JP2003189700A - 電動機制御装置、電動機の駆動方法、及び電動機制御用プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転子の位置の誤差を適切に補正して、１パ
ルスモードの同期ＰＷＭ制御による永久磁石電動機の制
御を最適化する。 【解決手段】 本発明による電動機制御装置は、回転子
と電機子とを含む永久磁石電動機（１）と、永久磁石電
動機（１）の回転子の位置（θ）を同定する位置同定手
段（５、１４〜１６、５’、１７、１８）と、回転子の
位置（θ）と外部から与えられるｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ
^＊）とに応答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御に
よって永久磁石電動機（１）の電機子に駆動電圧を供給
する電力供給部（２、８〜１３）と、永久磁石電動機
（１）の固定子のｄ軸電流（ｉ_ｄ）を検出するｄ軸電流
検出手段（４_１〜４_３、７）とを備えている。位置同定
手段（５、１４〜１６、５’、１７、１８）は、ｄ軸電
流指令値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流と（ｉ_ｄ）の差（ｅ_ｄ）
に基づいて、回転子の位置（θ）を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機制御装置に
関する。本発明は、特に、電動機の回転子の位置や、固
定子が生成する回転磁界の位置に応じて電動機に駆動電
圧を供給する電動機制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】同期電動機の一種である永久磁石電動機
（ＰＭ）を１パルスモードの同期ＰＷＭ制御によって制
御する場合、検出器によって検出された回転子の位置が
同定され、同定された回転子の位置に応じて、固定され
た電機子に駆動電圧が供給される。１パルスモードの同
期ＰＷＭ制御とは、半周期に単一の矩形パルスを生成す
る制御であり、電圧利用率が高い特長がある。１パルス
モードの同期ＰＷＭ制御における回転子の位置の同定
は、ホール素子のような位置検出装置により行われるこ
とがある。また、電機子の電機子コイルに誘起される誘
起電圧が計測され、計測された誘起電圧から回転子の位
置の同定が行われることがある。

【０００３】回転子の位置を用いて電動機の制御を行う
永久磁石型同期電動機の制御装置が、公開特許公報（特
開平９−４７１００）に開示されている。当該制御装置
では、測定された回転子の位置（角度）及び回転子の回
転速度から、異なる２つの方法で角度指令値が算出され
る。ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御のモードに
応じて、算出された角度指令値のいずれかが選択され
る。選択された角度指令値を用いて電動機の制御が行わ
れる。

【０００４】永久磁石電動機を１パルスモードの同期Ｐ
ＷＭ制御により駆動する場合、回転子の位置を正確に同
定することが必要である。回転子の位置の同定が正確で
あるほど、電機子に供給される駆動電圧の位相をより適
切に定めることができる。

【０００５】一方、誘導電動機（ＩＭ）を１パルスモー
ドの同期ＰＷＭ制御により制御する場合、固定子が生成
する回転磁界の位置（角度）が同定され、同定された回
転磁界の位置（角度）に応じて、固定子に駆動電圧が供
給される。回転磁界の位置（角度）は、回転子の回転周
波数と、すべり周波数とから算出される。このとき、回
転子の回転周波数は、ホール素子のような位置検出器に
より検出されることがあり、また、電機子の電機子コイ
ルに誘起される誘起電圧が計測され、計測された誘起電
圧から回転子の回転周波数が算出されることがある。

【０００６】誘導電動機を１パルスモードの同期ＰＷＭ
制御により駆動する場合、回転磁界の位置を正確に同定
することが必要である。回転磁界の位置の同定が正確で
あるほど、固定子に供給される駆動電圧の位相をより適
切に定めることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、１パ
ルスモードの同期ＰＷＭ制御による電動機の制御をより
最適にすることにある。

【０００８】本発明の他の目的は、回転子の位置の誤差
を適切に補正して、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御に
よる永久磁石電動機の制御を最適化することにある。

【０００９】本発明の更に他の目的は、回転磁界の位置
の誤差を適切に補正して、１パルスモードの同期ＰＷＭ
制御による誘導電動機の制御を最適化することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】以下に、［発明の実施の
形態］で使用される番号・符号を用いて、課題を解決す
るための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特
許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載と
の対応関係を明らかにするために付加されている。但
し、付加された番号・符号は、［特許請求の範囲］に記
載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならな
い。

【００１１】本発明による電動機制御装置は、永久磁石
電動機（１）の回転子の位置（θ）を同定する位置同定
手段（５、１４〜１６、５’、１７、１８）と、位置
（θ）と外部から与えられるｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ ^＊）
とに応答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御により
永久磁石電動機（１）の電機子に駆動電圧を供給する電
力供給部（２、８〜１３）と、永久磁石電動機（１）の
固定子のｄ軸電流（ｉ_ｄ）を検出するｄ軸電流検出手段
（４_１〜４_３、７）とを備えている。位置同定手段
（５、１４〜１６、５’、１７、１８）は、ｄ軸電流指
令値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流と（ｉ_ｄ）の差（ｅ_ｄ）に基
づいて、位置（θ）を補正する。位置（θ）がｄ軸電流
指令値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流と（ｉ_ｄ）の差（ｅ_ｄ）に
基づいて補正されることにより、より正確に、回転子の
位置（θ）が算出される。

【００１２】回転子の位置（θ）は、ｄ軸電流指令値
（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）が０に近
づくように補正されることが好ましい。

【００１３】位置同定手段（５、１４〜１６）は、永久
磁石電動機（１）の回転子の回転周波数（ω_ｍ）を検出
する回転周波数検出器（５）と、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ
^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）に基づいて補正
値（Δω_ｍ）を算出する補正値算出器（１４）と、回転
周波数（ω_ｍ）と補正値（Δω_ｍ）とに基づいて永久磁
石電動機（１）の回転子の位置（θ）を算出する位置算
出器（１６）とを含むことが好ましい。

