CN112918553B - 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置 - Google Patents

纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112918553B
CN112918553B CN202110273886.7A CN202110273886A CN112918553B CN 112918553 B CN112918553 B CN 112918553B CN 202110273886 A CN202110273886 A CN 202110273886A CN 112918553 B CN112918553 B CN 112918553B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ramp
steering
vehicle
current
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110273886.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112918553A (zh
Inventor
邵文彬
訾斌
陈无畏
王道明
赵林峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei University of Technology
Original Assignee
Hefei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei University of Technology filed Critical Hefei University of Technology
Priority to CN202110273886.7A priority Critical patent/CN112918553B/zh
Publication of CN112918553A publication Critical patent/CN112918553A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112918553B publication Critical patent/CN112918553B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及机械控制技术领域，公开了一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，根据所述预设坡度补偿算法对调整后的电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，从而实现在目标车辆处于坡道时能够有效控制所述目标车辆的转向助力。

Description

纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置
技术领域
本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置。
背景技术
转向系统是汽车上的重要总成之一，它的主要作用是改变或者保持汽车的行驶方向。目前大部分车辆装配的是电动助力转向系统，包含方向盘转角传感器、转向管柱、转向器、减速机构、助力电机、控制器、方向盘扭矩传感器等，通过转向拉杆带动转向车轮完成转向动作。但是当车辆在纵向坡道静止起步或者行驶时，由于道路纵向坡度的存在导致车辆的前后轴车轮与地面之间的法向压力发生了变化，进而使得转向轮的转向阻力矩和车辆处于水平路面时的转向阻力矩不一致，若依然按照电动助力转向系统中原先设定好的水平路面下的转向助力特性进行助力，这样驾驶员在坡道行驶时其手力特性就会发生变化，在上坡时，转向盘手力会明显变轻，在下坡时，其手力会明显变重，造成驾驶员不适，因此，在车辆处于坡道时，无法有效控制所述目标车辆的转向助力。
目前尚未检索到可以根据车辆所处纵向坡道值自动调节转向手力大小的相关技术。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置，旨在解决无法有效控制所述目标车辆的转向助力的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法，所述纵向坡道车辆自适应转向控制方法包括以下步骤:
获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；
获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；
获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；
根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
可选地，所述获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值，包括：
获取布设在目标车辆上的坡道力传感器，根据所述坡道力传感器获得所述目标车辆的坡道力传感器信息；
根据所述车速信息，获得所述目标车辆的纵向加速度；
根据所述坡道力传感器信息、纵向加速度以及所述目标车辆信息，获得对应的坡道值。
可选地，所述获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述转向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，包括：
获取受力平衡策略和力矩平衡策略；
根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轴与水平路面之间的法向载荷；
在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；
根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
可选地，所述根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数，包括：
获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；
根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；
根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。
可选地，所述获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，包括：
获取方向盘输入扭矩值；
