JP2005520332A - カメラを用いたフィーダ検証 - Google Patents
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Abstract
部品実装機(101)の運転中における部品検証方法であって、当該部品実装機はフィーダマーカを付された部品フィーダ(104)を保持するための一組のフィーダスロット(103)を有し、各フィーダマーカはユニークなフィーダIDを有し、また各フィーダスロット(103)はユニークなスロットID(208)を有するものである。フィーダスロットのカメラによって撮影された画像において、スロット内の実際のフィーダがこれらスロットに配置されるよう指定されたフィーダと一致するかどうかを確認するために、画像解析が実行される。
Description
本発明は、例えば電子部品のための、部品実装機における部品フィーダの配置の監視に関するものである。
電子基板の組み立てにおいて、自動化された部品の実装により、部品の取り付けは1時間あたり数万という、とてつもない高速におよぶことが可能となっている。これらの部品は、典型的には、部品実装機上の対応するフィーダスロットに取り付ける個々のフィーダに装填する部品のテープリールとして、部品業者により供給される。これらの部品リールは、その装填されるフィーダをフィーダスロットに配置した後、例えばストックルームのような、特殊な装填ユニットでフィーダに装填されることもある。
部品実装機は、スロット内のフィーダから個々の部品を取り出し、プリント回路基板上で予め定められた位置にそれら部品を配置する、ピッキング機構によってそれぞれアクセス可能な100以上のスロットを有することが可能である。また、柔軟に使用するために、一般的に各フィーダ及びスロットは多数の異なる部品について互換性をもてるよう構成される。
部品、フィーダ及びスロットの物理的な配列は、その実装機においてプログラムされ、予定される配列と一致していなければならない。その配列のどのような誤りも、基板上での部品の実装において、配列の誤りに対応する誤りを引き起こす可能性がある。大量で、混在が低い組み立て環境下では、部品の装填誤りは、短期間に欠陥のあるプリント回路基板を大量に生み出してしまう可能性がある。一方、少量で、混在が多い環境においては、製品変更に伴う頻繁なフィーダ操作のために、部品の装填誤りを生ずる機会が増大する。
装填誤りを無くすために、部品リストと呼ばれるものに従って、正しい部品が真に正しいスロットに配置されていることを管理する手動スキャンのために、個々のフィーダ及びスロットに、バーコードラベルを取り付けることが知られている。そして部品リストはそれぞれのスロットで想定される部品とスロットとのリストを含む。この手順は、その実装機が実装運転を始める前に実行される。
部品実装機では、このようなタイプの実装機のユーザにとって望まれるような、正しい部品の供給を確認する十分な制御機構を備えていないことが往々にしてある。そこで異なる対策が提案され、実装機に後から取り付ける追加的な製品が、実装機の製造者と異なる製造者より供給されている。そのような後取り付けのためには、機械的構造のような、その実装機に関する一定の条件が考慮されていなければならない。しばしば、その課題は一般的に最適な対策を見つけることではなく、部品実装機についてわかっている機械構造に対して最適な対策を見つけるといった、与えられた状況下で最適な対策を見つけることにある。例えば、幾つかの部品実装機はピックアップシステムと連動して動くテーブルやプラットフォームに取り付けられたフィーダを有し、一方で静止したテーブルと動くピックアップシステムを有するものもある。その制御対策は、これら二つの異なるタイプの装置に対して典型的に異なるものとなる。
集中制御システムを有する実装機が、角田陽により、特開2000−22392号報で開示されている。このシステムは、ヤマハ発動機によって製造されたフィーダシステムのために設計されており、ピックアップ装置にカメラが取り付けられており、部品が取り出される位置に密接したフィーダ識別表示を画像化する。当該システムは、フィーダが実装された後、製品組み立ての工業過程を開始する以前の段階で用いられる。使用においては、ピックアップ機構がフィーダテーブルに沿って移動し、そして全てのフィーダIDが走査されるまで、一つずつフィーダIDを画像化する。当該システムによって、誤りが発見された場合、セットアップの修正のために、操作者に対して警報が送信される。セットアップが正しい場合、当該システムは、管理が当該フィーダの設置が正しいということを明確にするまで、その管理のために再び使用される。このシステムは、幾つかの欠点を含む。第一に、このシステムは動くピックアップ機構にカメラを取り付けるのに十分なスペースを有する装置にのみ適している。第二に、フィーダIDは、カメラが当該IDを画像化できるようにするため、取り出しを行う領域付近に比較的正確に配置されなければならない。特定の機械で統合されたシステムでは、これでも適合するが、いくつかの既存のフィーダ装置によっては、その取り出しを行う領域にはIDを取り付けるためのスペースがない。そのため、このシステムは後取り付けをするには適さない。第三に、このシステムはスロット位置の機械情報を利用することである。