JP2005535880A - 多経路干渉を軽減するために多数の解像度で信号相関を実行する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
デジタル信号相関装置における多経路干渉を軽減するための方法及び装置は、デジタル信号と擬似ランダム基準コードとの間の相関応答の大きさ又は電力を表わす値を形成する。時間遅延を計算するために、相関応答内の最も早いピークが正しいピークとして選択される。
Description
本発明は、デジタル信号受信器のための信号相関装置に係り、より詳細には、例えば、グローバルポジショニングシステム(GPS)受信器において信号相関を実行するための方法及び装置に係る。
グローバルポジショニングシステム(GPS)信号を測定するプロセスは、既知の擬似ランダムノイズ(PRN)コードに対して到来信号の一連の相関を試みることによりノイズの存在中でGPS信号をサーチする手順で開始される。サーチプロセスは、信号の厳密な周波数及び到着時間遅延の両方が未知であるので、長々しいものになり得る。信号を見出すために、受信器は、考えられる各周波数における各遅延可能性をチェックする二次元サーチを慣習的に遂行する。特定の周波数及び遅延における信号の存在をテストするために、受信器がその周波数に同調されると共に、到来信号は、到着時間に対応する量だけ遅延された既知のPRNコードと相関される。信号が検出されない場合には、サーチが次の遅延可能性へと続けられ、全ての遅延可能性がチェックされた後に、次の周波数可能性へと続けられる。信号をノイズから区別するに充分な信号の平均化を許すために、各個々の相関が1ミリ秒以上にわたって実行される。数千もの周波数及び遅延の可能性がチェックされるので、取得プロセス全体で数十秒を要することになる。
近年、例えば、GPSをセルラー電話に使用して非常探索能力を与えるようなワイヤレス装置におけるGPS技術の新たな用途が出現した。これらの用途では、数秒程度の迅速な信号取得が必要とされる。更に、これらの用途では、苛酷な信号環境や、GPS信号レベルが相当に減衰される屋内においてGPS受信器を動作する必要がある。減衰した信号を検出するには、比較的長い時間周期にわたって各相関を実行することが必要となる。例えば、積分は、慣習的なGPS受信器に使用される1−10ミリ秒の周期に対して、数秒にわたって実行されることがある。このように長い積分時間では、慣習的な受信器に使用される二次元逐次サーチプロセスが実行不能となる。というのは、全サーチ時間が100倍以上に増加するからである。
サーチプロセスを加速するために、GPS設計者は、付加的な相関装置を受信器に追加して、多数の到着時間可能性を同時にチェックできるようにしている。通常、追加される各相関装置は、個別のコードミクサ及び信号アキュムレータを必要とする。これは、所与の感度レベルに対して、サーチ時間を相関装置の数に比例して減少させる。セルラー電話用途で必要とされる感度及び取得時間を達成するためには、設計上、数千もの相関装置を組み込むことが必要となる。このような追加は、通常、消費者向け装置としては極端に複雑且つ高価なものとなる。
例えば、1999年5月4日付の米国特許第5,901,171号は、単一の時分割処理ブロックを使用して、12チャンネルの各々で20個までの同時相関を実行できるようにしたトリプルマルチプレクス技術を説明している。これは、20個の遅延可能性のブロックを同時にチェックするので、単一相関装置設計に対して性能の改善を与える。遅延不確実性の全範囲にわたって完全に信号サーチするには、20個の相関装置のブロックを約100回次々に使用して2046個の遅延をチェックすることが必要である。従って、取得を数秒で実行しなければならない場合には、積分時間が数十ミリ秒に制限される。これでは、屋内GPS用途に必要な感度を達成するのに不充分である。
サーチプロセスを更に改善するために、他のGPS受信器アーキテクチャーは、到来信号と既知のPRNコードとの間の畳み込みを発生する処理能力を備えている。これは、全C/Aコードエポック(1023チップ)にわたり全時間遅延可能性に及ぶ完全な1組の相関装置を設けることと同等であり、1997年9月2日付の米国特許第5,663,734号は、ソフトウェアアルゴリズムを使用して必要な相関結果を効率的に発生するための高速フーリエ変換(FFT)ベースのソフトウェア技術を説明している。この解決策は全ての用途に適したものではない。というのは、ソフトウェアFFTを実行するのにプログラム可能なデジタル信号プロセッサ(DSP)が必要とされ、且つ未処理の信号サンプルを記憶するのに大きなメモリが必要とされるからである。その上、この解決策は、ソフトウェア計算であることと、信号の完全なスナップショットが記憶された後でなければソフトウェア処理がスタートしないことから、大きな処理遅延を伴うことになる。多くの用途では、リアルタイム処理解決策が好ましく、即ち広範囲なソフトウェア処理を伴わないものが好ましい。リューシン氏等の「Fast Acquisition by Matched Filter Technique for GPS/GLONASSReceivers」、第307−315ページには、1023個のタップを有する整合フィルタを使用して畳み込みをリアルタイムで実行するためのハードウェア解決策が説明されている。その整合フィルタは、全C/Aコードエポックを保持するに充分な大きさのシフトレジスタと、信号及びC/Aコードの全エポック間の内積を発生する巾1023のベクトル乗算・加算ユニットとで構成される。
この回路は、セルラー電話のような低コストの消費者装置の制約に対して複雑である。Pコード取得のための軍用受信器に利用されるような他の整合フィルタ解決策も、大きなベクトル乗算器を組み込んでいる。
従って、信号及びC/Aコードの全エポックを処理することのできる改良された簡単で且つ低コストのGPS処理ブロックが要望される。このような装置は、比較的簡単なハードウェアで形成されながらも、好ましくは大きなベクトル乗算器を伴わずに、全畳み込み又は多数の並列の相関を発生できねばならない。
本発明は、デジタル信号相関装置において多経路干渉を軽減するための方法及び装置に係る。本発明は、デジタル信号と擬似ランダム基準コードとの間の相関応答の大きさ又は電力を表わす値を形成する。次いで、本発明は、時間遅延を計算するために相関応答における最も早いピークを選択する。一実施形態では、本発明は、相関応答に対して複数の最大値を決定することにより相関応答における最も早いピークを選択する。次いで、本発明は、複数の最大値における最も早い最大値を、最も早い相関ピークとして選択する。
別の実施形態では、本発明は、相関応答の上昇する縁の傾斜を計算する。又、本発明は、相関応答の平均ノイズレベルも受け取る。本発明は、傾斜と平均ノイズレベルとの交点を使用して、相関応答における最も早い相関ピークを決定する。
本発明の前記特徴をいかに達成するか詳細に理解できるようにするため、前記で簡単に述べた本発明を、添付図面に示されたその実施形態を参照して、以下に詳細に説明する。
しかしながら、添付図面は、本発明の典型的な実施形態を示すに過ぎず、等しく有効な他の実施形態も本発明に受け入れられるので、その範囲を限定するものではないことに注意されたい。
図1は、本発明によるグローバルポジショニングシステム(GPS)受信器100のブロック図である。本発明によるプラットホームとしてGPS受信器を使用することで、本発明の1つの用途が形成される。信号相関を必要とする他のプラットホームも、本発明を利用することができる。
信号(例えば、GPS信号)は、アンテナ101により受信される。高周波/中間周波コンバータ(RF/IFコンバータ)102は、信号をフィルタし、増幅し、且つ周波数シフトし、更に、信号は、アナログ/デジタルコンバータ(A/D)103によりデジタル化される。これらの要素101、102及び103は、従来型GPS受信器に使用された要素と実質的に同様である。
A/D103の出力は、デジタルロジックで実施される1組の処理チャンネル1041、1042、・・104n(nは整数)に接続される。各処理チャンネル104nは、特定のGPS衛星からの信号を処理するのに使用できる。特定チャンネルの信号は、数値制御発振器(NCO)106により駆動されるチューナ105によって同調される。このチューナ105は、2つの目的を果たす。第1に、RF/IF変換後に残っているIF周波数成分が除去される。第2に、衛星の移動、ユーザの移動及び基準周波数エラーから生じる衛星ドップラー周波数シフトが除去される。チューナからの出力は、同相成分(I)及び直角位相成分(Q)より成る基本帯域信号である。チューナ105及び搬送波NCO106は、従来型のGPS受信器設計に使用されたものと実質的に同様である。