根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数；
根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
可选地，所述根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制，包括：
获取预设坡度补偿算法，根据所述预设坡度补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；
根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
可选地，所述根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制之后，还包括：
实时获取所述目标车辆的当前坡道值，并判断所述当前坡道值是否为0；
若所述当前坡道值为0，则切换所述目标车辆的当前工作模式为水平转向工作模式。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种纵向坡道车辆自适应转向控制装置，所述纵向坡道车辆自适应转向控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；
所述获取模块，还用于获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；
修正模块，用于获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；
控制模块，用于根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种纵向坡道车辆自适应转向控制设备，所述纵向坡道车辆自适应转向控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的纵向坡道车辆自适应转向控制程序，所述纵向坡道车辆自适应转向控制程序配置为实现如上文所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有纵向坡道车辆自适应转向控制程序，所述纵向坡道车辆自适应转向控制程序被处理器执行时实现如上文所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法的步骤。
本发明提出的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。本发明是通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，对所述坡道力传感器信息和所述车速信息进行计算获得对应的坡道值，获取路面前轮法向载荷，并根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，根据所述转向助力坡道补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，并根据修正后的当前水平路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，从而实现在目标车辆处于坡道时能够有效控制所述目标车辆的转向助力。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的纵向坡道车辆自适应转向控制设备的结构示意图；
图2为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的动助力转向系统工作流程图；
图5为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的坡道力传感器测量原理图；
图6为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的电动助力转向系统工作原理图；
图7为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的方向盘扭矩和电机助力电流的曲线图；
图8为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的电动助力转向系统原理图；
图9为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的车辆斜坡状态受力示意图；
图10为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第三实施例的流程示意图；
图11为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的纵向坡道车辆自适应转向控制设备结构示意图。
如图1所示，该纵向坡道车辆自适应转向控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对纵向坡道车辆自适应转向控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及纵向坡道车辆自适应转向控制程序。
在图1所示的纵向坡道车辆自适应转向控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明纵向坡道车辆自适应转向控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在纵向坡道车辆自适应转向控制设备中，所述纵向坡道车辆自适应转向控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的纵向坡道车辆自适应转向控制程序，并执行本发明实施例提供的纵向坡道车辆自适应转向控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法实施例。
参照图2，图2为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述纵向坡道车辆自适应转向控制方法包括以下步骤：
步骤S10，获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为纵向坡道车辆自适应转向控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以纵向坡道车辆自适应转向控制设备为例进行说明。