【００１４】本発明による電動機制御装置は、誘導電動
機（１’）の固定子が発生する回転磁界の位置（θ’）
を同定する位置同定手段（５、２８〜３１）と、回転磁
界の位置（θ’）と、外部から与えられるｄ軸電流指令
値（ｉ_ｄ ^＊）とに応答して、１パルスモードの同期ＰＷ
Ｍ制御により誘導電動機（１’）の固定子に駆動電圧を
供給する電力供給部（２、２２〜２７）と、誘導電動機
（１’）の固定子のｄ軸電流（ｉ_ｄ）を検出するｄ軸電
流検出手段（４_１〜４_３、２１）とを備えている。位置
同定手段（５、２８〜３１）は、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ
^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）に基づいて、回
転磁界の位置（θ’）を補正する。

【００１５】回転磁界の位置（θ’）は、ｄ軸電流指令
値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）が０に
近づくように補正されることが好ましい。

【００１６】電力供給部（２、２２〜２７）は、外部か
ら与えられるｑ軸電流指令値（ｉ_ｑ ^＊）に応答して誘導
電動機（１’）の固定子に駆動電圧を供給し、位置同定
手段（５、２８〜３１）は、誘導電動機（１’）の回転
子の回転周波数（ω_ｍ）を検出する回転周波数検出器
（５）と、ｄ軸電流（ｉ_ｄ）とｑ軸電流指令値
（ｉ_ｑ ^＊）とに基づいて、誘導電動機（１’）のすべり
周波数（ω_ｓ）を算出するすべり周波数演算器（２８）
と、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との
差（ｅ_ｄ）に基づいて補正値（Δω_ｓ）を算出する補正
値算出器（２９）と、回転周波数（ω_ｍ）とすべり周波
数（ω_ｓ）と補正値（Δω_ｓ）に基づいて回転磁界の位
置（θ’）を算出する回転磁界位置算出器（３１）とを
含むことが好ましい。

【００１７】本発明による電動機の駆動方法は、永久磁
石電動機（１）の回転子の位置（θ）を同定するステッ
プと、回転子の位置（θ）と、ｄ軸電流指令値
（ｉ_ｄ ^＊）とに応答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ
制御により永久磁石電動機（１）の電機子に駆動電圧を
供給するステップと、永久磁石電動機（１）の電機子の
ｄ軸電流（ｉ_ｄ）を算出するステップと、ｄ軸電流指令
値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差に基づいて、回
転子の位置（θ）を補正するステップとを備えている。

【００１８】本発明による電動機の駆動方法は、誘導電
動機（１’）の固定子が発生する回転磁界の位置
（θ’）を同定するステップと、回転磁界の位置
（θ’）と、外部から与えられるｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ
^＊）とに応答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御に
より誘導電動機（１’）の固定子に駆動電圧を供給する
ステップと、誘導電動機（１’）の固定子のｄ軸電流
（ｉ_ｄ）を検出するステップと、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ
^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）に基づいて、回
転磁界の位置（θ’）を補正するステップとを備えてい
る。

【００１９】本発明による電動機制御用プログラムは、
永久磁石電動機（１）の回転子の位置（θ）を同定する
ステップと、回転子の位置（θ）と、ｄ軸電流指令値
（ｉ_ｄ ^＊）とに応答して永久磁石電動機（１）の電機子
に駆動電圧を供給する電力供給装置（２）を制御する制
御信号（Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ_ｐｗ、Ｓ
_ｎｗ）を１パルスモードの同期ＰＷＭ制御により生成す
るステップと、永久磁石電動機（１）の電機子を流れる
電流（ｉ_ｕ、ｉ_ｖ、ｉ_ｗ）に基づいて、永久磁石電動機
（１）の電機子のｄ軸電流（ｉ_ｄ）を算出するステップ
と、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ ^＊）とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との
差（ｅ_ｄ）に基づいて、回転子の位置（θ）を補正する
ステップとを電動機制御用コンピュータに実行させる。

【００２０】本発明による電動機制御用プログラムは、
誘導電動機（１’）の固定子が発生する回転磁界の位置
（θ’）を同定するステップと、回転磁界の位置
（θ’）と、ｄ軸電流指令値（Ｉ_ｄ ^＊）とに応答して誘
導電動機（１’）の固定子に駆動電圧を供給する電力供
給装置（２）を制御する制御信号（Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ
_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ_ｐｗ、Ｓ_ｎｗ）を１パルスモードの同
期ＰＷＭ制御により生成するステップと、誘導電動機
（１’）の固定子を流れる電流（ｉ_ｕ、ｉ_ｖ、ｉ_ｗ）に
基づいて、誘導電動機（１’）の固定子のｄ軸電流（ｉ
_ｄ）を算出するステップと、ｄ軸電流指令値（ｉ_ｄ ^＊）
とｄ軸電流（ｉ_ｄ）との差（ｅ_ｄ）に基づいて、回転磁
界の位置（θ’）を補正するステップとを電動機制御用
コンピュータに実行させる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明による電動機制御装置の実施の形態を説明する。

【００２２】（実施の第１形態）本発明による電動機制
御装置の実施の第１形態は、図１に示されているよう
に、永久磁石電動機１を駆動するための電動機制御装置
である。永久磁石電動機１の回転子には、界磁磁束を発
生する永久磁石が設けられている。永久磁石電動機１の
電機子には、回転磁界を生成するｕ相電機子コイル、ｖ
相電機子コイル、及びｗ相電機子コイル（図示されな
い）が設けられている。永久磁石電動機１は、インバー
タ２に接続されている。インバータ２は、永久磁石電動
機１のｕ相電機子巻線、ｖ相電機子巻線、及びｗ相電機
子巻線に、それぞれｕ相電圧ｖ_ｕ、ｖ相電圧ｖ_ｖ、及び
ｗ相電圧ｖ_ｗを供給する。ｕ相電圧ｖ_ｕ、ｖ相電圧
ｖ_ｖ、及びｗ相電圧ｖ_ｗの供給は、それぞれ、ｕ相電源
線３_１、ｖ相電源線３_２、及びｗ相電源線３_３を介して
行われる。

【００２３】インバータ２は、直流電圧源２_１と、スイ
ッチングトランジスタ２_２ｕ、２_{３ ｕ}、２_２ｖ、
２_３ｖ、２_２ｗ、２_３ｗとを含む。直流電圧源２_１は、
電源線２_４に直流の電源電圧を供給する。スイッチング
トランジスタ２_２ｕ、２_２ｖ、２_{２ ｗ}がオンされると、
それぞれ、ｕ相電源線３_１、ｖ相電源線３_２、及びｗ相
電源線３_３が電源線２_４に接続され、ｕ相電源線３_１、
ｖ相電源線３_２、及びｗ相電源線３_３は、電源電位にプ
ルアップされる。スイッチングトランジスタ２_３ｕ、２
_３ｖ、２_３ｗがオンされると、それぞれ、ｕ相電源線３
_１、ｖ相電源線３_２、及びｗ相電源線３_３が接地された
接地線２_５に接続され、ｕ相電源線３_１、ｖ相電源線３
_２、及びｗ相電源線３_３は、接地電位にプルダウンされ
る。

【００２４】ｕ相電源線３_１、ｖ相電源線３_２、及びｗ
相電源線３_３には、それぞれ、電流検出器４_１、４_２、
及び４_３が設けられている。電流検出器４_１は、ｕ相電
機子巻線を流れるｕ相電流ｉ_ｕを測定し、電流検出器４
_２は、ｖ相電機子巻線を流れるｖ相電流ｉ_ｖを測定し、
電流検出器４_３は、ｗ相電機子巻線を流れるｗ相電流ｉ
_ｗを測定する。

【００２５】永久磁石電動機１は、エンコーダ５に接続
されている。エンコーダ５は、永久磁石電動機１の回転
子の回転周波数ω_ｍを検出する。

【００２６】電流検出器４_１、４_２、４_３、及びエンコ
ーダ５は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）６に接続
されている。ＭＰＵ６は、電流検出器４_１、４_２、４_３
がそれぞれ測定したｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ_ｖ、及び
ｗ相電流ｉ_ｗ、並びにエンコーダ５が測定する永久磁石
電動機１の回転周波数ω_ｍに基づいてインバータ２を制
御する制御演算を行い、インバータ２に含まれるスイッ
チングトランジスタ２ _２ｕ、２_３ｕ、２_２ｖ、２_３ｖ、
２_２ｗ、２_３ｗそれぞれのオン／オフを指示するスイッ
チング指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ
_ｐｖ、Ｓ_ｎｖを出力する。インバータ２は、スイッチン
グ指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_{ｎ ｖ}、Ｓ_ｐｖ、
Ｓ_ｎｖにより制御される。

【００２７】図２は、ＭＰＵ６が行う演算を等価的に表
すブロック図である。ＭＰＵ６は、等価的に、３相−２
相変換器７、減算器８、ＰＩ制御器９、減算器１０、Ｐ
Ｉ制御器１１、２相−３相変換器１２、同期１パルス演
算器１３、ＰＩ制御器１４、加算器１５、及び位置算出
器１６を含む。３相−２相変換器７、減算器８、９、Ｐ
Ｉ制御器９、１０、２相−３相変換器１１、同期１パル
ス演算器１２、すべり周波数演算器１３、ＰＩ制御器１
４、加算器１５、及び位置算出器１６の機能は、現実に
は、ＭＰＵ６が制御用コンピュータプログラムを実行す
ることにより実現される。

【００２８】３相−２相変換器７は、電流検出器４_１、
４_２、４_３がそれぞれ測定したｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流
ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗから、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｑ軸
電流ｉ_ｑを算出する。ｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｑ軸電流ｉ_ｑ
の算出に必要な回転子の位置θは、位置算出器１６から
与えられる。ｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｑ軸電流ｉ_ｑの算出の
とき、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗ
の全てが測定される必要はなく、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電
流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗのうちの２つが測定され、他
の１つは、 ｉ_ｕ＋ｉ_ｖ＋ｉ_ｗ＝０， …式（１） から算出されることも可能である。

【００２９】ｄ軸電流ｉ_ｄと、外部から与えられるｄ軸
電流指令値（励磁電流指令値）ｉ_ｄ ^＊とからｄ軸電圧指
令値ｖ_ｄ ^＊が算出される。ｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊の算出
は、減算器８とＰＩ制御器９により行われる。減算器８
は、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊からｄ軸電流ｉ_ｄを減じて制
御偏差ｅ_ｄを算出し、制御偏差ｅ_ｄをＰＩ制御器９に供
給する。ＰＩ制御器９は、制御偏差ｅ_ｄからｄ軸電圧指
令値ｖ_ｄ ^＊を算出する。即ち、ＭＰＵ６は、下記式：

【数１】 …式（２） により、ｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊を算出する。ここで、Ｉ
_ｄ ^＊、Ｉ_ｄ、Ｖ_ｄ ^＊は、それぞれ、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ
^＊、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊のラプラ
ス変換であり、Ｋ_Ｐｄ、Ｋ_Ｉｄは、それぞれ、ＰＩ制御
器９の比例ゲイン、積分ゲインである。算出されたｄ軸
電圧指令値ｖ_ｄ ^＊は、２相−３相変換器１２に供給され
る。

【００３０】同様に、ｑ軸電流ｉ_ｑと、外部から与えら
れるｑ軸電流指令値（トルク指令値）ｉ_ｑ ^＊とから、ｑ
軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊が算出される。ｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ
^＊の算出は、減算器１０とＰＩ制御器１１により行われ
る。減算器１０は、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊からｑ軸電流
ｉ_ｑを減じて制御偏差ｅ_ｑを算出し、制御偏差ｅ_ｑをＰ
Ｉ制御器１１に供給する。ＰＩ制御器１１は、制御偏差
ｅ_ｑからｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を算出する。即ち、ＭＰ
Ｕ６は、下記式：

【数２】 …式（３） により、ｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を算出する。ここで、Ｉ
_ｑ ^＊、Ｉ_ｑ、Ｖ_ｑ ^＊は、それぞれ、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ
^＊、ｑ軸電流ｉ_ｑ、及びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊のラプラ
ス変換であり、Ｋ_Ｐｑ、Ｋ_Ｉｑは、それぞれ、ＰＩ制御
器１１の比例ゲイン、積分ゲインである。算出されたｑ
軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊は、２相−３相変換器１２に供給さ
れる。

【００３１】２相−３相変換器１２は、ｄ軸電圧指令値
ｖ_ｄ ^＊及びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊から、ｕ相電圧指令値
ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ
_ｗ ^＊を算出する。ｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令
値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊の算出に必要な回
転子の位置θは、位置算出器１６から供給される。２相
−３相変換器１２は、算出したｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、
ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊を同
期１パルス演算器１３に供給する。

【００３２】同期１パルス演算器１３は、ｕ相電圧指令
値ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値
ｖ_ｗ ^＊から、インバータ２に含まれるスイッチングトラ
ンジスタ２_２ｕ、２_２ｖ、２_２ｗ、２_３ｕ、２_３ｖ、及
び２_３ｕそれぞれのオン／オフを指示するスイッチング
指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ_ｐｗ、Ｓ
_ｎｗを出力する。スイッチング指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ
_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ _ｐｗ、Ｓ_ｎｗの生成は、イン
バータ２が出力する出力電圧基本波（駆動電圧）の半周
期毎に、一つのパルスが含まれる１パルスモードの同期
ＰＷＭにより行われる。より詳細には、同期１パルス演
算器１３は、ｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊に基づいてｕ相電圧
線３_１に出力される矩形パルスの位相を定め、定められ
たその位相で矩形パルスが出力されるようにスイッチン
グトランジスタ２_２ｕ、及び２_３ｕそれぞれのオン／オ
フを指示するスイッチング指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕを出
力する。同様に、同期１パルス演算器１３は、ｖ相電圧
指令値ｖ_ｖ ^＊に基づいてｖ相電圧線３_２に出力される矩
形パルスの位相を定め、定められたその位相で矩形パル
スが出力されるようにスイッチングトランジスタ
２_２ｖ、及び２_３ｖそれぞれのオン／オフを指示するス
イッチング指令信号Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖを出力する。更に、
同期１パルス演算器１３は、ｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊に基
づいてｗ相電圧線３_３に出力される矩形パルスの位相を
定め、定められたその位相で矩形パルスが出力されるよ
うにスイッチングトランジスタ２_２ｗ、及び２_３ｗそれ
ぞれのオン／オフを指示するスイッチング指令信号Ｓ
_ｐｗ、Ｓ_ｎｗを出力する。

【００３３】上述されているように、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ
相電流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗからのｄ軸電流ｉ_ｄ、及
びｑ軸電流ｉ_ｑの算出、並びにｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊及
びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊からのｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、
ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊の算
出には、永久磁石電動機１の回転子の位置θが必要であ
る。回転子の位置θの算出は、エンコーダ５、ＰＩ制御
器１４、加算器１５及び位置算出器１６により行われ
る。

【００３４】既述のように、エンコーダ５は、永久磁石
電動機１の回転子の回転周波数ω_ｍを算出し、加算器１
５に供給する。

【００３５】一方、ＰＩ制御器１４は、ｄ軸電流指令値
ｉ_ｄ ^＊からｄ軸電流ｉ_ｄを減じて算出された制御偏差ｅ
_ｄから補正値Δω_ｍを算出し、加算器１５に供給する。
補正値Δω_ｍは、下記式：

【数３】 …式（４） により算出される。ここで、Ｉ_ｄ ^＊、Ｉ_ｄ、ΔΩ_ｍは、
それぞれ、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及び
補正値Δω_ｍのラプラス変換であり、Ｋ_Ｐω、Ｋ
_Ｉωは、それぞれ、ＰＩ制御器１４の比例ゲイン、積分
ゲインである。ｄ軸電流ｉ_ｄは、フィードバック制御さ
れるから、式（４）により補正値Δω_ｍが定められるこ
とは、制御偏差ｅ_ｄが０になるように、補正値Δω_ｍが
定められることを意味する。

【００３６】加算器１５は、回転周波数ω_ｍと補正値Δ
ω_ｍとの和ω_ｍ＋Δω_ｍを位置算出器１６に供給する。

【００３７】位置算出器１６は、和ω_ｍ＋Δω_ｍを積分
して、永久磁石電動機１の回転子の位置θを算出し、既
述の３相−２相変換器７と２相−３相変換器１２とに供
給する。即ち、位置算出器１６は、 θ＝Ｃ∫（ω_ｍ＋Δω_ｍ）ｄｔ， …式（５） により、回転子の位置θを算出する。回転周波数ω_ｍの
積分∫ω_ｍｄｔは、回転子の位置の一次的な算出値に対
応し、補正値Δω_ｍの積分∫Δω_ｍｄｔは、回転子の位
置の補正項に対応する。

【００３８】回転周波数ω_ｍと補正値Δω_ｍとの和を積
分して、回転子の位置θが算出されることにより、より
正確に回転子の位置が同定されている。一般には、回転
周波数ω_ｍの積分∫ω_ｍｄｔが回転子の位置とされる。
しかし、エンコーダ５の測定誤差、位置算出器１６の積
分誤差などの要因により、積分∫ω_ｍｄｔにより算出さ
れた回転子の位置は、誤差を含むことがある。

【００３９】このとき、算出された回転子の位置θと回
転子の位置の真値とに差があると、その差に応じてｄ軸
電流ｉ_ｄが増減し、算出された回転子の位置θと回転子
の位置の真値との差は、制御偏差ｅ_ｄ（＝ｉ_ｄ ^＊−
ｉ_ｄ）に現れる。そこで、制御偏差ｅ_ｄに応じて補正値
Δω_ｍを定め、回転周波数ω_ｍと補正値Δω_ｍとの和を
積分して回転子の位置θを算出することにより、算出さ
れた回転子の位置θがより真値に近くなる。このように
して、回転子の位置θを算出することにより、存在し得
る様々な誤差発生要因を加味して回転子の位置θをより
正確に算出することができる。

【００４０】なお、本実施の形態では、補正値Δω_ｍの
算出にＰＩ制御器１４が使用されているが、ＰＩ制御器
１４の代わりに他の制御器、例えば、ＰＩＤ制御器が使
用されることが可能である。但し、ＰＩ制御器１４の代
わりに使用される制御器は、ｄ軸電流ｉ_ｄのｄ軸電流指
令値ｉ_ｄ ^＊からのずれ（オフセット）を防ぐ観点から、
積分要素を含む制御器であることが好ましい。

【００４１】また、本実施の形態では、エンコーダ５に
より測定された回転周波数ω_ｍが回転子の位置θの算出
に使用されているが、永久磁石電動機１の電機子の電機
子コイルに誘起される誘起電圧が計測され、計測された
誘起電圧から回転周波数ω_ｍが算出されることも可能で
ある。

【００４２】また、本実施の形態では、エンコーダ５に
より測定された回転周波数ω_ｍに基づいて、式（５）に
より回転子の位置θが算出されているが、図３に示され
ているように、ホール素子のような位置測定器５’によ
り、永久磁石電動機１の回転子の位置が測定され、回転
子の位置の測定値θ_Ｍが下記式により補正されて、回転
子の位置θが算出されることも可能である。

【００４３】この場合、ＭＰＵ６の動作は、図３に示さ
れたブロック図で示されているように変更される。即
ち、ＭＰＵ６の動作は、図２のＰＩ制御器１４、加算器
１５、及び位置算出器１６が、ＰＩ制御器１７、及び加
算器１８に置換されたブロック図で示される動作に変更
される。ＰＩ制御器１７は、制御偏差ｅ_ｄから補正値Δ
θを算出し、加算器１８に供給する。加算器１８は、位
置測定器５’から、回転子の位置の測定値θ_Ｍを受け取
り、測定値θ_Ｍと補正値Δθとの和θ_Ｍ＋Δθを回転子
の位置θとして３相−２相変換器７と２相−３相変換器
１２とに供給する。即ち、回転子の位置θは、下記式

【数４】 …式（６） により算出される。ここで、Ｉ_ｄ ^＊、Ｉ_ｄ、ΔΘは、そ
れぞれ、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及び補
正値Δθのラプラス変換であり、Ｋ_Ｐθ、Ｋ_Ｉθは、そ
れぞれ、ＰＩ制御器１７の比例ゲイン、積分ゲインであ
る。

【００４４】上述の回転子の位置θの算出の過程におい
て、回転子の位置の測定値θ_Ｍが、位置測定器５’によ
って測定される代わりに、永久磁石電動機１の電機子の
電機子コイルに誘起される誘起電圧が計測され、計測さ
れた誘起電圧から測定値θ_Ｍが測定されることも可能で
ある。

【００４５】（実施の第２形態）本発明による電動機制
御装置の実施の第２形態は、図４に示されているよう
に、誘導電動機１’を駆動する電動機制御装置である。
誘導電動機１’は、インバータ２により駆動される。こ
れに対応して、インバータ２を制御するＭＰＵ６は、実
施の第１形態と異なる制御演算を行う。実施の第１形態
と異なる制御演算を行うＭＰＵ６は、以下、ＭＰＵ６’
と記載される。

【００４６】誘導電動機１’の固定子には、回転磁界を
生成するｕ相固定子コイル、ｖ相固定子コイル、及びｗ
相固定子コイル（図示されない）が設けられている。イ
ンバータ２は、誘導電動機１’のｕ相固定子巻線、ｖ相
固定子巻線、及びｗ相固定子巻線に、それぞれｕ相電圧
ｖ_ｕ、ｖ相電圧ｖ_ｖ、及びｗ相電圧ｖ_ｗを供給する。ｕ
相電圧ｖ_ｕ、ｖ相電圧ｖ_ｖ、及びｗ相電圧ｖ_ｗの供給
は、それぞれ、ｕ相電源線３_１、ｖ相電源線３_２、及び
ｗ相電源線３_３を介して行われる。実施の第１形態と同
様に、ｕ相電源線３_１、ｖ相電源線３_２、及びｗ相電源
線３_３には、それぞれ、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ_ｖ、
及びｗ相電流ｉ_ｗを測定する電流検出器４ _１、４_２、及
び４_３が設けられている。

【００４７】誘導電動機１’は、エンコーダ５に接続さ
れている。エンコーダ５は、誘導電動機１’の回転子の
回転周波数ω_ｍを検出する。

【００４８】ＭＰＵ６’は、電流検出器４_１、４_２、４
_３がそれぞれ測定したｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ_ｖ、及
びｗ相電流ｉ_ｗ、並びにエンコーダ５が測定する永久磁
石電動機１の回転周波数ω_ｍに基づいてインバータ２を
制御する制御演算を行い、インバータ２に含まれるスイ
ッチングトランジスタ２_２ｕ、２_３ｕ、２_２ｖ、
２_{３ ｖ}、２_２ｗ、２_３ｗそれぞれのオン／オフを指示す
るスイッチング指令信号Ｓ_{ｐ ｕ}、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ
_ｎｖ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖを出力する。

【００４９】インバータ２は、ＭＰＵ６’ から供給さ
れるスイッチング指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ
_ｎｖ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖにより制御されて動作する。イン
バータ２の構成及び動作は実施の第１形態で説明された
とおりであり、その説明は行われない。

【００５０】実施の第２形態のＭＰＵ６’が行う制御演
算は、実施の第１形態におけるＭＰＵ６が行う制御演算
とほぼ同様であるが、誘導電動機１’の固定子が発生す
る回転磁界の位置θ’が算出され、算出された回転磁界
の位置θ’が誘導電動機１’の制御に使用される点で異
なる。

【００５１】図５は、ＭＰＵ６’が行う制御演算を等価
的に表す制御ブロック図である。ＭＰＵ６’は、等価的
に、３相−２相変換器２１、減算器２２、ＰＩ制御器２
３、減算器２４、ＰＩ制御器２５、２相−３相変換器２
６、同期１パルス演算器２７、すべり周波数演算器２
８、ＰＩ制御器２９、加算器３０、及び回転磁界位置算
出器３１を含む。３相−２相変換器２１、減算器２２、
ＰＩ制御器２３、減算器２４、ＰＩ制御器２５、２相−
３相変換器２６、同期１パルス演算器２７、すべり周波
数演算器２８、ＰＩ制御器２９、加算器３０、及び回転
磁界位置算出器３１の機能は、現実には、ＭＰＵ６’が
制御用コンピュータプログラムを実行することにより実
現される。

【００５２】３相−２相変換器２１は、電流検出器
４_１、４_２、４_３がそれぞれ測定したｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ
相電流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗから、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及
びｑ軸電流ｉ_ｑを算出する。ｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｑ軸電
流ｉ_ｑの算出に必要な、回転磁界の位置θ’は、回転磁
界位置算出器３１から供給される。ｄ軸電流ｉ_ｄ、及び
ｑ軸電流ｉ_ｑの算出のとき、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ
_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗの全てが測定される必要はなく、
ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ相電流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗのうち
の２つが測定され、他の１つは、 ｉ_ｕ＋ｉ_ｖ＋ｉ_ｗ＝０， …式（７） から算出されることも可能である。

【００５３】算出されたｄ軸電流ｉ_ｄ、及びｑ軸電流か
ら、実施の第１形態と同一の演算により、ｄ軸電圧指令
値ｖ_ｄ ^＊とｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊が算出される。ｄ軸電
圧指令値ｖ_ｄ ^＊の算出は、減算器２２とＰＩ制御器２３
とにより行われ、ｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊の算出は、減算
器２４とＰＩ制御器２５とにより行われる。減算器２２
とＰＩ制御器２３とは、上述の式（２）によりｄ軸電圧
指令値ｖ_ｄ ^＊を算出し、減算器２４とＰＩ制御器２５と
は、上述の式（３）によりｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を算出
する。算出されたｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊とｑ軸電圧指令
値ｖ_ｑ ^＊とは、２相−３相変換器２６に供給される。

【００５４】２相−３相変換器２６は、ｄ軸電圧指令値
ｖ_ｄ ^＊及びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊から、ｕ相電圧指令値
ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ
_ｗ ^＊を算出する。ｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令
値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊の算出に必要な回
転磁束の位置θ’は、回転磁束位置算出器３１から供給
される。２相−３相変換器２６は、算出したｕ相電圧指
令値ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令
値ｖ_ｗ ^＊を同期１パルス演算器２７に供給する。

【００５５】同期１パルス演算器２７は、ｕ相電圧指令
値ｖ_ｕ ^＊、ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値
ｖ_ｗ ^＊から、インバータ２に含まれるスイッチングトラ
ンジスタ２_２ｕ、２_２ｖ、２_２ｗ、２_３ｕ、２_３ｖ、及
び２_３ｕそれぞれのオン／オフを指示するスイッチング
指令信号Ｓ_ｐｕ、Ｓ_ｎｕ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ_ｎｖ、Ｓ_ｐｖ、Ｓ
_ｎｖを出力する。同期１パルス演算器２７が行う演算
は、実施の第１形態の同期１パルス演算器１３が行う演
算と同一であり、その詳細な説明は行われない。

【００５６】上述されているように、ｕ相電流ｉ_ｕ、ｖ
相電流ｉ_ｖ、及びｗ相電流ｉ_ｗからのｄ軸電流ｉ_ｄ、及
びｑ軸電流ｉ_ｑの算出、並びにｄ軸電圧指令値ｖ_ｄ ^＊及
びｑ軸電圧指令値ｖ_ｑ ^＊からのｕ相電圧指令値ｖ_ｕ ^＊、
ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ ^＊、及びｗ相電圧指令値ｖ_ｗ ^＊の算
出には、誘導電動機１’の固定子が発生する回転磁界の
位置θ’が使用される。回転磁界の位置θ’の算出は、
エンコーダ５、すべり周波数演算器２８、ＰＩ制御器２
９、加算器３０及び回転磁界位置算出器３１により行わ
れる。

【００５７】既述のように、エンコーダ５は、誘導電動
機１’の回転子の回転周波数ω_ｍを算出し、回転周波数
ω_ｍを加算器３０に供給する。

【００５８】一方、すべり周波数演算器２８は、３相−
２相変換器２１により算出されたｄ軸電流ｉ_ｄと、外部
から供給されるｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊とからすべり周波
数ω _ｓを算出する。すべり周波数ω_ｓは、下記式：

【数５】 …式（８） により算出される。ここで、Ｒ_２は、誘導電動機１’の
２次巻線（回転子巻線）の抵抗、Ｌ_２は、誘導電動機
１’の２次巻線のインダクタンスである。すべり周波数
演算器２８は、算出したすべり周波数ω_ｓを加算器３０
に供給する。

【００５９】更に、ＰＩ制御器２９は、ｄ軸電流指令値
ｉ_ｄ ^＊からｄ軸電流ｉ_ｄを減じて算出された制御偏差ｅ
_ｄから補正値Δω_ｓを算出し、加算器３０に供給する。
補正値Δω_ｓは、下記式：

【数６】 …式（９） により算出される。ここで、Ｉ_ｄ ^＊、Ｉ_ｄ、ΔΩ_ｓは、
それぞれ、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊、ｄ軸電流ｉ_ｄ、及び
補正値Δω_ｓのラプラス変換であり、Ｋ_Ｐω’、
Ｋ_Ｉω’は、それぞれ、ＰＩ制御器２９の比例ゲイン、
積分ゲインである。ｄ軸電流ｉ_ｄは、フィードバック制
御されるから、式（９）により補正値Δω_ｓが定められ
ることは、制御偏差ｅ_ｄが０になるように、補正値Δω
_ｓが定められることを意味する。

【００６０】加算器３０は、回転周波数ω_ｍとすべり周
波数ω_ｓと補正値Δω_ｓとの和ω_ｍ＋ω_ｓ＋Δω_ｍを回
転磁界位置算出器３１に供給する。

【００６１】回転磁界位置算出器３１は、和和ω_ｍ＋ω
_ｓ＋Δω_ｍを積分して、誘導電動機１’の回転磁界の位
置θ’を算出し、既述の３相−２相変換器２１と２相−
３相変換器２６とに供給する。即ち、回転磁界位置算出
器１６は、 θ’＝Ｃ’∫（ω_ｍ＋ω_ｓ＋Δω_ｓ）ｄｔ， …式（１０） により、回転磁界の位置θ’を算出する。但し、Ｃ’
は、積分定数である。回転周波数ω_ｍとすべり周波数ω
_ｓの和の積分∫（ω_ｍ＋ω_ｓ）ｄｔは、回転磁界の位置
の一次的な算出値に対応し、補正値Δω_ｓの積分∫Δω
_ｓｄｔは、回転磁界の位置の補正項に対応する。

【００６２】回転周波数ω_ｍとすべり周波数ω補正値Δ
ω_ｍとの和を積分して、誘導電動機１’の回転磁界の位
置θ’が算出されることにより、より正確に回転磁界の
位置θ’が同定されている。一般には、回転周波数ω_ｍ
とすべり周波数ω_ｓの和の積分∫（ω_ｍ＋ω_ｓ）ｄｔが
回転磁界の位置とされる。しかし、様々な要因により、
∫（ω_ｍ＋ω_ｓ）ｄｔにより算出された回転磁界の位置
は、誤差を含むことがある。特に、すべり周波数ω_ｓの
算出に使用される２次巻線抵抗Ｒ_２と、２次巻線インダ
クタンスＬ_２とは、誘導電動機１’が稼動するときの誘
導電動機１’の温度上昇などの要因により変動する。こ
の変動は、すべり周波数ω_ｓの誤差の原因となり、更に
は、算出された回転磁界の位置の誤差の原因になる。

【００６３】このとき算出された回転磁界の位置θ’と
回転子の位置の真値とに差があると、その差に応じてｄ
軸電流ｉ_ｄが増減し、算出された回転磁界の位置θ’と
回転子の位置の真値との差は、制御偏差ｅ_ｄ（＝ｉ_ｄ ^＊
−ｉ_ｄ）に現れる。そこで、制御偏差ｅ_ｄに応じて補正
値Δω_ｓを定め、回転周波数ω_ｍとすべり周波数ω_ｓと
補正値Δω_ｓとの和を積分して回転磁界の位置θ’を算
出することにより、算出された回転磁界の位置θ’がよ
り真値に近くなる。このようにして、回転磁界の位置
θ’を算出することにより、存在し得る様々な誤差発生
要因を加味して回転磁界の位置θ’をより正確に算出す
ることができる。

【００６４】なお、本実施の形態では、補正値Δω_ｓの
算出にＰＩ制御器２９が使用されているが、ＰＩ制御器
２９の代わりに他の制御器、例えば、ＰＩＤ制御器が使
用されることが可能である。但し、ＰＩ制御器２９の代
わりに使用される制御器は、ｄ軸電流ｉ_ｄのｄ軸電流指
令値ｉ_ｄ ^＊からのずれ（オフセット）を防ぐ観点から、
積分要素を含む制御器であることが好ましい。

【００６５】また、本実施の形態では、エンコーダ５に
より測定された回転周波数ω_ｍが回転磁束の位置θ’の
算出に使用されているが、誘導電動機１’の固定子の固
定子コイルに誘起される誘起電圧が計測され、計測され
た誘起電圧から回転周波数ω _ｍが算出されることも可能
である。

【００６６】

【発明の効果】本発明により、１パルスモードの同期Ｐ
ＷＭ制御による電動機の制御が最適化される。

【００６７】また、本発明により、回転子の位置の誤差
が適切に補正され、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御に
よる永久磁石電動機の制御が最適化される。

【００６８】また、本発明により、回転磁界の位置の誤
差が適切に補正され、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御
による誘導電動機の適切な制御が最適化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による電動機制御装置の実施の
第１形態を示す。

【図２】図２は、ＭＰＵ６が行う演算を等価的に表すブ
ロック図である。

【図３】図３は、ＭＰＵ６が行う演算の変形例を示すブ
ロック図である。

【図４】図４は、本発明による電動機制御装置の実施の
第２形態を示す。

【図５】図５は、ＭＰＵ６’が行う演算を等価的に表す
ブロック図である。

【符号の説明】

１：永久磁石電動機 ２：インバータ ２_１：直流電源 ２_２ｕ、２_２ｖ、２_２ｗ、２_３ｕ、２_３ｖ、２_３ｗ：ス
イッチングトランジスタ ２_４：電源線 ２_５：接地線 ３_１：ｕ相電源線 ３_２：ｖ相電源線 ３_３：ｗ相電源線 ４_１〜４_３：電流検出器 ５：エンコーダ ５’：位置測定器 ６、６’：ＭＰＵ ７、２１：３相−２相変換器 ８、１０、２２、２４：減算器 ９、１１、１４、１７、２３、２５、２９：ＰＩ制御器 １２、２６：２相−３相変換器 １３、２７：同期１パルス演算器 １５、１８：加算器 １６：位置算出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H576 BB06 DD04 DD05 DD07 EE01 EE11 GG01 GG04 HA02 HB01 JJ03 JJ04 KK05 LL07 LL22

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 永久磁石電動機の回転子の位置を同定す
   る位置同定手段と、 前記位置と、外部から与えられるｄ軸電流指令値とに応
   答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ（Pulse Width Mo
   dulation）制御によって前記永久磁石電動機の電機子に
   駆動電圧を供給する電力供給部と、 前記電機子のｄ軸電流を検出するｄ軸電流検出手段と、
   とを備え、 前記位置同定手段は、前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電
   流との差に基づいて、前記位置を補正する電動機制御装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電動機制御装置におい
   て、 前記位置は、前記差が０に近づくように補正される電動
   機制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の電動機制御装置におい
   て、 前記位置同定手段は、 前記回転子の回転周波数を検出する回転周波数検出器
   と、 前記差に基づいて補正値を算出する補正値算出器と、 前記回転周波数と前記補正値とに基づいて前記位置を算
   出する位置算出器とを含む電動機制御装置。
4. 【請求項４】 誘導電動機の固定子が発生する回転磁界
   の位置を同定する位置同定手段と、 前記位置と、外部から与えられるｄ軸電流指令値とに応
   答して、１パルスモードの同期ＰＷＭ制御によって前記
   固定子に駆動電圧を供給する電力供給部と、 前記固定子のｄ軸電流を検出するｄ軸電流検出手段と、
   とを備え、 前記位置同定手段は、前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電
   流との差に基づいて、前記位置を補正する電動機制御装
   置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の電動機制御装置におい
   て、 前記位置は、前記差が０に近づくように補正される電動
   機制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の電動機制御装置におい
   て、 前記電力供給部は、外部から与えられるｑ軸電流指令値
   に応答して前記固定子に駆動電圧を供給し、 前記位置同定手段は、 前記誘導電動機の回転子の回転周波数を検出する回転周
   波数検出器と、 前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流指令値とに基づいて、前記
   誘導電動機のすべり周波数を算出するすべり周波数演算
   器と、 前記差に基づいて補正値を算出する補正値算出器と、 前記回転周波数と前記すべり周波数と前記補正値に基づ
   いて前記位置を算出する回転磁界位置算出器とを含む電
   動機制御装置。
7. 【請求項７】 永久磁石電動機の回転子の位置を検出す
   るステップと、 前記位置と、ｄ軸電流指令値とに応答して、１パルスモ
   ードの同期ＰＷＭ制御によって前記永久磁石電動機の電
   機子に駆動電圧を供給するステップと、 前記電機子のｄ軸電流を検出するステップと、 前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流との差に基づいて、
   前記位置を補正するステップとを備えた電動機の駆動方
   法。
8. 【請求項８】 誘導電動機の固定子が発生する回転磁界
   の位置を同定するステップと、 前記位置と、外部から与えられるｄ軸電流指令値とに応
   答して１パルスモードの同期ＰＷＭ制御によって前記固
   定子に駆動電圧を供給するステップと、 前記固定子のｄ軸電流を検出するステップと、 前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流との差に基づいて、
   前記位置を補正するステップとを備えた電動機の駆動方
   法。
9. 【請求項９】 永久磁石電動機の回転子の位置を同定す
   るステップと、 前記位置と、ｄ軸電流指令値とに応答して、前記永久磁
   石電動機の電機子に駆動電圧を供給する電力供給装置を
   制御する制御信号を１パルスモードの同期ＰＷＭ制御に
   よって生成するステップと、 前記電機子を流れる電流に基づいて、前記電機子のｄ軸
   電流を算出するステップと、 前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流との差に基づいて、
   前記位置を補正するステップとを電動機制御用コンピュ
   ータに実行させる電動機制御用プログラム。
10. 【請求項１０】 誘導電動機の固定子が発生する回転磁
    界の位置を同定するステップと、 前記位置と、ｄ軸電流指令値とに応答して前記誘導電動
    機の固定子に駆動電圧を供給する電力供給装置を制御す
    る制御信号を１パルスモードの同期ＰＷＭ制御によって
    生成するステップと、 前記固定子を流れる電流に基づいて、前記固定子のｄ軸
    電流を算出するステップと、 前記ｄ軸電流指令値と前記ｄ軸電流との差に基づいて、
    前記位置を補正するステップとを電動機制御用コンピュ
    ータに実行させる電動機制御用プログラム。