デシメーション回路107は、チューナ105の出力を処理する。デシメーション回路107の出力は、入力信号のタイミングに合致するように正確にタイミング合わせされたレートで出力されるI及びQ成分をもつ一連の複素数信号サンプルである。本発明の一実施形態では、デシメーション動作は、到来する全ての信号サンプルを出力サンプルの周期にわたって加算する簡単な前加算器である。数値制御発振器(NCO)108は、サンプリングプロセスのタイミングをとるのに使用される。例えば、P=2の場合に、コードNCO108は、ドップラーシフトに対して調整された(2xfs)の周波数を発生するようにセットされ、ここで、fsは、f0(GPS信号のC/Aコードチップレート)である。NCOは、ファームウェアコマンドからの外部入力に基づいてドップラーシフトを調整する。ドップラーシフトは衛星ごとに異なるので、チャンネル104nごとに個別のコードNCO108及びデシメーション回路107が必要とされる。コードNCO108は任意の周波数を発生できるので、到来サンプルレートがfsの整数倍である必要はないことに注意されたい。デシメーション回路107が前加算器である場合には、加算されるサンプルの数を、通常、2つの値の間で切り換えて、長い時間にわたり正しいサンプルタイミングが維持されるようにする。例えば、到来サンプルレートが10MHzであり、希望のサンプルレートが2.046MHzである場合、前加算器は、4又は5のいずれかのサンプルを加算し、希望のサンプルレートが平均で維持されるようにする。
又、デシメーション回路107は、更なる処理の前に信号成分内のビット数を減少するために、その出力に量子化装置(図示せず)を含んでもよい。本発明の一実施形態では、2ビットの量子化が使用される。
デシメーション回路107からの信号サンプルは、畳み込みプロセッサ109に接続される。この畳み込みプロセッサ109により発生された結果は、信号ランダムアクセスメモリ(RAM)110a及び110bに記憶される。より詳細には、これらのRAM110a及び110bは、入力信号と基準PNコード(例えば、GPS C/Aコード)との間の全畳み込みの一部分又は全部を構成する複素数ベクトルを保持する。畳み込み結果は、信号と基準(PNコード)との間の高い相関に対応するポイントにピークを有する。以下に詳細に述べるように、種々の衛星信号に対するこれらピークの相対的な位置は、最終的に位置情報を計算するのに使用される。
畳み込みプロセッサ109及び信号RAM110a、110bは、公称1ミリ秒間隔で繰り返されるGPS信号の多数のエポックに対する畳み込み結果を累算する。例えば、10ミリ秒の信号が処理される場合には、RAM110a、110bの値は、各々1つのエポックにわたって発生された10個の相関結果の和である。個々の相関は、全て、同様の特性をもたねばならない。というのは、デシメーション動作のタイミングが、各エポック内の同じ相対的瞬間にサンプルを取り出すよう確保するからである。個々の相関からの同様の結果を累算することで、信号対雑音比が改善され、弱い信号を検出するための受信器の能力が向上される。この処理は、コヒレントな積分と称され、以下に述べるように、これを大きさ積分と結合して、数秒までの時間周期にわたって平均化された相関結果を得ることができる。
コヒレントな積分が実行される時間間隔の長さは、未補償のドップラーシフト、GPS信号ナビゲーションデータビット、及び受信器100の移動により誘起される位相シフトを含む多数のファクタにより制限される。これらのファクタは、低速であるが見掛け上ランダムな位相変化を信号に導入する。数十ミリ秒にわたり、これらの位相変化は、コヒレントな積分の目的を阻止する破壊的干渉を生じさせる。
それ故、長い平均化間隔を得るために、受信器100は、大きさ累算の第2のステップを実行する。より詳細には、信号RAM110a及び110bに記憶された信号は、複素数正規化装置111へ周期的に出力され、この正規化装置は、複素数畳み込みベクトルの複素数大きさ値を発生する。この複素数大きさ値は、加算器112により累算されて、大きさRAM113に記憶される。信号の複素数大きさが計算されるたびに、信号RAM110a及び110bをクリアして、別のコヒレントな積分を実行できるようにする。このプロセスは、希望の回数の大きさ累算が完了するまで続けられる。例えば、コヒレントな平均化間隔が10ミリ秒で、200回の大きさ累算を希望する場合には、全プロセスが2秒にわたって実行される。
畳み込み処理の後に、大きさRAM113は、信号対雑音比を改善するために積分された畳み込み結果の複素数大きさを有するベクトルを含む。以下に述べるように、このベクトルは、CPU114により実行されるソフトウェアアルゴリズムにより更に処理されて、受信器の位置を生じるのに使用される擬似レンジデータを発生する。これらのステップに対するCPU計算負荷は、従来型のGPS受信器又はFFTベースの相関装置に比してかなり控え目であることに注意されたい。この実施形態では、相関及び積分の計算上過酷なタスクは、ソフトウェア処理の前に完了される。
図2は、図1の要素により発生される波形201I、201Q及び202を示す。これらの波形201I、201Q及び202は、信号強度(軸208)対コードチップ(軸210)をプロットしたものである。これらの波形は、コヒレントな積分及び大きさ積分中の畳み込みプロセッサ109の出力を示す。明瞭化のために、各々3つのコヒレントな積分に基づく3つの大きさ累算より成る9ミリ秒の信号処理時間だけが示されている。この例では、P=2であり、従って、コヒレントな積分当たり2046個の信号サンプルが存在する。波形201I及び201Qは、畳み込みプロセッサ109からの出力であり、ここで、201Iは、出力のI成分であり、そして201Qは、Q成分である。2046個のサンプルの各ブロックは、その時間間隔中に処理された2046個の信号サンプルから畳み込みプロセッサ109によりリアルタイムで発生された全畳み込み結果である。この畳み込み結果は、信号の時間遅延に対応する信号ピーク(参照番号206I及び206Qで示すような)の付近を除いてノイズを含む。信号は、エポックごとに繰り返され、従って、2046個のサンプルごとにピークが再び現われる。最初の3つのサイクルにわたり、各エポックからの対応遅延において値を加算することにより相関結果がRAM110a及び110bに累積される。(例えば、出力時間4における値は、出力時間2050及び4096における値と加算される。)相関ピークは、常に、同じ遅延オフセットで現われ、ピークのサイズは、累算にわたって増加し、3つのエポックにわたってほぼ3倍になる。ノイズのレベルも増加するが、ノイズの相関はエポックごとに非相関であるために3の平方根で上昇するに過ぎない。信号対雑音比は、累算プロセスにわたって改善され、ほぼ3の平方根で増加する。波形201Qは、直角位相チャンネルに生じる同じ信号累算プロセスを示す。
信号の第4サイクルで始めて、信号RAM110a及び110bがゼロにクリアされると共に、信号累算プロセスが再開される。波形201I及び201Qは、相関が9個の信号エポックにわたって3回累積及び減衰することを示す。
コヒレントな平均化間隔の終りに、累積された信号の大きさが計算されて、大きさRAM113へ加算される。大きさRAM113の信号が波形202として示されている。この例では、波形202は、各コヒレントな積分の完了に対応して3回更新される。ピークは、参照番号2121、2122、2123で示されており、ノイズは、参照番号214で示されている。明らかなように、信号対雑音比は、各大きさ累積と共に増加され、到着時間に対応するピークを識別するシステムの能力を更に向上させる。
この例では、信号の複素数位相は、9個のエポックにわたって変化することに注意されたい。より詳細には、信号は、最初、I及びQチャンネルの両方に存在するが、最終的なエポックまでに、Iチャンネルにおいて強力で且つQチャンネルにおいてほぼ存在しないように回転する。上述したように、不完全なドップラーシフト同調及び他の作用によりこの回転が生じる。多数のエポックにわたり、位相が多数のサイクルを経て回転し、累積されたときに信号の打消しを生じさせる。このため、本発明の受信器は、短い間隔にわたってのみコヒレントに累積を行い、長時間平均化については大きさ(非コヒレントな)累積に依存する。大きさの値は、位相とは独立しており、数秒にわたって首尾良く積分できる。
