JP2005349484A - ワーククランプ方法及びワーククランプ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 １つのアクチュエータにより形状の異なるワークを簡単な構成でクランプできるようにする。
【解決手段】 切欠部６１Ａ〜６１Ｈを有した円盤体６２Ａ〜６２Ｈをルーフパネル３の数だけ配置してなるクランプ切替ドラム５６と、クランプ切替ドラム５６を回動させる回動軸５７及びサーボモータ５８と、クランプ部６６ａ〜６６ｈ、屈曲部６８ａ〜６８ｈ及び接触片部６９ａ〜６９ｈを有したクランプ部材６４Ａ〜６４Ｈの複数を、各円盤体６２Ａ〜６２Ｈのそれぞれと対応して同軸上に回動自在として配置してなるクランプ部材集合体５９と、クランプ切替ドラム５６を回動させてクランプするルーフパネル３の形状に合致したクランプ部材６４Ａを、前記切欠部６１Ａの開口端面で接触片部６９ａを押して軸回りに回動せしめ、クランプ状態とアンクランプ状態とに切り替える制御部６０を備える。
【選択図】 図６

Description

本発明は、ワークをクランプするワーククランプ方法及びワーククランプ装置に関し、詳細には、形状の異なるワークの複数をより少ないアクチュエータでクランプさせることのできるクランプ技術に関する。

自動車の車体組立工程、例えばルーフアセンブリを組み立てるルーフサブ組立工程においては、車幅方向に向けて延在させたルーフボーと呼ばれる補強部材を位置決めし、このルーフボー上にルーフパネル載せ、両者を溶接することによって一体化させている。

しかしながら、上記した従来の車体組立装置においては、車種が相違するなどして形状が異なるルーフパネルを組み立てるには、その都度、各車種専用の車体組立設備が必要となる。

例えば、各車種毎のルーフパネルをクランプするための専用のクランプ部材と、このクランプ部材を可動させるアクチュエータと、車種毎にルーフパネルが治具などに当たらないようにするための車種切替用のアクチュエータとが必要となる。

このため、形状の異なるルーフパネルの種類分、クランプ部材を可動させるアクチュエータと車種切替用のアクチュエータが必要となり、部品点数の増加による装置の大型化及び高コスト化の問題が発生する。また、アクチュエータの数が非常に多くなるので、そのアクチュエータに接続される配管や配線の取り回しが複雑化する。

そこで、さらに従来は、パネルの形状に応じて備えられた複数個のクランパーを一台のシリンダーで駆動して選択することができるようにして、設置空間を減少させ、また構成部品を簡素化させるようにした多車種のパネル把持装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−４０１６２号公報（第３頁及び第４頁、第４図及び第５図）

しかしながら、特許文献１に記載のパネル把持装置では、構造が複雑で部品点数も多いため、やはりコストの面で問題が残る。

そこで、本発明は、１つのアクチュエータにより複数のクランプ部材の中からクランプすべきクランプ部材を選択し切り替えて異なる形状のワークをそれぞれクランプすることのできるワーククランプ方法及びワーククランプ装置を提供することを目的とする。

本発明のワーククランプ装置は、切欠部を有した円盤体をワークの数だけ並べて配置してなるクランプ切替ドラムと、このクランプ切替ドラムを回動させる回動手段と、クランプ部とクランプ回動操作部とを有したクランプ部材の複数を、各円盤体のそれぞれと対応して同軸上に回動自在として並べて配置してなるクランプ部材集合体とを備える。

そしてさらに、このワーククランプ装置は、クランプ切替ドラムを回動させて、複数のクランプ部材の中からクランプするワークの形状に合致したクランプ部材を、前記切欠部の開口端面でクランプ回動操作部を押して回動せしめ、該クランプ部材による前記ワークのクランプ状態とアンクランプ状態とに切り替える制御部とを備える。

