节指骨基底部背侧，其尾端穿过远节指骨基底部背侧的圆孔并从其远侧的圆孔绕回背侧打结并烧结固定；在中间束穿过近节指骨腱鞘和第二掌骨腱鞘背侧中心的导向槽，以及桡侧束和尺侧束穿过中节指骨腱鞘背侧中心的导向槽并分别穿过近节指骨腱鞘和第二掌骨腱鞘背侧两边的导向槽后，三束打结，首端与电机相连接；桡侧骨间肌腱和尺侧骨间肌腱的尾端分别与指伸肌腱的桡侧束和尺侧束相连接于近端指间关节背侧后打结并烧结固定，首端分别穿过近节指骨腱鞘和第二掌骨腱鞘桡侧和尺侧中心的导向槽后与电机相连接。中指，无名指和小指与食指相同。

为了减少电机数目，食指的尺侧骨间肌腱改为和中指的桡侧骨间肌腱在第二和第三掌骨之间打结后，首端与电机相连接；中指的尺侧骨间肌腱改为和无名指的桡侧骨间肌腱在第三和第四掌骨之间打结后，首端与电机相连接；无名指的尺侧骨间肌腱改为和小指的桡侧骨间肌腱在第四和第五掌骨之间打结后，首端与电机相连接。

为了驱动尺侧手掌，小指对掌肌腱固定于第五掌骨头部掌侧，其尾端穿过第五掌骨头部掌侧的圆孔从尺侧的圆孔绕回打结并烧结固定，首端与电机相连接。

拇指和四指的所有肌腱以及小指对掌肌腱的首端均在穿过臂骨远端的约束圆环上的引导孔后与电机相连接。

本发明的有益效果：

1、本发明能够模仿人手的24个自由度，其中包括尺侧手掌的1个自由度和手腕的2个自由度，所有自由度均为主动驱动，实现了接近于人手的灵活性和柔顺性，安全性高。

2、当用于约束腕关节的运动范围的7条韧带变松时，可以通过韧带调节机构调整至合适长度。

3、在手腕桡伸时，桡侧屈肌腱和尺侧屈肌腱的力臂可以分别由于舟状骨的屈曲和豆状骨的平移而增大，从而提高输出腕关节的输出力矩和速度。

4、在四指屈曲时，编织人工腱鞘允许指屈肌腱的力臂增大以及指伸肌腱的两条侧束向掌侧滑移，以增加输出握力。

附图说明

图1是本发明的整体结构正视图；

图2是本发明的整体结构后视图；

图3是本发明的韧带调节机构图；

图4是本发明的约束圆环俯视图。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种仿生拉压体多自由度灵巧手，由远端手臂1、手腕2、手掌3、拇指4和四指5构成，手臂1、手腕2、手掌3、拇指4和四指5的骨骼由编织人工韧带6连接，并且在编织人工腱鞘7约束和引导下通过人工肌腱8由第一电机9驱动；手臂1、手腕2、手掌3、拇指4和四指5的骨骼为三维打印骨骼；

电机(9)包括第一电机901、第二电机902、第三电机903、第四电机904、第五电机905、第六电机906、第七电机907、第八电机908、第九电机909、第十电机910、第十一电机911、第十二电机912、第十三电机913、第十四电机914、第十五电机915和第十六电机916；

远端手臂1包括桡骨11和尺骨12的远端部分，远端手臂1的远端桡尺关节被融合固定；

手腕2由近排腕骨21和远排腕骨22构成；近排腕骨21包括舟状骨211、月状骨212、三角骨213和豆状骨214；远排腕骨22包括大多角骨221、小多角骨222、头状骨223和钩状骨224；远排腕骨22被融合固定；近排腕骨21和桡骨11以桡腕关节相接，远排腕骨22和近排腕骨21以腕中关节相接；

手掌3包括第一掌骨31、第二掌骨32、第三掌骨33、第四掌骨34和第五掌骨35，第二掌骨32和第三掌骨33与远排腕骨22被融合固定，第四掌骨34和第五掌骨35基底部被融合固定；第一掌骨31与大多角骨221以拇指腕掌关节相接，第四掌骨34和第五掌骨35与钩状骨224以钩掌关节相接；