図3は、累積された大きさ波形202を詳細に示す。プロット300は、信号の時間遅延に対応するピーク2123の付近に畳み込みの大きさを示す。コードチップ軸210上のポイントは、C/Aコードチップ長さをPで除算したものに等しい間隔で離間され、ここで、Pは、信号サンプリングレートと、f0即ちC/Aコードチップレートとの比である。この例では、P=2であり、従って、ポイントは、半チップ間隔、即ちほぼ500nsで離間される。(この時間間隔は、150メーターのレンジ差に対応する。)約10メーターより優れた擬似レンジ測定を達成するために、畳み込み結果が通常CPU114において更に処理されて、位置情報を発生する。畳み込みプロセスにより与えられる個別の相関値を使用して真の時間遅延を推定するのに使用できる補間技術は多数ある。一実施形態では、最小2乗推定技術を使用して、ノイズ性の測定データに最良に適合する信号のパラメータが識別される。信号の理想的な応答は、信号の自己相関の大きさである。この波形は、立ち上がった三角形302の形状をもつように容易に示すことができる。三角形の底の巾303は、厳密に、2C/Aコードチップであるか又は畳み込み結果の4つのポイントである(P=2の場合)。三角形の底の高さ304は、信号に対応しない時間遅延に対する畳み込みにおけるノイズの大きさである。このノイズの大きさは、データから推定することもできるし、或いは増幅器のノイズ指数、ケーブル及びフィルタロス、並びにシステム温度のような設計パラメータに基づいて予め計算することもできる。三角形の頂点305及び三角形の中心306は、信号の大きさ及び時間遅延に対応して未知である。最小2乗方法を使用して、これらの2つのパラメータを推定し、ノイズ性のデータポイントを、所与の頂点及び中心をもつ三角形に適合させることができる。
図4は、畳み込みプロセッサ109(及び畳み込み結果処理回路400)の詳細なブロック図であり、特に、小さな回路ブロックの繰返し使用により全畳み込みがいかに発生されるかを詳細に示す。図4と、図4のプロセッサ109の動作を示す図5のフローチャートとを同時に参照すると共に、図6及び図7の簡単な例を比較することにより、回路の動作が最も良く理解できよう。
デシメーション回路107からの信号は、I及びQ成分を各々取り扱うシフトレジスタ401a及び401bに結合される。各シフトレジスタ401a及び401bは、長さがPxKであり、但し、Pは、C/Aコードチップ当りの希望のサンプル数であり、Kは、設計パラメータとして選択される。以下に述べるように、Kは、1023の因数である。説明を簡略化するため、以下の説明は、P=2(サンプルが半チップだけ離間される)及びK=33である1つの特定の実施形態に焦点を合わせる。シフトレジスタを経て信号を進めるこの手段は、回路が信号を二重にバッファする必要性を排除し、実施のコスト及び複雑さを緩和させる。
信号は、コードNCO108によりタイミング合わせされて、2f0のレートでシフトレジスタ401a及び401bを経て前進する。信号は、一連の部分相関演算を行えるように、多数のクロックサイクル中にシフトレジスタに位置保持される。より詳細には、全部でM個の部分相関が実行され、但し、この例では、M=1023/K即ち31である。各部分相関は、各信号シフトレジスタの内容と、PxK(例えば、66)個のコードサンプルを含むコードのセグメントとの間で行われる高速ベクトル乗算及び加算演算より成る。高速ベクトル乗算及び加算は、回路402a及び402bで行われる。回路402a及び402bは、各々、乗算器410a及び410bと、加算器412a及び412bとを含む。その演算は、信号レジスタ401a又は401bにおける66個の信号サンプルの各々に66個のコードサンプル(33個のコードサンプルをコードエクステンダー409で拡張することにより形成された)を乗算し、次いで、その結果を加算器412a及び412bにおいて加算することより成る。この演算は、I及びQチャンネルにおいて別々に且つ同時に行われる。数学的には、この演算は、内積と称され、次のように定義される。
ベクトル乗算及び加算の出力は、数字を小さい範囲に保持してRAM404a及び404bのオーバーフローを回避するために再量子化することができる。簡単化のために、量子化装置は図示されていない。一実施形態では、再量子化は、2ビットまでの解像度である。
ベクトル乗算及び加算の出力は、数字を小さい範囲に保持してRAM404a及び404bのオーバーフローを回避するために再量子化することができる。簡単化のために、量子化装置は図示されていない。一実施形態では、再量子化は、2ビットまでの解像度である。
ベクトル乗算及び加算の結果は、加算器403a及び403bにより累算されて、畳み込み結果処理回路400により処理される。回路400は、信号RAM110a、110bと、複素数正規化装置111と、加算器112と、大きさRAM113とを備えている。累算プロセスは、RAM110a及び110bから特定時間遅延の現在値を読み取り、丁度計算された部分相関を加算し、その和をRAM110a及び110bに書き戻すことより成る。特定の時間遅延に対応する部分相関を適切に結合することにより、その遅延に対する全相関が計算される。上述したように、このプロセスは、信号対雑音比を向上させるために、希望する多数の信号エポックに対して続けられる。従って、加算器403a及び403bは、2つの目的、即ち1つのエポック内の部分相関の結合と、多数のエポックにまたがる相関の累算とを果たす。
信号RAM110a及び110bからの出力は、複素数正規化装置405において合成されて、信号の大きさを形成する。これらのRAM110a及び110bにおけるI及びQ波形は、複素数波形の実数部分及び虚数部分とみなすことができる。大きさを形成することは、各成分を2乗し、その結果を加算し、その結果の平方根をとることより成る。大きさに対する近似であって、回路を簡単化するために使用できる近似は、多数ある。一実施形態では、I及びQ信号のスカラーの大きさを独立してとり、どちらが大きいか決定することにより、複素数の大きさが近似される。大きさが大きい方をとり、それを小さい方の大きさの半分に加算することにより、大きさを近似することができる。
大きさ演算の結果は、その値を小さな範囲に保持してRAM113のオーバーフローを回避するようにスケーリングできる。簡単化のため、スケーリング装置は図示されていない。一実施形態では、スケーリングは、結果を3ビットシフトする(即ち、8で除算する)ことより成る。
又、信号の大きさではなく、信号の電力を累算することもできる。この場合には、405における演算は、電力の推定であり、通常、I及びQ信号の平方の和をとることにより計算される。この場合、図3を参照して説明した擬似レンジ決定アルゴリズムは、大きさ波形ではなく電力波形に対して適合を行うように若干変更されねばならない。或いは又、I及びQの大きさ又は電力を表わす値を発生するのに、付加的な非直線的演算を使用することもできる。
複素数正規化装置111からの出力は、加算器112により累算されて大きさRAM113へ送り込まれる。この累算プロセスは、特定時間遅延の現在大きさ値をRAM113から読み取り、丁度計算された大きさ結果に加算し、その和をRAM113へ書き戻すことより成る。上述したように、大きさの累算は、信号対雑音比の向上を達成するために必要なサイクル数だけ続けられる。
ベクトル乗算器402a及び402bは、信号のシフトごとにM回の部分相関を実行する。コードルックアップ回路408は、部分相関ごとに基準コードサンプルを発生する。ルックアップは、2つのルックアップインデックスにより制御される。第1に、コードは、1・オブ・32コードから選択しなければならない。この選択は、畳み込みプロセスを通して一定であり、処理チャンネルが特定の衛星信号に対して相関するように構成されたときに確立される。第2のインデックスは、1とMとの間のセグメントインデックスである。各C/Aコードは、1023個のチップより成り、これらは、各々K個の隣接コードチップより成るM個の非重畳セグメントに分割される。ルックアップインデックスは、どのコードセグメントが必要であるか識別する。コードルックアップ回路からの出力は、セグメントを構成するK個のチップである。選択プロセスは、制御/アドレスロジック414により制御される。
コードエクステンダー409は、Kチップのセグメントを入力として取り上げ、そのセグメントをKxPコードサンプルへと拡張する。この拡張動作は、各コードチップをP個の同じコードサンプルへと変換することより成る。コードエクステンダー409からの出力は、ベクトル乗算器402a−bへの基準コード入力を形成する。
この例では、コードエクステンダーからの出力は、33個の独特の値を各々2回複写することで作られた66個のサンプルである。
図4に示すアーキテクチャーは、C/Aコードレートf0より実質的に高速なクロックを必要とする。例えば、C/Aコードチップ当たり2つのサンプルが使用され(P=2)、K及びMが各々33及び31である場合に、全畳み込みを達成するには、2xf0のレートで進行する信号シフトレジスタのシフトごとに31回の部分相関を実行することが必要である。通常、RAM110a及び110bを読み取り及び書き込むには、少なくとも2つのクロックサイクルが必要である。2つのクロックサイクルを仮定すると、全畳み込みを達成するのに必要な最小クロックレートは、次のようになる。
このレートは、近代的な集積回路ロジックで容易に達成できる。
このレートは、近代的な集積回路ロジックで容易に達成できる。
