CN115158443B - 车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，车辆的回正方法包括：采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。本发明实现车辆回正过程中方向盘转速均匀，有效保障回正效果。

Description

车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，车辆的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)系统在驾驶员操纵方向盘进行转向时，根据检测到的转向盘的转向以及转矩的大小向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。相关技术中，EPS系统的主动回正功能在标定过程中确定车速和方向盘角度，从而确认回正电流以控制车辆回正，但是相同车速在不同的路况下回正速度不固定，导致出现回正过程中方向盘转速不均匀的现象，无法保证回正效果，降低驾驶体验，亟待改进。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆的回正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何实现车辆回正过程中方向盘转速均匀，有效保障回正效果的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆的回正方法，包括以下步骤：

采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

可选地，根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率的步骤，包括：

获取预设的历史扭矩列表中预设时刻的历史扭矩，并根据所述输入扭矩和所述历史扭矩计算扭矩变化率；

获取预设的历史电流列表中所述预设时刻的历史电流，根据所述输入扭矩和所述历史回正电流计算电流变化率；

获取预设的历史车速列表中所述预设时刻的历史车速，根据所述当前车速和所述历史车速计算车速变化率。

可选地，根据所述输入扭矩和所述历史回正电流计算电流变化率的步骤，包括：

根据所述车辆中的扭矩传感器将所述输入扭矩转换为电信号，根据所述电信号确定车辆的当前回正电流，根据所述当前回正电流和所述历史回正电流计算电流变化率。

可选地，根据所述回正参数进行车辆回正的步骤之前，包括：

采集方向盘转速，确定所述方向盘转角和所述方向盘转速方向是否一致；

若不一致，则控制所述车辆的转向系统进入回正准备状态，并执行所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤。

可选地，根据所述回正参数进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值，则控制所述车辆的转向系统进入回正状态，并检测所述回正参数中的电流变化率是否大于预设电流变化率；

若所述回正参数中的电流变化率大于预设电流变化率，则控制回正电流上升或下降，并根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正。

可选地，根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速小于预设车速，将上升后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

可选地，根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速大于预设车速，将下降后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆的回正装置，包括：

采集模块，用于采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

计算模块，用于根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

车辆回正模块，用于根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆的回正设备，车辆的回正设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的回正程序，车辆的回正程序被处理器执行时实现如上述的车辆的回正方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有车辆的回正程序，车辆的回正程序被处理器执行时实现如上述的车辆的回正方法的步骤。

本发明通过采集车辆的当前车速和方向盘转角，并根据方向盘转角确定输入扭矩，再以此确定扭矩变化率、电流变化率和车速变化率，并根据扭矩变化率、电流变化率和车速变化率确定回正参数以进行车辆回正，从而可以实现从扭矩变化率、电流变化率和车速变化率三个维度出发，以针对不同行驶情况下的回正助力，更加满足低速回正迅速、高速行驶稳定性要求，并且在进行车辆回正时，综合考虑了车辆的当前车速和方向盘转角，因此也实现车辆回正过程中方向盘转速均匀，有效保障回正效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明车辆的回正方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆的回正装置的装置模块示意图；

图4为本发明车辆的回正方法中的流程示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为车辆的回正设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，终端设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆的回正程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆的回正程序，并执行以下操作：