拇指4包括近节指骨41和远节指骨42；近节指骨41与第一掌骨31以掌指关节相接，远节指骨42与近节指骨41以指间关节相接；

四指5以食指51为例，包括近节指骨511、中节指骨512和远节指骨513；近节指骨511与第二掌骨32以掌指关节相接，中节指骨512与近节指骨511以近端指间关节相接，远节指骨513与中节指骨512以远端指间关节相接；中指52、无名指53和小指54的结构与食指51相同；

编织人工韧带6包括舟月韧带601、三角月韧带602、舟头韧带603、三角头韧带604、桡月韧带605、尺月韧带606、桡头韧带607、桡大多角韧带608、尺三角韧带609；

舟月韧带601连接舟状骨211近端和月状骨212桡侧，三角月韧带602连接三角骨213桡侧和月状骨212尺侧，形成近排腕骨21；舟月韧带601和三角月韧带602在月状骨212背侧分别首尾相接后打结并烧结固定；舟头韧带603连接舟状骨211远端和头状骨223，三角头韧带604连接三角骨213桡侧和头状骨223，进而连接近排腕骨21与远排腕骨22，形成腕中关节；桡月韧带605和尺月韧带606分别连接桡骨11和尺骨12至月状骨212桡侧和尺侧，形成桡腕关节；桡头韧带607连接桡骨11茎突和头状骨223以约束舟状骨的屈曲，并进一步约束腕关节的伸展和屈曲；桡大多角韧带608穿过舟状骨211远端结节的圆孔后连接桡骨11茎突和大多角骨221以约束腕关节的内收；尺三角韧带609连接尺骨12茎突和三角骨213尺侧以约束腕关节的外展；

舟头韧带603、三角头韧带604、桡月韧带605、尺月韧带606、桡头韧带607、桡大多角韧带608和尺三角韧带609共同约束腕关节的运动范围，其长度均可以被调节；其中舟头韧带603和三角头韧带604在头状骨223背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过第三掌骨33预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；桡月韧带605、桡头韧带607和桡大多角韧带608在桡骨11背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过桡骨11预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；尺月韧带606和尺三角韧带609在尺骨12背侧和尺侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过尺骨12预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；

豆状骨214由豆掌韧带610、豆头韧带611和尺豆韧带612约束在三角骨213掌侧；豆掌韧带610尾端的两条鱼线穿过第五掌骨35基底部的圆孔后分别从两侧绕到第五掌骨35掌侧首尾相接打结并烧结固定；豆头韧带611尾端的两条鱼线穿过头状骨223的圆孔后从两侧绕到第三掌骨33掌侧打结并烧结固定；尺豆韧带612尾端的两条鱼线穿过尺骨12茎突的圆孔后从两侧绕到尺骨12背侧打结并烧结固定；豆掌韧带610、豆头韧带611和尺豆韧带612的首端分别穿到豆状骨214的三个互通的且与韧带截面相同尺寸的矩形孔内后由一条鱼线全部穿过，该鱼线的两端从豆状骨214背侧的圆孔和三角骨213的圆孔穿出到三角骨213背侧并从两侧穿过三角骨213尺侧的圆孔首尾相接后打结并烧结固定，以进一步约束豆状骨214。

第一掌骨31基底部由拇指腕掌韧带613和第一第二掌间韧带614连接至大多角骨221远端，形成拇指腕掌关节；第四掌骨34和第五掌骨35基底部由第三第四掌间韧带615，第四钩掌韧带616和第五钩掌韧带617连接至钩状骨224远端，形成钩掌关节；第一第二掌横韧带618连接第一掌骨31和第二掌骨32的远端，第三第四掌横韧带619连接第四掌骨34和第三掌骨33的远端，以形成手掌，并进一步约束拇指腕掌关节和钩掌关节的运动范围；第一第二掌间韧带614、第三第四掌间韧带615、第四钩掌韧带616、第五钩掌韧带617、第一第二掌横韧带618和第三第四掌横韧带619均在穿过定位圆孔首尾相接后打结并烧结固定。