本発明は、全畳み込みのサブセットを計算するのにも使用できることに注意されたい。この場合に、信号シフトレジスタのシフトごとに、Mより少数の部分相関が実行される。この場合に、遅延の全範囲は、全畳み込みを形成するPx1023より少なくなる。特に、M2回の部分相関が実行される場合には、M2xKxPの遅延値が発生される。プロセッサに対するクロックレートは、M2とMの比で減少される。更に、RAMのサイズもこの比で減少される。従って、この変形態様は、全畳み込みを処理する計算又はメモリリソースをもたないシステムにおいて有用であろう。
K及びMの結果に対する他の選択は、更に別の設計上の妥協を許すが、1023の主要因数は、3、11及び31であるから、K及びMの選択には限度がある。Kを減少することは、シフトレジスタ401a及び401bのサイズと、ベクトル乗算器402a及び402bの複雑さとを緩和するので、望ましいが、大きなMを必要とし、ひいては、高いクロックレートを必要とする。Kに対する選択は、3、11、31、33及び93である。これらの選択は、1.39GHz、380MHz、135MHz、127MHz及び45MHzのクロックレートを各々必要とする(常に、P=2、及び部分相関当たり2個のクロックサイクルを仮定する)。立証時に利用できる技術に基づき、K=33という選択が1つの実施形態としてなされた。将来の技術では、K=11の選択と、380MHzのクロックレートとが重要となり、ロジックの複雑さを更に緩和することになろう。従って、このアークテクチャーは、速度とロジックの複雑さとの間の最適な妥協をサポートする望ましい属性を有する。
コードセグメントのシーケンスは、制御ロジック414により制御される。この制御ロジックは、RAM110a、110b及び113に対する正しいアドレスも識別する。以下に述べるように、部分相関は、非連続的順序で発生され、従って、RAMアドレスの発生は、自明なことではない。
図4の回路の動作は、図5のフローチャートを参照することによっても理解できる。動作は、ステップ501において、信号シフトレジスタ401a及び401bを前ロードすることで始まる。この点において、畳み込みプロセスを開始することができる。ステップ502では、特定の部分相関に対してコードセグメントがアクセスされる。ステップ503では、コードセグメントが、コードエクステンダーにより、C/Aチップ当たりP個のサンプルをもつように拡張される。次いで、ステップ504では、遅延インデックス及びそれに対応するRAMアドレスが計算される。遅延インデックスは、全畳み込みのどのポイントが部分相関により更新されるか指示する。図7を参照して説明する例から明らかなように、遅延インデックスは、非直線的であるが決定的な仕方でジャンプする。アドレスの計算は、信号シフトの回数及びコードセグメントに基づく。
ステップ505では、ベクトル乗算器402a及び402bを使用して部分相関が計算される。ステップ506では、その結果が、遅延インデックスで指示された信号RAMの位置に累積される。次いで、ステップ507では、処理がコヒレントな積分間隔の終りに到達したかどうか決定するためのチェックが行われる。もしそうでなければ、ステップ502aへ戻り、次のコードセグメントに対して上記ステップを繰り返す。
ステップ507において、全てのコードセグメントに対して部分相関(例えば、31個の部分相関)が完了したことがチェックで指示された場合には、ステップ508へ進む。ステップ508では、信号レジスタ401a及び401bが1サンプルだけシフトされる。
次いで、プロセスは、ステップ509へ進み、そこで、最後のシフトがコヒレントな積分間隔の終りに遭遇したかどうか調べるチェックが実行される。もしそうでなければ、プロセスはステップ502のスタートへ戻る。コヒレントな積分間隔の終りであることがチェックで指示された場合には、ステップ510へと続き、そこで、複素数正規化装置111により信号の大きさが計算される。その結果が加算器112を使用して加算され、大きさRAM113に記憶される。次いで、ステップ511において、全ての大きさ累算が実行されたかどうか決定するためのチェックが行われる。もしそうであれば、ステップ512において完了となる。もしそうでなければ、ステップ501において次の部分相関を実行することにより処理が継続される。
図6及び図7は、簡単な例であるが、本発明で部分相関をいかに使用して全畳み込みの結果を累算するかを示す。明瞭化のため、これらの図は、GPS信号の長さ1023のC/Aコードではなくて、非常に短い長さ6のコードの畳み込みを示している。更に簡単な例とするために、コードチップ当たり1つのサンプルが使用され、即ちP=1である。図6は、標準的な整合フィルタリング解決策による畳み込みを示し、一方、図7は、部分相関を結合する方法による同じ畳み込みを示す。図7の細部は、本発明の全体的な動作を理解する上で有用である。両方法とも、同じ畳み込み結果を発生する。
図6は、長さ6の信号に対する従来の整合フィルタの動作を示す。シフト0と示された時点で動作が開始する。この時点で、信号の全サイクルを構成する6個の連続する信号サンプルが信号シフトレジスタ601にある。個々のサンプルは、大文字のインデックスA、B、C、D、E及びFで示されている。全長さ6のコードのコードサンプルが基準レジスタ602に保持され、小文字のインデックスa、b、c、d、e及びfで示されている。シフト0の時間にはベクトル乗算及び加算が実行されて、シフト0に対する相関結果を発生する。各信号サンプルは、それに対応するコードサンプルで乗算され、その結果が加算されて、相関結果603を生じる。
次いで、信号シフトレジスタ604は、シフト1に示されたように、1サンプルだけ進められる。信号は周期的であり、従って、レジスタの左側に導入される新たなサンプルは、右へシフトして出されたものと同じである。レジスタ604のシフトされた内容は、ここでは、インデックスF、A、B、C、D及びEをもつサンプルとなる。コードは、シフトされない。ベクトル乗算及び加算は、ここでは、シフト1に対する相関結果605を発生する。このシフトプロセスが5つの付加的なシフトに対して続けられ、その点において、全畳み込みを形成する全部で6個の相関結果が得られる。
図7は、部分相関方法により同じ畳み込み結果がいかに得られるかを示す。上述したように、本発明は、コードを長さKのM個のセグメントに因数分解することを必要とする。図7の簡単な例では、長さ6のコードが、長さ2の3個のセグメントに因数分解され、即ちK=2及びM=3である。シフト0で示された時点に動作が始まる。この時点では、2つの信号サンプルが信号シフトレジスタ701に保持される。これらの信号サンプルは、大文字のインデックスA及びBで示される。コードの6個のサンプルは、各々長さ2の3個のセグメントに含まれる。第1のコードセグメント702は、小文字のインデックスa及びbで示された2つのコードサンプルを含む。この信号は、3回の部分相関動作に対して位置保持され、部分相関結果703a、703b及び703cを生じる。第1の部分相関結果は、信号レジスタの内容と、第1コードセグメント(セグメント1)との間のベクトル乗算及び加算により形成される。第2及び第3の結果は、信号レジスタと第2及び第3のコードセグメント各々とのベクトル乗算により形成される。信号レジスタは、全ての3ベクトル乗算を実行するに充分な時間、位置保持されると共に、この時間中にはコードがシフトされず、むしろ、異なるコードセグメントが選択されることに注意されたい。
部分相関結果は、信号経路705に基づいてメモリへ累積される。例えば、シフト0では、第1コードセグメントからの部分相関が相関結果704に加算される。第2セグメントからの部分相関は、シフト2に対して相関結果706に加算される。第3セグメントからの部分相関は、シフト4に対する相関結果708に貢献する。
3つの部分相関の後に、信号がシフトされる。シフト1として示すこの段階では、信号レジスタがサンプルF及びAを含む。この場合にも、3つの部分相関が、以前と同じ3つのコードセグメントと共に発生される。これら部分相関からの結果は、シフト1、3及び5に対して各々相関結果710、712、714に貢献する。このプロセスは、4つの付加的な信号シフトに対して続けられ、そのとき、全畳み込み結果が得られる。明らかなように、この動作は、畳み込みを構成する6個の全結果に貢献する全部で18個の部分相関を発生することを必要とする。
図7により述べたアーキテクチャーは、本発明の2つの重要な特徴を示している。第1に、長さ2のシフトレジスタ及びベクトル乗算・加算ユニットしか使用せずに、長さ6のコードに対する全畳み込みが発生されたことが明らかである。これは、これら素子が長さ6である図6の回路未満のものしか必要としない。第2に、図7では、コードサンプルが、シフトごとに同じである固定セグメントにおいてアクセスされ、更に、各セグメントがコードの個別の非重畳区分である。従って、図8及び9を参照して以下に詳細に述べるように、簡単なルックアップ又はレジスタ機構を使用して、ベクトル乗算器にコードを供給することができる。これらの機構は、例えば、より複雑な1組の順列でコードビットの大きなブロックを使用できるようにしなければならない他のアーキテクチャーより回路を必要としない。又、本発明は、コード発生回路を設ける必要性も排除する。