機械が制御システムを備えていれば、このような利用を行うことは可能であるが、そのような位置情報は、後取り付けシステムではたいてい利用不能である。第四に、その手順が当該実装機の運転開始以前に実行されること、および誤りが確定した場合、実装機の運転開始以前にその手順が繰り返されることである。その結果、製造開始以前に貴重な時間が費やされてしまう。第五に、当該実装機に、幾つかのフィーダが誤って配置された場合、当該フィーダの再配置に用いられる時間および継続的走査が積算されることになる。これは、以下に示すことにより理解できる;誤って配置された最初のフィーダによる、一つ目の誤りが検出されると、その後再配置を行われなければならず、また次の誤った配置を見つけるために新たな走査が実施されなければならない。このことは、当該実装機が運転準備完了となる以前に長い時間を加えていくことになる。このような不利益を有さないシステムを提供することが望まれる。
後取り付けされる制御システムも米国特許第6027019号において開示されている。このシステムでは、実装機の運転中において、部品実装機中のスロットマーカ及びフィーダマーカの配置を監視するために、2個のスキャナが適用されている。そのスロットマーカ及びフィーダマーカは、デバイスリスト内のデータと比較される。そのような制御システムは、ピックアップが静止している間にテーブルが移動可能な、既存の実装機にのみ適している。なぜなら、ピックアップシステムが動く、多くの既存の実装機においては、ピックアップにスキャナを取り付けるための十分なスペースがピックアップ上には存在しないためである。米国特許第6027019号に記述されたこのシステムは、実装機が運転開始する以前には、間違った部品を持つフィーダを検出できないという、他の欠点も有する。結果として起こる誤りが最初に検出されるのは、最初の部品が取り出された後である。部品が誤っている場合、実装機を停止して再配置がなされるまで、貴重な時間が浪費されてしまう。第三の欠点もまた、このシステムにおいて見受けられる。テーブルが動くために、特定のフィーダからの部品が、フィーダの中央部から部品が取り出される場合よりもフィーダの位置に差異のあるようなフィーダの一端より取り出される状況下では、フィーダIDの読み取りに、問題を生ずる可能性がある。
固定フィーダプラットフォームを有する実装機において、各々のフィーダが、フィーダと鎖で結合されるトランスポンダ(transponder)を備えるシステムが知られている。フィーダが正しいスロットに配置されているかどうかを手動で確認するために、当該トランスポンダは、フィーダ後方の該当するアレイプラットフォームに挿入される。しかしながら、このシステムもまた、トランスポンダの配置誤りを予防できないという欠点を有する。後者は、フィーダが相当にスリムなため、プラットフォームでの二つの近接したフィーダ位置から正しい位置をほとんど識別することができないことになるという事実によるものである。
既存の実装機において、フィーダがテープ上に残された2,3の部品しか有さない、スプライシング(splicing)と呼ばれる状況を考慮に入れた制御方法は今まで提案されていない。スプライシングになると、フィーダ内のテープ上に残った少ない部品を移動することなしに、フィーダから空のリールが取り外される。少ない部品が残ったテープは、新しいリールに部品が巻かれている新しいテープと固定され、継ぎ合わされ、それからフィーダに挿入される。その利点は実装機の運転を停止したり、フィーダを交換したりする必要なくリールを交換できることにある。しかし、少ない部品の残ったテープに、正しい部品を持つテープが繋ぎ合わされるかどうかについて管理するシステムはこれまで提供されていない。
本発明の目的は、安価で、速く、かつ信頼性の高い、後取り付けに適したシステムおよび部品実装機の部品フィーダの配置をモニタする方法を提供することにある。そして、そのシステムおよび方法は、部品実装機が移動可能なプラットフォームまたはピックアップを有するかどうかに依存しない。さらに優れた点として、本発明はスプライシングといった状況も考慮したものに、拡張可能である。
この目的は、フィーダマーカを付された部品フィーダを保持するための一連のフィーダスロットを有し、各フィーダマーカはユニークなフィーダIDを有する部品実装機の運転に関する部品検証方法であって、各フィーダスロットはユニークなスロットIDを有するものであり、一連のフィーダスロットに実際に実装されたフィーダが保持する実際のフィーダIDを決定し、及び配列の誤りを確認するために記憶された配列情報との比較にこの情報を用いること、一連のフィーダスロットを見渡す画像を得るための少なくとも一つのカメラを提供すること、その画像を提供し、及び一連のフィーダスロットに実際に実装されたフィーダが保持する実際のフィーダIDを決定するために画像解析を実行すること、を含む部品検証方法で達成される。
画像解析を提供するために、商業ベースでデジタル画像に対する異なる種類の画像解析システムが存在する。