如图3所示，拇指近节指骨41基底部由掌侧韧带620、桡侧副韧带621和尺侧副韧带622连接至第一掌骨31头部，形成掌指关节；掌侧韧带620的首端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨31头部背侧，其尾端的两条鱼线从第一掌骨31头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨41基底部掌侧的圆孔，并从近节指骨41基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带621的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨31头部尺侧，桡侧副韧带621的尾端的两条鱼线从第一掌骨31头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨41基底部桡侧的圆孔，并从近节指骨41基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带622的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨31头部桡侧，尺侧副韧带622的尾端的两条鱼线从第一掌骨31头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨41基底部尺侧的圆孔，并从近节指骨41基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；拇指远节指骨42基底部由掌侧韧带623、桡侧副韧带624和尺侧副韧带625连接至近节指骨41头部，形成指间关节；韧带连接固定结构与掌指关节相同。

如图4所示，四指5以食指51为例，食指51的近节指骨511基底部由掌侧韧带626、桡侧副韧带627、尺侧副韧带628和背侧韧带629连接至第二掌骨32头部，形成掌指关节；掌侧韧带626的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨32头部背侧，掌侧韧带626的尾端的两条鱼线从第二掌骨32头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨511基底部掌侧的圆孔，并分别从近节指骨511基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带627的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨32头部尺侧，桡侧副韧带627的尾端的两条鱼线从第二掌骨32头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨511基底部桡侧的圆孔，并分别从近节指骨511基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带628的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨32头部桡侧，尺侧副韧带628的尾端的两条鱼线从第二掌骨头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨511基底部尺侧的圆孔，并分别从近节指骨511基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；背侧韧带629的尾端由端部的鱼线打结固定在近节指骨511背侧，背侧韧带629的首端的两条鱼线分别经由第二掌骨32头部桡侧和尺侧的圆孔并从背侧的圆孔穿出后从两侧绕到桡侧打结并烧结固定。

食指中节指骨512基底部由掌侧韧带630、桡侧副韧带631和尺侧副韧带632连接至近节指骨511头部，形成近端指间关节；食指远节指骨513基底部由掌侧韧带633、桡侧副韧带634和尺侧副韧带635连接至中节指骨512头部，形成远端指间关节；韧带连接固定结构与掌指关节相同；

中指52、无名指53和小指54的结构与食指51相同。

拇指4具有两段腱鞘，分别位于第一掌骨31中部和近节指骨41中部；第一掌骨腱鞘701具有八个导向槽，近节指骨腱鞘702具有六个导向槽；四指5以食指51为例，具有三段腱鞘，分别位于第二掌骨32头部、近节指骨511中部和中节指骨512中部；第二掌骨腱鞘703和近节指骨腱鞘704均具有八个导向槽，中节指骨腱鞘705具有六个导向槽；中指52，无名指53和小指54与食指51相同。

桡侧腕屈肌腱801固定于第二掌骨32基底部掌侧，桡侧腕屈肌腱801的尾端穿过第二掌骨32基底部的圆孔后绕到背侧打结并烧结固定，桡侧腕屈肌腱801的首端穿过舟状骨211结节处直径为1.5毫米的小孔以及桡骨11茎突掌侧凸起处的小孔后与电机第一电机901相连接；桡侧腕伸肌腱802固定于第二掌骨32基底部背侧，桡侧腕伸肌腱802的尾端穿过第二掌骨32基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，桡侧腕伸肌腱802的首端穿过桡骨11茎突掌侧凸起处的小孔后与第二电机902相连接；尺侧腕屈肌腱803固定于豆状骨214掌侧，尺侧腕屈肌腱803的尾端穿过豆状骨214掌侧的小孔后绕回掌侧打结并烧结固定，接着穿过第五掌骨35基底部的圆孔并从钩状骨224的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，尺侧腕屈肌腱803的首端端穿过尺骨12茎突掌侧凸起处的小孔后与第三电机903相连接；尺侧腕伸肌腱804固定于第五掌骨35基底部背侧，尺侧腕伸肌腱804的尾端其穿过第五掌骨35基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，尺侧腕伸肌腱804的首端穿过尺骨12茎突背侧凸起处的小孔后与第四电机904相连接。