図8は、コードルックアップ回路408の一実施形態を示すブロック図である。テーブル801は、32個の各コードの全1023ビットに対する記憶値を、例えば、リードオンリメモリ(ROM)又は固定布線ロジックに含んでいる。テーブル801は、各コードに対して1つづつ、32個のサブテーブルとして編成される。更に、各サブテーブルは、長さKのM個のセグメントとして編成され、但し、KxM=1023であり且つK及びMは、上述したように選択される。マルチプレクサ802は、選択値に基づいて特定のコードを選択する。マルチプレクサ802の出力は、希望コードに対する特定のサブテーブルである。マルチプレクサ803は、1とMとの間のセグメント選択値に基づいて特定のセグメントを選択する。803の出力は、長さKの特定のコードセグメント804であり、これは、コードエクステンダー409に供給されるコードビットを含む。
マルチプレクサ803は、部分相関ごとに即ち2つのクロックサイクルごとにコードセグメントの変更を許すために高速でなければならないことに注意されたい。このため、全てのコードビットを、従来のコードジェネレータのようにオンザフライで発生するのではなく、テーブル801に予め記憶しておく必要がある。
図8の回路は、例示のためのものである。実際には、機能的に同等の多数の異なる回路設計がある。特に、近代的なASIC設計に使用される論理合成のプロセスは、上述したものと同等の振舞いを達成するが必ずしも上述したようにマルチプレクサを使用しないあるゲートパターンを導く。
図9は、コードルックアップ回路408の別の実施形態のブロック図である。特定コードに対応する1023個のコードビットが、長さKのM行として編成された1023個の両方向シフトレジスタ901に保持される。これらシフトレジスタは、2つのモード、即ちランニングモード及びロードモードで動作する。
ランニングモードでは、各レジスタ901は、次の行にあるその上のレジスタへサンプルをシフトするように構成されるが、最も上の行のレジスタは、最も下の行のレジスタへシフトする。ランニングモードに対するシフト方向は、901内に実線の矢印で指示されている。全てのレジスタをクロックすることにより、コードビットの行が循環し、いつでも、最上位の行が、長さKのM個のコードセグメントの1つを含むことになる。この最上位の行のビットは、コードエクステンダー409へ供給される。これらのレジスタは、迅速に循環し、部分相関ごとに異なるコードセグメントが得られるようにされる。
ロードモードでは、各レジスタは、その行の次のレジスタへサンプルをシフトするように構成されるが、レジスタの最後の列は、その上の行のレジスタの最初の列へシフトする。ロードモードに対するシフト方向は、901内に点線矢印で示されている。左下のシフトレジスタ904は、コードジェネレータ902に接続される。このコードジェネレータは、選択値に基づいて特定コードの1023個のコードビットを順次発生することのできる慣習的なコードジェネレータである。コードルックアップ回路が特定の形態で構成されると、レジスタがロードモードに入れられ、ジェネレータを使用してコードのビットが発生され、これらのビットがレジスタを通してクロックする。全てのビットがクロックされた後に、コードは、長さKのM個のセグメントとしてレジスタに存在する。次いで、回路は、ランニングモードで使用する準備ができる。
図10は、多数の解像度モードで動作することのできるGPS受信器1000の別の実施形態のブロック図である。このGPS受信器1000は、標準解像度モード又は高解像度モードのいずれかで動作する畳み込みプロセッサ1009を有する。更に、標準解像度モードにおけるデジタル信号サンプルは、C/Aコードチップの1/2だけ離間される(即ちP=2)。高解像度モードにおけるデジタル信号サンプルは、C/Aコードチップの1/5だけ離間される(即ちP=5)。従って、コードNCO1008及びデシメーション回路1007は、複数のサンプリングレートで動作する。当業者であれば、サンプリング間隔の他の値を容易に案出できるであろうし、又、本発明が3つ以上の解像度モードで動作し得ることが理解されよう。
図10の実施形態は、図1に示したものと同様の要素を有する。図1と同じ参照番号を有する要素は、図1を参照して述べたように動作する。デシメーション回路1007、コードNCO1008、畳み込みプロセッサ1009及びモード選択プロセッサ1002のような要素は、複数の解像度モードの使用を容易にするために以下に述べるように動作する。図10は、更に、モード選択プロセッサ1002を含む。このモード選択プロセッサ1002は、受信信号を処理して、処理チャンネル1004が高解像度モードで動作すべきか標準解像度モードで動作すべきか決定する。
図1に示す実施形態の場合と同様に、図2は、図10の要素により発生された波形を示す。図2に示す波形は標準モードの動作を示すが、高解像度モードにおける動作も、同様の特性の波形を発生する。より詳細には、高解像度においてP=5の場合には、全畳み込みにおける全ポイント数が、2046ではなく、5115となる。しかしながら、以下で詳細に述べるように、畳み込みの一部分だけが高解像度モードで発生される。
標準解像度(P=2)では、最小2乗推定が、図3の三角形の底の巾303で示すように、相関の巾にわたって4ポイントしか使用しないことに注意されたい。ノイズが存在するときには、これは、曲線適合プロセスの精度を制限する。更に、多くの場合には、三角形の中心(即ち最大相関ポイント)が、観察された相関値と相関値との間の存在することになる。この状態において、観察された相関、ひいては、観察された信号対雑音比は、三角形の頂点が観察されたポイントに接近する場合より著しく低い。高解像度モードは、最小2乗推定プロセスに多数の微細離間ポイントを含ませることにより、精度及び信号対雑音比を改善する。
より詳細には、図11は、図2に示すものと同じ相関が高解像度モードで処理されるときの累積大きさ波形を詳細に示す。このグラフ1100は、高解像度モードで処理される信号の時間遅延に対応するピーク2123の付近における畳み込みの大きさを示す。コードチップ軸210上のポイントは、C/Aコードチップの長さをPで除算したものに等しい間隔で離間され、ここで、Pは、信号サンプリングレートと、f0即ちC/Aコードチップレートとの比である。高解像度の例では、P=5であり、従って、ポイントは、1/5チップ間隔、即ち約200ns離間される。(この時間間隔は、約60メーターのレンジ差に対応する。)高精度の擬似レンジ測定を行なうために、畳み込みの出力は、通常、CPU114において更に処理される。
標準解像度の処理と同様に、畳み込みにより与えられる離散的相関値を使用して真の時間遅延を推定するのに使用できる補間技術は多数ある。一実施形態では、最小2乗推定技術を使用して、ノイズ性のデータに最良に適合する信号のパラメータが識別される。相関応答は、立ち上がった三角形1102の形状をとる。三角形1102の巾1103は、厳密に、2C/Aコードチップであり、これは、11個のサンプルポイントに対応する(P=5の場合)。三角形1102の底の高さ1104は、信号に対応しない時間遅延に対する畳み込みにおけるノイズの大きさである。このノイズの大きさは、データから推定することもできるし、或いは増幅器のノイズ指数、ケーブル及びフィルタロス、並びにシステム温度のような設計パラメータに基づいて予め計算することもできる。三角形1102の頂点1105及び中心1106は、信号の大きさ及び時間遅延に対応して未知である。最小2乗方法を使用して、これらの2つのパラメータを推定し、ノイズ性のデータポイントを、特定の頂点及び中心をもつ三角形に適合させることができる。
標準解像度モードに勝る高解像度モードの1つの利点は、持ち上がった三角形相関応答が2倍以上のポイントにおいてサンプリングされることである。当業者に明らかなように、適合プロセスの精度は、推定に使用される値の数に依存する。更に、三角形の頂点と三角形の底との比は、高解像度モードにおいて増加される。これは、一部の理由として相関ポイントが最大相関のポイントの近くに得られるために、信号対雑音比の改善を指示する。従って、高解像度モードを使用して、標準モードでは適切に見分けられない相関ピークを確実に識別し且つ測定することができる。これは、GPS衛星から屋内で受信される信号のような低エネルギー信号を処理するときに非常に効果がある。
図12を参照して更に説明すると、パラメータP、K及びMの値を動的に変化させて希望の解像度を得ることにより、2つの動作モードが達成される。一実施形態において、P=2(即ちC/Aコードチップ当たり2つのサンプル)が標準モードであり、そしてP=5(即ちC/Aコードチップ当たり5つのサンプル)が高解像度モードである。完了した相関ポイントは、1/Pチップだけ離間され、従って、Pの値が大きいほど、解像度が微細になる。上述したように、Kは、設計パラメータとして選択され、1023の因数である。簡単化のため、これ以降の説明は、P=2及びK=33が標準モードで、P=5及びK=11が高解像度モードである1つの特定の実施形態に焦点を合わせる。
