JP2005231867A - エレベータの制振装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 記憶機構に予め記憶された過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、制御機構により、乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、乗りかごに生じる振動を相殺するよう可動おもりを直線往復運動させることができる。このため、乗りかごに発生する振動を能動的に抑制することができる。
【解決手段】 エレベータの制振装置は、乗りかごに生じる振動を検出する振動センサと、直線往復運動を行う可動おもりと、この可動おもりを駆動して直線往復運動させる駆動源と、記憶機構と、制御機構とを有する。記憶機構は、過去の運転において振動を検出しておき、この検出結果を予め記憶する。制御機構は、記憶機構に予め記憶された過去の振動を参照しながら、乗りかごに生じる振動を予測して、乗りかごに生じる振動を相殺するよう可動おもりを直線往復運動させる。
【選択図】 図５

Description

本発明は、エレベータの乗りかごに発生する振動を抑制するエレベータの制振装置に関する。

一般的に、エレベータが複数台並んで設けられている場合において、隣接するエレベータにおける乗りかご同士がすれ違ったときには風圧によって乗りかごに横方向の振動が発生する。エレベータの乗りかごの速度が大きくなるほどこの乗りかごにかかる振動も大きくなるため、特に、乗りかごが高速で昇降するエレベータにおいては乗りかごの室内の乗客に大きな不快感を与える。

そこで、例えば、乗りかごの内部に設けられたかご室とこのかご室の外方に設置されたかご枠との間に防振ゴムを設ける方法、あるいは乗りかごの振動を検出して、この乗りかごのかご床の下方に設けられた可動おもりを駆動させて乗りかごの振動を相殺することによりこの振動を抑制する方法が知られている。後者の方法においては、乗りかごに設置された振動センサが検出したエレベータの横方向の振動の大きさに基づいて、制御機構は可動おもりを駆動させて乗りかごの制振を行う。

このような振動センサにより乗りかごの振動を検出してこの振動を抑制する制御を行うエレベータの乗りかごの振動の抑制方法については、例えば特許文献１および２に記載されている。
特許文献１には、乗りかごの振動を検出する振動センサと、乗りかごに設置され直線往復運動を行う可動おもりと、アクチュエータを有する可動おもりの駆動源と、可動おもりの駆動を制御する制御機構とを備えたエレベータの制振装置が記載されている。このような制振装置においては、振動センサによって乗りかごの振動が検出されると、制御機構は振動を抑制するための制御信号をアクチュエータに設けられたサーボモータに出力する。このサーボモータは可動おもりに取り付けられているボールネジを駆動し、これにより可動おもりが直線往復運動を行う。この制振装置を用いることより低コストで乗りかごの振動を抑制することができる。

また、特許文献２には、振動センサ、アクティブダンパ、演算機構および制御機構を有する制振装置が記載されている。振動センサによってエレベータの乗りかごに発生した実際の振動を検出し、演算機構はエレベータの乗りかご内の乗客が感じると考えられる振動しきい値とこの検出された実際の振動の大きさとを比較する。そして、実際の振動の大きさが所定の振動しきい値を超えた場合には、制御機構が乗りかごに取り付けられたアクティブダンパにより振動を抑制する制御を行う。これにより、乗りかごの振動を抑制し、乗客にとって乗り心地の良い運転を行うことができる。

特開２０００−１２８４５９号公報 特開平１０−４５３４２号公報

しかしながら、上述した従来のエレベータの制振装置においては、すでに発生した振動を検知して抑制することには効果があるが、最初に乗りかごに発生する横揺れの防止には効果が少ないという問題点があった。この横揺れで影響の大きいものとしては、例えば隣接するエレベータの乗りかご同士がすれ違うときに発生する風圧による振動が挙げられる。
また、乗りかごに発生した振動を検知してからはじめて可動おもりの制御を行うために、乗りかごの振動の抑制が後手にまわり、制振装置が受動的であるという問題があった。
また、乗りかごに生じる振動に関係する要素としては、乗りかごを案内するガイドレールの設置精度、乗りかごにかかる積載荷重の大きさ、この積載荷重の変動および乗りかごに設置されたガイドローラの減衰特性等があり、昇降中の乗りかごに発生する振動は、乗りかごの積載状態やエレベータの運転条件などによっても変わってくる。
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、エレベータの乗りかごの高速化や積載荷重の大容量化の傾向に伴って、これらの様々な要因の影響をあらかじめ事前に予測して、能動的に乗りかごに発生する振動を制御することができるエレベータの制振装置を提供することを目的とする。

本発明は、昇降路内に配設されたガイドレールに沿って乗りかごが昇降するエレベータに設置されるエレベータの制振装置において、前記乗りかごに設置され、この乗りかごが昇降する際に乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを検出する振動センサと、前記乗りかごに設置され、この乗りかごに生じる振動の方向に沿って直線往復運動を行う可動おもりと、この可動おもりを駆動して直線往復運動させる駆動源と、過去の運転において前記振動センサにより振動の方向および／または振動の大きさを検出しておき、この検出結果を予め記憶する記憶機構と、前記記憶機構に予め記憶された過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、前記乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、この乗りかごに生じる振動を相殺するよう前記可動おもりを直線往復運動させる制御機構とを備えたことを特徴とするエレベータの制振装置である。

本発明は、昇降路内に配設されたガイドレールに沿って乗りかごが昇降するエレベータに設置されるエレベータの制振装置において、前記乗りかごに設置され、この乗りかごが昇降する際に乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを検出する振動センサと、前記乗りかごに設置され、この乗りかごに生じる振動の方向に沿って直線往復運動を行う可動おもりと、この可動おもりを駆動して直線往復運動させる駆動源と、昇降路における前記乗りかごの高さを検出する乗りかご高さ検出センサと、前記乗りかごの積載荷重を検出する乗りかご積載荷重センサと、前記乗りかご高さ検出センサ、乗りかご積載荷重センサおよび振動センサにより検出された、前記乗りかごの特定の高さと、そのときの乗りかごの特定の積載荷重と、そのときの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を予め求めておき、この結果を記憶する記憶機構と、前記乗りかご高さ検出センサにより検出された乗りかごの高さおよび前記乗りかご積載荷重センサにより検出された乗りかごの積載荷重に基づいて、前記記憶機構に予め記憶された、乗りかごの特定の高さと、そのときの乗りかごの特定の積載荷重と、そのときの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を参照しながら、前記乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、この乗りかごに生じる振動を相殺するよう前記可動おもりを直線往復運動させる制御機構とを備えたことを特徴とするエレベータの制振装置である。

本発明によるエレベータの制振装置においては、前記記憶機構は、さらに予め設定された前記乗りかごの乗降停止箇所の高さと、この乗りかごの速度パターンとを記憶し、前記記憶機構に記憶された情報に基づいて他のエレベータの乗りかごとすれ違う時間を演算する演算機構を備え、前記制御機構は、前記演算機構により演算された他のエレベータの乗りかごとすれ違う時間に前記可動おもりを直線往復運動させることが好ましい。

本発明によるエレベータの制振装置においては、前記記憶機構は、さらに予め代表的な運転条件で計測した前記乗りかごの高さと、そのときの乗りかごの積載荷重と、そのときの乗りかごの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を含む乗りかごの標準走行振動データを記憶し、前記制御機構は、前記記憶機構に記憶された前記乗りかごの標準走行振動データを更に参照して前記可動おもりを直線往復運動させることが好ましい。

本発明によるエレベータの制振装置においては、前記乗りかごに加わる風圧を検出する風圧検出センサがこの乗りかごに設けられており、前記制御機構は、前記風圧検出センサにより検出された前記乗りかごにかかる風圧を更に参照して前記可動おもりを直線往復運動させることが好ましい。

本発明によるエレベータの制振装置においては、前記駆動源は、前記乗りかごの下方に設置されたアクチュエータからなり、このアクチュエータによって前記可動おもりが駆動されることが好ましい。

本発明によるエレベータの制振装置においては、前記振動センサは前記乗りかごに３つ以上配置されており、各振動センサはそれぞれ乗りかごの水平面縦方向、水平面横方向、鉛直方向における振動を検知するものであることが好ましい。

本発明によれば、エレベータの制振装置において、記憶機構に予め記憶された過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、制御機構により、乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、乗りかごに生じる振動を相殺するよう可動おもりを直線往復運動させることができる。このため、例えば隣接するエレベータの乗りかごとすれ違う場合、乗りかごに発生する振動を能動的に抑制することができる。

第１の実施の形態
以下、図１乃至図５を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。
このうち、図１は、本発明におけるエレベータ３０を示す構成図であり、図２は、図１のエレベータ３０の乗りかご１の詳細を示す斜視図であり、図３は、図１のエレベータ３０の乗りかご１と乗りかご高さ検出センサ２４との関係を示す説明図であり、図４は、図１のエレベータ３０の制振装置１０の構成を示す説明図である。

図１および図２に示すように、エレベータ３０は昇降路３１を昇降する乗りかご１と、この乗りかご１を昇降させる巻上機６１とを備えており、このうち乗りかご１の上部および下部には、昇降路３１に沿って設けられたガイドレール２に案内されて昇降できるようガイドローラ５が取り付けられている。この場合、乗りかご１は、かご枠１ａ、かご室１ｂおよびかご床１ｃにより構成されている。
また、巻上機６１に、乗りかご１とつり合いおもり（図示せず）とを連結するロープ４が取り付けられている。図１において、巻上機６１によるロープ４の巻き上げ速度は、巻上機６１に設けられた調速機６２により調整される。また、インバータ６３が巻上機６１に設置されており、後述する制振装置１０の制御機構７１からの駆動信号がこのインバータ６３に送られ、これにより、当該インバータ６３は巻上機６１の駆動を制御する。

次に、エレベータ３０の制振装置１０について述べる。このエレベータ３０の制振装置１０は、乗りかご１に設けられた振動センサ２２と、乗りかご１のかご床１ｃの下方に設置された可動おもり９と、この可動おもり９を駆動して直線往復運動させる駆動源８と、過去の運転において振動センサ２２により検出された振動の方向および／または振動の大きさを予め記憶する記憶機構７２と、可動おもり９の直線往復運動を制御する制御機構７１とを備えている。

このうち、乗りかご１に設けられた振動センサ２２は、この乗りかご１における振動の周波数および振幅を測定することにより振動の方向および／または振動の大きさを検出するものである。この振動センサ２２は、例えば加速度センサからなる。
振動センサ２２は、好ましくは、乗りかご１に３つ以上配置されており、各振動センサ２２はそれぞれ乗りかご１の水平面縦方向、水平面横方向および鉛直方向における振動を検知するようになっている。これらの複数の振動センサ２２のうち少なくとも１つはかご室１ｂに配設され、残りの振動センサ２２はかご枠１ａに取り付けられている。具体的には、振動センサ２２は、かご枠１ａの上部梁の両側面、かご室１ｂの天井面、かご室１ｂの床面およびかご枠１ａの下梁にそれぞれ配設されている。

可動おもり９は、上述のように、乗りかご１のかご床１ｃの下方に設置されており、乗りかご１に生じる振動の方向に沿って直線往復運動を行うものである。この可動おもり９は、特に、かご床１ｃの近傍における乗りかご１内の乗客が振動を感じる位置に配置されていることが好ましい。

駆動源８は、図４に示すように、アクチュエータ８１からなり、このアクチュエータ８１は、リニアガイド１１と、サーボモータ１２と、ボールネジ１３とを有している。後述のように制御機構７１からの制御信号がアクチュエータ８１のサーボモータ１２に送られると、このサーボモータ１２がリニア駆動することにより、ボールネジ１３を介して可動おもり９がリニアガイド１１に沿って摺動する。
この場合、アクチュエータ８１は乗りかご１のかご床１ｃの下部に可動おもり９と並んで配置されている。

ところで、可動おもり９および駆動源８はそれぞれ２つ以上設けられており、一方の可動おもり９は一方の駆動源８によって乗りかご１の水平面縦方向に駆動され、他方の可動おもり９は他方の駆動源８によって乗りかご１の水平面横方向に駆動される。このように一対の可動おもり９が垂直方向にそれぞれ独立して駆動されるので、これらの可動おもり９の乗りかご１に対して作用する力の合力は、この乗りかご１の水平面において所望の向きとすることができる。

制御機構７１は、この記憶機構７２に予め記憶された乗りかご１の過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、乗りかご１に生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、乗りかご１に生じる振動を相殺するよう可動おもり９を直線往復運動させるものであり、前述のように、この制御機構７１からの制御信号が駆動源８に送られることによって可動おもり９の直線往復運動の制御が行われる。

さらに、制振装置１０は、昇降路３１における乗りかご１の高さを検出する乗りかご高さ検出センサ２４と、乗りかご１の積載荷重を検出する乗りかご積載荷重センサ２１とを有している。

乗りかご高さ検出センサ２４は、図３に示すように、エレベータ３０の昇降路３１の例えば各階の乗降停止箇所Ｓに設けられたリミットスイッチからなっている。また、乗りかご積載荷重センサ２１は、乗りかご１のかご床１ｃに設けられ、乗りかご１に乗った乗客や乗りかご１に積載された荷物などの積載荷重の合計値を検出するようになっている。
なお、乗りかご高さ検出センサ２４は上記の構成に限定されるものではなく、例えば調速機６２に取り付けられ、ロープ４の巻き上げの度合いによって乗りかご１の高さを検出するものであってもよい。

次に、図５を参照してこのような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ここで、図５は、第１の実施の形態の制振装置１０における制御機構７１の制御内容を示すフローチャートである。

はじめに、記憶機構７２に対する振動データの記憶の作業について説明する。
まず、制御機構７１は、ステップＳ１において、エレベータ３０の乗りかご１を走行させる駆動信号をインバータ６３に送る。
次に、ステップＳ２において、制御機構７１は、振動センサ２２により乗りかご１の振動データの収集が行われて記憶機構７２への当該振動データの記憶が既に完了しているか否かを判断する。
ここで、エレベータ３０の乗りかご１の昇降が最初のものであるときは、乗りかご１の振動データの収集はまだ行われていないので、この場合には、制御機構７１は、ステップＳ３において、乗りかご高さ検出センサ２４、乗りかご積載荷重センサ２１および振動センサ２２により検出された、乗りかご１の特定の高さと、そのときの乗りかご１の特定の積載荷重と、そのときの振動の方向および／または振動の大きさとの関係（以下「振動に係わる関係」ともいう）に関する振動データの収集を行う。すなわち、乗りかご１の走行中に、乗りかご高さ検出センサ２４によって経時的に検出される各々の乗りかご１の高さを検出するとともに、そのときの積載荷重を乗りかご積載荷重センサ２１によって検出し、さらに、そのときの乗りかご１の実際の振動の方向および／または振動の大きさを振動センサ２２によって検出する。
具体的には、振動センサ２２の加速度センサは、具体的には、乗りかご１の横方向の振動を加速度信号として検出する。

そして、ステップＳ４において、制御機構７１は、乗りかご１の特定の高さおよび乗りかご１の特定の積載荷重に対応する乗りかご１の振動を外乱力Ｆに換算して記憶機構７２に記憶する。この記憶機構７２に記憶される外乱力Ｆのデータは、乗りかご１の高さｈと乗りかご１における積載荷重ｗとの２つのパラメータを変数とした振動データである。

次に、ステップＳ５において一連の振動データの収集が完了したと判断された後、制御機構７１は、ステップＳ６において、記憶機構７２に記憶された振動に係わる関係に関する情報に基づいて、乗りかご１の振動による外乱力Ｆを相殺するような制御量Ｕを演算して、駆動源８に制御信号を送る。
この場合、制御機構７１は、前述の加速度信号の積分演算を２回行い、この加速度信号を変位信号に変換して、この変位信号にゲインを乗じて駆動源８のアクチュエータ８１に速度制御指令信号として出力する。

ここで、例えば一方のエレベータ３０の乗りかご１が隣に設置された他方のエレベータ３０の乗りかご１とすれ違うことによって風圧による外力が当該乗りかご１に作用され、この乗りかご１が振動する場合を考える。この場合、上述した制御機構７１のフローチャートに示すように、記憶機構７２に予め記憶された、振動に係わる関係を参照して、制御機構７１は乗りかご１にこれから発生する振動の方向および／または振動の大きさを予測する。次に、制御機構７１は制御信号を駆動源８に出力し、この制御信号に基づいて可動おもり９を直線往復運動させる。これにより、可動おもり９の駆動による反力が乗りかご１に発生する駆動を相殺するよう発生し、このことにより、乗りかご１の制振が行われる。

ここで、制御機構７１が制御を行うときに参照される振動データは、上述の記憶機構７２に記憶された振動に係わる関係に関する情報をそのまま使用してもよい。また、記憶機構７２に記憶された振動に係わる関係に関する情報を、直前の乗りかご高さと積載荷重と振動の方向および／または振動の大きさとからなる乗りかご１の振動の検出データに基づいて補正して使用してもよい。

以上のように本実施の形態によれば、制振装置１０は、記憶機構７２に予め記憶された過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、制御機構７１により、乗りかご１に生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、乗りかご１に生じる振動を相殺するよう可動おもり９を直線往復運動させることができる。このため、例えば隣接するエレベータ３０の乗りかご１とすれ違う場合、乗りかご１に発生する振動を能動的に抑制することができる。

次に、本発明の変形例について述べる。
本実施の形態におけるエレベータ３０の制振装置１０において、図２に示すように、乗りかご１にかかる風圧を検出する風圧検出センサ２３を乗りかご１のかご枠１ａの外周面側方に設けてもよい。
この風圧検出センサ２３は制御機構７１に接続されており、制御機構７１は、風圧検出センサ２３により検出された乗りかご１にかかる風圧を更に参照して可動おもり９の直線往復運動の制御を行う。

この風圧検出センサ２３が設けられていることにより、風圧による乗りかご１の横揺れ量に基づいて制御機構７１は適宜、記憶機構７２に記憶された振動に係わる関係に関する情報の補正を行うので、より確実に乗りかご１の振動を抑制することができる。

また、制振装置１０において、記憶機構７２は、更に予め設定された乗りかご１の昇降停止箇所Ｓの高さと、乗りかご１の昇降時における速度パターンとを記憶するとともに、記憶機構７２に記憶された情報に基づいて、演算機構７３により、一方のエレベータ３０の乗りかご１が隣接する他方のエレベータ３０の乗りかご１とすれ違う時間を演算するようにしてもよい。この場合、一方のエレベータ３０の乗りかご１が、他方のエレベータ３０の乗りかご１とすれ違う時間が演算機構７３により算出され、この算出された時間において制御機構７１による制御が行われる。

このような制振装置１０においては、乗りかご１同士がすれ違うことによりこの乗りかご１に振動が発生する時間が正確に算出され、この振動が発生する時間において制御機構７１による制御が行われる。このため、乗りかご１に発生する振動をより確実に抑制することができる。

第２の実施の形態
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態に係わるエレベータ３０の制振装置１０は、記憶機構７２がさらに予め代表的な運転条件で計測した乗りかご１の高さと、そのときの乗りかご１の積載荷重と、そのときの乗りかご１の振動の方向／または振動の大きさとの関係を含む乗りかご１の標準走行振動データを記憶している点が異なるのみであり、他は第１の実施の形態と略同一である。
乗りかご呼びやホール呼びに応答して乗りかご１が昇降路３１を昇降する場合には、この記憶機構７２に記憶された標準走行振動データに従って制振の制御が行われる。

次に、図６により、本実施の形態の作用について詳述する。
ここで、図６は、本実施の形態における制振装置１０の制御機構７１の制御内容を示すフローチャートである。

図６におけるステップＴ１において、エレベータ３０の乗りかご１に設けられた乗りかご積載荷重センサ２１により乗りかご１における積載荷重が検出され、ステップＴ２において、ステップＴ１で検出された乗りかご１の積載荷重を参照して予め代表的な運転条件で計測した振動に係わる関係に関する標準走行振動データが記憶される。
具体的には、エレベータ３０において、例えば、乗りかご１に対して全負荷荷重、無負荷荷重あるいは段階的に変化する積載荷重を設定し、この乗りかご１の昇降速度等の試験運転条件を変化させて昇降運転を行い、当該乗りかご１に発生する振動を振動センサ２２により検出する。そして、振動センサ２２により検出された振動データが記憶機構７２に記憶される。

エレベータ３０の乗りかご１の昇降運転中はこの乗りかご１における積載荷重が乗客人数や積載荷物の重量により変動するので、ステップＴ３において、乗りかご１の積載荷重が常に乗りかご積載荷重センサ２１により検出されて制御機構７１に送られる。
ステップＴ４において、制御機構７１は、乗りかご１の運転状況の情報を受信する。この乗りかご１の運転状況の情報には、例えば乗りかご１が各階停止運転を行うか否か、あるいは連続運転を行うか否かについての情報、乗りかご１の昇降方向に係わる情報、乗りかご１の昇降速度や昇降路３１における高さについての情報等に関するものである。

ステップＴ５において、制御機構７１は、ステップＴ４で受信した乗りかご１の運転状況の情報および記憶機構７２に記憶されている標準走行振動データを照合し、乗りかご１に発生する振動の方向および／または振動の大きさを予測する。
そして、ステップＴ６において、乗りかご１が隣のエレベータ３０の乗りかご１とすれ違うと判断されたときには、乗りかご１に振動が生じることが予測されて、制御機構７１は、この乗りかご１同士がすれ違う時間において可動おもり９を乗りかご１の振動と反対方向に強制的に駆動させる。

本実施の形態のエレベータ３０の制振装置１０においては、制御機構７１は、第１の実施の形態において既に説明した情報に加えて、記憶機構７２に記憶された乗りかご１の標準走行振動データを更に参照して制御を行う。すなわち、乗りかご１に発生する振動の予測において、記憶機構７２に記憶された、予め代表的な運転条件で計測した振動に係わる関係に関する標準走行振動データが参照される。

本実施の形態によれば、制御機構７１は適宜、上述した標準走行振動データによって、記憶機構７２に記憶された振動に係わる関係に関する情報の補正を行うので、例えば乗りかご１のすれ違い時に発生する振動を能動的かつ確実に抑制することができる。

第３の実施の形態
次に、本発明の第３の実施の形態について図７により説明する。
第３の実施の形態に係わるエレベータ３０の制振装置１０は、制御機構７１の制御内容が異なるのみであり、他は第１の実施の形態と略同一である。

図７により、本実施の形態の作用について詳述する。
ここで、図７は、本実施の形態における制振装置１０の制御機構７１の制御内容を示すフローチャートである。

図７におけるステップＵ１において、隣接したエレベータ３０の両方の乗りかご１の速度パターンの情報および出発階および目的階に係わる乗降停止箇所Ｓと昇降時間とについての情報が制御機構７１に送られる。これにより、乗りかご１が昇降を行う際に、隣接するエレベータ３０の乗りかご１とのすれ違い時間の予測演算が行われる。同時に、振動センサ２２および風圧検出センサ２３による検出結果が当該制御機構７１に入力される処理が開始される。

ステップＵ２において、制御機構７１は、振動センサ２２による振動の大きさおよび風圧検出センサ２３による風圧の大きさがそれぞれ設定された所望値を超えているか否かの判断を行う。
そして、ステップＵ３において、ステップＵ２における振動の大きさまたは風圧の大きさのいずれかが設定された所望値を超えている場合には、制御機構７１は、可動おもり９を乗りかご１の振動と反対方向に強制駆動させて乗りかご１の制振を行う。

このように、隣接するエレベータ３０の乗りかご１同士がすれ違う過程において、制御機構７１は、振動センサ２２および風圧検出センサ２３により隣接するエレベータ３０の乗りかご１同士が接近中か否かを検出し、これらの乗りかご１同士が接近中であることが検知されたときには、可動おもり９を駆動して乗りかご１の制振を行う。

本実施の形態によれば、風圧検出センサ２３による検出結果および振動センサ２２による検出結果に基づいて乗りかご１同士が接近中か否かが検知されて乗りかご１の制振が行われるので、エレベータ３０の乗りかご１同士のすれ違い時に当該乗りかご１の振動を能動的かつ確実に抑制することができる。

本発明におけるエレベータを示す構成図。 図１のエレベータの乗りかごの詳細を示す斜視図。 図１のエレベータの乗りかごと乗りかご高さ検出センサとの関係を示す説明図。 図１のエレベータの制振装置の構成を示す説明図。 エレベータの制振装置における制御機構の制御内容の一例を示すフローチャート。 エレベータの制振装置における制御機構の他の制御内容を示すフローチャート。 エレベータの制振装置における制御機構の更に他の制御内容を示すフローチャート。

符号の説明

１ 乗りかご
１ａ かご枠
１ｂ かご室
１ｃ かご床
２ ガイドレール
４ ロープ
５ ガイドローラ
６１ 巻上機
６２ 調速機
６３ インバータ
７１ 制御機構
７２ 記憶機構
７３ 演算機構
８ 駆動源
８１ アクチュエータ
９ 可動おもり
１０ 制振装置
１１ リニアガイド
１２ サーボモータ
１３ ボールネジ
２１ 乗りかご積載荷重センサ
２２ 振動センサ
２３ 風圧検出センサ
２４ 乗りかご高さ検出センサ
３０ エレベータ
３１ 昇降路
Ｓ 昇降停止箇所

Claims (7)

1. 昇降路内に配設されたガイドレールに沿って乗りかごが昇降するエレベータに設置されるエレベータの制振装置において、
   前記乗りかごに設置され、この乗りかごが昇降する際に乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを検出する振動センサと、
   前記乗りかごに設置され、この乗りかごに生じる振動の方向に沿って直線往復運動を行う可動おもりと、
   この可動おもりを駆動して直線往復運動させる駆動源と、
   過去の運転において前記振動センサにより振動の方向および／または振動の大きさを検出しておき、この検出結果を予め記憶する記憶機構と、
   前記記憶機構に予め記憶された過去の振動の方向および／または振動の大きさを参照しながら、前記乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、この乗りかごに生じる振動を相殺するよう前記可動おもりを直線往復運動させる制御機構とを備えたことを特徴とするエレベータの制振装置。
2. 昇降路内に配設されたガイドレールに沿って乗りかごが昇降するエレベータに設置されるエレベータの制振装置において、
   前記乗りかごに設置され、この乗りかごが昇降する際に乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを検出する振動センサと、
   前記乗りかごに設置され、この乗りかごに生じる振動の方向に沿って直線往復運動を行う可動おもりと、
   この可動おもりを駆動して直線往復運動させる駆動源と、
   昇降路における前記乗りかごの高さを検出する乗りかご高さ検出センサと、
   前記乗りかごの積載荷重を検出する乗りかご積載荷重センサと、
   前記乗りかご高さ検出センサ、乗りかご積載荷重センサおよび振動センサにより検出された、前記乗りかごの特定の高さと、そのときの乗りかごの特定の積載荷重と、そのときの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を予め求めておき、この結果を記憶する記憶機構と、
   前記乗りかご高さ検出センサにより検出された乗りかごの高さおよび前記乗りかご積載荷重センサにより検出された乗りかごの積載荷重に基づいて、前記記憶機構に予め記憶された、乗りかごの特定の高さと、そのときの乗りかごの特定の積載荷重と、そのときの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を参照しながら、前記乗りかごに生じる振動の方向および／または振動の大きさを予測して、この乗りかごに生じる振動を相殺するよう前記可動おもりを直線往復運動させる制御機構とを備えたことを特徴とするエレベータの制振装置。
3. 前記記憶機構は、さらに予め設定された前記乗りかごの乗降停止箇所の高さと、この乗りかごの速度パターンとを記憶し、
   前記記憶機構に記憶された情報に基づいて他のエレベータの乗りかごとすれ違う時間を演算する演算機構を備え、
   前記制御機構は、前記演算機構により演算された他のエレベータの乗りかごとすれ違う時間に前記可動おもりを直線往復運動させることを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制振装置。
4. 前記記憶機構は、さらに予め代表的な運転条件で計測した前記乗りかごの高さと、そのときの乗りかごの積載荷重と、そのときの乗りかごの振動の方向および／または振動の大きさとの関係を含む乗りかごの標準走行振動データを記憶し、
   前記制御機構は、前記記憶機構に記憶された前記乗りかごの標準走行振動データを更に参照して前記可動おもりを直線往復運動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のエレベータの制振装置。
5. 前記乗りかごに加わる風圧を検出する風圧検出センサがこの乗りかごに設けられており、
   前記制御機構は、前記風圧検出センサにより検出された前記乗りかごにかかる風圧を更に参照して前記可動おもりを直線往復運動させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のエレベータの制振装置。
6. 前記駆動源は、前記乗りかごの下方に設置されたアクチュエータからなり、このアクチュエータによって前記可動おもりが駆動されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のエレベータの制振装置。
7. 前記振動センサは前記乗りかごに３つ以上配置されており、各振動センサはそれぞれ乗りかごの水平面縦方向、水平面横方向、鉛直方向における振動を検知するものであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のエレベータの制振装置。

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