采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

参照图2，本发明提供一种车辆的回正方法，在车辆的回正方法的第一实施例中，车辆的回正方法包括以下步骤：

步骤S10，采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

在EPS系统的操纵性能中，一个非常重要的性能要求就是转回系统的回正性能。汽车行驶过程中，当驾驶员转向结束后，回正力矩具有使方向盘自动回到中间位置的能力。根据驾驶经验，在低速时这种回正能力比在高速转向时要差些。主要原因是低速时轮胎与地面的摩擦力矩较大，而在高速时轮胎与地面摩擦力矩较小。表现出来的结果是:高速转向回正容易，低速转向回正费力。在EPS系统中，可以利用电动机提供辅助回正力矩，低速时主要产生助力转矩，使转向盘快速回到中间位置，高速时避免转向盘中间位置摆振。但是由于相同车速在不同的路况下回正速度不固定，导致出现回正过程中方向盘转速不均匀，因此为实现车辆回正过程中方向盘转速均匀，有效保障回正效果。在本实施例中，是采集输入扭矩信号，车辆速度信号，方向盘转角信号，再根据输入扭矩信号计算扭矩变化率，根据车辆速度计算车速变化率，根据输入扭矩计算电流变化率，并基于扭矩变化率、车速变化率和电流变化率确定回正参数。再基于计算得到的回正参数进行回正参数限幅与设置正负。例如，如图4所示，先通过扭矩传感器进行参数校验与限幅，再根据输入扭矩查表计算扭矩变化率，再根据车速索引查表计算车速变化率，并根据输入扭矩查表计算电流变化率，然后计算回正参数，设定回正参数值限幅与正负，直至结束。从而实现通过对车速、角度、扭矩等信息的输入，并经过综合计算后得到针对不同行驶情况下的回正助力，满足低速回正迅速高速行驶稳定性要求。

因此，在本实施例中，为了避免EPS系统总成的主动回正功能在标定过程中只确定车速和方向盘角度然后确认助力电流，本发明实施例首先采集车辆的当前车速和方向盘转角，如可以通过车速传感器和角度传感器检测，不作具体限制。

而且由于在EPS系统中，汽车转向盘装置中的管柱上会安装有扭矩传感器，通过读取扭矩传感器上的值就可以获取得到扭矩值。

具体地，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

根据预设的扭矩传感器和所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩。

首先对原理进行说明，在补偿的过程中，因为一些外界因素也会发生过度补偿的情况。当汽车转向盘存在人为干预的情况时，回正补偿就需要作出相应的调整，最大可能的满足驾驶手感。在汽车驾驶员轻扶转向盘或放手不对转向盘进行干预时，汽车转向盘装置中的管柱上的扭矩传感器的值很小，此时扭矩系数可以保持不变。在汽车驾驶员用力握住转向盘或大幅度转动转向盘时，扭矩传感器的值就会很大，此时需要减小扭矩系数进而减小回正补偿力矩，防止出现过度补偿或补偿力矩违背驾驶员的驾驶意图造成驾驶手感变差。具体的范围参数是根据不同车型不同转向盘及一些因素进而确定范围。因此再根据方向盘转角确定方向盘转动后，就可以直接读取扭矩传感器上的扭矩值，并将其作为车辆的输入扭矩。

步骤S20，根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

当确定输入扭矩和当前车速后，就可以先根据输入扭矩进行查表以确定某一历史时间节点的历史扭矩，然后计算从历史扭矩到输入扭矩的扭矩变化率，同样根据输入扭矩进行查表，确定输入扭矩对应的当前电流，以及某一历史时间节点的历史电流，再根据当前电流和历史电流来计算从历史电流到当前电流的电流变化率。同理查表确定某一历史时间节点的历史车速，计算历史车速到当前车速的车速变化率。

由于当汽车保存持低车速行驶时，在汽车转向时的侧向加速度较低，此时轮胎的侧偏角也就很小，此时的轮胎侧偏力形成的回正力矩也较小，那么轮胎自身提供的回正力矩不足以使转向盘回到中间位置。当汽车保持高车速行驶时，在汽车转向时的侧向加速度较大，此时轮胎的侧偏角变大，进而轮胎侧偏力形成的回正力矩也较大，汽车转向盘的回正残余角也较小。

因此当车速变化过大，如车辆从低速转变为高速，或从高速转变为低速时，其对应的回正力是不同的，需要对回正力度进行适应性调整，以确定是输出正向回正电流还是反向回正电流。而车速变化可以根据车速变化率来确定。

步骤S30，根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

当确定扭矩变化率、电流变化率和车速变化率后，就可以将其作为回正参数，并进行PID运算。也就是进入控制系统校正环节，即一个比例-积分-微分(PID)控制环节，包括一个比例环节(P)，一个积分环节(I)，一个微分环节(D)，在本实施例中这三个环节是一个随转向盘角度信号变化的数值，非回正过程中输出为0。由于车辆在不同车速下具有不同的回正特性，故基于比例-积分-微分(PID)控制的转角闭环控制计算出来的回正力矩与一个随车速变化的速度感应系数相乘，在不同车速下，只需调整该速度感应系数，便可以标定在不同车速下车辆的回正性能。