図12は、多数の解像度モードの本発明の動作に適した畳み込みプロセッサ1009の別の実施形態のブロック図である。簡単化のために、I処理チャンネルしか示されていないが、Qチャンネルも同じ処理要素を含むことが明らかである。ここに示す実施形態では、畳み込みプロセッサ1009は、シフトレジスタ1201と、ベクトル乗算回路1202と、加算器1203と、コードエクステンダー1209と、コードルックアップテーブル1208とを備えている。コードエクステンダー1209は、更に、標準コードエクステンダー1204及び高解像度コードエクステンダー1205を備えている。デシメーション回路1007からのI信号は、シフトレジスタ1201へ結合される。シフトレジスタ1201は、PxKの値が標準及び高解像度モードに関して変化するので、可変長さのものである。より詳細には、シフトレジスタ1201は、標準モードでは66個のサンプルを、高解像度モードでは55個のサンプルを保持しなければならない。従って、シフトレジスタ1201は、両方の長さをサポートするために66個の素子を含む。高解像度モードでは、最後の11素子がディスエイブルされる。
信号は、標準モード又は高解像度モードのいずれかに対してコードNCO1008によりタイミング合わせされてPf0のレートでシフトレジスタ1201を通して進む。信号は、一連の部分相関演算を行えるように、多数のクロックサイクル中に位置保持される。より詳細には、全部でM個の部分相関が実行され、但し、M=1023/Kである。ここに示す例では、標準モードにおいて、M=31であり、高解像度モードにおいて、M=93である。各部分相関は、シフトレジスタ1201の内容と、PxK個のコードサンプルを含むコードのセグメントとの間で行われる高速ベクトル乗算及び加算演算より成る。この演算は、乗算器1210及び加算器1212を含むベクトル乗算器1202を経て実行される。シフトレジスタ1201と同様に、ベクトル乗算器1202は、標準及び高解像度の両動作モードをサポートするために可変長さである。
相関演算は、シフトレジスタ1201におけるPxK個の信号サンプルの各々にPxK個のコードサンプル(コードエクステンダー1209でコードサンプルを拡張することにより形成された)を乗算し、その結果を加算器1212で加算することより成る。上述したように、数学的には、この演算は、内積と称される。ベクトル乗算及び加算の結果は、図4を参照して上述したのと同様に、加算器1203により累算されると共に、畳み込み結果処理回路400により処理される。
コードルックアップテーブル1208は、各部分相関に対して基準コードサンプルを発生すると共に、標準及び高解像度の両モードに対してコードセグメントを供給するように構成される。第1に、コードは、1・オブ・32コードから選択されねばならない。この選択は、畳み込みプロセスを通して一定であり、処理チャンネルが特定の衛星信号に対して相関するように構成されたときに確立される。第2のインデックスは、1とMとの間のセグメントインデックスである。ここに示す例では、セグメント当りのサンプルの数は、標準モードで33であり、高解像度モードで11である。両モードをサポートするために、コードルックアップテーブル1208は、11チップの93個のセグメント1207を含む。93個のセグメント1207は、更に、各々31セグメントの3つのブロック1206a−cに編成される。各グループ1206a−c(11チップセグメント)の出力は、コードエクステンダー1209に結合される。
標準モードでは、各グループ1206a−cの出力セグメントが合成されて、33チップを有するワイドセグメントを形成する。より詳細には、セグメントの選択は、1と31との間で行われる。セグメントの選択及びコードの選択を使用して、グループ1206a−cから11サンプルの3個のセグメント1207をマルチプレクスする。セグメント1207が連結されて、33サンプルのワイドセグメントを形成し、これは、標準コードエクステンダー1204への入力となる。高解像度モードでは、セグメントの選択が1から93までである。グループ1206a−cからセグメント1207の1つだけが選択される。次いで、11サンプルセグメント1207が高解像度コードエクステンダー1205に結合される。
標準モードでは、標準コードエクステンダー1204がアクティブであり、これは、33サンプルのワイドコードセグメントを66サンプルへ拡張する。高解像度モードでは、高解像度コードエクステンダー1205がアクティブであり、これは、11サンプルのコードセグメントを55サンプルへ拡張する。コードエクステンダー1209は、標準コードエクステンダー1204及び高解像度コードエクステンダー1205を含むものとして示されているが、当業者であれば、それらを単一のコードエクステンダー1209へ機能的に結合できることが理解されよう。
クロックレートは、標準モードと高解像度モードとの間で変化する。例えば、標準モードでは、図4を参照して述べたように、P、K及びMが各々2、33及び31で、RAMサイクル当たり2つのクロックサイクルが必要である場合に、約127MHzのクロックレートが全畳み込みのリアルタイムの実行をサポートする。ここに示す実施形態では、高解像度モードのパラメータP、K及びMが、各々、5、11及び93である。従って、全畳み込みを発生するためのクロックレートは、次のようになる。
近代的な集積回路ロジックでこのレートを得ることは困難であり、且つRAMのサイズが2046個のサンプルから5115個のサンプルへ増大するので、高解像度モードで動作するときには、畳み込みプロセッサ109のコスト及び複雑さを低減するために、全畳み込みより少ないものを発生することが望まれる。
それ故、一実施形態では、高解像度モードにおいて、入力信号の各シフトに対して実行される部分相関の数を減少することにより、全畳み込みより少ないものが計算される。図13を参照して以下に説明するように、部分相関は、全畳み込み内の特定の当該領域に対して相関のポイントが発生されるように選択される。この別の実施形態では、必要とされるクロックレートは、次の通りである。
fclk’=5×L×2×f0
但し、Lは、Mより小さい数字で、入力サイクルシフト当りの部分相関の数を表わす。従って、発生される相関ポイントの合計数は、PxKxLである。例えば、一実施形態において、L=12及びPxKxL=660、又はC/Aコードエポックの約1/8である。この例では、必要とされるクロックレートは、次の通りである。
この値は、標準モードにおけるクロックレートに釣合ったものである。
fclk’=5×L×2×f0
但し、Lは、Mより小さい数字で、入力サイクルシフト当りの部分相関の数を表わす。従って、発生される相関ポイントの合計数は、PxKxLである。例えば、一実施形態において、L=12及びPxKxL=660、又はC/Aコードエポックの約1/8である。この例では、必要とされるクロックレートは、次の通りである。
この値は、標準モードにおけるクロックレートに釣合ったものである。
全畳み込みのサブセットしか発生されないので、信号ピークを含む当該部分を選択することが必要である。図13は、多数の相関解像度を計算するための本発明の動作方法1300のフローチャートである。この方法1300は、ステップ1302で始まる。ステップ1304において、高解像度モードの直接的な使用を可能にする充分な外部支援情報が存在するかどうか決定するためのチェックがなされる。この支援情報は、当該衛星に対する推定擬似レンジと、ローカルクロックバイアスの推定とを含む多数の形態をとり得る。この支援情報が充分に正確である場合には、この方法がステップ1310において高解像度モードへと移行する。しかしながら、ローカルクロックバイアスは、しばしば未知である。例えば、推定擬似レンジは、記憶された天体暦及び最後の既知の受信器位置から得られるが、受信器が正確な計時を維持しないか又は外部同期されない限り、ローカルクロックバイアスは未知である。充分な外部支援情報がない場合には、ステップ1306において擬似レンジ測定が標準モードでなされる。ステップ1306では、標準解像度を使用して全畳み込みが得られる。1つ以上の測定が標準モードでなされた後に、ステップ1308において、ローカルクロックバイアスが推定される。このステップは、タイムタグエラーの推定を任意に含む。方法1300は、次いで、ステップ1310において高解像度モードへと移行する。この点において、信号遅延を複数のウインドウに結び付けて、標準解像度における相関ピークを一括し、これは、ステップ1312において計算される。レンジウインドウが計算された後に、方法1300は、ステップ1314において擬似レンジ測定を高解像度モードで行なう(即ち高解像度の相関ピークを使用して)。方法1300は、ステップ1316で終りとなる。
