JP2005333746A - エレベータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】永久磁石同期電動機1の固定子巻線電流のd軸成分およびq軸成分のそれぞれ指令値とその実際値の偏差に基づいて指令値が実際値に追従するように制御する電流制御手段12、13と、永久磁石同期電動機1の回転子の回転にともなう絶対位置から永久磁石同期電動機1の回転角速度を検出する角速度演算手段3と、永久磁石同期電動機1の回転角速度の指令値と回転角速度の偏差に基づいて回転角速度が指令値に追従するように制御する速度制御手段5と、電流制御手段12からのd軸の電流偏差に基づく補償電圧信号に基づいて磁極位相を補正するd軸磁極位相補正手段18と、を備えている。
【選択図】図1
Description
永久磁石同期電動機の電流制御においては、d−q軸非干渉制御方式と呼ばれる電流制御方式を用いるのが一般的である。このとき、電流制御の基準となるのがロータ磁極位置であり、制御の成否に係わる重要な信号である。
この際、他軸からの干渉電圧の影響を受けるため、あらかじめ干渉電圧を演算してフィードフォワード補償して、非干渉化する制御方式である。また、非突極形と呼ばれるロータ形状の場合は、一般にd軸電流の指令値を0とすることが多い。
そこで、位置合わせ精度を向上するために、エレベータの据付調整中に磁極位置を補正する方法がとられている(たとえば、特許文献1参照)。
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。
図1はこの発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置を示す構成図である。
図1において、エレベータの制御装置は、永久磁石同期電動機1と、永久磁石同期電動機1の回転子の回転にともなう絶対位置を検出する絶対位置検出器2と、絶対位置検出器2の位置出力から永久磁石同期電動機1の回転角速度ωrを検出する角速度演算手段3と、永久磁石同期電動機1の回転角速度の指令値ωrcomと回転角速度ωrの偏差を演算する減算器4と、その偏差に基づいて永久磁石同期電動機1が発生すべきトルクを演算し、回転角速度ωrが指令値ωrcomに追従するように制御する速度制御手段5と、を備えている。
ここで、電気角位相θreは、α−β座標系から見たd−q軸座標系の回転角度を示している。
また、d軸電流指令値Idcomは通常0とする場合が多いが、高回転時の電圧を下げるために弱め界磁をする場合や、逆突極形の永久磁石同期電動機1でリラクタンストルクを利用する場合などにはd軸電流指令値Idcomを適当な値に制御することがある。
磁極位相補正手段18は、この特性を利用したもので、d軸電流制御手段12の出力信号が0となるまで、磁極位相補正手段18で座標変換に用いる位相角を補正するように作用する。
したがって、磁極位置がずれたままエレベータを起動してしまうことが回避され、巻上機の組立工程で問題となるエンコーダ取付け角度の調整が不要となり、製造工程の合理化を実現することができる。
なお、上記実施の形態1では、特に言及しなかったが、図3に示すように、磁極位相補正手段18および速度制御手段5を制御する補正モード設定手段20を設けてもよい。
図3はこの発明の実施の形態2によるエレベータの制御装置を示す構成図である。
なお、図3において、図1と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
そして、補正モード設定手段20は、磁極位相の補正を行う場合に、d軸電流指令値Idcomを0に設定するとともに、回転角速度ωrと磁極位相補正値△θに応じて磁極位相補正手段18のゲインと速度制御手段5のゲインを変化させる。その他の構成は、図1の場合と同様である。
図4において、(a)は磁極位相補正値Δθ、(b)は磁極位相補正ゲインGφ、(c)は速度制御ゲインGv、(d)は永久磁石同期電動機1の回転速度(エレベータの速度)ωをそれぞれ示している。
このようにゲインを変化させることで、対応可能な磁極ずれの範囲を大幅に拡大し、初期位相によらずに磁極位相補正を実現することが可能となる。
図5において、まず、エレベータが停止中であるか否かを判定し(ステップS1)、停止中でない(すなわち、NO)と判定されれば、続いて、エレベータが起動したか否かを判定する(ステップS2)。
また、磁極位相補正ゲインGφを通常ゲイン0に設定するとともに、速度制御ゲインGvを通常ゲインF(図4(c)参照)に設定し(ステップS4)、ステップS18(後述する)に進む。
ステップS7において、S=0(すなわち、YES)と判定されれば、磁極位相補正ゲインGφを磁極位相補正のための初期ゲインA(図4(b)参照)に設定するとともに、速度制御ゲインGvを磁極位相補正のための初期ゲインE(図4(c)参照)に設定して(ステップS8)、ステップS18に進む。
ステップS16において、Gφ≧F(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS18に進む。
最後に、速度制御手段5に速度制御ゲインGvを出力して(ステップS19)、図5に示した一連の動作を終了する。
また、起動時に速度制御ゲインを通常運転時よりも低く設定しておき、磁極の位相補正が進むにつれて速度制御ゲインを徐々に通常運転時の設定値に戻すようにしたので、磁極ずれが大きい場合の過剰なトルク指令値の変動を抑え、滑らかな起動を実現することができる。
なお、上記実施の形態1、2では特に言及しなかったが、図6に示すように、磁極位相の補正が未実行の場合には、自動的に磁極位相の補正運転に移行させてもよい。
図6はこの発明の実施の形態3によるエレベータの制御装置の動作を概略的に示すフローチャートであり、磁極位相補正運転に移行するか否かを判断する処理ルーチンを示している。なお、この発明の実施の形態3による回路構成については、図1および図3と同様のものを使用可能なので、ここでは図示を省略する。
また、ステップS23において、磁極位相の補正が完了していない(すなわち、NO)と判定されれば、直ちにステップS21に戻って上述の動作を繰り返す。
なぜなら、磁極が大幅にずれた状態で運転を開始すると、トルクが指令通りに発生するとは限らないので、エレベータの起動ができない場合があるからである。
また、出荷時に磁極位相補正完了フラグを「0(OFF)」にセットして、不揮発性メモリに初期データとして書き込んでおけば、据付完了後の最初の起動時には、必ず磁極位相補正運転を実行することができるので、磁極がずれたままエレベータを起動してしまうことがなくなる。
これにより、通常、磁極位相補正値は制御装置の記憶手段として不揮発性メモリに記憶するのが一般的なので、制御装置と巻上機を組み合わせて、最低限一度の磁極位相補正が必要となるが、出荷時に必ず磁極位相補正運転を実行することができるため、磁極がずれたままエレベータを起動してしまうことがなくなり、精度の高いエレベータの制御が可能になる。
Claims (4)
- 永久磁石同期電動機により巻上機が駆動されるエレベータの制御装置であって、
前記永久磁石同期電動機の固定子巻線電流のd軸成分およびq軸成分の各指令値と各実際値との偏差に基づいて、前記各指令値が前記各実際値に追従するように制御する電流制御手段と、
前記永久磁石同期電動機の回転子の回転にともなう絶対位置から、前記永久磁石同期電動機の回転角速度の実際値を検出する角速度演算手段と、
前記永久磁石同期電動機の回転角速度の指令値と実際値との偏差に基づいて、前記回転角速度が前記指令値に追従するように制御する速度制御手段と、
前記電流制御手段からのd軸の電流偏差に基づく補償電圧信号に基づいて、前記永久磁石同期電動機の磁極位相を補正する磁極位相補正手段と、
を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 前記磁極位相補正手段および前記角速度演算手段の各出力に基づいて、前記磁極位相補正手段および前記速度制御手段を制御する補正モード設定手段を備え、
前記補正モード設定手段は、前記磁極位相が補正される場合に、d軸の電流指令値を0に設定するとともに、前記永久磁石同期電動機の回転角速度および磁極位相補正値に応じて前記磁極位相補正手段および前記速度制御手段の各ゲインを変化させることを特徴とする請求項1に記載のエレベータの制御装置。 - 前記補正モード設定手段は、起動時には前記速度制御手段のゲインを通常運転時の設定値よりも低く設定しておき、磁極位相の補正が進むにつれて、前記速度制御手段のゲインを徐々に前記通常運伝時の設定値に戻すことを特徴とする請求項2に記載のエレベータの制御装置。
- 前記磁極位相補正手段は、前記磁極位相の補正の実行有無を記憶する記憶手段を含み、前記記憶手段の記憶内容にしたがって、前記磁極位相の補正が未実行の場合には自動的に前記磁極位相の補正運転に移行することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載のエレベータの制御装置。
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