拇长屈肌腱805固定于拇指远节指骨42基底部掌侧，拇长屈肌腱805的尾端穿过远节指骨42基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，拇长屈肌腱805的首端穿过近节指骨腱鞘702和第一掌骨腱鞘701掌侧中心的导向槽后与第五电机905相连接；拇长伸肌腱806固定于拇指远节指骨42基底部背侧，拇长伸肌腱806的尾端穿过远节指骨42基底部背侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，拇长伸肌腱806的首端穿过近节指骨腱鞘702和第一掌骨腱鞘701背侧中心的导向槽后与第六电机906相连接；拇长展肌腱807固定于拇指近节指骨41基底部桡侧，拇长展肌腱807的尾端经由近节指骨41基底部桡侧的圆孔从背侧的圆孔绕回桡侧打结并烧结固定，拇长展肌腱807的首端穿过第一掌骨腱鞘701桡侧中心的导向槽后与第七电机907相连接；拇收肌腱808固定于拇指近节指骨41基底部尺侧，拇收肌腱808的尾端经由近节指骨41基底部尺侧的圆孔从背侧的圆孔绕回尺侧打结并烧结固定，拇收肌腱808的首端穿过第一掌骨腱鞘701尺侧中心的导向槽后与第八电机908相连接。

四指5以食指51为例，指深屈肌腱809固定于食指远节指骨513基底部掌侧，指深屈肌腱809的尾端穿过远节指骨513基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，指深屈肌腱809的首端穿过中节指骨腱鞘705，近节指骨腱鞘704和第二掌骨腱鞘703掌侧中心的导向槽后与第九电机909相连接；指浅屈肌腱810固定于食指中节指骨512掌侧，指浅屈肌腱810的尾端绕到中节指骨512基底部远侧的两个圆孔背侧打结并烧结固定，两条分束从圆孔穿回掌侧并分别穿过近节指骨腱鞘704和第二掌骨腱鞘703掌侧两边的导向槽后打结并烧结，指浅屈肌腱810的首端与第十电机910相连接。

指伸肌腱811的中间束811A固定于食指中节指骨512基底部背侧，中间束811A的尾端穿过中节指骨512基底部背侧的圆孔并从其远侧的两个圆孔绕回掌侧打结并烧结固定；桡侧束811B和尺侧束811C固定于食指远节指骨513基底部背侧，桡侧束811B和尺侧束811C的尾端穿过远节指骨513基底部背侧的圆孔并从其远侧的圆孔绕回背侧打结并烧结固定；在中间束811A穿过近节指骨腱鞘704和第二掌骨腱鞘703背侧中心的导向槽、以及桡侧束811B和尺侧束811C穿过中节指骨腱鞘705背侧中心的导向槽并分别穿过近节指骨腱鞘704和第二掌骨腱鞘703背侧两边的导向槽后，中间束811A、桡侧束811B和尺侧束811C打结，中间束811A、桡侧束811B和尺侧束811C的首端与第十一电机911相连接；桡侧骨间肌腱812和尺侧骨间肌腱813的尾端分别与指伸肌腱811的桡侧束811B和尺侧束811C相连接于近端指间关节背侧后打结并烧结固定，其首端分别穿过近节指骨腱鞘704和第二掌骨腱鞘703桡侧和尺侧中心的导向槽后与第十二电机912和第十三电机913相连接；中指52，无名指53和小指54与食指51相同。

为了减少电机数目，食指51的尺侧骨间肌腱813改为和中指52的桡侧骨间肌腱814在第二掌骨32和第三掌骨33之间打结后，首端与第十三电机913相连接；中指52的尺侧骨间肌腱815改为和无名指53的桡侧骨间肌腱816在第三掌骨33和第四掌骨34之间打结后，首端与第十四电机914相连接；无名指53的尺侧骨间肌腱817改为和小指54的桡侧骨间肌腱818在第四掌骨34和第五掌骨35之间打结后，首端与第十五电机915相连接。

为了驱动尺侧手掌，小指对掌肌腱819固定于第五掌骨35头部掌侧，其尾端穿过第五掌骨35头部掌侧的圆孔从尺侧的圆孔绕回打结并烧结固定，首端与第十六电机916相连接。

拇指和四指的所有肌腱以及小指对掌肌腱的首端均在穿过臂骨远端的约束圆环10上的引导孔后与电机相连接。

Claims (5)

1.一种仿生拉压体多自由度灵巧手，其特征在于：由远端手臂(1)、手腕(2)、手掌(3)、拇指(4)和四指(5)构成，手臂(1)、手腕(2)、手掌(3)、拇指(4)和四指(5)的骨骼由编织人工韧带(6)连接，并且在编织人工腱鞘(7)约束和引导下通过人工肌腱(8)由电机(9)驱动；