方法1300は、部分的畳み込みしか計算されないという制約があるにも関わらず、高解像度モードを有益に使用するのを許す。標準モードにおいて少なくとも1つの衛星が検出される限り、高解像度モードを呼び出すことができる。高解像度モードでは、相関処理の感度が向上され、付加的な衛星を検出できるようになる。更に、上述したように、高解像度モードでは全ての測定の精度が改善される。
別の実施形態では、本発明は、信号相関中に受信衛星信号における多経路干渉を軽減する。一般に、図3及び11に示す持ち上がった三角形相関応答は、受信信号が多経路干渉を含むときに歪まされる。図14は、図11と同様であるが、多経路干渉の影響を受けた相関応答を示す。より詳細には、図14Aは、直接的な衛星信号が反射した衛星信号(即ち多経路信号)より強い場合の相関応答1406の累積大きさを示す。図14Bは、直接的な衛星信号が反射した衛星信号より弱い場合の相関応答1408の累積大きさを示す。図14A及び図14Bにおいて、軸1402は、信号強度を表わし、軸1404は、サンプル数を表わす。
図14A及び図14Bに示すように、サンプル軸1404上のポイントは、C/Aコードチップ長さをPで除算したものに等しい間隔で離間され、但し、Pは、信号サンプリングレートと、f0即ちC/Aコードチップレートとの比である。高解像度の例では、P=5であり、従って、ポイントは、1/5チップ間隔、即ち約200ns(約60メーターのレンジ差)で離間される。受信した衛星信号に多経路干渉が存在すると、相関応答に2つ以上のピークが形成される。衛星から直接的な信号が受信されたとき、第1のピーク1410は、その直接的な信号から回復されたPRNコードと、発生された複写コードとの間の相関に対応する。第2のピーク1412は、衛星信号の反射から回復されたPRNコードと、発生された複写コードとの間の相関に対応する。反射信号は、直接的な信号より時間的に後で到着し、従って、第2の相関ピーク1412は、第1の相関ピーク1410より時間的に後である。
図14Aにおいて、第1の相関ピーク1410は、第2の相関ピーク1412より大きさが大きい。即ち、直接的な信号の方が反射信号より強い。図14Bは、図14Aに類似しているが、第1の相関ピーク1410は、第2の相関ピーク1412より大きさが小さい。従って、図14Bでは、直接的な信号が反射信号より弱い。
図14A及び図14Bから明らかなように、データに最良に適合する相関応答は、必ずしも、持ち上がった三角形の形態をとらない。ほとんどの場合、三角形を相関関数1406及び1408に適合させる試みは、適切な時間遅延に対応しない中心を生じさせる。即ち、三角形の中心が、破線1414で指示された真の中心からずらされる。破線1414は、直接的な衛星信号の相関ピーク1410に対応し、従って、正しい時間遅延を指示する。更に、早い−遅い(E−L)相関装置のような従来の追跡相関装置も、第2の相関ピーク1412があるために正しい時間遅延に収斂しない。
以下に述べるように、本発明は、歪んだ相関応答の全形状を近似するに充分な数のサンプルを得ることにより多経路干渉の作用を軽減する。相関応答の全形状が与えられると、本発明は、相関応答における第1の最大値を探索して、正しい相関ピークを決定することができる。非常に多数のサンプルを使用することで、本発明は、開ループ推定を使用して、正しい時間遅延及び信号の大きさを決定することができ、しかも、E−L相関装置のような閉ループ相関装置の必要性を排除することができる。更に、相関応答の累積された大きさ又は電力に対してアルゴリズムが作用する(その大きさは、電力の平方根である)。これは、従来のコヒレントな相関装置で可能であるよりも相当に低い信号対雑音比での動作を許す。従って、本発明は、都市環境で遭遇し得る多数の多経路信号を伴う弱い信号環境でも正確な相関を許す。
より詳細には、図15は、デジタル信号相関装置において多経路干渉を軽減するための方法1500を示すフローチャートである。この方法1500は、図14を同時に参照することにより最も良く理解できよう。この方法1500は、CPU114(図1)により実行されるソフトウェアとして実施できる。この方法1500は、ステップ1502で開始し、ステップ1506へ進み、受信された衛星信号が高解像度モードで処理される。上述したように、高解像度モードは、1/5チップ間隔即ち200nsのサンプル間隔に対応する。別の実施形態では、1/10チップ間隔即ち100nsのサンプル間隔を有する「超」高解像度モードを使用することができる。当業者であれば、高解像度モードの場合にPに他の値を使用できることが明らかであろう。
或いは又、受信された衛星信号を、第1解像度(例えば、1/2チップ間隔)で処理し、次いで、多経路干渉が生じるエリアに受信器が入ったときに第2のより高い解像度(例えば、1/5チップ間隔)で処理することができる。このような多経路干渉は、ステップ1506の高解像度処理の前に、任意のステップ1504で検出することができる。多経路干渉が検出されない場合には、標準的なピーク測定プロセスを、図3を参照して上述したように、使用することができる。多経路干渉が検出された場合には、この方法は、ステップ1506へ進む。
一実施形態では、CPU114は、相関応答の上昇縁1416の傾斜及び相関応答の下降縁1418の傾斜を測定することにより、相関応答が多経路信号の影響を受けていることを検出できる。これら傾斜の角度が実質的に対称的でない場合には、相関応答が多経路信号により影響されている。異なる振幅及び遅延の多経路信号は、上昇する傾斜より著しくゆっくり(又は反射経路が逆位相の場合には著しく速く)下降する傾斜を生じさせる。
別の実施形態では、CPU114は、相関応答の巾を測定することにより相関応答が多経路信号の影響を受けていることを検出できる。即ち、CPU114は、上昇する縁1416と平均ノイズレベル1420の交点と、下降する縁1418と平均ノイズレベル1420の交点との間の距離を測定することができる。この距離が2つのC/Aチップより大きいか又は著しく狭い場合には、相関応答がおそらく多経路信号の影響を受けている。平均ノイズレベルは、相関応答の処理の一部分として計算することもできるし、或いは事前に推定することもできる(例えば、平均量のような設定に基づいて推定することができる)。
更に別の実施形態では、高解像度を与えるように相関のタイミングを食い違わせた状態で複数の処理チャンネル104が単一の衛星信号と共に使用される。いずれにせよ、ステップ1506の処理の出力は、高解像度モードで発生された相関応答である。
ステップ1508において、相関応答の大きさを表わす値が形成される。ステップ1510において、CPU114は、相関応答における最も早いピークを正しいピークとして選択する。この方法1500は、ステップ1512で終了となる。
一実施形態では、CPU114は、相関関数に対する最大値を決定することにより最も早いピークを選択する。ここで使用する「最大値」という語は、相関関数における局所的及び絶対的最大ポイントを意味する。高解像度モード(例えば、P=5)では、相関関数がその全体的形状を近似するに充分なサンプルを含む。相関応答の全体的形状が与えられると、CPU114は、直接信号から生じる相関ピークと、反射信号から生じる相関ピークとの間を区別することができる。一実施形態では、CPU114は、微分分析を使用して相関応答の最大値を決定する。より詳細には、CPU114は、相関応答の第1及び第2導関数を計算し、既知のやり方で最大値を求める。例えば、図14A及び14Bに示す相関応答を参照すれば、ポイント1410及び1412がその最大値である。CPU114は、相関応答の計算された最大値を分析し、どの最大値が時間的に最も早いか決定する。上述したように、最も早いピークは、直接的な衛星信号に対応する相関ピークである。従って、相関応答における計算された最も早い最大ポイントは、直接的な衛星信号に対応する相関ピークであり、従って、正しい相関ピークである。正しい相関ピークが与えられると、CPU114は、正しい時間遅延及び大きさを決定する。
別の実施形態では、CPU114は、次のアルゴリズムを使用して、相関応答における最も早いピークを選択することができる。次のアルゴリズムは、その相関応答の巾が、標準相関応答より、直接ピーク遅延及び反射ピーク遅延に等しい量だけ大きいことを考慮に入れる。
1つのアルゴリズムでは、CPU114は、相関応答における「くぼみ」を探すことにより多数のピークを検出することができる(即ち、電力が最大電力まで連続的に増加しないサンプル)。各くぼみは、局所的又は絶対的最小値を表わし、相関応答における多数のピークを指示する。第1のくぼみの前に生じる最大値(即ち最も早い最大値)は、相関応答における正しいピークであり、従って、遅延の正しい測定値となる。