在本实施例中，通过采集车辆的当前车速和方向盘转角，并根据方向盘转角确定输入扭矩，再以此确定扭矩变化率、电流变化率和车速变化率，并根据扭矩变化率、电流变化率和车速变化率确定回正参数以进行车辆回正，从而可以实现从扭矩变化率、电流变化率和车速变化率三个维度出发，以针对不同行驶情况下的回正助力，更加满足低速回正迅速、高速行驶稳定性要求，并且在进行车辆回正时，综合考虑了车辆的当前车速和方向盘转角，因此也实现车辆回正过程中方向盘转速均匀，有效保障回正效果。

进一步地，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明车辆的回正方法的第二实施例，在本实施例中，上述实施例步骤S20，确根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率的步骤的细化，包括：

步骤a，获取预设的历史扭矩列表中预设时刻的历史扭矩，并根据所述输入扭矩和所述历史扭矩计算扭矩变化率；

在本实施例中，在计算扭矩变化率时，需要先获取提前设置好的历史扭矩列表，在历史扭矩列表中记载有在当前时刻之前的所有历史扭矩，并从中筛选预设时刻的历史扭矩，再计算历史扭矩和输入扭矩两个扭矩之间的比例值，并将此比例值作为扭矩变化率。此外，还可以是根据历史扭矩列表绘制从历史扭矩到输入扭矩的线性图，根据线性图来确定扭矩变化率。其中，预设时刻为当前时间节点之前的任意时间节点。

步骤b，获取预设的历史电流列表中所述预设时刻的历史电流，根据所述输入扭矩和所述历史回正电流计算电流变化率；

具体地，根据所述输入扭矩和所述历史回正电流计算电流变化率的步骤，包括：

根据所述车辆中的扭矩传感器将所述输入扭矩转换为电信号，根据所述电信号确定车辆的当前回正电流，根据所述当前回正电流和所述历史回正电流计算电流变化率。

在本实施例中，当驾驶员转动方向盘时，与转向柱连接在一起的扭矩传感器将输入扭矩作用下扭杆的相对转动角度位移转换成电信号，并传递给ECU，以便ECU根据电信号来计算具体的回正电流，并将其作为当前回正电流。

而且在计算电流变化率时，当确定当前电流后，就可以在提前设置好的历史电流列表中查询预设时刻的历史电流。其中，历史电流列表可以是记载有在当前时刻之前的所有回正电流。再计算历史回正电流和当前回正电流之间的比例值，并将其作为电流变化率。

步骤c，获取预设的历史车速列表中所述预设时刻的历史车速，根据所述当前车速和所述历史车速计算车速变化率。

在计算车速变化率时，同样可以在提前设置好的历史车速列表中查询预设时刻的历史车速，其中，历史车速列表中记载有在当前时刻之前的所有历史车速。然后再计算历史车速到当前车速的比例值，将其作为车速变化率。

在本实施例中，通过根据历史扭矩列表来确定计算输入扭矩对应的扭矩变化率，根据历史电流列表来确定计算输入扭矩对应的电流变化率，根据历史车速列表来确定计算当前车速对应的车速变化率，从而保障了计算得到的电流变化率、车速变化率和扭矩变化率的准确有效性。

进一步地，根据所述回正参数进行车辆回正的步骤之前，包括：

步骤e，采集方向盘转角，确定所述方向盘转角和所述方向盘转速方向是否一致；

步骤f，若不一致，则控制所述车辆的转向系统进入回正准备状态，并执行所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤。

在本实施例中，在进行车辆回正前，需要先对驾驶员的意图进行识别，当检测到驾驶员的驾驶意图为松手回正时，EPS系统进入回正控制，对方向盘回正进行主动干预，然后以方向盘的中心位置为回正控制的目标转角进行回正。而对驾驶员意图的识别可以是通过采集的方向盘转角和方向盘转速信号进行确定，即判断方向盘转角和方向盘转速方式是否一致，若一致，则确定为转向状态，若不一致，则确定为回正准备状态，即需要控制车辆的转向系统进入回正准备状态，以便进行后续的车辆回正。