应当理解的是，所述目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息指的是目标车辆在纵向坡道上的坡道力传感器信息和车速信息，所述坡道力传感器信息是坡道力传感器获得的信息，例如所述目标车辆在水平路面或者坡道路面，则此时所述车速信息均为A，由于纵向坡道与水平路面之间存在倾斜角，导致同一车辆在不同位置行驶时的坡道力传感器信息是不一样的，所述车速信息包括所述目标车辆的当前车速、质量以及其他信息等等，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，所述坡道值指的是纵向坡道与水平面的夹角，所述坡道值可以通过物体模拟目标车辆的行驶状态进行测试获得，具体可以通过获取布设在目标车辆上的坡道力传感器，根据所述坡道力传感器获得所述目标车辆的坡道力传感器信息，根据所述车速信息，获得所述目标车辆的纵向加速度，根据所述坡道力传感器信息、纵向加速度以及所述目标车辆信息，获得弹簧作用在物体上的作用力，例如若此时弹簧刚度系数为k、弹簧压缩(伸长)量为Δx、M为车速信息中的物体质量、a为目标车辆的纵向加速度以及asen为坡道力传感器测得的单位质量坡道力，所述a可以通过目标车辆车速对时间求导得到，即
Figure BDA0002973306990000071
由于坡道力传感器是固定装在目标车辆上，当目标车辆在斜坡上行驶时坡道力传感器是跟随车辆一起处于斜坡状态，因而asen检测到的单位质量坡道力的方向是沿着斜坡方向的，故通过上述参数计算所获得的公式是：
Figure BDA0002973306990000072
基于所述公式进行转换获得对应的坡度值为：
Figure BDA0002973306990000073
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值。
步骤S20，获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数。
应当理解的是，所述路面前轮法向载荷指的是所述目标车辆的前轮与路面法线之间的作用力，所述路面前轮法向载荷包括坡道路面前轮法向载荷和水平路面前轮法向载荷，所述路面前轮法向载荷的获取方式有多种，可以是公式法获取，也可以是力平衡条件法获取，还可以是分析法获取，本实施例对此不作限制，所述公式法是直接通过两种不同的公式对转向参数信息进行计算，最后取其较大的值，所述力平衡条件法是对所述作用在路面前轮转向轮上的法向载荷进行平衡分析，所述分析法指的是对路面前轮转向轮上的法向外力进行分类讨论，从而获得对应的路面前轮转向载荷力。
可以理解的是，所述转向助力坡道补偿系数指的是目标车辆在纵向坡道进行转向时需要进行助力的补偿量，所述转向助力坡道补偿系数是根据所述坡道载荷系数得到的，所述坡道载荷系数是根据坡道法向载荷和水平法向载荷计算得到的，具体是通过对所述目标车辆在纵向坡道上进行受力平衡分析，并根据分析结果获得所述目标车辆的前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷，在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，将所述转向轮的载荷除以所述法向载荷获得载荷坡道系数，并根据所述载荷坡道系数获得转向助力坡道补偿系数，例如，所述坡道值为θ，所述目标车辆的前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷为F1，所述目标车辆前轮与水平路面之间的水平法向载荷为F2，根据所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷计算获得的所述载荷坡道系数是K，K＝F1/F2，根据所述载荷坡道系数获得的转向助力坡道补偿系数为K’。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数。
步骤S30，获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
应当理解的是，所述水平路面电机控制电流指的是在所述目标车辆在水平路面行驶时输入电机内的控制电流大小，由于所述目标车辆在水平路面和在纵向坡道上转向的电机控制电流不同，在纵向坡道上转向的电机控制电流比在水平路面上行驶的电机控制电流大，因此需要利用所述转向助力坡道补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，例如所述当前水平路面电机控制电流为A1，所述转向助力坡道补偿系数为K’，那么修正后的电流大小A2为A1*K’，将所述A2作为目标坡道路面电机控制电流，所述目标坡道路面电机控制电流用于所述目标车辆在坡道上进行转向。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
步骤S40，根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
应当理解的是，根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿指的是根据所述目标坡道路面电机控制电流获得对应的补偿值，获取所述目标车辆的当前转向助力，根据所述对应的补偿值对所述当前转向助力进行补偿，获得目标转向助力，根据所述转向助力对所述目标车辆转向进行控制，例如通过预设坡道补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流计算得到的目标电流补偿值，而根据所述目标电流补偿值对应的转向助力为Ta，根据所述转向助力进行补偿，获得目标转向助力Ta，Ta＝K*I，Ta＇＝k*I＇。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
本实施例通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。本发明是通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，对所述坡道力传感器信息和所述车速信息进行计算获得对应的坡道值，获取路面前轮法向载荷，并根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，根据所述转向助力坡道补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，并根据修正后的当前水平路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，从而实现在目标车辆处于坡道时能够有效控制所述目标车辆的转向助力。
在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第二实施例，所述步骤S20，包括：
步骤S201，获取受力平衡策略和力矩平衡策略。
应当理解的是，所述受力平衡策略指的是所述目标车辆在坡道转向处于平衡状态下进行受力分析策略，所述平衡状态一般分为两种情况：静止状态以及匀速运动状态，根据所述受力平衡策略对所述目标车辆进行受力分析，获得所述目标车辆在当前状态下的受力情况。
