CN205010227U - 无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置，它是利用双轴倾角感应器测量无人驾驶车辆行驶在坡度路面上车辆行驶方向的坡度倾角值和侧向坡度倾角值，通过微处理器进行修正处理，把修正后的实际倾角值数据传送给车载中心电脑，车载中心电脑进行综合判断后发出指令给转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置，从而进行速度或转向的调节。

Description

无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置

技术领域

本实用新型涉及一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置。

背景技术

世界各发达国家都开始研发无人驾驶车辆，无人驾驶车辆需要通过各种传感器收集行驶环境信息，车载中心电脑处理收集到的信息，发出指令，驱使无人驾驶车辆实现正确行使。如路面有坡度，无人驾驶车辆需要调整其行驶速度和转向等控制参数，所以，无人驾驶车辆需要装备一个坡度路面自动调整装置。为了解决这一技术问题，我们设计了一个无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置。本实用新型实现了无人驾驶车辆在有坡度的路面上行驶时，自动调整行驶速度或转向参数，减少无人驾驶车辆在有坡度的路面上行驶而造成的事故和财产的损失。

实用新型内容

针对以上所述，本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置，它包括固定在车轴处的双轴倾角感应器，安装在车里的AD转换器，AD转换器与双轴倾角感应器相连接，装在车里的微处理器与AD转换器相连接，车载中心电脑连接微处理器、转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置。本实用新型通过测量，得到路面坡度情况，让无人驾驶车辆在坡度路面上安全行驶。

为了实现本实用新型的目的，所采用的技术方案是：一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置，安装在车辆车轴上的双轴倾角感应器可以测量到行驶方向(定义为X方向)和侧向(定义为Y方向)的路面坡度值，由AD转换器把接收到的倾角值电信号转换成数字信号传送给微处理器，微处理器把接收到的倾角值的数字信号通过修正单元进行倾角值的修正，最终得到实际倾角值，把实际倾角值由传送单元传送给车载中心电脑，车载中心电脑通过对收集到的道路环境信息(包括路面坡度)，周边其它车辆的运动状态信息等，对当前行驶状况进行综合判断，并发送指令给转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置，进行速度或转向的调节。

本实用新型的有益效果：当无人驾驶车辆在有坡度的路面上行驶时，通过识别坡度路面的坡度变化，让无人驾驶车辆在有坡度的路面上行驶时，自动调整行驶速度或转向。从而可减少无人驾驶车辆因路面有坡度而造成的事故和财产的损失。

附图说明

附图1为本实用新型整体结构示意图。

附图1，双轴倾角感应器1、AD转换器2、AD转换器3、微处理器6(修正单元4、传送单元5)、车载中心电脑7、转向控制装置8、油门控制装置9、刹车控制装置10。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

附图1显示了本实用新型一种实施方式的无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置的结构。

如附图1所示，一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置，它包括双轴倾角感应器1、AD转换器2、AD转换器3、微处理器6、车载中心电脑7、转向控制装置8、油门控制装置9、刹车控制装置10。安装在车辆车轴上的双轴倾角感应器1可以测量到行驶方向(定义为X方向)和侧向(定义为Y方向)的路面坡度值，由AD转换器2和AD转换器3把接收到的倾角值电信号转换成数字信号传送给微处理器6，微处理器6把接收到的倾角值的数字信号通过修正单元4进行倾角值的修正，最终得到实际倾角值，把实际倾角值由传送单元5传送给车载中心电脑7，车载中心电脑7做出判断后发出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度或转向的调节。

其双轴倾角感应器1测量的倾角值因加速度的变化产生偏差，所以，需要微处理器6的修正单元4对倾角值偏差进行的修正。车载中心电脑7把此时车辆的加速度数据传送给微处理器6中的修正单元4，修正单元4结合加速度对倾角值的影响，对测得的倾角值进行修正，最终得到实际倾角值，再由传送单元5把实际倾角值传送给车载中心电脑7，车载中心电脑7根据所获得的路面坡度情况，做出判断后发出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度或转向的调节。

无人驾驶车辆行驶在不同坡度路面上，无人驾驶车辆需要根据不同的路面坡度情况，做出相应的行驶策略。比如，遇到上坡路，如果坡度很大，车辆就需要调低速度；如果遇到侧向坡度很大，在转弯时，必须调整其转向的参数，使车辆安全转向。车载中心电脑7通过对收集到的道路环境信息(包括路面坡度)以及周边其它车辆的运动状态信息等，对当前行驶状况进行综合判断，并发送指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度或转向等的调节。

当无人驾驶车辆行驶在有坡度的路面上，车载中心电脑7做出指令给转向控制装置8、油门控制装置9和刹车控制装置10，进行速度和转向的调节；其转向控装置8是用于控制无人驾驶车辆行驶时的方向，无人驾驶车辆在有坡度的路面转弯行驶时，如果没有考虑到坡度的影响或控制参数不正确，可能会导致无人驾驶车辆发生翻车或脱离路面等事故；油门控制装置9和刹车控制装置10是用于无人驾驶车辆行驶速度的控制，坡度路面会影响车辆的速度，车载中心电脑7计算出合适参数，油门控制装置9和刹车控制装置10相互配合，使无人驾驶车辆安全通过有坡度的路面。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出至少一个变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (1)

1.一种无人驾驶车辆坡度路面自动调整装置，其特征在于：它包括双轴倾角感应器、AD转换器、微处理器、车载中心电脑、转向控制装置、油门控制装置、刹车控制装置；微处理器包含修正单元和传送单元；微处理器连接车载中心电脑，转向控制装置、油门控制装置和刹车控制装置分别连接车载中心电脑；固定在车轴处的双轴倾角感应器连接安装在车辆里的AD转换器，AD转换器连接微处理器。