在本实施例中，通过在方向盘转角和方向盘转速方向不一致时，则需要控制转向系统进入回正准备状态，以便进行后续的车辆回正，从而保障了后续的车辆回正的有效进行。

进一步地，根据所述回正参数进行车辆回正的步骤，包括：

步骤g，若所述回正参数中的扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值，则检测所述回正参数中的电流变化率是否大于预设电流变化率；

步骤h，若所述回正参数中的电流变化率大于预设电流变化率，则控制回正电流上升或下降，并根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正。

在本实施例中，当根据回正参数进行车辆回正时，还需要检测扭矩变化率是否小于或等于预设扭矩变化率阈值，若是，则控制车辆的转向系统由回正准备状态进入回正状态。此外，在另一场景中，可以根据输入扭矩和扭矩变化率来进行判断转向系统是否进入回正状态。即先判断输入扭矩是否小于预设扭矩阈值，若小于，则继续判断扭矩变化率是否小于或等于预设扭矩变化率阈值，并在扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值时，确定转向系统进入回正状态。其中，预设扭矩变化率阈值和预设扭矩阈值为用户提前设置的任意值。

在转向系统进入回正状态后，可以继续检测回正参数中的电流变化率是否大于预设电流变化率，

可以理解的是，相关技术中电流上升下降无法调试或无限值，导致回正过程中，易引起方向盘抖动或回正响应慢等问题，不能适用于不同车辆，因此，本实施例为了解决回正过程引起的方向盘抖动、响应慢等问题，尤其是在回正过程中，为了防止电流突变引起驾驶员手感不佳，补偿电流上升下降斜率需要限制，此预设电流变化率也是以实车标定为主。因此当回正参数中的电流变化率大于预设电流变化率时，可以控制当前的回正电流上升或下降。并在对回正电流进行调节后，就可以根据车速变化率进行具体的车辆回正操作了。

具体地，根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正的步骤，包括：

步骤i，若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速小于预设车速，将上升后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

步骤j，若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速大于预设车速，将下降后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

在本实施例中，当回正参数中的车速变化率小于预设变化率时，即此时车辆以恒定的速度运行时，则需要确定车辆此时是处于低速状态还是高速状态，若车辆处于低速状态(即当前车速小于预设车速)，则将经过上升操作后的回正电流作为目标回正电流进行输出，以便车辆根据目标回正电流进行车辆回正。若车辆处于高速状态(即当前车速大于预设车速)，则将经过下降操作后的回正电流作为目标回正电流进行输出，以便车辆根据目标回正电流进行车辆回正。

但是当回正参数中的车速变化率大于或等于预设变化率，即此时车辆的速度正在改变，如车辆处于加速状态，或者处于减速状态，则在车辆处于加速状态时，可以将上升操作后的回正电流作为目标回正电流进行输出，以便车辆根据目标回正电流进行车辆回正。当车辆处于减速状态时，可以将过下降操作后的回正电流作为目标回正电流进行输出，以便车辆根据目标回正电流进行车辆回正。

在本实施例中，通过在扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值，电流变化率大于预设电流变化率时，控制回正电流上升或下将，并在车速变化率小于预设变化率，且当前车速小于预设车速时，将上升后的回正电流作为目标回正电流，再根据目标回正电流进行车辆回正。但是若当前车速大于预设车速，则将下将后的回正电流作为目标回正电流，再根据目标回正电流进行车辆回正，从而保障了车辆回正的有效进行。

此外，参照图3，本发明实施例还提供一种车辆的回正装置，包括：

采集模块A10，用于采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

计算模块A20，用于根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

车辆回正模块A30，用于根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

可选地，计算模块A20，用于：

获取预设的历史扭矩列表中预设时刻的历史扭矩，并根据所述输入扭矩和所述历史扭矩计算扭矩变化率；

获取预设的历史电流列表中所述预设时刻的历史电流，根据所述输入扭矩和所述历史回正电流计算电流变化率；

获取预设的历史车速列表中所述预设时刻的历史车速，根据所述当前车速和所述历史车速计算车速变化率。

可选地，计算模块A20，用于：

根据所述车辆中的扭矩传感器将所述输入扭矩转换为电信号，根据所述电信号确定车辆的当前回正电流，根据所述当前回正电流和所述历史回正电流计算电流变化率。

可选地，车辆回正模块A30，用于：

采集方向盘转速，确定所述方向盘转角和所述方向盘转速方向是否一致；

若不一致，则控制所述车辆的转向系统进入回正准备状态，并执行所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤。