本発明による方法は幾つかの利点を有する。既存の実装機に対して用いてもよく、そしてそれは重要な特徴である。例えばCCD(チャージカップルドデバイス)検出器を用いた1台のカメラが、適正な解像度で全てのフィーダスロットを光学的に画像化する適切な位置に固定されて実装される。そのため、ピックアップヘッドへのカメラの取り付けは避けられる。特に多数のフィーダが使用される場合には、上記の代わりに、複数のカメラが用いられ、そして各カメラは一群のフィーダを画像化し、最後にこれらカメラによる画像を結合して画像解析用に一つの画像を作成する。このような画像結合は異なる応用分野における先行技術として知られている。全てのフィーダを一斉に画像化し、その画像を解析することにより、全ての配置誤りは1回で検出され、操作者に示される。そしてそれは、前述した角田による日本のシステムと関連して説明した、フィーダを連続してスキャンする他の実装機と比較して非常に大きな利点である。
本発明による方法を実施し得る、本発明による後取り付けシステムのために必要とする製品は安価であり、主として一または複数の低コストカメラ、幾本かのケーブル、プログラムされたコンピュータ、及び画像解析プログラムを含む。そのため、そのようなシステムは非常に魅力的である。他の利点は、本発明による方法は、幾つかのタイプの実装機において適用可能であるということにある。フィーダスロットが静止したプラットフォームに取り付けられ、動くピックアップによって部品が取り出される実装機に用いてもよい。また、ピックアップが固定されており、フィーダスロットが取り付けられたプラットフォームが移動可能な実装機に用いてもよい。
本発明による方法を用いると、手動による確認手順が避けられるために、操作者によるミスを減じ、それ故運転中の実装機の停止が減少する。
本方法の手順は、実装機が運転を開始する以前の、スロットにフィーダを取り付けている間にすでに用いてもよい。このように、一旦全てのフィーダが実装されると、すでに確認が終えられており、その部品実装機は直ちに運転を開始することもできる。前述した、角田陽により特開2000-22392号報で開示された方法に対して、フィーダの設置後に可動ハードウェア部品を用いて走査に費やす時間を必要としない。本発明によれば、取り付け手順において誤りが生じているか否かを短時間で明らかにするために単一画像が処理されるようにしてもよい。
角田による日本のシステムと比較して省ける時間は各スキャンにおいて10秒から30秒の範囲と評価できる。それは一見たいしたことがないように見える。しかし、例えばフィーダが空になったとき、運転中に誤りが観察されたとき、または実装機が他の理由によって停止されたとき、誤ったフィーダが検出される度に省かれる時間、フィーダを交換する度の時間の総量は、ストレスにならざるを得ない。全体として、これは角田のシステムや他の公知のシステムと比較して、本発明によって価値のある時間の総量が得られることを意味する。特に、電話機のように収益が低い商品にとっては、製造速度の高さが重要であり、わずか数パーセントの時間省略も非常に重要である。
高速な確認及び、高い安全性を確実なものとするために、本発明に係る方法の手順を実装機の運転開始前に、例えば、フィーダの取り付けの間、フィーダが実装されるとすぐに全てのフィーダが受容されることを示し、運転を直ちに開始してもよいように、連続して繰り返してもよい。この方法で、確認のために使用される時間は最適化される。さらに、さらなる安全性を確保するために、実装機の運転中にも連続して本発明に係る方法の手順を繰り返してもよい。
指定フィーダ(intended feeder)IDとは、記憶された配列情報によって実際にスロットで見つけられることが想定されるフィーダを示し、一方、実際のフィーダ(actual feeder)IDとは、現実にスロットにあるフィーダを示す。これら二つのIDは比較され、指定フィーダIDと実際のフィーダIDとの間に不一致のある場合、例えば実装機の操作者に対する警報によって示され、または他の手段によって保存されまたは評価される。
フィーダIDが実際にフィーダを示し、また読み出しに用いられる一方で、スロットIDは当該スロット自身を示す必要はない。しかし、スロットIDはユニークであり、該当するスロットからの部品取り出しのためのアドレスとしてデータベース上に記憶される。そのようなスロットIDには、フィーダとの関連位置を含めたり、リンクさせてもよい。
前記記憶された配列情報は、各指定フィーダIDを対応するフィーダに含まれる部品のタイプを示す部品IDと関連付ける第一のリストと、フィーダスロットID(208)を部品IDと関連付ける第二のリストとを有することが好ましい。
これらのリストは実装機のプログラム操作に使用されるため、これらデータリストは通常入手可能である。
同じ装置タイプであっても、多くの異なるフィーダタイプが存在するため、全てのフィーダの完全に同一の位置にフィーダ識別表示を配置するのは難しい場合もある。たいていの場合、異なるフィーダタイプでは、異なる位置に識別表示を付す。これは後述する実施態様においても考慮され、後述する方法では、フィーダへの部品リールの取り付けに関して、さらなるカメラで前記フィーダのフィーダIDを画像化すること、そのフィーダに関する参照点と関連するフィーダIDの位置を示すデータを計算すること、配列情報として使用するためにそのデータをデータベースに保存すること、をさらに含む。