本発明のワーククランプ装置によれば、切欠部を有した円盤体をワークの数だけ並べて配置したクランプ切替ドラムを回転させ、クランプ部材集合体の中からクランプするワークの形状に合致したクランプ部材を、この切欠部の開口端面で該クランプ部材に形成したクランプ回動部材を押して回動せしめることによりクランプ状態となし得るので、該クランプ切替ドラムを回動させるアクチュエータ（回動手段）のみで複数形状のクランプ部材をクランプ状態とアンクランプ状態とすることができる。したがって、本発明によれば、異なる形状の複数のワークに対して簡単な構造でクランプすることができ、装置の小型化並びに低コスト化を実現することができる。

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態は、ルーフパネルを組み立てる車体組立設備の一部に、本発明のワーククランプ装置を適用した例である。

[車体組立設備の構成]
図１は、車体組立設備の全体構成を示す平面図である。この車体組立設備は、車体パネルとしてのルーフパネル３の裏面に、車幅方向に延在する骨格部材としての補強部材となる複数のルーフボー５を溶接によって固定するルーフサブ組立設備である。

ルーフパネル３は、車種（車型）によって異なる形状のもの（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ…３Ｈ）をワークパレット７Ａ，７Ｂ，７Ｃ…にそれぞれ配置してある。このワークパレット７Ａ，７Ｂ，７Ｃ…に隣接して、その配列方向に沿って移動可能なワーク搬送用ロボット９を設け、ワーク搬送用ロボット９を間に挟んでワークパレット７Ａ，７Ｂ，７Ｃ…と反対側にパネル位置決め台１１を設置する。

ワーク搬送用ロボット９により所望のルーフパネル３を把持し、このルーフパネル３をパネル位置決め台１１に搬送して位置決めし、該パネル位置決め台１１に隣接して設置してある接着剤塗布用ロボット１３により、接着剤タンク１５に収容してある接着剤を、前記したルーフボー５を取り付ける部分に塗布する。

一方、ルーフパネル３とルーフボー５とを位置決めする位置決め治具１では、ルーフボー５を位置決め固定し、この位置決め固定したルーフボー５上に、前記したワーク搬送用ロボット９により、接着剤塗布済みのルーフパネル３を載置し、両者相互を接着により仮固定する。

その後、位置決め治具１の周囲に配置した複数の溶接用ロボット１７によって、ルーフパネル３とルーフボー５とを溶接して固定し、溶接後はワーク搬出用ロボット１９によって次工程２１に搬出する。次工程では、例えば、図示しない溶接用ロボットによってルーフパネル３とルーフボー５との上記溶接打点位置とは別の位置を、いわゆる増す打ち溶接として行う。

＜位置決め治具＞
次に、位置決め治具１について説明する。図２は、図１における位置決め治具１を拡大した平面図で、図３は、図２のＡ矢視図である。この位置決め治具１は、ルーフボー５上に載置したルーフパネル３の車体前後方向（図２中で左右方向）に延在される２本の回転支持軸２３を備えている。この回転支持軸２３は、ベース２５上に設置してあるそれぞれ３本の支持脚２７の上端に設けてある軸受２９に回転可能に支持されている。回転支持軸２３の図２，図３中で右端部側の支持脚２７の上部には、ベース２５の外側に向けて突出するブラケット３１を設け、このブラケット３１に回転支持軸２３を回転駆動する駆動用モータ３３を取り付ける。

そして、上記した回転支持軸２３には、図４に示すような治具本体３５を、その軸方向に沿って複数設けてあり、各治具本体３５は、位置決め部としての治具体３７を周方向に沿って複数（ここでは８個）備えている。

上記した各治具本体３５は、車種が相違するなどして形状が異なる各種のルーフパネル３に取り付ける複数のルーフボー５に対応して設けてある。また、各治具本体３５における複数の治具体３７は、前記した各種形状のルーフボー５にそれぞれ対応するものであり、したがって回転支持軸２３の軸方向に沿って設けた複数の治具本体３５における円周方向同一位置にあるそれぞれの治具体３７は、同一種のルーフボー５を位置決めする際に使用する。

