CN113895516B - 铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质 - Google Patents

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CN113895516B CN202111200944.XA CN202111200944A CN113895516B CN 113895516 B CN113895516 B CN 113895516B CN 202111200944 A CN202111200944 A CN 202111200944A CN 113895516 B CN113895516 B CN 113895516B
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Abstract

本发明公开了一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，方法包括：检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取当前车厢与当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据偏转角度以及当前车厢的转向中心确定后一车厢的转向中心；根据后一车厢的转向中心确定后一车厢的车轮的目标转向角度；将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度。本发明通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。

Description

铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及铰接车技术领域，尤其涉及铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质。
背景技术
铰接车设置有多个车厢，多个车厢之间采用铰接盘进行连接，后一节车厢可通过前一节车厢的拖拽来运行。
铰接车因受车身长度、高度影响，其转弯半径以及横扫面积过大，导致铰接车在转弯时的通过性较差。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，旨在提高铰接车在转弯时的通过性。
为实现上述目的，本发明提供一种铰接车的转向控制方法，所述方法包括：
检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；
获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；
根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；
将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。
可选地，所述确定当前车厢的转向中心的步骤包括：
根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；
根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。
可选地，所述根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：
确定所述后一车厢上背离所述转向方向一侧的第二外轮；
根据所述偏转角度确定所述第二外轮的位置；
根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心。
可选地，所述根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：
获取所述铰接盘的位置；
根据所述铰接盘的位置、所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心，其中，所述铰接盘的位置、所述当前车厢的转向中心以及所述后一车厢的转向中心处于同一条直线上。
可选地，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤之后，还包括：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速确定所述后一车厢的车轮的转向角度对应的调整时间点，其中，在所述调整时间点到达时，执行所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤。
可选地，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤与所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之间，还包括：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速对所述目标转向角度进行修正，以更新所述目标转向角度。
可选地，所述检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心的步骤包括：
检测到铰接车的当前车厢转向时，获取所述铰接车的状态参数，其中，所述状态参数包括所述铰接车的当前车速、所述铰接盘的偏转角度以及所述当前车厢的主销角度中的至少一个；
在所述状态参数满足车轮随动控制的预设条件时，确定当前车厢的转向中心。
可选地，所述后一车厢包括车轮前轴以及车轮后轴，所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤包括：
将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度；
所述将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之后，还包括：
根据所述车轮前轴的车轮的当前转向角度，调整所述车轮后轴的车轮的转向角度。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种铰接车，所述铰接车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被所述处理器执行时实现如上所述中任一项所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被处理器执行时实现如上所述中任一项所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
本发明实施例提出的铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。本发明通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。
附图说明
图1为本发明铰接车的转向控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明铰接车的转向控制方法另一实施例的流程示意图；
图3为本发明铰接车的转向控制方法再一实施例的流程示意图；
图4为本发明铰接车的侧向结构的一种示意图；
图5为图4所示铰接车的俯视结构的一种示意图；
图6为本发明铰接车相邻车厢的转向中心的示意图；
图7为本发明铰接车各个车轮的转向控制逻辑示意图；
图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供一种解决方案，通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。
参照图1，在一实施例中，铰接车的转向控制方法包括：
步骤S10，检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；
在本实施例中，如图4所示，铰接车包括多个车厢，相邻车厢之间采用铰接盘连接，通过铰接盘的拖拽作用实现铰接车的运行。
可选地，可将铰接车的任意一个车厢作为当前车厢，并依据当前车厢控制后一车厢。其中，当前车厢的后一车厢可根据铰接车的行驶方向确定，例如，对于可双向行驶的铰接车，在当前行驶方向的相反方向上，与当前车厢相邻的车厢为后一车厢。
可选地，如图4以及图5所示，铰接车的每一车厢设置于有车轮前轴以及车轮后轴，车轮前轴与车厢前轮连接，车轮后轴与车厢后轮连接。可选地，可根据铰接车的当前车厢的车轮主销角度来判断当前车厢正在转向，例如，通过当前车厢的前轮的主销角度来进行转向检测，具体地，由于在车轮转向时，该车轮的主销角度也会对应变换，因此在主销角度不等于预设角度时，可判定当前车厢正在转向，其中，预设角度为当前车厢未发生转向时的固定角度值。
可选地，在当前车厢转向时，当前车厢会绕转向中心做向心运动或者离心运动，因此可确定出当前车厢转向时的转向中心，例如，如图6所示，第一节车厢的转向中心为O1。
可选地，检测到铰接车的当前车厢转向时，还可获取铰接车的状态参数，并判断状态参数是否满足车轮随动控制的预设条件，若是，则执行确定当前车厢的转向中心及其后续步骤，若否，则不执行车轮随动控制。其中，状态参数满足车轮随动控制的预设条件时，表明铰接车的过弯横扫面积较大，存在过弯困难的问题。
可选地，状态参数包括铰接车的当前车速、铰接盘的偏转角度以及当前车厢的车轮的主销角度中的至少一个。例如，若主销角度或铰接盘的偏转角度较小，未超过随动死区阈值，则为了增强稳态直行过程，不对较小角度进行车轮随动控制。
步骤S20，获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；
在本实施例中，当前车厢与后一车厢之间的铰接盘设置有铰接盘传感器，铰接盘传感器用于检测该铰接盘的偏转角度。需要说明的是，铰接盘的偏转角度是指铰接盘连接的两个车厢的中心轴之间的夹角，例如图6中的角度ω。
步骤S30，根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；
在本实施例中，可根据偏转角度以及当前车厢的转向中心推导出后一车厢在后续转向时的理想的转向中心，例如，如图6所示，由于车辆转向时，随着偏转角度的改变，当前车厢与后一车厢的相对位置也会发生变换，因此可根据当前车厢的位置以及偏转角度确定出后一车厢的位置，例如，确定出后一车厢上背离转向方向一侧的第二外轮的位置。根据第二外轮的位置、后一车厢的中心点位置即可确定后一车厢的转向中心所在的第一直线。而后一车厢的理想转向中心O2、当前车厢的转向中心O1以及铰接盘的位置是处于同一条直线上，因此，当前车厢的转向中心O1与铰接盘的位置所在的第二直线与第一直线的交点即为后一车厢的理想转向中心O2。后一车厢在后续转向时，可绕此理想的转向中心进行转向，从而可保持前后车厢转向中心的一致性，铰接车过弯更加容易。
步骤S40，根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；
步骤S50，将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。
在本实施例中，在得到后一车厢理想的转向中心O2后，根据后一车厢的转向中心O2确定后一车厢的车轮的目标转向角度，具体地，由于后一车厢的车轮转向角度的不合适，后一车厢在实际转向时的实际转向中心可能会偏离理想转向中心O2，因此可根据理想转向中心O2与实际转向中心之间的位置偏差来计算出后一车厢的车轮的目标转向角度，以确定如何调节后一车厢的车轮转向角度，使实际转向中心与理想转向中心O2保持一致。可以理解的是，在将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度时，后一车厢的实际转向中心与理想转向中心O2位置重合。在后一车厢转向时，可将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度，使得后一车厢可绕后一车厢理想的转向中心进行转向。
可选地，在确定后一车厢的车轮的目标转向角度之后，还可获取铰接车的当前车速，并根据当前车速确定后一车厢的车轮的转向角度对应的调整时间点。其中，在铰接车的当前车速越大时，调整时间点与当前时间点的时间间隔也越小，即越早对后一车厢的车轮的转向角度进行调整。具体地，可根据当前车厢与后一车厢之间的距离、铰接车的当前车速预估出后一车厢达到当前车厢当前所在位置所需的时长，并将当前时间点与该时长之和作为调整时间点，这样，在后一车厢达到当前车厢当前所在位置时，即可同步对后一车厢的车轮的转向角度进行调整。例如，可获取后一车厢的车轮与当前车厢的车轮之间的距离，并根据车速以及车轮之间的距离计算后一车厢的车轮达到当前车厢的车轮所在地面位置所需的时长，得到调整时间点，这样，后一车厢实际执行转向动作时所处的地面位置与当前车厢实际执行转向动作时所处的地面位置一致，以保证铰接车顺利转向。例如，将后一车厢的车轮与当前车厢的车轮之间的距离，除以车速，计算得到的时长为2秒，而当前时间为14点整，那么可将14点2分作为调整时间点。在调整时间点到达时，执行将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度的步骤。
可选地，由于车厢在转向过程中，车速若过快，转向离心力会偏大，造成后一车厢甩尾，因此可在获取到目标转向角度之后，获取铰接车的当前车速，并根据当前车速对目标转向角度进行修正，以更新目标转向角度。在目标转向角度修正后，后一车厢的甩尾程度可更小，更加有利于铰接车过弯。
可选的，在根据当前车速对目标转向角度进行修正时，可根据车速与修正因子之间的预存对应关系，获取与当前车速对应的修正因数，采用修正因数对目标转向角度进行修正补偿。具体地，可检测当前车速是否大于预设车速，若是，则根据当前车速对目标转向角度进行修正。例如，在当前车速为40km/h时，对应的修正因子为0.99，在当前车速为50km/h时，对应的修正因子为0.98，以避免在车辆转向过程中，车速过快而使得转向离心力过大，造成车辆转向时的甩尾现象。若否，则可不修正目标转向角度。
其中，预设车速可根据前期试验确定，在当前车速大于预设车速时，认为车辆转向时可能出现甩尾现象，而在当前车速小于或等于预设车速时，认为车辆转向时不会出现甩尾现象，例如，预设车速可设置为30km/h。
在本实施例公开的技术方案中，通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小，并且铰接盘的后一车厢的车轮转角与当前车厢的车轮转角实时保持理论纯滚动姿态，避免了铰接盘发卡以及轮胎侧滑。
在另一实施例中，如图2所示，在上述图1所示的实施例基础上，步骤S10包括：
步骤S11，根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；
步骤S12，根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。
在本实施例中，可根据当前车厢的至少一个车轮的位置、主销角度以及当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。例如，可根据当前车厢的转向方向确定当前车厢上背离转向方向一侧的第一外轮，根据第一外轮的位置、第一外轮的主销角度以及当前车厢的中心点位置确定当前车厢的转向中心，如图6所示，当前车厢上背离转向方向一侧的第一外轮为图6中朝向弯道外侧的车厢前轮。其中，第一外轮的主销角度可根据转角传感器采集。
可选地，在根据第一外轮的位置、第一外轮的主销角度以及当前车厢的中心点位置确定当前车厢的转向中心时，如图6所示，可根据第一外轮的位置以及当前车厢的中心点位置计算第一外轮所在的车轮前轴与当前车厢中心点之间的距离c1，第一外轮的主销角度为θ1，因此可根据图6中的三角函数确定当前车厢的转向中心O1的位置。
可选地，在根据偏转角度以及当前车厢的转向中心确定后一车厢的转向中心时，可确定后一车厢上背离转向方向一侧的第二外轮，根据偏转角度以及当前车厢的转向中心位置确定第二外轮相对于当前车厢转向中心的位置，根据第二外轮的位置、后一车厢的中心点位置以及当前车厢的转向中心确定后一车厢的转向中心。具体地，如图6所示，θ2为后一车厢的车轮的目标转向角度，ω为铰接盘的偏转角度，a1为铰接盘的位置与当前车厢中心点之间的距离，b2为铰接盘中心与后一车厢中心点之间的距离，c2为后一车厢的车轮前轴与后一车厢中心点之间的距离，d1为当前车厢车轮前轴中心点与当前车厢车轮前轴主销之间的距离，d2为后一车厢车轮前轴中心点与后一车厢车轮前轴主销之间的距离，因此，可根据图6中的三角函数关系计算出后一车厢的转向中心。可以理解的是，在根据图6中的三角函数关系计算出后一车厢的转向中心时，铰接盘的位置、当前车厢的转向中心以及后一车厢的转向中心处于同一条直线上，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易。一般来说，铰接盘的偏转角度越大，后一车厢的目标转向角度也越大，当铰接盘的偏转角度接近0度时，后一车厢的目标转向角度也接近0度，这样便能够很好地保证出弯后，车身能够快速摆正姿势直行，同时，在直行过程中，由于路面状况导致的铰接盘偏转角度的波动，也能够通过后一车厢的目标转向角度的实时修正，保证车身继续直行。
其中，当θ1≠0且ω+atg((c1/tgθ1-d1)/a1)≠90°时，后一车厢的车轮的目标转向角度应满足：
θ2＝atg(c2/(tg(180°-ω-atg(c1/tgθ1-d1)/a1)*b2+d2))
当θ1＝0且ω≠0时，后一车厢的车轮的目标转向角度应满足：
θ2＝atg(c2/(tg(90°-ω)*b2+d2))
当其他工况时，θ2＝0。
在本实施例公开的技术方案中，通过三角函数关秀，计算出当前车厢的转向中心，并进一步计算出后一车厢的转向中心，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。
在再一实施例中，如图3所示，在图1至图2任一实施例所示的基础上，后一车厢包括车轮前轴以及车轮后轴，步骤S50包括：
步骤S51，将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度；
步骤S51之后，还包括：
步骤S60，根据所述车轮前轴的车轮的当前转向角度，调整所述车轮后轴的车轮的转向角度。
在本实施例中，如图4以及图5所示，铰接车的每一车厢设置于有车轮前轴以及车轮后轴，车轮前轴与车厢前轮连接，车轮后轴与车厢后轮连接。在进行车轮随动控制时，根据当前车厢的转向中心来调整后一车厢的车轮前轴的车轮转向角度。而后一车厢的车轮后轴的车轮转向角度，则根据后一车厢的车轮前轴的车轮转向角度来跟随控制，具体地，根据车轮前轴的车轮的当前转向角度，调整车轮后轴的车轮的转向角度，即保持同一车厢车轮后轴的车轮形式轨迹与车轮前轴的车轮形式轨迹相同即可。需要说明的是，如图4所示，图4中的第一车厢包括车轮前轴S1与车轮后轴S2，第二车厢包括车轮前轴S3与车轮后轴S4，第三车厢包括车轮前轴S5与车轮后轴S6，如图7所示，轴S2轨迹跟随轴S1变化，由于第一车厢与第二车厢之间的铰接盘的偏转角度变化时，第二车厢的转向中心也会对应改变，因此轴S3跟随第一车厢与第二车厢之间的铰接盘的偏转角度变化；轴S4轨迹跟随轴S3变化，由于第二车厢与第三车厢之间的铰接盘的偏转角度变化时，第三车厢的转向中心也会对应改变，因此轴S5跟随第二车厢与第三车厢之间的铰接盘的偏转角度变化，轴S6轨迹跟随轴S5变化。随动控制的外在体现是通过铰接盘后一轴的转向角度来达到减小铰接盘偏转角度，最终实现铰接车稳定直行的目的，而铰接盘前一轴的转向是为了车身具有更大的转弯半径，使得铰接盘偏转角度变大，所以车轮转向的过程是一个动态平衡与随动的过程，通过铰接盘前后轴的角度变化维持一定的车身姿态，从而实现驾驶员所需的行车轨迹。
在本实施例公开的技术方案中，同一车厢的后轮跟随前轮进行转向控制，而相邻车厢的后轮与前轮，则根据相邻车厢之间的铰接盘的偏转角度进行转向控制，从而可减小转弯时的横扫面积，铰接车过弯更加容易。
此外，本发明实施例还提出一种铰接车，所述铰接车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
如图8所示，图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端为铰接车上的终端，例如，可以为铰接车上的整车控制器。
如图8所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU、DSP、MCU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘、按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括网络通信模块、用户接口模块以及铰接车的转向控制程序。
在图8所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，并执行以下操作：
检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；
获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；
根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；
将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；
根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
确定所述后一车厢上背离所述转向方向一侧的第二外轮；
根据所述偏转角度确定所述第二外轮的位置；
根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
获取所述铰接盘的位置；
根据所述铰接盘的位置、所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心，其中，所述铰接盘的位置、所述当前车厢的转向中心以及所述后一车厢的转向中心处于同一条直线上。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速确定所述后一车厢的车轮的转向角度对应的调整时间点，其中，在所述调整时间点到达时，执行所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速对所述目标转向角度进行修正，以更新所述目标转向角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
检测到铰接车的当前车厢转向时，获取所述铰接车的状态参数，其中，所述状态参数包括所述铰接车的当前车速、所述铰接盘的偏转角度以及所述当前车厢的主销角度中的至少一个；
在所述状态参数满足车轮随动控制的预设条件时，确定当前车厢的转向中心。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的铰接车的转向控制程序，还执行以下操作：
将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度；
所述将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之后，还包括：
根据所述车轮前轴的车轮的当前转向角度，调整所述车轮后轴的车轮的转向角度。
此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；
获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；
根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；
将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度；
所述确定当前车厢的转向中心的步骤包括：
根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；
根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心；
所述根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：
确定所述后一车厢上背离所述转向方向一侧的第二外轮；
根据所述偏转角度确定所述第二外轮的位置；
获取所述铰接盘的位置；
根据所述铰接盘的位置、所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心，其中，所述铰接盘的位置、所述当前车厢的转向中心以及所述后一车厢的转向中心处于同一条直线上。
2.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤之后，还包括：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速确定所述后一车厢的车轮的转向角度对应的调整时间点，其中，在所述调整时间点到达时，执行所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤。
3.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤与所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之间，还包括：
获取所述铰接车的当前车速；
根据所述当前车速对所述目标转向角度进行修正，以更新所述目标转向角度。
4.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心的步骤包括：
检测到铰接车的当前车厢转向时，获取所述铰接车的状态参数，其中，所述状态参数包括所述铰接车的当前车速、所述铰接盘的偏转角度以及所述当前车厢的主销角度中的至少一个；
在所述状态参数满足车轮随动控制的预设条件时，确定当前车厢的转向中心。
5.如权利要求1所述的铰接车的转向控制方法，其特征在于，所述后一车厢包括车轮前轴以及车轮后轴，所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤包括：
将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度；
所述将所述车轮前轴的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之后，还包括：
根据所述车轮前轴的车轮的当前转向角度，调整所述车轮后轴的车轮的转向角度。
6.一种铰接车，其特征在于，所述铰接车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有铰接车的转向控制程序，所述铰接车的转向控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的铰接车的转向控制方法的步骤。
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