このように、本発明はフィーダでのフィーダ識別表示の位置について、いくらかのオフセットさえ許容する。本発明に従えば、フィーダが配置され、フィーダID及びフィーダIDの位置がカメラで読み出されるキッティングステーション(kitting station)と呼ばれるところにおいて、オフセットが保持されることによって、これは考慮される。それから、上記オフセットは、固定参照点との比較されたフィーダ識別表示の位置として、2次元的に計算される。フィーダIDのオフセットは較正のために用いてもよい配列情報として、後の使用のためにデータベースに保存される。それ故、本発明の要求事項は既存のシステムと比較して非常に緩やかであり、それは本発明による方法やシステムをより柔軟にする。
よく知られたシステムでは、異なるフィーダスロットは等間隔で配置される。しかしながら、本発明に係る方法およびシステムでは、このことは不要であり、後述する実施態様に示すように、本発明ではスロットの位置を較正する手順を想定しているためである。当該較正により、後述するように一連のフィーダスロット内におけるフィーダスロットのスロットIDと関連付けされる、一連の位置座標を得る。
そのような較正には、さらなる利点がある。フィーダステーション上では、スロットの各位置は、完全に等間隔で区分されていたとしても、カメラによって撮影された画像上では必ずしも等間隔として表されないこともある。カメラレンズのタイプによって、その画像は歪曲され、画像中央部のスロット間距離より、画像端部の当該距離の方が広くなることもある。そのため、カメラ画像において各スロット位置の座標を記述する位置データをもって較正する本システムには利点がある。
この種の較正は、本システムによって認識可能な特殊なフィーダIDを含むフィーダ識別表示が取り付けられる特定の較正用フィーダを用いることによって実現される。較正用フィーダは、フィーダステーション上で全てのスロット位置におけるスロット毎に配置され、そして各位置のために、例えばキーボードから入力されるスロット番号について本システムは指示される。そして本システムは各スロット位置に関する位置座標を含む較正データを保存することが可能となる。
この較正方法のさらなる発展形が、2個ないしそれ以上のフィーダIDを付した特定の較正用フィーダを持たせることで構成する。フィーダステーション上でのスロット位置間の距離が、完全に等間隔となるようこれらのフィーダIDを配置する。そして、当該較正手順中、スロット内にフィーダが配置される度、二つのスロット位置が較正され、したがって較正手順は高速である。
本較正方法のさらなる発展形としては、カメラ画像の中央部と周辺部のスロットにのみ2(またはそれ以上)のフィーダ識別表示を有する較正用フィーダを配置するものもある。画像中央部でのスロット間の距離および画像端部でのスロット間の距離を計測し、カメラ画像中の残りのスロットについての較正データは、画像中央部から端部へ線形もしくは放物線状にスロット間距離が変化すると仮定することにより、近似できる。
別の較正方法を以下に示す;一連のフィーダスロットにおける隣接スロット間の距離が一定と仮定する。この場合、各フィーダスロットのスロットIDに対する位置座標と関連付けていく本較正は、各個々のフィーダスロットに対し、第一のスロットから個々のフィーダスロットへのスロット番号を決定すること、第一のスロットの位置座標に対して、隣接スロット間の距離を第一のスロットから個々のフィーダスロットまでの番号だけ倍したものとして計算される第一のスロットから個々のフィーダスロットまでの距離と等価な座標を加えること、を含む。これは、とても簡単な手順であり、かつ安全で高速である。
本方法において、各フィーダスロットのスロットIDに対する位置座標を関連付ける本較正が、一連のフィーダスロットに対してある固定長で位置マークを準備すること、その位置マークを一連のフィーダスロットとともに画像化すること、を含むことが、その位置マークに関連してスロットIDに対する位置座標を計算することのために用いられる場合もある。この手順の価値は、以下に示すことによって認識され得る。プラットフォームが可動タイプであって、そのプラットフォームの休止または始動位置がよく定義されていない、もしくは十分に正確でないものもある。このような場合において、画像解析プログラムが、位置マークによってフィーダとともにスロットの座標を容易く計算し得るともに、その位置マークを認識し得ることは有利である。位置マークの利点が顕著となり得るのは、運転中に、カメラがゴミを露光し、画像解析プログラムはもはや正確に機能せず、第一のスロットを正確に決定しないような場合である。同様な困難は、カメラが突発的に動かされた場合においても発生し得る。
予め、十分によく定義された休止位置、もしくは予め決定された始動位置を有する移動可能なプラットフォームに取り付けられた一連のフィーダスロットの場合、スロットIDに対して位置座標を対応付けていく較正方法を、当該プラットフォームの休止位置もしくは始動位置で撮影された画像を用いて実行してもよい。
各々の実際のフィーダIDを対応するスロットIDに対応付けるために、各々の実際のフィーダIDに対して、実際の位置座標が割り当てられる、さらなるステップとともに用いられるそのような較正方法は有利である。