电机(9)包括第一电机(901)、第二电机(902)、第三电机(903)、第四电机(904)、第五电机(905)、第六电机(906)、第七电机(907)、第八电机(908)、第九电机(909)、第十电机(910)、第十一电机(911)、第十二电机(912)、第十三电机(913)、第十四电机(914)、第十五电机(915)和第十六电机(916)；

远端手臂(1)包括桡骨(11)和尺骨(12)的远端部分，远端手臂(1)的远端桡尺关节被融合固定；

手腕(2)由近排腕骨(21)和远排腕骨(22)构成；近排腕骨(21)包括舟状骨(211)、月状骨(212)、三角骨(213)和豆状骨(214)；远排腕骨(22)包括大多角骨(221)、小多角骨(222)、头状骨(223)和钩状骨(224)；远排腕骨(22)被融合固定；近排腕骨(21)和桡骨(11)以桡腕关节相接，远排腕骨(22)和近排腕骨(21)以腕中关节相接；

手掌(3)包括第一掌骨(31)、第二掌骨(32)、第三掌骨(33)、第四掌骨(34)和第五掌骨(35)，第二掌骨(32)和第三掌骨(33)与远排腕骨(22)被融合固定，第四掌骨(34)和第五掌骨(35)基底部被融合固定；第一掌骨(31)与大多角骨(221)以拇指腕掌关节相接，第四掌骨(34)和第五掌骨(35)与钩状骨(224)以钩掌关节相接；

拇指(4)包括近节指骨(41)和远节指骨(42)；近节指骨(41)与第一掌骨(31)以掌指关节相接，远节指骨(42)与近节指骨(41)以指间关节相接；

四指(5)以食指(51)为例，包括近节指骨(511)、中节指骨(512)和远节指骨(513)；近节指骨(511)与第二掌骨(32)以掌指关节相接，中节指骨(512)与近节指骨(511)以近端指间关节相接，远节指骨(513)与中节指骨(512)以远端指间关节相接；中指(52)、无名指(53)和小指(54)的结构与食指(51)相同；

编织人工韧带(6)包括舟月韧带(601)、三角月韧带(602)、舟头韧带(603)、三角头韧带(604)、桡月韧带(605)、尺月韧带(606)、桡头韧带(607)、桡大多角韧带(608)、尺三角韧带(609)；

舟月韧带(601)连接舟状骨(211)近端和月状骨(212)桡侧，三角月韧带(602)连接三角骨(213)桡侧和月状骨(212)尺侧，形成近排腕骨(21)；舟月韧带(601)和三角月韧带(602)在月状骨(212)背侧分别首尾相接后打结并烧结固定；舟头韧带(603)连接舟状骨(211)远端和头状骨(223)，三角头韧带(604)连接三角骨(213)桡侧和头状骨(223)，进而连接近排腕骨(21)与远排腕骨(22)，形成腕中关节；桡月韧带(605)和尺月韧带(606)分别连接桡骨(11)和尺骨(12)至月状骨(212)桡侧和尺侧，形成桡腕关节；桡头韧带(607)连接桡骨(11)茎突和头状骨(223)以约束舟状骨的屈曲，并进一步约束腕关节的伸展和屈曲；桡大多角韧带(608)穿过舟状骨(211)远端结节的圆孔后连接桡骨(11)茎突和大多角骨(221)以约束腕关节的内收；尺三角韧带(609)连接尺骨(12)茎突和三角骨(213)尺侧以约束腕关节的外展；

舟头韧带(603)、三角头韧带(604)、桡月韧带(605)、尺月韧带(606)、桡头韧带(607)、桡大多角韧带(608)和尺三角韧带(609)共同约束腕关节的运动范围，其长度均可以被调节；其中舟头韧带(603)和三角头韧带(604)在头状骨(223)背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过第三掌骨(33)预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；桡月韧带(605)、桡头韧带(607)和桡大多角韧带(608)在桡骨(11)背侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过桡骨(11)预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；尺月韧带(606)和尺三角韧带(609)在尺骨(12)背侧和尺侧分别首尾相接，引出的一端从侧面穿过尺骨(12)预留的圆孔并调节至合适长度后用螺丝和螺母配合拧紧固定；