可以理解的是，所述力矩平衡策略指的是改变行驶的目标车辆的运动状态使得所述目标车辆处于平衡状态的策略，因此在对所述目标车辆进行受力平衡分析前，应当根据所述力矩平衡策略使得所述目标车辆处于平衡状态，再根据所述受力平衡策略对所述目标车辆进行受力分析，获得对应的受力分析结果。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取受力平衡策略和力矩平衡策略。
步骤S202，根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷。
应当理解的是，所述法向载荷指的是所述目标车辆的前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷，所述坡道法向载荷是根据所述坡道值、受力平衡策略以及力矩平衡策略计算获得的，例如在所述目标车辆在纵向坡道进行转向时，所述坡道值为θ，根据受力平衡策略和力矩平衡策略对所述目标车辆进行分析，所述坡道法向载荷为
Figure BDA0002973306990000101
(以下坡为例)，所述b为后轮轮心距离车辆质心的距离，所述h为目标车辆的质心高度，L为车辆轴距。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轴与水平路面之间的法向载荷。
步骤S203，在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述转向载荷和所述法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数。
应当理解的是，所述路面前轮法向载荷指的是所述目标车辆位于水平路面上转向轴承的轴线方向上产生的载荷，例如所述路面前轮法向载荷为
Figure BDA0002973306990000102
其中所述G为前轴重力，所述b为后轮轮心距离车辆质心的距离，L为车辆轴距，具体可参考图9。
可以理解的是，所述对所述转向载荷和所述法向载荷进行计算指的是在获得坡道法向载荷和水平法向载荷后，将所述坡道法向载荷除以所述水平法向载荷获得坡道载荷系数K，此时所述法向载荷为
Figure BDA0002973306990000111
以及所述转向轮载荷为
Figure BDA0002973306990000112
计算获得的坡道载荷系数为
Figure BDA0002973306990000113
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备在所述目标车辆位于水平路面上时，获取路面前轮法向载荷，对所述转向载荷和所述法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数。
步骤S204，根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
进一步的，为了提高获得转向助力坡道补偿系数的准确性，还需要获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。
应当理解的是，所述转向阻力矩与法向载荷的映射关系表指的是所述转向阻力与所述法向载荷的关系表，所述关系表中的关系包括一对一、一对多以及其他对应对应关系，在获得所述坡道载荷系数后，根据所述坡道载荷系数在所述映射关系表中进行查询，可以获取到所述坡道载荷系数对应的其他参数信息，所述其他参数信息可以是转向阻力矩，也可以是所述坡道载荷系数的编号，还可以是其他信息，本实施例对此不作限制，例如所述坡道载荷系数是K，根据关系映射表查询获得的转向阻力矩是A，而根据所述转向力矩A获得的转向助力坡道系数是K’。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
参照图4，图4为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的动助力转向系统工作流程图，所述具体流程是检测所述目标车辆的蓄电池电压、点火开关状态、发动机转速、车速、方向盘转矩预计方向盘转角，并根据所述检测的车速以及布设在所述目标车辆上的坡道力传感器获得对应的坡道值，根据所述计算的坡道值判断所述目标车辆是否位于纵向坡道上，若所述目标车辆位于纵向坡道上，则根据所述坡度值计算所述目标车辆前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷，在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，根据所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷获得坡道载荷系数，根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数，获取当前水平路面电机控制电流，并根据所述助力补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，判断所述目标坡道路面电机控制电流是否满足系统关断条件，若所述目标坡道路面电机控制电流满足系统关断条件，则存储故障码，若所述目标坡道路面电机控制电流不满足系统关断条件，则再次进行判断所述目标车辆是否位于纵向坡道上，若所述目标车辆不位于纵向坡道上，则根据方向盘转矩，输出当前电机控制电流。
参照图5，图5为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的坡道力传感器测量原理图，所述具体测量原理是利用车上装载的坡道力传感器，所述坡道力传感器是一种微电机控制装置(Micro Electro Mechanical System，MEMS)，所述传感器输出量可理解为弹簧力的检测值，通过坡道力传感器测得车辆的重力加速度沿坡道的分量与纵向加速度之和，在获得作用力时可通过物体模拟所述目标车辆的行驶情况，例如所述物体的运行方向是向左，外部加速度方向是向右，所述装置内弹簧的刚度系数为k，所述物体的质量为M，根据所述坡道力传感器测量装置的测量原理获得所述物体运动时弹簧作用在物体的作用力，从而获得所述目标车辆在纵向坡道上的坡道值。
参照图6，图6为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的电动助力转向系统工作原理图，所述具体工作原理是电源11为控制器6提供能量，控制器6接收发动机点火信号9、车速信号10、方向盘转角传感器1传输的转角信号以及方向盘扭矩传感器8传输的扭矩信号并对上述参数信息进行运算，选择合适的助力曲线，然后控制器6驱动助力电机5动作，助力电机5输出合适的扭矩，减速机构4将扭矩增大后传递给机械转向器3，管柱式电动转向系统中是通过转向管柱2间接地将助力扭矩传递给机械转向器3的，从而驱动转向车轮完成转向操作，也减轻了驾驶员的负担，驱动转向器3运转的扭矩包含了驾驶员施加在转向管柱2上的手力和助力电机5的助力扭矩，电动助力转向系统接收到坡道力传感器12发出的坡度信号后，将其引入助力控制运算单元，从而实现在所述目标车辆转向时进行助力补偿。