本発明のある実施態様では、配列誤りに対する確認には、記憶された配列情報から、一連のフィーダスロット中の個々のスロットに実装されることを示すこれらフィーダの指定フィーダIDを決定し、個々のフィーダスロット中の実際に実装されたフィーダが指定フィーダと一致するか否かについて、それぞれのスロットにおいて実際のフィーダIDと指定フィーダIDとを比較することにより確認し、一致しない場合にはこの不一致を示すこと、を含む。この実施態様については、後に実際的なアプローチでより詳細に描写し得る。
一連のフィーダスロットの画像と関連して、一連の位置座標が与えられ、そして各位置座標は、この一連のフィーダスロットにおけるフィーダスロットのスロットIDと関連付けられる。これら位置座標は全てのスロットについて与えることもでき、またはこれらスロットのうち、フィーダが実装され、部品のピックアップに使用されているものだけに与えることもできる。得られた画像に対する画像解析を実行することにより、一連のフィーダスロット中、実際に実装されたフィーダの実際のフィーダIDが決定され、実際の位置座標が、これら実際のフィーダIDそれぞれについて割り当てられる。そのような実際の位置座標は一連の位置座標から取得される。記憶された位置情報、代表的にはデバイスリストおよびフィーダ/部品リストより、一連のフィーダスロットに実装されたことが示されたこれらフィーダより、指定フィーダIDが決定される。さらに、これら特定されたフィーダの各々について、一連の位置座標から取得されて、特定の位置座標が決定される。そして、各指定された位置座標において、実際のフィーダIDが当該位置に割り当てられているか否かが確認され、そして割り当てられていない場合、部品実装機の操作者に対し、例えば警告メッセージとして示される。一方、割り当てられている場合には、指定フィーダIDと、当該位置座標における実際のフィーダIDとが一致するか否かを確認し、一致しない場合には、例えば操作者に対する警報によって、この不一致を知らしめる。
この実用的アプローチにおいて、中間ステップで、本方法がさらにこれら指定されたフィーダそれぞれに対して、前記一連の位置座標から取得した前記指定の位置座標を決定し、各指定の位置座標について、実際のフィーダIDが前記位置に割り当てられているか否かを確認し、割り当てられていない場合には指示を出すこと、を含むと仮定されている。
一連のスロット内の指定されたフィーダの指定IDと、画像化された実際のフィーダIDとを比較する代わりに、前述したように、指定された部品と実際の部品とを比較するという、別の実施態様も用いられる。この実施態様は、実際わずかな差異を有するものの、前述した実施態様と原理的に等価である。このもう一つの実施態様では、実際の各フィーダについて記憶された配列情報から実際のフィーダに実際含まれる部品のタイプについての第一の部品IDを決定し、記憶された配列情報は、各指定フィーダIDと、該当するフィーダに含まれる部品のタイプを示す部品IDとを対応付ける第一のリストを有し、フィーダを含むことが定義された各スロットについて、記憶された配列情報から、スロット中のフィーダに含まれると想定される部品についての第二の部品IDを決定し、また記憶された配列情報はフィーダスロットと部品IDとを対応付ける第二のリストを有し、第一の部品IDと第二の部品IDとが等しいか否かを確認し、等しくない場合には、この不一致を示すこと、を含む。
距離を計測すること、およびスロットやフィーダに座標を割り付けることは、本発明のさらなる改良のために用いられる。この場合において、フィーダのタイプを、例えばフィーダの幅を計測することによって特定するようにしてもよい。このような特徴は、失敗のリスクをさらに減少させる。
以下に述べる本発明の実施例は、ある実装機においてスプライシングの状況を考慮に入れている。スプライシングはマニュアルで実行され、間違った部品リールを繋ぎ合わせ、フィーダに実装してしまうことがあるからであるため、人為的ミスで欠陥を含む最終製品をもたらす可能性がある。間違って繋ぎ合わされたリールからの間違った部品を追跡するために、本発明は以下のさらなる実施態様を想定する。色づけまたはパターンづけされたバンドといったラベルをフィーダ中の部品リールの繋ぎ合わせ部分に組み込むことによって、スプライシングを行うようにしてもよい。フィーダ(104)における部品リールの繋ぎ合わせ部分のラベルを画像認識し、繋ぎ合わされたリールからの部品が使用された期間の日付と時間をデータベースに保存するようにしてもよい。欠陥製品が後で見つかり、品質管理で不良品を検出した場合、保存された日付と時間が他の欠陥製品を見つけることの役に立つ。
ここで、あるフィーダスロット中のフィーダからの部品が、当該フィーダから取得されるよう指定された部品と一致するか否かを決定するために、フィーダからピックアップされる部品が、画像解析システムによって認識されてもよいような解像度と精確さをもって、結像系と画像解析プログラムを配するようにしてもよい。この場合では、間違った部品のリールをスプライシングすることを早期に認識することができ、欠陥製品の製造が防止される。