豆状骨(214)由豆掌韧带(610)、豆头韧带(611)和尺豆韧带(612)约束在三角骨(213)掌侧；豆掌韧带(610)尾端的两条鱼线穿过第五掌骨(35)基底部的圆孔后分别从两侧绕到第五掌骨(35)掌侧首尾相接打结并烧结固定；豆头韧带(611)尾端的两条鱼线穿过头状骨(223)的圆孔后从两侧绕到第三掌骨(33)掌侧打结并烧结固定；尺豆韧带(612)尾端的两条鱼线穿过尺骨(12)茎突的圆孔后从两侧绕到尺骨(12)背侧打结并烧结固定；豆掌韧带(610)、豆头韧带(611)和尺豆韧带(612)的首端分别穿到豆状骨(214)的三个互通的且与韧带截面相同尺寸的矩形孔内后由一条鱼线全部穿过，该鱼线的两端从豆状骨(214)背侧的圆孔和三角骨(213)的圆孔穿出到三角骨(213)背侧并从两侧穿过三角骨(213)尺侧的圆孔首尾相接后打结并烧结固定，以进一步约束豆状骨(214)；

第一掌骨(31)基底部由拇指腕掌韧带(613)和第一第二掌间韧带(614)连接至大多角骨(221)远端，形成拇指腕掌关节；第四掌骨(34)和第五掌骨(35)基底部由第三第四掌间韧带(615)，第四钩掌韧带(616)和第五钩掌韧带(617)连接至钩状骨(224)远端，形成钩掌关节；第一第二掌横韧带(618)连接第一掌骨(31)和第二掌骨(32)的远端，第三第四掌横韧带(619)连接第四掌骨(34)和第三掌骨(33)的远端，以形成手掌，并进一步约束拇指腕掌关节和钩掌关节的运动范围；第一第二掌间韧带(614)、第三第四掌间韧带(615)、第四钩掌韧带(616)、第五钩掌韧带(617)、第一第二掌横韧带(618)和第三第四掌横韧带(619)均在穿过定位圆孔首尾相接后打结并烧结固定；

拇指近节指骨(41)基底部由掌侧韧带(620)、桡侧副韧带(621)和尺侧副韧带(622)连接至第一掌骨(31)头部，形成掌指关节；掌侧韧带(620)的首端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨(31)头部背侧，其尾端的两条鱼线从第一掌骨(31)头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨(41)基底部掌侧的圆孔，并从近节指骨(41)基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带(621)的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨(31)头部尺侧，桡侧副韧带(621)的尾端的两条鱼线从第一掌骨(31)头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨(41)基底部桡侧的圆孔，并从近节指骨(41)基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带(622)的首端由端由端部的鱼线打结固定在第一掌骨(31)头部桡侧，尺侧副韧带(622)的尾端的两条鱼线从第一掌骨(31)头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨(41)基底部尺侧的圆孔，并从近节指骨(41)基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；拇指远节指骨(42)基底部由掌侧韧带(623)、桡侧副韧带(624)和尺侧副韧带(625)连接至近节指骨(41)头部，形成指间关节；韧带连接固定结构与掌指关节相同；

四指(5)以食指(51)为例，食指(51)的近节指骨(511)基底部由掌侧韧带(626)、桡侧副韧带(627)、尺侧副韧带(628)和背侧韧带(629)连接至第二掌骨(32)头部，形成掌指关节；掌侧韧带(626)的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨(32)头部背侧，掌侧韧带(626)的尾端的两条鱼线从第二掌骨(32)头部掌侧的圆孔穿出经由近节指骨(511)基底部掌侧的圆孔，并分别从近节指骨(511)基底部桡侧和尺侧的圆孔穿出后绕到背侧打结并烧结固定；桡侧副韧带(627)的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨(32)头部尺侧，桡侧副韧带(627)的尾端的两条鱼线从第二掌骨(32)头部桡侧的圆孔穿出经由近节指骨(511)基底部桡侧的圆孔，并分别从近节指骨(511)基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到桡侧打结并烧结固定；尺侧副韧带(628)的首端由端部的鱼线打结固定在第二掌骨(32)头部桡侧，尺侧副韧带(628)的尾端的两条鱼线从第二掌骨头部尺侧的圆孔穿出经由近节指骨(511)基底部尺侧的圆孔，并分别从近节指骨(511)基底部掌侧和背侧的圆孔穿出后绕到尺侧打结并烧结固定；背侧韧带(629)的尾端由端部的鱼线打结固定在近节指骨(511)背侧，背侧韧带(629)的首端的两条鱼线分别经由第二掌骨(32)头部桡侧和尺侧的圆孔并从背侧的圆孔穿出后从两侧绕到桡侧打结并烧结固定；