別のアルゴリズムでは、CPU114は、上昇縁1416における相関応答の傾斜を決定することができる。真の相関ピークは、その傾斜と相関ベクトルの平均ノイズレベル1420との交点から1チップ離れている。これは、反射ピークに接近しているためか又は多数の反射ピークが存在するために前記アルゴリズムで多数のピークを検出できない状況において、正しい遅延の選択を許す。
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の基本的な範囲から逸脱せずに本発明の他の及び更に別の実施形態を案出することもでき、従って、本発明の範囲は、特許請求の範囲により限定されるものとする。
Claims (28)
- デジタル信号相関装置における多経路干渉を軽減する方法であって、
デジタル信号と擬似ランダム基準コードとの間の相関応答の大きさ又は電力を表わす値を形成するステップと、
時間遅延を計算するために前記相関応答内の最も早いピークを選択するステップと、
を備えた方法。 - 前記選択ステップは、
前記相関応答に対して複数の最大値を決定する段階と、
前記複数の最大値の中の最も早い最大値を最も早いピークとして選択する段階と、
を備えた請求項1に記載の方法。 - 複数の最大値を決定する前記段階は、前記相関応答において微分分析を実行する工程を含む、請求項2に記載の方法。
- 前記選択ステップは、
前記相関応答の上昇縁におけるその傾斜を計算する段階と、
前記相関応答の平均ノイズレベルを与える段階と、
前記傾斜と前記平均ノイズレベルとの交点を計算する段階と、
前記交点を使用して前記最も早いピークを決定する段階と、
を備えた請求項1に記載の方法。 - 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうか決定するステップを更に備えた、請求項1に記載の方法。
- 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうかを決定する前記ステップは、
前記相関応答の上昇縁におけるその第1傾斜を計算する段階と、
前記相関応答の下降縁におけるその第2傾斜を計算する段階と、
前記第1傾斜を前記第2傾斜と比較する段階と、
を備えた請求項5に記載の方法。 - 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうかを決定する前記ステップは、
前記相関応答の上昇縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第1交点を計算する段階と、
前記相関応答の下降縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第2交点を計算する段階と、
前記第1交点と第2交点との間の巾を計算する段階と、
を備えた請求項5に記載の方法。 - 前記形成ステップは、
前記デジタル信号をサンプリングして、選択されたサンプル間隔を有する1組のデジタル信号サンプルを発生する段階と、
前記1組のデジタル信号サンプルを前記擬似ランダム基準コードと相関させて、前記相関応答を発生する段階と、
を備えた請求項1に記載の方法。 - 前記相関段階は、
(a)前記擬似ランダム基準コードを複数のコードセグメントに分割する工程と、
(b)コードセグメントを選択する工程と、
(c)前記選択されたコードセグメントと前記1組のデジタル信号サンプルとの間の内積を形成して、部分相関を発生する工程と、
(d)前記工程(b)及び(c)を繰り返して、複数の部分相関を発生する工程と、
(e)前記複数の部分相関を総計して、前記相関応答を発生する工程と、
を備えた請求項8に記載の方法。 - 前記擬似ランダム基準コードは、グローバルポジショニングシステム(GPS)のC/Aコードである、請求項9に記載の方法。
- 前記擬似ランダム基準コードは、C/Aコードビットを整数個のサンプルへ複写することでコードセグメントを拡張することにより発生される、請求項10に記載の方法。
- 前記C/Aコードの固定数の非重畳セグメントの1つを選択することによりルックアップテーブルから前記コードセグメントを発生するステップを更に備えた、請求項11に記載の方法。
- 前記内積は、前記デジタル信号サンプルの各々に前記選択されたコードセグメントの各チップを乗算し、次いで、各々の乗算結果を他の乗算結果と総計して、前記部分相関を発生することにより形成される、請求項9に記載の方法。
- 前記サンプル間隔は、C/Aコードチップの少なくとも1/2である、請求項9に記載の方法。
- グローバルポジショニングシステム(GPS)信号の受信器において、
受信したGPS信号をフィルタリング及び周波数変換してIF信号を形成するためのRF/IFコンバータと、
前記IF信号をデジタル化するためのアナログ/デジタルコンバータと、
前記デジタル化された信号からドップラーシフトを除去して、同相(I)及び直角位相(Q)信号を発生するためのチューナと、
前記I及びQ信号をサブサンプリングするためのデシメーション回路と、
前記サブサンプリングされたI及びQ信号をC/A基準コードと相関させて、相関応答の大きさ又は電力を表わす値を発生するための相関プロセッサと、
前記相関応答における最も早いピークを選択して時間遅延を計算するためのプロセッサと、
を備えた受信器。 - 前記プロセッサは、更に、
前記相関応答に対して複数の最大値を決定し、
前記複数の最大値の中の最も早い最大値を最も早いピークとして選択する、
ように構成された請求項15に記載の受信器。 - 前記プロセッサは、更に、前記相関応答において微分分析を実行するように構成された、請求項16に記載の受信器。
- 前記プロセッサは、更に、
前記相関応答の上昇縁におけるその傾斜を計算し、
前記相関応答の平均ノイズレベルを与え、
前記傾斜と前記平均ノイズレベルとの交点を計算し、
前記交点を使用して前記最も早いピークを決定する、
ように構成された請求項15に記載の受信器。 - 前記プロセッサは、更に、前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうか決定するように構成された、請求項15に記載の受信器。
- 前記プロセッサは、更に、
前記相関応答の上昇縁におけるその第1傾斜を計算し、
前記相関応答の下降縁におけるその第2傾斜を計算し、
前記第1傾斜を前記第2傾斜と比較する、
ように構成された請求項19に記載の受信器。 - 前記プロセッサは、更に、
前記相関応答の上昇縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第1交点を計算し、
前記相関応答の下降縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第2交点を計算し、
前記第1交点と第2交点との間の巾を計算する、
ように構成された請求項19に記載の受信器。 - デジタル信号相関装置において多経路干渉を軽減する装置であって、
デジタル信号と擬似ランダム基準コードとの間の相関応答の大きさ又は電力を表わす値を形成する手段と、
時間遅延を計算するために前記相関応答における最も早いピークを選択する手段と、
を備えた装置。 - 前記選択手段は、
前記相関応答に対して複数の最大値を決定する手段と、
前記複数の最大値の中の最も早い最大値を最も早いピークとして選択する手段と、
を備えた請求項22に記載の装置。 - 複数の最大値を決定する前記手段は、前記相関応答において微分分析を実行する手段を含む、請求項23に記載の装置。
- 前記選択手段は、
前記相関応答の上昇縁におけるその傾斜を計算する手段と、
前記相関応答の平均ノイズレベルを与える手段と、
前記傾斜と前記平均ノイズレベルとの交点を計算する手段と、
前記交点を使用して前記最も早いピークを決定する手段と、
を備えた請求項22に記載の装置。 - 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうか決定する手段を更に備えた、請求項22に記載の装置。
- 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうか決定する前記手段は、
前記相関応答の上昇縁におけるその第1傾斜を計算する手段と、
前記相関応答の下降縁におけるその第2傾斜を計算する手段と、
前記第1傾斜を前記第2傾斜と比較する手段と、
を備えた請求項26に記載の装置。 - 前記相関応答が1つ以上の多経路信号の影響を受けるかどうか決定する前記手段は、
前記相関応答の上昇縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第1交点を計算する手段と、
前記相関応答の下降縁と前記相関応答の平均ノイズレベルとの第2交点を計算する手段と、
前記第1交点と第2交点との間の巾を計算する手段と、
を備えた請求項26に記載の装置。
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