可选地，车辆回正模块A30，用于：

若所述回正参数中的扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值，则控制所述车辆的转向系统进入回正状态，并检测所述回正参数中的电流变化率是否大于预设电流变化率；

若所述回正参数中的电流变化率大于预设电流变化率，则控制回正电流上升或下降，并根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正。

可选地，车辆回正模块A30，用于：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速小于预设车速，将上升后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

可选地，车辆回正模块A30，用于：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速大于预设车速，将下降后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

其中，车辆的回正装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明车辆的回正方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明还提供一种车辆的回正设备，所述车辆的回正设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的车辆的回正程序；所述处理器用于执行所述车辆的回正程序，以实现上述车辆的回正方法各实施例的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述车辆的回正方法各实施例的步骤。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述车辆的回正方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆的回正方法，其特征在于，所述车辆的回正方法包括以下步骤：

采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；

根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正；

其中，所述根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率的步骤，包括：

获取预设的历史扭矩列表中预设时刻的历史扭矩，并根据所述输入扭矩和所述历史扭矩计算扭矩变化率；

获取预设的历史电流列表中所述预设时刻的历史电流，根据所述输入扭矩和所述历史电流计算电流变化率；

获取预设的历史车速列表中所述预设时刻的历史车速，根据所述当前车速和所述历史车速计算车速变化率。

2.如权利要求1所述的车辆的回正方法，其特征在于，所述根据所述输入扭矩和所述历史电流计算电流变化率的步骤，包括：

根据所述车辆中的扭矩传感器将所述输入扭矩转换为电信号，根据所述电信号确定车辆的当前回正电流，根据所述当前回正电流和所述历史电流计算电流变化率。

3.如权利要求1所述的车辆的回正方法，其特征在于，所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤之前，包括：

采集方向盘转速，确定所述方向盘转角和所述方向盘转速方向是否一致；

若不一致，则控制所述车辆的转向系统进入回正准备状态，并执行所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤。

4.如权利要求1所述的车辆的回正方法，其特征在于，所述根据所述回正参数进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的扭矩变化率小于或等于预设扭矩变化率阈值，则控制所述车辆的转向系统进入回正状态，并检测所述回正参数中的电流变化率是否大于预设电流变化率；

若所述回正参数中的电流变化率大于预设电流变化率，则控制回正电流上升或下降，并根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正。

5.如权利要求4所述的车辆的回正方法，其特征在于，所述根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速小于预设车速，将上升后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

6.如权利要求4所述的车辆的回正方法，其特征在于，所述根据所述回正参数中的车速变化率进行车辆回正的步骤，包括：

若所述回正参数中的车速变化率小于预设变化率，且所述当前车速大于预设车速，将下降后的回正电流作为目标回正电流，并根据所述目标回正电流进行车辆回正。

7.一种车辆的回正装置，其特征在于，所述车辆的回正装置包括：

采集模块，用于采集车辆的当前车速和方向盘转角，根据所述方向盘转角确定所述车辆的输入扭矩；

计算模块，用于根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率；其中，所述根据所述输入扭矩计算扭矩变化率和电流变化率，并根据所述当前车速计算车速变化率，包括：获取预设的历史扭矩列表中预设时刻的历史扭矩，并根据所述输入扭矩和所述历史扭矩计算扭矩变化率；获取预设的历史电流列表中所述预设时刻的历史电流，根据所述输入扭矩和所述历史电流计算电流变化率；获取预设的历史车速列表中所述预设时刻的历史车速，根据所述当前车速和所述历史车速计算车速变化率；

车辆回正模块，用于根据所述扭矩变化率、所述电流变化率和所述车速变化率确定回正参数，并根据所述回正参数进行车辆回正。

8.一种车辆的回正设备，其特征在于，所述车辆的回正设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的回正程序，所述车辆的回正程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的回正方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的回正程序，所述车辆的回正程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的回正方法的步骤。