食指中节指骨(512)基底部由掌侧韧带(630)、桡侧副韧带(631)和尺侧副韧带(632)连接至近节指骨(511)头部，形成近端指间关节；食指远节指骨(513)基底部由掌侧韧带(633)、桡侧副韧带(634)和尺侧副韧带(635)连接至中节指骨(512)头部，形成远端指间关节；韧带连接固定结构与掌指关节相同；中指(52)、无名指(53)和小指(54)的结构与食指(51)相同；

拇指(4)具有两段腱鞘，分别位于第一掌骨(31)中部和近节指骨(41)中部；第一掌骨腱鞘(701)具有八个导向槽，近节指骨腱鞘(702)具有六个导向槽；四指(5)以食指(51)为例，具有三段腱鞘，分别位于第二掌骨(32)头部、近节指骨(511)中部和中节指骨(512)中部；第二掌骨腱鞘(703)和近节指骨腱鞘(704)均具有八个导向槽，中节指骨腱鞘(705)具有六个导向槽；中指(52)，无名指(53)和小指(54)与食指(51)相同；

桡侧腕屈肌腱(801)固定于第二掌骨(32)基底部掌侧，桡侧腕屈肌腱(801)的尾端穿过第二掌骨(32)基底部的圆孔后绕到背侧打结并烧结固定，桡侧腕屈肌腱(801)的首端穿过舟状骨(211)结节处直径为1.5毫米的小孔以及桡骨(11)茎突掌侧凸起处的小孔后与第一电机(901)相连接；桡侧腕伸肌腱(802)固定于第二掌骨(32)基底部背侧，桡侧腕伸肌腱(802)的尾端穿过第二掌骨(32)基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，桡侧腕伸肌腱(802)的首端穿过桡骨(11)茎突掌侧凸起处的小孔后与第二电机(902)相连接；尺侧腕屈肌腱(803)固定于豆状骨(214)掌侧，尺侧腕屈肌腱(803)的尾端穿过豆状骨(214)掌侧的小孔后绕回掌侧打结并烧结固定，接着穿过第五掌骨(35)基底部的圆孔并从钩状骨(224)的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，尺侧腕屈肌腱(803)的首端端穿过尺骨(12)茎突掌侧凸起处的小孔后与第三电机(903)相连接；尺侧腕伸肌腱(804)固定于第五掌骨(35)基底部背侧，尺侧腕伸肌腱(804)的尾端其穿过第五掌骨(35)基底部的圆孔后绕回掌侧打结并烧结固定，尺侧腕伸肌腱(804)的首端穿过尺骨(12)茎突背侧凸起处的小孔后与第四电机(904)相连接；

拇长屈肌腱(805)固定于拇指远节指骨(42)基底部掌侧，拇长屈肌腱(805)的尾端穿过远节指骨(42)基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，拇长屈肌腱(805)的首端穿过近节指骨腱鞘(702)和第一掌骨腱鞘(701)掌侧中心的导向槽后与第五电机(905)相连接；拇长伸肌腱(806)固定于拇指远节指骨(42)基底部背侧，拇长伸肌腱(806)的尾端穿过远节指骨(42)基底部背侧的圆孔从远侧的圆孔绕回打结并烧结固定，拇长伸肌腱(806)的首端穿过近节指骨腱鞘(702)和第一掌骨腱鞘(701)背侧中心的导向槽后与第六电机(906)相连接；拇长展肌腱(807)固定于拇指近节指骨(41)基底部桡侧，拇长展肌腱(807)的尾端经由近节指骨(41)基底部桡侧的圆孔从背侧的圆孔绕回桡侧打结并烧结固定，拇长展肌腱(807)的首端穿过第一掌骨腱鞘(701)桡侧中心的导向槽后与第七电机(907)相连接；拇收肌腱(808)固定于拇指近节指骨(41)基底部尺侧，拇收肌腱(808)的尾端经由近节指骨(41)基底部尺侧的圆孔从背侧的圆孔绕回尺侧打结并烧结固定，拇收肌腱(808)的首端穿过第一掌骨腱鞘(701)尺侧中心的导向槽后与第八电机(908)相连接；