参照图7，图7为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的方向盘扭矩和电机助力电流的曲线图，所述具体对应的曲线关系是方向盘扭矩与所述电机助力电流的对应的关系，其中两条曲线分别是考虑坡道补偿助力电流曲线A和未考虑坡道助力补偿助力电流曲线B，所述曲线A是在纵向坡道进行转向时的电流曲线，曲线B是在水平路面行驶的电流曲线，当方向盘输入扭矩处于同一值时，所述考虑坡道补偿助力电流曲线A的电机助力电流大于所述未考虑坡道助力补偿助力电流曲线B的电机助力电流。
参照图8，图8为本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法的一实施例的电动助力转向系统原理图，所述具体转向系统原理是在平路上行驶时，方向盘的转动通过转向管柱的输入轴和输出轴、转向中间轴带万向节总成传递到转向器的小齿轮轴上，由安装在小齿轮轴上的转矩传感器检测方向盘转矩，转向控制器根据接收到的扭矩信号确定助力电机电流大小实现转向助力。助力单元通过减速机构将电机的助力扭矩转化成作用在转向器齿条的推力，以推动车轮绕主销旋转以实现车轮的转向。为了提升控制精度，电子转向助力(Electric Power Steering，EPS)控制器对电机实际电流进行采样并进行负反馈闭环控制，当车辆处在坡道上时，坡道力传感器识别车辆的坡度值，由控制器接收坡道力传感器的坡度信号，并根据当前车速计算出此时车辆所处在的纵向坡度值，根据控制器内部坡度补偿算法，计算出助力电机的电流补偿值，帮助驾驶员实现在纵向坡道上的转向操作。
本实施例通过获取受力平衡策略和力矩平衡策略；根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轴与水平路面之间的法向载荷；在所述目标车辆位于水平路面上时，获取路面前轮法向载荷，对所述转向载荷和所述法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数，获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。通过获取受力平衡策略和力矩平衡策略，根据所述受力平衡策略、所述力矩平衡策略以及所述坡道值进行计算，获得所述目标车辆前轴与水平路面之间的法向载荷，获取路面前轮法向载荷，根据所述法向载荷和所述转向轮获得坡道载荷系数，并根据所述坡道载荷系数在所述转向阻力矩与法向载荷的映射关系表进行查询，获得转向阻力矩，根据所述转向阻力矩获得转向助力坡道补偿系数，从而提高了获得转向助力坡道补偿系数的准确性。
在一实施例中，如图10所述，基于第一实施例提出本发明纵向坡道车辆自适应转向控制方法第三实施例，所述步骤S30，包括：
步骤S301，获取方向盘输入扭矩值。
可以理解的是，所述方向盘输入扭矩值指的是驾驶员在转动方向盘所述目标车辆的转向助力电机提供的扭矩大小，所述方向盘输入扭矩值与所述目标车辆的转向助力电机提供的扭矩大小为一一对应关系，即所述方向盘输入扭矩值越大，所述目标车辆的总成提供的扭矩大小越大，所述方向盘输入扭矩值的可以通过布设在目标车辆上的扭矩传感器获取，也可以通过其他设备进行获取，本实施例对此不作限制。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取方向盘输入扭矩值。
步骤S302，根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数。
应当理解的是，所述目标电流修正系数是根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数进行计算获得的，在获得所述转向助力坡道补偿系数后，由于
Figure BDA0002973306990000141
其中Mr为转向阻力矩，p为轮胎气压，f为轮胎与地面之间的摩擦系数，根据所述方向盘输入扭矩可以得到以下公式：T1·(1+A)·K3/2＝T1·(1+B)、
Figure BDA0002973306990000142
其中，T1为方向盘输入扭矩，A为水平路面转向助力增益，B为坡道路面转向助力增益，根据所述公式可知：B＝(1+A)·K3/2-1，因此，在获得水平路面转向助力增益A后，可通过上述公式得到坡道路面转向助力增益为B，此时所述目标电流修正系数为C。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数。
步骤S303，根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
应当理解的是，所述目标坡道路面电机控制电流指的是根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正获得的，例如所述当前水平路面电机控制电流为I1，此时I1＝T1*A，所述目标电流修正系数为C，根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，那么此时所述修正后的水平路面电机控制电流为I1与C之积，所述I1与C之积即为所述目标坡道路面电机控制电流，所述I2可以通过坡道路面转向助力增益B得到，I2＝T1*B，所述系数
Figure BDA0002973306990000151
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
可以理解的是，在获得所述目标坡道路面电机控制电流后，获取预设坡度补偿算法，根据所述预设坡度补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
应当理解的是，所述预设坡度补偿算法指的是在输入电流后获得对应的目标电流补偿值的算法，具体算法是在获得所述目标坡道路面电机控制电流后，将所述目标坡道路面电机控制电流代入所述预设坡度补偿算法中，所述预设坡度补偿算法最后计算的结果即为目标电流补偿值，根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
本实施例通过获取方向盘输入扭矩值；根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数；根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。通过获取方向盘输入扭矩值，根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数，获取当前水平路面电机控制电流，根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得获得目标坡道路面电机控制电流，并根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制，从而能够有效控制所述目标车辆的转向助力。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有纵向坡道车辆自适应转向控制程序，所述纵向坡道车辆自适应转向控制程序被处理器执行时实现如上文所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图11，本发明实施例还提出一种纵向坡道车辆自适应转向控制装置，所述纵向坡道车辆自适应转向控制装置包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值。