カメラが正確に動作することを一般的に保証するため、例えばCCDチップや対物レンズが損傷する原因となるものを有さないことや、ケーブルや画像処理システムが正確に動作することを保障するため、カメラの性能を決定するための画像管理は、なるべく自動的に実行される。例えば、そのような管理が、部品実装機が停止する各製造工程の前に、定期的に実行されるようにしてもよい。そのような管理は、好ましくは前述した位置マークと併用させてもよい。
フィーダにおけるリールのピッチは調整可能である。例えば、当該フィーダ中のリールからピックアップされる部品の間隔を4mmとする。当該フィーダにおけるそのピッチが8mmの場合、当該リールからは各2番目の部品のみがピックアップされる。製造工程それ自体は正常に動作し、ただ各2番目の部品のみが消費されるだけであるので、そのような失敗を操作者が認識することは困難である。結像系を有する本発明に係る方法では、正しいリールピッチの認識のために得られた画像を解析するという、さらなる実施態様によって、このような問題も考慮される。認識されたリールピッチが、記憶された配列情報と一致しない場合、操作者に警告が与えられる。
さらに、画像解析プログラムは、フィーダスロットに装填された欠陥フィーダを認識するように配するのも好ましい。
本願発明が、図を参照することにより詳細に説明される。
図1に示されているように、実装機101は複数のスロット103が配されたプラットフォーム102を有する。各スロット103には、フィーダ104が設置されている。いくらかのタイプのフィーダ104が、いくつかのスロット103に張り渡されていてもよい。プラットフォーム102は、異なるスロット103から部品をピックアップするための部品ピックアップアーム105に対して移動する。代わりに、当該部品ピックアップアーム105が、プラットフォーム102に対して移動するようにしてもよい。
各フィーダ104には、識別マーカ、フィーダIDが与えられる。それらは、例えば適切なスキャナによって読み取り可能に設計されたバーコードが該当する。本願発明によると、フィーダIDはカメラ107によって画像化され、コンピュータ108において画像解析用コンピュータプログラムによって解析される。本願発明によると、カメラ107を用いることにより、前記フィーダのマーカはバーコードと異なるようにしてもよいし、フィーダについて付加的情報、結果的に含まれる部品のタイプに関する情報を含むようにしてもよい。
カメラ107はプラットフォーム102上のフィーダを有する一連のスロット103を画像化する。カメラ107は、プラットフォーム102全体をカバーする視野110を有する対物レンズ109を備えるようにしてもよい。代わりに、長いプラットフォーム102をカバーするためにその後いくつかのカメラ107を用いコンピュータ108において、適切なコンピュータルーチンで結合された画像を取得するようにしてもよい。
固定プラットフォーム102では、カメラ102は固定された位置に取り付けてもよい。移動するプラットフォームでは、カメラをプラットフォーム102に沿って移動するようにしてもよい。代わりに、カメラ107及び画像解析プログラムを、プラットフォーム102が、始動位置のような特定の位置にある時の画像のみを評価するようにプログラムしてもよい。さらなる正確さおよび利便性のために、例えばプラットフォーム102に対してしっかりと接合されたマーク111によって、位置マーク111をスロット103に対して固定距離で提供するようにしてもよい。後者の場合では、位置マーク111がスロット103に対する座標較正の役割を果たし得ることから、プラットフォーム102は、画像化のための確定位置を有する必要がない。代わりに、当該マーク111をプラットフォーム102と独立して配置してもよい。プラットフォーム102が移動する場合では、距離は決定されないが、プラットフォーム102が休止または始動位置にあるときによく定義される。
通常、部品リールがフィーダ104に装填されるとき、フィーダマーカが読み出され、且つフィーダID203がフィーダ104における部品リールの第一の部品ID204’とともに第一のリストに保存され、それはキッティングステーションと呼ばれるところで行われる。コンピュータ108は、フィーダ/部品リスト201として図2中に示されたリスト中のこれらデータにアクセスを持つよう構成される。デバイスリスト207として示された第二のリストである他の記憶された配列情報から、スロットID208を有するスロットに想定されている部品のタイプの第2の部品ID204を見つけることができる。これら二つのリスト201、207からのデータを結合し、任意のフィーダスロット208中に、指定フィーダID203−フィードN−を有する指定フィーダを見つけ得る(212)。製造工程において全てのスロット103が使用されていないこともあるため、全てのスロット103がフィーダ104を含まないこともある。前記デバイスリストにおけるフィーダ/部品リストからスロットへのフィーダの関連付けは、較正を通じて計測されたスロットの位置およびカメラによって得られた画像について実行された画像解析205によってフィーダに割り当てられた位置とにより、行われる。
本願発明による方法を実行するコンピュータプログラムにおいて、スロットに含まれた各フィーダについての指定フィーダID203は、それぞれのスロットについてカメラにより読み出された実際のフィーダIDと対照して確認される。このため、カメラ107はプラットフォーム102を画像化し(202)、そこでは各スロットID208が較正によって完成された位置座標とともに与えられる。これは、一連の位置座標が全スロットのために得られるように、望ましくは全てのスロット103についてなされるが、フィーダ103を含むことが示されているスロットについてのみなされるようにしてもよい。画像解析(205)によって、例えば、位置マーク111を用いることにより、第一のスロットが自動的に検出され、座標がこの第一のスロットに割り当てられる。隣接するスロット間の距離が全てのスロット103に対して一定である場合には、続くスロットに対する距離は積算又は加算によって容易に求められ、該当する座標が得られる。スロット103間の距離が一定でない場合、画像解析プログラムに対し自動的にスロット103を検出するようプログラミングすることが可能であり、また画像解析プログラムは、画像から決定したように、スロットに対する適切な位置座標を割り当てることが可能である。
上述したように、リスト201、207から、フィーダ104を含むこれらスロット103は、フィーダ104が全てこれらスロット103に含まれるか否かのチェック(206)が行われることによって、さらに評価される。これが正しくない場合、警報(209)が操作者に与えられる。得られた画像から、実際のフィーダマーカが読み出され、実際のフィーダID−フィードN’−が決定される(210)。次のステップにおいて、指定フィーダID−フィードN−と実際のフィーダID−フィードN’−とが比較され(211)、対応しない場合には、警報(209)が操作者に与えられる。
一連のスロット208における指定フィーダの指定ID203と、画像化された実際のフィーダID(210)とを比較(211)する代わりに、実質的にわずかな差異があるものの、原理的に等価である別の実施態様を使用してもよい。図3において、この別のアプローチを示す。較正されたスロット208の位置にフィーダIDを関連付けるうえで、当該フィーダID203に位置を割り当てるために、解析された(205)取得画像(202)から、スロット103中の実際のフィーダ104が決定される(210)。この実施態様では、実際のフィーダ203に含まれる部品のタイプに関する第一の部品ID204’は、フィーダ/部品リスト201から決定される。フィーダを含むとされる各スロット208について、当該スロット204に含まれると仮定された部品に関する、第二の部品ID204がデバイスリスト207から決定される。最後のステップとして、第一と第二の部品IDが等しいか否かチェックされ、等しくない場合には、この不一致が示される(209)。
操作者に対する警報(209)は、別途、誤りを認識した後の制御や動作が、いかなる部品実装も防止するような、実装機を自動的に停止するルーチンと組み合わされてもよい。本願発明による方法は、部品実装機が運転を開始する以前の機能としてのみ実装されてもよい。また最高の安全性を得るために、部品実装機の運転中、絶え間なく本方法が実行されるような実装を行ってもよい。
Claims (15)
- フィーダマーカを付された部品フィーダ(104)を保持するための一連のフィーダスロット(103)を有し、各フィーダマーカはユニークなフィーダIDを有する部品実装機(101)の運転に関する部品検証方法であって、各フィーダスロット(103)はユニークなスロットID(208)を有するものであり、
前記一連のフィーダスロット(103)に実際に実装されたフィーダ(104)が保持する実際のフィーダIDを決定し(210)、及び配列の誤りを確認するために記憶された配列情報(201、207)との比較にこの情報を用いること、
前記一連のフィーダスロット(103)を見渡す画像(202)を得るための少なくとも一つのカメラ(107)を提供すること、
前記画像を提供し、及び前記一連のフィーダスロット(103)に実際に実装されたフィーダ(104)が保持する実際のフィーダIDを決定する(210)ために画像解析(205)を実行すること、
を含む部品検証方法。 - 前記部品実装機の運転開始前、前記部品実装機の運転中、又は前記部品実装機の運転開始前及び運転中に、連続的に前記方法のステップを繰り返す、請求項1に記載の部品検証方法。
- 前記記憶された配列情報は、各指定フィーダIDを対応するフィーダ(203)に含まれる部品のタイプを示す部品ID(204’)と関連付ける第一のリスト(201)と、フィーダスロットID(208)を部品ID(204)と関連付ける第二のリスト(207)とを有する、請求項1又は2に記載の部品検証方法。
- フィーダへの部品リールの取り付けに関して、
さらなるカメラで前記フィーダのフィーダIDを画像化すること、
前記フィーダに関する参照点と関連する前記フィーダIDの位置を示すデータを計算すること、
配列情報として使用するために前記データをデータベースに保存すること、
をさらに含む、請求項1〜3の何れか一項に記載の部品検証方法。 - 画像解析に対して、各位置座標が前記一連のフィーダスロット中の前記フィーダスロット(103)のスロットID(208)に関連付けられるような、一連の位置座標を較正により提供すること、
実際のフィーダIDそれぞれに対して実際の位置座標を割り当て且つ、関連するスロットIDに対して各実際のフィーダIDを関連付けること、
をさらに含む請求項1〜4の何れか一項に記載の部品検証方法。 - 前記一連のフィーダスロット中の隣接するスロット(103)におけるスロット間距離が一定であり、各フィーダスロット(103)のスロットID(208)に位置座標を関連付ける前記較正が、
各個々のフィーダスロット(103)に対し、第一のスロットから個々のフィーダスロットへのスロット番号を決定すること、
第一のスロットの位置座標に対して、隣接スロット間の距離を第一のスロットから個々のフィーダスロットまでの番号だけ倍したものとして計算される、第一のスロットから個々のフィーダスロットまでの距離と等価な座標を加えること、
を含む、請求項5に記載の部品検証方法。 - 各フィーダスロット(103)のスロットID(208)に対して位置座標を関連付けるための前記較正が、前記一連のフィーダスロットに対してある固定長で位置マーク(111)を準備すること、前記位置マークを前記一連のフィーダスロットとともに画像化すること、前記位置マークに関連してスロットIDに対する位置座標を計算すること、を含む請求項5又は6に記載の部品検証方法。
- 前記一連のフィーダスロットが、予め定められた休止位置または予め定められた始動位置を有する移動可能なプラットフォーム(102)に取り付けられ、前記スロットIDに対して位置座標を対応付けるための前記較正が、前記プラットフォーム(102)の休止位置もしくは始動位置での画像を用いて実行される、請求項6又は7に記載の部品検証方法。
- 配列誤りに対する前記確認では、
記憶された配列情報(201,207)から、前記一連のフィーダスロット(103)中の個々のスロットに実装されることを示すこれらフィーダの指定フィーダID(203)を決定すること、
個々のフィーダスロット中の実際に実装されたフィーダが指定フィーダと一致するか否かについて、それぞれのスロットにおいて実際のフィーダIDと指定フィーダID(203)とを比較することにより確認し、一致しない場合にはこの不一致を示す(209)こと、を含む、請求項1〜8の何れか一項に記載の部品検証方法。 - 指定されたフィーダそれぞれに対して、前記一連の位置座標から取得した前記指定の位置座標を決定すること、
各指定の位置座標について、実際のフィーダIDが前記位置に割り当てられているか否かを確認し、割り当てられていない場合には指示を出す(209)こと、
をさらに含む、請求項9に記載の部品検証方法。 - 実際の各フィーダについて記憶された配列情報(201)から前記実際のフィーダに実際含まれる部品のタイプについての第一の部品ID(204’)を決定し、前記記憶された配列情報は、各指定フィーダIDと、該当するフィーダ(203)に含まれる部品のタイプを示す部品ID(204’)とを対応付ける第一のリスト(201)を有し、
フィーダを含むことが定義された各スロット(208)について、記憶された配列情報(207)から、前記スロット(103)中のフィーダ(104)に含まれると想定される部品についての第二の部品ID(204)を決定し、また前記記憶された配列情報はフィーダスロットと部品IDとを対応付ける第二のリストを有し、第一の部品ID(204’)と第二の部品ID(204)とが等しいか否かを確認すること、
等しくない場合には、この不一致を示す(209)こと、
をさらに含む請求項1〜10の何れか一項に記載の部品検証方法。 - スプライシングが適用できるタイプの部品実装機において、フィーダ(104)における部品リールの繋ぎ合わせ部分のラベルを画像認識し、繋ぎ合わされたリールからの部品が使用された期間の日付と時間を保存すること、をさらに含む請求項1〜11の何れか一項に記載の部品検証方法。
- フィーダからの部品の認識、およびフィーダスロット中のフィーダから部品が当該フィーダから取得されるべく指定された部品と対応するか否かを決定するために得られた画像を解析する、請求項1〜12のいずれか一項に記載の部品検証方法。
- リールピッチの認識のために、得られた画像を解析する、請求項1〜13のいずれか一項に記載の部品検証方法。
- フィーダマーカを付された部品フィーダ(104)を保持するための一連のフィーダスロット(103)を有する部品実装機を含み、各フィーダマーカはユニークなフィーダIDを有する請求項1〜14のいずれか一項に記載された部品検証方法のためのシステムであって、各フィーダスロット(103)はユニークなスロットID(208)を有し、
前記一連のフィーダスロット(103)を見渡すデジタル画像(202)を提供するための少なくとも一つのデジタルカメラ(107)と、
前記カメラと機能的に接続され、かつ前記一連のフィーダスロット(103)に実際に実装されたフィーダ(114)が所持する実際のフィーダIDを決定する(210)ために、前記画像について画像解析を実行するために配された画像解析システムと、
前記画像解析システムと機能的に接続され、かつ配列誤りを確認するために記憶された配列情報(201,207)との比較において、前記画像解析システムによって決定される情報を用いるために構成されるコンピュータと、
を有することを特徴とする部品検証システム。
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