四指(5)以食指(51)为例，指深屈肌腱(809)固定于食指远节指骨(513)基底部掌侧，指深屈肌腱(809)的尾端穿过远节指骨(513)基底部掌侧的圆孔从远侧的圆孔绕回掌侧打结并烧结固定，指深屈肌腱(809)的首端穿过中节指骨腱鞘(705)，近节指骨腱鞘(704)和第二掌骨腱鞘(703)掌侧中心的导向槽后与第九电机(909)相连接；指浅屈肌腱(810)固定于食指中节指骨(512)掌侧，指浅屈肌腱(810)的尾端绕到中节指骨(512)基底部远侧的两个圆孔背侧打结并烧结固定，两条分束从圆孔穿回掌侧并分别穿过近节指骨腱鞘(704)和第二掌骨腱鞘(703)掌侧两边的导向槽后打结并烧结，指浅屈肌腱(810)的首端与第十电机(910)相连接；

指伸肌腱(811)的中间束(811A)固定于食指中节指骨(512)基底部背侧，中间束(811A)的尾端穿过中节指骨(512)基底部背侧的圆孔并从其远侧的两个圆孔绕回掌侧打结并烧结固定；桡侧束(811B)和尺侧束(811C)固定于食指远节指骨(513)基底部背侧，桡侧束(811B)和尺侧束(811C)的尾端穿过远节指骨(513)基底部背侧的圆孔并从其远侧的圆孔绕回背侧打结并烧结固定；在中间束(811A)穿过近节指骨腱鞘(704)和第二掌骨腱鞘(703)背侧中心的导向槽、以及桡侧束(811B)和尺侧束(811C)穿过中节指骨腱鞘(705)背侧中心的导向槽并分别穿过近节指骨腱鞘(704)和第二掌骨腱鞘(703)背侧两边的导向槽后，中间束(811A)、桡侧束(811B)和尺侧束(811C)打结，中间束(811A)、桡侧束(811B)和尺侧束(811C)的首端与第十一电机(911)相连接；桡侧骨间肌腱(812)和尺侧骨间肌腱(813)的尾端分别与指伸肌腱(811)的桡侧束(811B)和尺侧束(811C)相连接于近端指间关节背侧后打结并烧结固定，其首端分别穿过近节指骨腱鞘(704)和第二掌骨腱鞘(703)桡侧和尺侧中心的导向槽后与第十二电机(912)和第十三电机(913)相连接；中指(52)，无名指(53)和小指(54)与食指(51)相同；

食指(51)的尺侧骨间肌腱(813)改为和中指(52)的桡侧骨间肌腱(814)在第二掌骨(32)和第三掌骨(33)之间打结后，首端与第十三电机(913)相连接；中指(52)的尺侧骨间肌腱(815)改为和无名指(53)的桡侧骨间肌腱(816)在第三掌骨(33)和第四掌骨(34)之间打结后，首端与第十四电机(914)相连接；无名指(53)的尺侧骨间肌腱(817)改为和小指(54)的桡侧骨间肌腱(818)在第四掌骨(34)和第五掌骨(35)之间打结后，首端与第十五电机(915)相连接；

小指对掌肌腱(819)固定于第五掌骨(35)头部掌侧，其尾端穿过第五掌骨(35)头部掌侧的圆孔从尺侧的圆孔绕回打结并烧结固定，首端与第十六电机(916)相连接；

拇指和四指的所有肌腱以及小指对掌肌腱的首端均在穿过臂骨远端的约束圆环(10)上的引导孔后与电机相连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生拉压体多自由度灵巧手，其特征在于：所述手臂(1)、手腕(2)、手掌(3)、拇指(4)和四指(5)的骨骼为三维打印骨骼。

3.根据权利要求1所述的一种仿生拉压体多自由度灵巧手，其特征在于：所述的编织人工韧带(6)由三条高模量聚乙烯鱼线编织而成。

4.根据权利要求1所述的一种仿生拉压体多自由度灵巧手，其特征在于：所述的编织人工腱鞘(7)由单条高模量聚乙烯鱼线编织而成。

5.根据权利要求1所述的一种仿生拉压体多自由度灵巧手，其特征在于：所述的人工肌腱(8)采用单根高模量聚乙烯鱼线。