应当理解的是，所述目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息指的是目标车辆在纵向坡道上的坡道力传感器信息和车速信息，所述坡道力传感器信息是坡道力传感器获得的信息，例如所述目标车辆在水平路面或者坡道路面，则此时所述车速信息均为A，由于纵向坡道与水平路面之间存在倾斜角，导致同一车辆在不同位置行驶时的坡道力传感器信息是不一样的，所述车速信息包括所述目标车辆的当前车速、质量以及其他信息等等，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，所述坡道值指的是纵向坡道与水平面的夹角，所述坡道值可以通过物体模拟目标车辆的行驶状态进行测试获得，具体可以通过获取布设在目标车辆上的坡道力传感器，根据所述坡道力传感器获得所述目标车辆的坡道力传感器信息，根据所述车速信息，获得所述目标车辆的纵向加速度，根据所述坡道力传感器信息、纵向加速度以及所述目标车辆信息，获得弹簧作用在物体上的作用力，例如若此时弹簧刚度系数为k、弹簧压缩(伸长)量为Δx、M为车速信息中的物体质量、a为目标车辆的纵向加速度以及asen为坡道力传感器测得的单位质量坡道力，所述a可以通过目标车辆车速对时间求导得到，即
Figure BDA0002973306990000161
由于坡道力传感器是固定装在目标车辆上，当目标车辆在斜坡上行驶时坡道力传感器是跟随车辆一起处于斜坡状态，因而asen检测到的单位质量坡道力的方向是沿着斜坡方向的，故通过上述参数计算所获得的公式是：
Figure BDA0002973306990000162
基于所述公式进行转换获得对应的坡度值为：
Figure BDA0002973306990000163
具体可参考图5及图9。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值。
所述获取模块10，还用于获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述转向载荷，获得转向助力坡道补偿系数。
应当理解的是，所述路面前轮法向载荷指的是所述目标车辆的前轮与路面法线之间的作用力，所述路面前轮法向载荷包括坡道路面前轮法向载荷和水平路面前轮法向载荷，所述路面前轮法向载荷的获取方式有多种，可以是公式法获取，也可以是力平衡条件法获取，还可以是分析法获取，本实施例对此不作限制，所述公式法是直接通过两种不同的公式对转向参数信息进行计算，最后取其较大的值，所述力平衡条件法是对所述作用在路面前轮转向轮上的法向载荷进行平衡分析，所述分析法指的是对路面前轮转向轮上的法向外力进行分类讨论，从而获得对应的路面前轮转向载荷力。
可以理解的是，所述转向助力坡道补偿系数指的是目标车辆在纵向坡道进行转向时需要进行助力的补偿量，所述转向助力坡道补偿系数是根据所述坡道载荷系数得到的，所述坡道载荷系数是根据坡道法向载荷和水平法向载荷计算得到的，具体是通过对所述目标车辆在纵向坡道上进行受力平衡分析，并根据分析结果获得所述目标车辆的前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷，在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，将所述转向轮的载荷除以所述法向载荷获得载荷坡道系数，并根据所述载荷坡道系数获得转向助力坡道补偿系数，例如，所述坡道值为θ，所述目标车辆的前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷为F1，所述目标车辆前轮与水平路面之间的水平法向载荷为F2，根据所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷计算获得的所述载荷坡道系数是K，K＝F1/F2，根据所述载荷坡道系数获得的转向助力坡道补偿系数为K’。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数。
修正模块20，用于获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
应当理解的是，所述水平路面电机控制电流指的是在所述目标车辆在水平路面行驶时输入电机内的控制电流大小，由于所述目标车辆在水平路面和在纵向坡道上转向的电机控制电流不同，在纵向坡道上转向的电机控制电流比在水平路面上行驶的电机控制电流大(以下坡为例)，因此需要利用所述转向助力坡道补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，例如所述当前水平路面电机控制电流为A1，所述转向助力坡道补偿系数为K’，那么修正后的电流大小A2为A1*K’，将所述A2作为目标坡道路面电机控制电流，所述目标坡道路面电机控制电流用于所述目标车辆在坡道上进行转向。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
补偿模块30，用于根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
应当理解的是，根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿指的是根据所述目标坡道路面电机控制电流获得对应的补偿值，获取所述目标车辆的当前转向助力，根据所述对应的补偿值对所述当前转向助力进行补偿，获得目标转向助力，根据所述转向助力对所述目标车辆转向进行控制，例如通过预设坡道补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流计算得到的目标电流补偿值，而根据所述目标电流补偿值对应的转向助力为Ta，根据所述转向助力进行补偿，获得目标转向助力Ta，Ta＝K*I，Ta＇＝k*I＇。
在具体实施中，纵向坡道车辆自适应转向控制设备根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