上記した各治具体３７は、回転支持軸２３の周囲に設けたボス部３９の周囲に基部ブロック４１を固定し、さらに基部ブロック４１の外側にアーム部４３を連結し、アーム部４３の先端には、支持プレート４５を取り付ける。

支持プレート４５上の中央には、位置決めピン４７を備えるセンタブロック４９を設け、その両側に支持ピン５１を備えるサイドブロック５３を設けている。センタブロック４９は、支持プレート４５に対して側方に突出し、その突出端部の上部に前記した位置決めピン４７を設ける。これにより位置決めピン４７は、ルーフボー５を位置決めする際に、２本の支持ピン５１に対し、ルーフボー５の長手方向に沿ってずれた位置となる。

ルーフボー５は、ルーフパネル３の裏面に接合するフランジ部５ａを両側部に備え、その内側に一対の凸部５ｂを、ルーフボー５の長手方向に延長して形成する。この一対の凸部５ｂ相互間の凹部５ｃのルーフパネル３側の面は、位置決め状態を示す図５のように、フランジ部５ａをルーフパネル３に接触させた状態でルーフパネル３に対して離れた状態となる。

そして、上記した凹部５ｃに形成してある位置決め孔５ｄに、前記した治具体３７の位置決めピン４７を挿入してルーフボー５の位置決めを行うとともに、一対の支持ピン５１を、フランジ部５ａより内側のルーフパネル３の裏面より離間した位置にあるピン受け部５ｅに当接させてルーフボー５を支持する。

なお、図２，図３では、回転支持軸２３の周囲の複数のボス部３９に対し、図２では二点鎖線、図３では実線でそれぞれ示すルーフパネル３に対して必要な治具本体３５の治具体３７のみを示してあり、他の治具本体３５や治具体３７は省略している。実際には、すべてのボス部３９に図４，図５に示したような治具本体３５を設けてある。

ただし、これら各治具本体３５は、湾曲形状となっているルーフパネル３と回転支持軸２３との間の距離が各治具本体３５を設けた部位相互間で異なる場合があるので、すべて同じものではなく、例えばアーム部４３の長さを変えたり、位置決めピン４７や支持ピン５１の先端位置を変えるなど、互いに異なるものが存在する。

また、ルーフパネル３の形状によっては、すべての治具本体３５を使用しない場合があり（図３の実線で示すルーフパネル３では、４つの治具本体３５のみを使用している）、その使用しない治具本体３５においては治具体３７が不要となるので、すべての治具本体３５が全周に８個の治具体３７を備えているわけではない。

＜ワーククランプ装置＞
また、この車体組立設備には、ルーフパネル３の車幅方向の両側縁部をクランプするワーククランプ装置５５が設けられている。図６は、ワーククランプ装置の斜視図、図７はクランプ部材によるクランプ状態とアンクランプ状態を示す要部拡大正面図、図８はクランプ部材によるクランプ状態とアンクランプ状態を示す拡大正面図である。

ワーククランプ装置５５は、クランプ切替ドラム５６と、このクランプ切替ドラム５６を回転させる回動手段である回動軸５７及びサーボモータ５８と、ルーフパネル３をクランクするクランプ部材集合体５９と、サーボモータ５８を駆動制御しクランプ切替ドラム５６を回転させてクランプ部材集合体５９の中からクランプするワークの形状に合致したクランプ部材をクランプ状態またはアンクランプ状態とする制御部６０とから構成される。

クランプ切替ドラム５６は、円周部の所定位置に切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈを有した円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈの複数個を、クランプする形状の異なるルーフパネル３の数（本実施の形態では８個）だけ有し、前記回動軸５７に並べて配置されている。これら円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈは、互いに密着して設けられると共に、回動軸５７に固定されて回動するようになっている。

切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈは、円周部の一部を厚み方向（回動軸５７と平行な方向）に切り欠いた溝部として形成されている。これら切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈの開口端面６１ａ１，６１ａ２、６１ｂ１，６１ｂ２〜６１ｈ１，６１ｈ２は、後述するクランプ部材集合体５９を構成する各クランプ部材と接触する接触面とされている。また、各円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈに形成されたぞれぞれの切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈは、互いの位置が重ならないようにずれている。

例えば、車種毎に形状の異なるルーフパネル３の数（例えば、Ａ車、Ｂ車〜Ｈ車の８車種）だけ設けられたそれぞれの円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈに形成された切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈは、円周を略８等分する位置にそれぞれ設けられる。具体的には、図７中時計回り方向に順次、Ａ車用のルーフパネル３Ａをクランプ及びアンクランプするための切欠部６１Ａ、Ｂ車用のルーフパネル３Ｂをクランプ及びアンクランプするための切欠部６１Ｂ、・・・Ｈ車用のルーフパネル３Ｈをクランプ及びアンクランプするための切欠部６１Ｈが配置される。

回動軸５７は、ルーフパネル３の車幅方向の両側縁近傍部に、車体前後方向にその軸方向を向けて配置されている。この回動軸５７は、軸受け６３に回動自在に支持されると共に、その基端に設けられたサーボモータ５８によって回動自在とされる。サーボモータ５８は、制御部６０によって駆動制御され、回動軸５７を正逆方向に回動自在とする。

クランプ部材集合体５９は、ルーフパネル３をクランプするクランパーであるクランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈの複数個を、前記した円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈのぞれぞれと対応してクランプ部材支持軸６５上に回動自在として並べて配置されている。クランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈは、一端にルーフパネル３をクランプするクランプ部６６ａ、６６ｂ〜６６ｈと、他端にクランプ回動操作部を有しており、略への字形状に折れ曲がった屈曲部分をクランプ部材支持軸６５に対して回動自在に取り付けている。

クランプ部６６ａ、６６ｂ〜６６ｈは、クランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈの先端側部に半球体として形成されており、図７に示すルーフパネル受け部材６７とでルーフパネル３を挟み込んでクランプする。クランプ回動操作部は、クランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈの他端に屈曲形成される屈曲部６８ａ、６８ｂ〜６８ｈと、前記切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈの開口端面６１ａ２、６１ｂ２〜６１ｈ２と接触する接触片部６９ａ、６９ｂ〜６９ｈと、この接触片部６９ａ、６９ｂ〜６９ｈを屈曲部６８ａ、６８ｂ〜６８ｈに対して接近離反方向に変位させる弾性部材７０ａ、７０ｂ〜７０ｈとからなる。

屈曲部６８ａ、６８ｂ〜６８ｈの先端側には、一方の開口端面６１ａ１，６１ｂ１〜６１ｈ１と接触するテーパ面６８ａ１が形成さている。接触片部６９ａ、６９ｂ〜６９ｈは、アンクランプ状態ではコイルバネやウレタンなどからなる弾性部材７０ａ、７０ｂ〜７０ｈによって一端部６９ａ１、６９ｂ１〜６９ｈ１を屈曲部６８ａ、６８ｂ〜６８ｈに接触させ、他端部６９ａ２、６９ｂ２〜６９ｈ２を屈曲部６８ａ、６８ｂ〜６８ｈから離れるように付勢させるように、いわゆるシーソーのように取り付けられている。クランプ状態では、弾性部材７０ａ、７０ｂ〜７０ｈの付勢力に抗して他端部６９ａ２、６９ｂ２〜６９ｈ２が前記した他方の開口端面６１ａ２、６１ｂ２〜６１ｈ２と当接する。

「車体組立方法」
次に、ルーフパネル３を組み立てる車体組立方法について説明する。先ず、図１に示すように、ワーク搬送用ロボット９によりワークパレット７Ａ，７Ｂ，７Ｃ…に配置してある形状の異なるルーフパネル３Ａ，３Ｂ，３Ｃ…のうち、必要とするルーフパネル３を把持してパネル位置決め台１１に搬送する。このときルーフパネル３は、裏面が上側となるよう表裏を反転させた状態で位置決めする。この位置決め状態で、接着剤塗布用ロボット１３により、前記したルーフボー５を取り付ける部分、すなわちルーフボー５のフランジ５ａが接触する部分に接着剤を塗布する。

上記した接着剤塗布作業と並行してルーフパネル３に取り付けるルーフボー５を、車体組立装置における位置決め治具１に対して位置決めする作業を行う。この位置決め作業は、２つの駆動用モータ３３の駆動により２本の回転支持軸２３を同時に回転させて、位置決めを行うルーフボー５に対応する各治具体３７が、図３の実線で示すルーフパネル３に対向する上方位置となるようにする。

この状態でルーフボー５を、例えば図示しないロボットによって位置決め治具１に搬入し、２本の回転支持軸２３上の治具本体３５の対応する治具体３５に位置決めする。位置決め時には、図５に示すように、位置決めピン４７をルーフボー５の位置決め孔５ｄに挿入するとともに、２本の支持ピン５１をピン受け部５ｅに当接させてルーフボー５を支持する。なお、図３では、ルーフパネル３の車体前後方向（図３中で左右方向）両端と中央部分２箇所の全部で４箇所にルーフボー５を取り付ける状態を示している。

一方、前記した接着剤塗布作業が完了しているルーフパネル３は、前記したワーク搬送用ロボット９によって把持してパネル位置決め台１１から位置決め治具１まで移動させ、上下を反転させた状態、つまり接着剤を塗布した裏面が下面となる状態で、前記位置決め状態の各ルーフボー５上に載置する。

これにより、ルーフパネル３とルーフボー５とを接着剤によって互いに仮固定し、この仮固定状態で、図２に示すように、ルーフパネル３の車幅方向（図２中で上下方向）両側部それぞれ２箇所をワーククランプ装置５５によってクランプ固定する。

このワーククランプ装置５５によるクランプは、制御部６０から駆動指令を受けたサーボモータ５８が回動軸５７に取り付けられたクランプ切替ドラム５６を所定位置まで回動させ、クランプ部材集合体５９の中からクランプすべきルーフパネル３に対応したクランプ部材６４Ａのみをクランプ状態とする。残りのクランプ部材６４Ｂ〜６４Ｈは、アンクランプ状態に保持させておく。

このクランプ部材６４Ａのクランプ動作を詳述すると、先ず、クランプすべきルーフパネル３Ａ（例えば、Ａ車用のルーフパネル）と対応するクランプ部材６４Ａをクランプ状態とするために、制御部６０からの駆動指令がサーボモータ５８に出力され、該サーボモータ５８が回動軸５７を時計回り方向に回動させる。すると、この回動軸５７に固定されたクランプ切替ドラム５６は、該回動軸５７と共に回動する。

そして、クランプ切替ドラム５６のうち、前記クランプ部材６４Ａと対応した円盤体６２Ａは、図９から図１０に示すように時計回り方向に回動し、該クランプ部材６４Ａに形成されたテーパ面６８ａ１が円盤体６２Ａに形成された切欠部６１Ａの回転方向後ろ側の開口端面６１ａ１に接触した時点（図１０（Ｂ）の状態）で停止する。この円盤体６２Ａの回転停止制御は、サーボモータ５８のパルス数に基づき予め決められた制御プログラムに基づいて動作する。

次に、クランプ切替ドラム５６を反時計回り方向に逆回転させる。すると、図１１に示すように、接触片部６９ａの他端部６９ａ２に切欠部６１Ａの開口端面６１ａ２が当接し、該接触片部６９ａがこの開口端面６１ａ２に押され、弾性部材７０ａの付勢力に抗して屈曲部６８ａ側へ接近せしめられる。そして、クランプ部材６４Ａは、この円盤体６２Ａの切欠部６１Ａによってクランプ部材支持軸６５を中心としてその先端側に設けたクランプ部６６ａをルーフパネル３側へ接近させるように回動せしめられる。ルーフパネル３にクランプ部６６ａが接触した状態からさらに円盤体６２Ａを２°から３°程度回転させることで、当該ルーフパネル３をクランプするクランプ力が発生する。

そして、上記クランプ固定状態で、図１に示してある溶接用ロボット１７によって、ルーフパネル３とルーフボー５とを、図２に示す溶接打点位置Ｐにて溶接固定する。溶接後は、図１２及び図１３に示すように、クランプ切替ドラム５６を時計回り方向に回転させる。すると、接触片部６９ａは、切欠部６１Ａとの接触状態を開放し、接触片部６９ａの一端部６９ａ１が屈曲部６８ａに接した初期状態に戻る。

そしてさらに、クランプ切替ドラム５６が時計回り方向に回転すると、屈曲部６８ａに形成されたテーパ面６８ａ１が切欠部６１Ａの一方の開口端面６１ａ１の開口周縁部に当接し、このテーパ面６８ａ１に沿って屈曲部６８ａが切欠部６１Ａから抜け出す。これにより、クランプ部材６４Ａは、クランプ部材支持軸６５を中心としてその先端のクランプ部６６ａをルーフパネル３から離れる方向に回動させアンクランプ状態となる。アンクランプ状態となったところで、溶接後のルーフパネル３をワーク搬出用ロボット１９によって次工程２１に搬出する。

前記ルーフパネル３Ａの組み立てが終了し、このルーフパネル３Ａと形状の異なる他の車種、例えば図３中で二点鎖線で示すようなルーフパネル３Ｂを組み立てる際には、再度駆動用モータ３３を駆動して回転支持軸２３を治具本体３５と共に回転させ、新たなルーフパネル３Ｂに組み付けるルーフボー５に対応する各治具体３７を、ルーフボー５に対向する上方位置となるようにする。

また、前記ルーフパネル３Ｂに対応したクランプ部材６４Ｂをクランプ状態とするために、サーボモータ５８を駆動させてクランプ切替ドラム５６を回動させ、所定の円盤体６２Ｂに形成した切欠部６１Ｂにて前記クランプ部材６４Ｂをクランプ状態とする。以後の工程は、前記した工程と同様であるのでその説明は省略する。

［本実施の形態による効果］
本実施の形態によれば、サーボモータ５８によって複数の円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈからなるクランプ切替ドラム５６を回転させて、クランプするクランプ部材６４Ａと対応する円盤体６２Ａを所定量回動せしめ、その円盤体６２Ａに形成した切欠部６１Ａでクランプ部材６４Ａをクランプ状態とアンクランプ状態とするので、１つのサーボモータ５８（アクチュエータ）により、車種毎に異なるルーフパネル３の切替と、各クランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈのクランプ状態及びアンクランプ状態の切替を行うことができる。

また、本実施の形態によれば、サーボモータ５８の回動軸５７上にクランプ切替ドラム５６を設けた構造であるので、装置サイズを小型化することができる。

また、本実施の形態によれば、切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈを有した円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈを形状の異なるルーフパネル３の数だけ並べて配置したクランプ切替ドラム５６を所定量回動させるだけなので、車種の切り替え時間を短くすることができ、位置決め段取り時間を大幅に短縮することができる。

また、本実施の形態では、クランプ切替ドラム５６を回動させる回動手段としてサーボモータ５８を採用しているので、制御部６０による駆動制御を変えることで各車種毎にクランプ部材６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈによるルーフパネル３に対するクランプ力を適宜変えることができる。したがって、そのルーフパネル３の形状に合わせて確実なクランプを実現できる。

また、本実施の形態では、円周部の一部に切欠部６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈを形成した円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈのそれぞれを１車種用の車種切替手段としているので、この円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈの数を増やすことで簡単にクランプするルーフパネル３の数（車種）を増やすことができる。例えば、上述の実施の形態では、８車種用の円盤体６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈを用意したが、これに新たに別の車種のルーフパネル３Ｉをクランプしたい場合には、それに対応する円盤体６２Ｉとクランプ部材６４Ｉを追加すればよい。

なお、上記した実施の形態では、ワークとしてルーフパネル３を例に取って説明したが、形状の異なるワークを位置決めするような場合にも本発明を適用することができる。

車体組立設備の全体構成を示す平面図である。 図１における位置決め治具を拡大した平面図である。 図２のＡ矢視図である。 図１の位置決め治具における治具本体の斜視図である。 図４の治具本体によりルーフボーを位置決めした状態を示す説明図である。 ワーククランプ装置の斜視図である。 クランプ部材によるクランプ状態とアンクランプ状態を示す要部拡大正面図である。 クランプ部材によるクランプ状態とアンクランプ状態を示す拡大正面図である。 クランプ部材によるクランプ動作の初期状態を示す工程図である。 クランプ部材によるクランプ動作の中間状態を示す工程図である。 クランプ部材によるクランプ動作の後期状態を示す工程図である。 クランプ部材によるアンクランプ動作の初期動作を示す工程図である。 クランプ部材によるアンクランプ動作の後期動作を示す工程図である。

符号の説明

３…ルーフパネル（ワーク）
５…ルーフボー
５５…ワーククランプ装置
５６…クランプ切替ドラム
５７…回動軸（回動手段）
５８…サーボモータ（回動手段）
５９…クランプ部材集合体
６０…制御部
６１Ａ、６１Ｂ〜６１Ｈ…切欠部
６２Ａ、６２Ｂ〜６２Ｈ…円盤体
６４Ａ、６４Ｂ〜６４Ｈ…クランプ部材
６５…クランプ部材支持軸
６６ａ、６６ｂ〜６６ｈ…クランプ部
６１ａ１，６１ａ２、６１ｂ１，６１ｂ２〜６１ｈ１，６１ｈ２…開口端面
６９ａ、６９ｂ〜６９ｈ…接触片部

Claims (5)

1. 円周部の所定位置に切欠部を有した円盤体を、クランプする形状の異なるワークの数だけ有し、該切欠部の位置をずらしてこれら複数の円盤体を並べて配置してなるクランプ切替ドラムと、
   前記クランプ切替ドラムを回動させる回動手段と、
   一端にワークをクランプするクランプ部と、他端に前記切欠部の開口端面と接触するクランプ回動操作部とを有したクランプ部材の複数を、前記各円盤体のそれぞれと対応して同軸上に回動自在として並べて配置してなるクランプ部材集合体と、
   前記クランプ切替ドラムを回動させて、前記クランプ部材集合体の中からクランプするワークの形状に合致したクランプ部材を、前記切欠部の開口端面で前記クランプ回動操作部を押して前記軸回りに回動せしめ、該クランプ部材による前記ワークのクランプ状態とアンクランプ状態とに切り替える制御部とを備えた
   ことを特徴とするワーククランプ装置。
2. 請求項１に記載のワーククランプ装置であって、
   前記クランプ回動操作部は、前記クランプ部材の他端に屈曲形成される屈曲部と、前記切欠部の開口端面に接触する接触片部と、この接触片部を屈曲部に対して接近離反方向に変位させる弾性部材とからなる
   ことを特徴とするワーククランプ装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のワーククランプ装置であって、
   前記回動手段は、前記クランプ切替ドラムに固定された回動軸と、この回動軸を回動させるサーボモータからなる
   ことを特徴とするワーククランプ装置。
4. 少なくとも請求項１から請求項３の何れか一つに記載のワーククランプ装置であって、
   前記ワークは、車体パネルである
   ことを特徴とするワーククランプ装置。
5. 円周部の所定位置に切欠部が形成された円盤体の複数を回動軸に並べて配置し、一端にワークをクランプするクランプ部を有し且つ他端に前記切欠部の開口端面と接触するクランプ回動操作部を有したクランプ部材を、各円盤体と対応してそれぞれ同軸上に配列して設け、
   前記回動軸を回動させて、複数のクランプ部材の中からクランプするワークの形状に合致したクランプ部材を、該当する円盤体に形成された切欠部の開口端面で前記クランプ回動操作部を押して回動せしめ、前記クランプ部で該ワークをクランプさせる
   ことを特徴とするワーククランプ方法。

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