JP2005297622A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
   前記車両が登り走行しているときに、水平走行時に比べて前記操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が減少するように前記伝達比を変更にする一方、
   前記車両が下り走行しているときに、水平走行時に比べて前記操舵輪の転舵に必要なハンドル操作量が増加するように前記伝達比を変更する伝達比変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
2. 前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させて伝達比変更用ゲインを記憶した伝達比変更用マップとを備え、
   前記伝達比変更手段は、前記勾配に応じて前記伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じることで前記伝達比を変更するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の操舵システム。
3. ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
   前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段を備え、該レスポンス変更手段は、前記車両が登り走行しているときには水平走行時に比べて前記レスポンスを上げる一方、前記車両が下り走行しているときには水平走行時に比べて前記レスポンスを下げることを特徴とする操舵システム。
4. 前記走行状態としての車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させてレスポンス変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、
   前記レスポンス変更手段は、前記勾配に応じて前記レスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された前記制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更することを特徴とする請求項３に記載の操舵システム。
5. 車両に備えたハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
   前記車両が登り走行しているときに、水平走行時に比べて前記アシスト力を減少させる一方、前記車両が下り走行しているときに、水平走行時に比べて前記アシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えると共に、前記操舵トルクに対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、登り走行及び下り走行の勾配に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、前記アシスト力変更手段は、前記勾配に応じて前記アシスト力変更用マップにて決定されたアシスト力変更用ゲインを、前記操舵トルクに応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更することを特徴とする操舵システム。
6. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
   前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量が減少するように前記伝達比を変更する一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量が増加するように前記伝達比を変更する伝達比変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
7. 前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、前記トルク配分に対応させて伝達比変更用ゲインを記憶した伝達比変更用マップとを備え、
   前記伝達比変更手段は、前記トルク配分に応じて前記伝達比変更用マップにて決定された伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じることで前記伝達比を変更するように構成されたことを特徴とする請求項６に記載の操舵システム。
8. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
   前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段を備え、該レスポンス変更手段は、前記操舵輪へのトルク配分が増加したときには前記レスポンスを上げる一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときには前記レスポンスを下げることを特徴とする操舵システム。
9. 前記走行状態としての車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、前記トルク配分に対応させてレスポンス変更用ゲインを記憶したレスポンス変更用マップとを備え、
   前記レスポンス変更手段は、前記トルク配分に応じて前記レスポンス変更用マップにて決定されたレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更することを特徴とする請求項８に記載の操舵システム。
10. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルの操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
    前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記アシスト力を減少させる一方、前記操舵輪へのトルク配分が減少したときに前記アシスト力を増加させるアシスト力変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
11. 前記操舵トルクに対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、前記トルク配分に対応させてアシスト力変更用ゲインを記憶したアシスト力変更用マップとを備え、
    前記アシスト力変更手段は、前記トルク配分に応じて前記アシスト力変更用マップにて決定された前記アシスト力変更用ゲインを、前記操舵トルクに応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更することを特徴とする請求項１０に記載の操舵システム。
12. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
    前記走行状態としての車速に対応させて前記伝達比を記憶した伝達比決定用マップと、
    前記トルク配分に対応させて第１の伝達比変更用ゲインを記憶した第１の伝達比変更用マップと、
    登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２の伝達比変更用ゲインを記憶した第２の伝達比変更用マップと、
    前記トルク配分及び前記勾配に応じて前記第１及び第２の伝達比変更用マップにて決定された第１及び第２の伝達比変更用ゲインを、前記車速に応じて前記伝達比決定用マップにて決定された前記伝達比に乗じる伝達比変更手段とを備え、
    前記第１の伝達比変更用ゲインは、前記伝達比に乗じられることで、前記操舵輪へのトルク配分が増加したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を減少させる一方、前記操舵輪へのトルクの配分が減少したときに、前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を増加させるように設定され、
    前記第２の伝達比変更用ゲインは、前記伝達比に乗じられることで、前記登り走行時に前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を減少させる一方、前記下り走行時に前記操舵輪の転舵に必要な前記ハンドル操作量を増加させるように設定されたことを特徴とする操舵システム。
13. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドルと操舵輪との間の伝達比を車両の走行状態に応じて変更する操舵システムにおいて、
    前記車両のハンドル操作量に対する操舵輪の転舵角のレスポンスを変更するレスポンス変更手段と、
    前記車両の車速に対応させて前記ハンドルの操作量に対する前記操舵輪の転舵角の制御ゲインを記憶したレスポンス決定用マップと、
    前記トルク配分に対応させて第１のレスポンス変更用ゲインを記憶し、前記操舵輪へのトルク配分が大きくなるに従って前記第１のレスポンス変更用ゲインが大きくなるように設定された第１のレスポンス変更用マップと、
    登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のレスポンス変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のレスポンス変更用ゲインが大きくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のレスポンス変更用ゲインが小さくなるように設定された第２のレスポンス変更用マップと、
    前記トルク配分と前記勾配に応じて前記第１及び第２のレスポンス変更用マップにて決定された前記第１及び第２のレスポンス変更用ゲインを、前記ハンドルの操舵速度に応じて前記レスポンス決定用マップにて決定された前記制御ゲインに乗じることで、前記レスポンスを変更するレスポンス変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。
14. 操舵輪と非操舵輪とに対する走行用駆動トルクのトルク配分が走行状態に応じて変更される車両に搭載され、ハンドル操作に対するアシスト力を、操舵トルクに応じて変更する操舵システムにおいて、
    前記走行状態としての車速に対応させて前記アシスト力の指令値を記憶したアシスト力決定用マップと、
    前記トルク配分に対応させて第１のアシスト力変更用ゲインを記憶し、前記操舵輪への配分が大きくなるに従って前記第１のアシスト力変更用ゲインが小さくなるように設定した第１のアシスト力変更用マップと、
    登り走行及び下り走行の勾配に対応させて第２のアシスト力変更用ゲインを記憶し、登り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に小さくなりかつ下り走行の勾配が大きくなるに従って前記第２のアシスト力変更用ゲインが徐々に大きくなるように設定した第２のレスポンス変更用マップとを備え、
    前記トルク配分及び前記勾配に応じて前記第１及び第２のアシスト力変更用マップにて決定された前記第１及び第２のアシスト力変更用ゲインを、前記車速に応じて前記アシスト力決定用マップにて決定された前記アシスト力の指令値に乗じることで、前記アシスト力を変更するアシスト力変更手段を備えたことを特徴とする操舵システム。