本实施例通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。本发明是通过获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，对所述坡道力传感器信息和所述车速信息进行计算获得对应的坡道值，获取路面前轮法向载荷，并根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，根据所述转向助力坡道补偿系数对当前水平路面电机控制电流进行修正，并根据修正后的当前水平路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，从而实现在目标车辆处于坡道时能够有效控制所述目标车辆的转向助力。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取布设在目标车辆上的坡道力传感器，根据所述坡道力传感器获得所述目标车辆的坡道力传感器信息；根据所述车速信息，获得所述目标车辆的纵向加速度；根据所述坡道力传感器信息、纵向加速度以及所述目标车辆信息，获得对应的坡道值。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取受力平衡策略和力矩平衡策略；根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷；在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。
在一实施例中，所述修正模块20，还用于获取方向盘输入扭矩值；根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数；根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
在一实施例中，所述补偿模块30，还用于获取预设坡度补偿算法，根据所述预设坡度补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现对所述目标纵向坡道车辆自适应转向控制。
在一实施例中，所述补偿模块30，还用于实时获取所述目标车辆的当前坡道值，并判断所述当前坡道值是否为0；若所述当前坡道值为0，则切换所述目标车辆的当前工作模式为水平转向工作模式。
本发明所述纵向坡道车辆自适应转向控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述纵向坡道车辆自适应转向控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；
获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；
获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；
根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制；
所述获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数，包括：
获取受力平衡策略和力矩平衡策略；
根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷；
在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；
根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
2.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数，包括：
获取转向阻力矩与法向载荷的映射关系表；
根据所述映射关系表对所述坡道载荷系数进行查询，获得对应的转向阻力矩；
根据所述转向阻力矩，获得转向助力坡道补偿系数。
3.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流，包括：
获取方向盘输入扭矩值；
根据所述方向盘输入扭矩值和所述转向助力坡道补偿系数，获得目标电流修正系数；
根据所述目标电流修正系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流。
4.如权利要求1所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制，包括：
获取预设坡度补偿算法，根据所述预设坡度补偿算法对所述目标坡道路面电机控制电流进行计算，获得目标电流补偿值；
根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制。
5.如权利要求4所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标电流补偿值对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制之后，还包括：
实时获取所述目标车辆的当前坡道值，并判断所述当前坡道值是否为0；
若所述当前坡道值为0，则切换所述目标车辆的当前工作模式为水平转向工作模式。
6.一种纵向坡道车辆自适应转向控制装置，其特征在于，所述纵向坡道车辆自适应转向控制装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的坡道力传感器信息和车速信息，根据所述坡道力传感器信息和所述车速信息，获得对应的坡道值；
所述获取模块，还用于获取路面前轮法向载荷，根据所述坡道值和所述路面前轮法向载荷，获得转向助力坡道补偿系数；
修正模块，用于获取当前水平路面电机控制电流，根据所述转向助力坡道补偿系数对所述当前水平路面电机控制电流进行修正，获得目标坡道路面电机控制电流；
控制模块，用于根据所述目标坡道路面电机控制电流对所述目标车辆的转向助力进行补偿，以实现所述纵向坡道车辆自适应转向控制；
所述获取模块，还用于获取受力平衡策略和力矩平衡策略；根据所述坡道值、受力平衡策略和力矩平衡策略，获得前轮与坡道路面之间的坡道法向载荷；在所述目标车辆位于水平路面上时，获取前轮与水平路面之间的水平法向载荷，对所述坡道法向载荷和所述水平法向载荷进行计算，获得坡道载荷系数；根据所述坡道载荷系数，获得转向助力坡道补偿系数。
7.一种纵向坡道车辆自适应转向控制设备，其特征在于，所述纵向坡道车辆自适应转向控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的纵向坡道车辆自适应转向控制程序，所述纵向坡道车辆自适应转向控制程序配置有实现如权利要求1至5中任一项所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有纵向坡道车辆自适应转向控制程序，所述纵向坡道车辆自适应转向控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的纵向坡道车辆自适应转向控制方法的步骤。
CN202110273886.7A 2021-03-12 2021-03-12 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置 Active CN112918553B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110273886.7A CN112918553B (zh) 2021-03-12 2021-03-12 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110273886.7A CN112918553B (zh) 2021-03-12 2021-03-12 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112918553A CN112918553A (zh) 2021-06-08
CN112918553B true CN112918553B (zh) 2022-08-09

Family

ID=76174874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110273886.7A Active CN112918553B (zh) 2021-03-12 2021-03-12 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112918553B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113696967B (zh) * 2021-09-01 2022-09-13 国汽智控(北京)科技有限公司 车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114572303B (zh) * 2022-03-10 2023-07-14 一汽解放汽车有限公司 电动转向系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115339508B (zh) * 2022-09-02 2024-04-09 一汽解放汽车有限公司 电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005297622A (ja) * 2004-04-07 2005-10-27 Toyoda Mach Works Ltd 操舵システム
JP2007106250A (ja) * 2005-10-13 2007-04-26 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP5251898B2 (ja) * 2010-02-04 2013-07-31 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
CN205010227U (zh) * 2015-07-06 2016-02-03 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置
CN106891896B (zh) * 2017-03-27 2019-06-07 中国第一汽车股份有限公司 一种商用车机械式自动变速器载荷识别计算方法
CN112249024A (zh) * 2020-10-16 2021-01-22 东风汽车集团有限公司 一种实时检测汽车行驶坡道坡度的方法
CN112319473B (zh) * 2020-11-19 2022-04-08 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112918553A (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112918553B (zh) 纵向坡道车辆自适应转向控制方法及装置
CN111278714B (zh) 转向操纵控制装置
EP2937266B1 (en) Electric power steering device
KR100467253B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 제어 장치
KR100605792B1 (ko) 조타 제어 장치
US9522695B2 (en) Steering control device, and steering control method
US20040148080A1 (en) Control strategy for computer-controlled steering
US20080114515A1 (en) Electric power steering apparatus
JP2019194059A (ja) モータ制御装置
EP2257457A1 (en) Vehicular steering control apparatus
US11613303B2 (en) Turning system
EP2567881A2 (en) Inertia compensation with frequency dependent damping
JP2013252729A (ja) 電動パワーステアリング装置
CN109070936B (zh) 转向控制装置
US10053143B2 (en) Systems and methods for improving torque feel in column EPAS
US11897554B2 (en) Turning control system
US11459023B2 (en) Method for controlling a steering system having electric steering assistance
US7009358B2 (en) Electric power steering device and method for controlling the same
CN113635962B (zh) 车辆的回正方法、装置、系统及车辆
JP5249595B2 (ja) 操舵システム
CN115158443B (zh) 车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质
JP2005255081A (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4793575B2 (ja) 機器構成ユニット用シミュレーションシステムと、それを利用した機器構成ユニットの製造方法
CN114919652B (zh) 随速摩擦力的控制方法、装置、设备及计算机存储介质
CN114919642B (zh) 电动助力转向的补偿方法、装置及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant