JP6569970B2 - エレベータ用のかご横揺れ抑制装置 - Google Patents

Description

本発明は、昇降中のかごの横揺れを抑制するエレベータ用のかご横揺れ抑制装置に関する。

一般的に、エレベータは、建物に設けられる昇降路内で昇降可能に設けられたかごと、かごを昇降させる駆動源と、建物に固定されたガイドレールであって、昇降路に沿って上下方向に延びるガイドレールと、かごに対して直接的又か間接的に取り付けられ、ガイドレールに沿って移動可能な案内部と、駆動源の負荷の低減を図るべく、かごと連動して昇降するカウンターウエイトとを備える。

この種のエレベータは、案内部をガイドレールに沿って移動させることで、かごを昇降路内における所定の軌道で昇降させるようになっている。

ところで、ガイドレールは、複数のレール部材が継ぎ足されて構築される。これに伴い、案内部は、レール部材の継ぎ目やレール部材の曲がりに即して移動する。

そのため、案内部とかごとの相対的な配置が一定であると、昇降中のかごは、案内部と同様の軌道を辿り、結果的に上下方向と直交する横方向に揺れてしまう。また、昇降中のかごは、カウンターウエイトとの行き違いで生じる風圧等の影響でも横方向に揺れることがある。

このような問題に鑑み、昇降中のかごの横方向の揺れ（横揺れ）を抑制するかご横揺れ抑制装置を備えたエレベータが提供されている。

かご横揺れ抑制装置は、案内部をガイドレールに押し付ける駆動部と、昇降中のかごの横方向の加速度を計測する計測部と、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、計測部による計測で得られたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御する制御部とを備える（特許文献１参照）。

この種のかご横揺れ抑制装置は、ガイドレールに対する案内部の押し付け力をかごの横方向の加速度（実測値）に基づいて導出された押し付け力に調整することで、ガイドレールに作用する案内部の押し付け力に対する反力と、かごの横揺れによって生じる横方向の力とを相殺する。これにより、この種のかご横揺れ抑制装置は、かごを横揺れさせることなく昇降させることができるとされている。

ところで、上記構成のかご横揺れ抑制装置は、実際に昇降するかごの加速度を計測部で計測した後、その計測部の計測結果に基づいて制御部が駆動部の制御するため、計測部が加速度を計測するタイミングと、制御部が駆動部を制御するタイミングとに時間差が生じる。

そして、昇降中のかごは、昇降路内における上下方向の位置を刻々と変えるため、上記構成のかご横揺れ抑制装置では、本来計測部による計測結果に基づいて導出される押し付け力を作用させるべき位置と異なる位置で、案内部が計測結果に基づいて導出される押し付け力を作用させてしまう。すなわち、従来のかご横揺れ抑制装置は、かごの通過する位置でかごの横揺れを吸収するために本来作用させるべき押し付け力と異なる押し付け力を作用させてしまう。

そのため、上記構成のかご横揺れ抑制装置は、かごの横揺れを現実に即して吸収できないといった問題がある。

国際公開第２００７／０９１３３５号

そこで、本発明は、かごの横揺れをより確実に抑制できるエレベータ用のかご横揺れ抑制装置を提供することを課題とする。

本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置は、建物に設けられた昇降路内で昇降可能に設けられたかごと、昇降路に沿って上下方向に延びるガイドレールと、ガイドレールに沿って移動可能に設けられ、上下方向と直交する横方向のかごの移動を規制する案内部とを備えるエレベータ用のかご横揺れ抑制装置において、かごに取り付けられ、案内部をガイドレールに押し付ける駆動部と、昇降路内における上下方向のかごの位置を検出する位置検出部と、昇降路内における上下方向のかごの位置、及び該かごの位置におけるかごの横方向の加速度を互いに関連づけて予め記憶した記憶部と、位置検出部の検出したかごの位置に基づき、かごの通過しようとする位置に対応するかごの位置におけるかごの横方向の加速度を記憶部から抽出するとともに、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、少なくとも抽出されたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御する制御部とを備えることを特徴とする。

かかる構成によれば、記憶部が、昇降路内における上下方向のかごの位置、及び該かごの位置におけるかごの横方向の加速度を互いに関連づけて予め記憶し、制御部が、位置検出部の検出したかごの位置に基づき、かごの通過しようとする位置に対応するかごの位置におけるかごの横方向の加速度を記憶部から抽出するとともに、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、少なくとも抽出されたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御する。

すなわち、制御部は、位置検出部の検知結果と記憶部に記憶させた情報を基にして、昇降路内で昇降するかごが通過しようとする位置に到達する前に、かごが通過しようとする位置と対応する昇降路内の上下方向の位置におけるかごの横方向の加速度を予め抽出し、通過しようとしていた位置に対するかごの到達に合わせて駆動部を制御する。

これに伴い、駆動部によってガイドレールに対する押し付け力が調整される案内部が、現実のかごの位置に応じた押し付け力をガイドレールに作用させる。その結果、昇降中のかごの横揺れによる横方向の力が、ガイドレールに対する案内部の押し付け力の反力の一部又は全部と相殺され、かごの横揺れが現実に即して規制される。

本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置の一態様として、かごの昇降速度を計測する速度計測部をさらに備え、記憶部は、かごの出発階及び行先階の少なくともいずれか一方を異にし且つ昇降路内における上下方向の所定の位置のかごの昇降速度を異にする複数の昇降パターンを予め記憶するとともに、昇降路内における上下方向のかごの位置、及び該かごの位置におけるかごの横方向の加速度を昇降パターン毎に記憶し、制御部は、位置検出部の検出したかごの位置及び速度計測部の計測したかごの昇降速度に基づき、記憶部から昇降パターンを抽出するとともに、位置検出部の検出したかごの位置及び抽出された昇降パターンに基づき、位置検出部によって検出されたかごの位置と対応するかごの位置におけるかごの横方向の加速度を記憶部から抽出するとともに、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、抽出したかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御するようにしてもよい。

かかる構成によれば、かごの昇降パターンを考慮した上で、かごの横揺れを規制できる。具体的に説明する。通常、かごの出発階や行先階は、使用者の希望する乗降階によって異なる。そのため、エレベータには、かごの出発階及び行先階の組み合わせを異にした複数の昇降パターンがある。各昇降パターンは、かごの出発階や行先階が異なるため、かごの昇降距離も異なる。その結果、複数の昇降パターンのそれぞれは、昇降するかごの運動状態（加速状態や定速状態等）が異なり、かごが昇降路内における上下方向の同一位置を通過するときの横揺れの状態も異なる。

しかし、上記構成によれば、制御部が、位置検出部の検出結果、速度計測部の計測結果、及び記憶部に記憶させた情報を基にかごの昇降パターンを抽出（特定）した上で、位置検出部の検知結果、抽出した昇降パターン、及び記憶部に記憶させた情報を基にして、特定された昇降パターンで昇降路内を昇降するかごが通過しようとする位置に到達する前に、かごが通過しようとする位置と対応する昇降路内の上下方向の位置におけるかごの横方向の加速度を予め抽出し、通過しようとしていた位置に対するかごの到達に合わせて駆動部を制御する。

これに伴い、駆動部によってガイドレールに対する押し付け力が調整される案内部が、現実のかごの昇降パターン及び現実のかごの位置に応じた押し付け力をガイドレールに作用させる。その結果、昇降中のかごの横揺れによる横方向の力が、ガイドレールに対する案内部の押し付け力の反力の一部又は全部と相殺され、かごの横揺れが現実に即して規制される。

また、本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置の他態様として、制御部は、かごの昇降速度が所定の速度のときに、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、抽出したかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御するようにしてもよい。

かかる構成によれば、制御部は、かごの昇降速度が所定の速度のときに、駆動部を制御して、かごの横揺れを規制する。一般的に、使用者のかごの横揺れの感じ方は、かごの昇降速度が遅いときよりも速いときの方が感じやすくなる。結果として、かごの昇降速度が使用者に違和感を覚えさせる所定の速度でも、使用者に与える違和感を最小限に抑えることができる。

本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置のさらに別の態様として、かごの横方向の加速度を計測する加速度計測部を備え、加速度計測部は、昇降中のかごの横方向の加速度を計測し、制御部は、位置検出部によって検出されたかごの位置と対応する上下方向のかごの位置に関連付けられて記憶部に記憶されたかごの加速度を、加速度計測部による検出で得られたかごの加速度に書き換えるようにしてもよい。

かかる構成によれば、制御部が、記憶部に記憶されたかごの加速度を加速度計測部で計測したかごの加速度に書き換えるため、記憶部に記憶されるかごの加速度は、現実のかごの横揺れに即したものとなる。従って、エレベータを構成する各装置の経年劣化や使用状況等によってかごの横揺れの態様が変わっても、制御部が現実のかごの横揺れに即したかごの加速度を抽出し、それを基に駆動部を制御することになるため、かごの横揺れが現実に即して規制される。

本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置のさらに別の態様として、かごの横方向の加速度を計測する加速度計測部を備え、制御部は、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、記憶部から抽出したかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力と、加速度計測部によって計測された加速度から導出される力とを合計した合算押し付け力に調整するように駆動部を制御するようにしてもよい。

かかる構成によれば、各装置の経年劣化や使用状況の変化等によって、かごの横揺れの態様に変化が生じても、そのかごの横揺れを確実に規制することができる。

具体的に説明すると、制御部は、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、位置検出部によって検出されたかごの位置と対応する上下方向の位置に関連付けられて記憶部に記憶されたかごの加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御する。

この状態においては、記憶部に記憶させた情報を基に駆動部が制御されるため、かごの横揺れの態様が記憶部に情報を記憶した時点と変わりがなければ、かご横揺れ抑制装置は、昇降中のかごが横揺れすることのない状態にする。

しかし、エレベータは、各装置の経年劣化や使用状況の変化等によって、かごの横揺れの態様に変化が生じることがあり、記憶部に記憶したかごの横揺れによる横方向の加速度と、現実のかごの横揺れによる横方向の加速度とが相違することがあり、記憶部に記憶したかごの横揺れによる横方向の加速度を基に導出される押し付け力で案内部をガイドレールに押し付けると、ガイドレールに対する案内部の押し付け力に過不足が生じ、かごの横揺れが十分に規制されないことがある。

上記構成によれば、制御部が記憶部に記憶されたかごの加速度に基づいて導出される押し付け力で案内部がガイドレールに押し付けられているときに、加速度計測部がかごの加速度を計測するため、この計測結果は、記憶部に記憶したかごの横揺れによる横方向の加速度と現実のかごの横揺れによる横方向の加速度との差（変化分の加速度）となる。

したがって、制御部が、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、抽出したかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力と、加速度計測部によって計測された加速度にから導出される力とを合計した合算押し付け力に調整するように駆動部を制御することで、かごの揺れの態様の変化を加味した押し付け力で案内部がガイドレールに押し付けられることになる。

すなわち、制御部は、現実のかごの加速度と記憶部に記憶されたかごの加速度との差分を補正値として加味して駆動部を制御するため、経年劣化や使用状況の変化等によって、かごの横揺れの態様に変化が生じても、かごの横揺れが現実に即して規制される。

本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制方法は、建物に設けられた昇降路内で昇降可能に設けられたかごと、昇降路に沿って上下方向に延びるガイドレールと、ガイドレールに沿って移動可能に設けられ、上下方向と直交する横方向のかごの移動を規制する案内部とを備えるエレベータ用のかご横揺れ抑制方法において、昇降路内における上下方向のかごの位置を位置検出部によって検出するかご位置検出工程と、昇降路内における上下方向のかごの位置、及び該かごの位置におけるかごの横方向の加速度を互いに関連づけて予め記憶した記憶部から、かご位置検出工程によって検出されたかごの位置と対応するかごの位置におけるかごの横方向の加速度を抽出する加速度抽出工程と、位置検出部によるかごの位置の検出に応じて、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、少なくとも加速度抽出工程で抽出されたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御する制御工程とを備えることを特徴とする。

かかる構成によれば、加速度抽出工程において、かご位置検出工程で得られた位置検出部の検知結果と記憶部に記憶させた情報を基にして、昇降路内で昇降するかごが通過しようとする位置に到達する前に、かごが通過しようとする位置と対応する昇降路内の上下方向の位置におけるかごの横方向の加速度が予め抽出され、制御工程において、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、少なくとも加速度抽出工程で抽出されたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部を制御するため、かごが通過しようとしていた位置に対するかごの到達に合わせて駆動部が制御される。

これに伴い、駆動部によってガイドレールに対する押し付け力が調整される案内部が、現実のかごの位置に応じた押し付け力をガイドレールに作用させる。その結果、昇降中のかごの横揺れによる横方向の力が、ガイドレールに対する案内部の押し付け力の反力の一部又は全部と相殺され、かごの横揺れが現実に即して規制される。

以上のように、本発明に係るエレベータ用のかご横揺れ抑制装置及びかご横揺れ抑制方法は、かごの横揺れをより確実に抑制できるといった優れた効果を奏し得る。

図１は、本発明の第一実施形態に係るかご横揺れ抑制装置を備えたエレベータの全体構成を示す斜視図である。 図２は、同実施形態に係るかご横揺れ抑制装置を含むかご周辺の拡大断面図である。 図３は、図２の矢示ＩＩＩ−ＩＩＩで切断した断面図である。 図４は、同実施形態に係るかご横揺れ抑制装置のブロック図である。 図５は、同実施形態に係るかご横揺れ抑制装置の制御部の制御フロー図である。 図６は、本発明の第二実施形態に係るかご横揺れ抑制装置の制御部の制御フロー図である。

以下、本発明の第一実施形態について、図面を参酌しつつ説明する。

本実施形態に係るエレベータは、図１に示すように、建物に設けられた昇降路７内で昇降可能に設けられたかご１と、建物に固定され、昇降路７に沿って上下方向に延びるガイドレール（以下、かご用ガイドレールという）２と、かご用ガイドレール２に沿って移動可能に設けられ、上下方向と直交する横方向のかご１の移動を規制する案内部３（図２参照）とを備える。さらに、エレベータは、釣合い錘（所謂、カウンターウェイト）４と、釣合い錘４を案内する錘用ガイドレール５と、かご１と釣合い錘４とを連結するロープ６とを備える。

さらに、エレベータは、巻上機８と、該巻上機８を制御するための制御盤９と、エレベータの速度を調速するための調速機１０とを備え、これらは、建物の屋上に設けられた機械室１１内に配置される。また、エレベータは、昇降路７の下部に設けられた緩衝器１２や、かご１のドアの開閉等を制御するかご制御装置２３等を備える。また、エレベータは、かご１の横揺れを抑制するかご横揺れ抑制装置１８を備える。

本実施形態において、かご用ガイドレール２は、かご１の横方向の両側に配置されている。すなわち、エレベータは、一対のかご用ガイドレール２，２を備える。各かご用ガイドレール２は、複数のレール部材を上下方向に一列に繋ぎ合わせて構成される。各レール部材は、断面形状及びサイズが共通する長尺状の鋼材で構成される。本実施形態において、レール部材は、断面Ｔ型をなすＴ型綱が採用されている。

これに伴い、かご用ガイドレール２の上下方向と直交する方向の断面形状（上下方向から見た断面形状）は、図３に示す如く、Ｔ字形状になっている。つまり、かご用ガイドレール２は、一定の幅を有する基部１５と、該基部１５の幅方向と交差する方向に突出する突出部１６とを備える。

基部１５は、建物の壁面などに支持される。突出部１６は、上下方向に延びる帯板状をなし、長手方向と直交する幅方向の一方の端面が基部１５に接続されている。これに伴い、突出部１６の外面は、案内部３を案内する案内面１７を構成する。本実施形態において、突出部１６は、三つの案内面１７…（１７ａ，１７ｂ）を有する。具体的には、かご用ガイドレール２は、案内面１７として、かご１に面対向する第一案内面１７ａと、該第一案内面１７ａに直交する一対の第二案内面１７ｂ，１７ｂとを有する。第一案内面１７ａは、突出部１６の幅方向の他方の端面であり、一対の第二案内面１７ｂ，１７ｂは、突出部１６の厚み方向の両面である。

案内部３は、図２に示す如く、かご１の両側に配置される一対のかご用ガイドレール２，２のそれぞれに対応して設けられる。本実施形態において、案内部３は、車輪と該車輪を回転自在に支持する車軸とを有するローラーガイドである。また、案内部３は、かご１の上側及び下側にそれぞれ設けられる。案内部３は、図３に示す如く、かご用ガイドレール２の複数の案内面１７ごとに設けられる。具体的には、案内部３として、第一案内面１７ａに対応して設けられる第一案内部３ａと、一対の第二案内面１７ｂ，１７ｂのそれぞれに対応して設けられる一対の第二案内部３ｂ，３ｂと、を備える。一対の第二案内部３ｂ，３ｂは、それぞれ突出部１６を挟んで線対称となるように配置されている。

図１に戻り、巻上機８には、かご１と釣合い錘４とを連結するロープ６が巻き掛けられている。これにより、巻上機８は、駆動することでロープ６を移動させ、かご１をかご用ガイドレール２に沿って昇降させるとともに、釣合い錘４を錘用ガイドレール５に沿って昇降させる。かご１は、ロープ６の一端に連結され、釣合い錘４は、ロープ６の他端に連結されている。これに伴い、巻上機８を駆動したときに、かご１と釣合い錘４とは、互いの進行方向を逆にして昇降する。これにより、巻上機８の負荷を低減し、小さな動力でかご１を昇降させることができる。調速機１０は、かご１の昇降の速度が規定以上になったときに、かご１を停止させる。緩衝器１２は、かご１に接触したときの衝撃を緩和する。

かご横揺れ抑制装置１８は、図４に示すように、かご１に取り付けられ、案内部（ローラガイド）３をかご用ガイドレール２に押し付ける駆動部２１と、昇降路７内における上下方向のかご１の位置を検出する位置検出部２２と、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、及び該かご１の位置におけるかご１の横方向の加速度を互いに関連づけて予め記憶した記憶部２４ａと、位置検出部２２の検出したかご１の位置に基づき、かご１の通過しようとする位置に対応するかご１の位置におけるかご１の横方向の加速度を記憶部２４ａから抽出するとともに、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、少なくとも抽出されたかご１の横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する制御部２４ｂとを備える。

また、かご横揺れ抑制装置１８は、上下方向に対して直交する横方向におけるかご１の加速度を計測する加速度計測部２５を備える。更に、かご横揺れ抑制装置１８は、かご１の昇降速度を計測する速度計測部２６を備える。

本実施形態に係る駆動部２１は、図２に示すように、複数の案内部３…のうちのかご１の下側に設けられる案内部３のそれぞれに対応して設けられる。本実施形態において、案内部３は、図３に示す如く、かご用ガイドレール２の複数の案内面１７のそれぞれに対応して複数設けられているため、駆動部２１は、案内部３毎に設けられる。

すなわち、本実施形態に係るかご横揺れ抑制装置１８は、駆動部２１として、第一案内部３ａをかご用ガイドレール２（第一案内部３ａと対向する第一案内面１７ａ）に向けて推進させる第一の駆動部２１ａと、一対の第二案内部３ｂ，３ｂのそれぞれをかご用ガイドレール２（第二案内部３ｂと対向する第二案内面１７ｂ）に向けて推進させる一対の第二の駆動部２１ｂ，２１ｂとを備える。

本実施形態において、かご用ガイドレール２は、かご１の両側に設けられているため、図２に示す如く、第一の駆動部２１ａ及び一対の第二の駆動部２１ｂ，２１ｂは、一対のかご用ガイドレール２，２のそれぞれに対応して設けられる。

駆動部２１は、案内部３を往復動させるアクチュエータである。各駆動部２１は、案内部３を移動させようとする力により、案内部３に推進力を付与する。すなわち、駆動部２１は、図３に示すように、かご用ガイドレール２の対向する案内面１７と直交する方向に案内部３を推進させる。これにより、駆動部２１は、案内部３を対向するかご用ガイドレール２の案内面１７に押し付ける。

本実施形態においては、上述の如く、駆動部２１として、第一の駆動部２１ａ及び第二の駆動部２１ｂが設けられ、案内面１７として、第一案内面１７ａ及び第二案内面１７ｂが設けられ、案内部３として、第一案内部３ａ及び第二案内部３ｂが設けられている。そのため、第一の駆動部２１ａは、第一案内面１７ａと直交する方向に第一案内部３ａを推進させ、第一案内部３ａを対向する第一案内面１７ａに押し付ける。これに対し、第二の駆動部２１ｂは、第二案内面１７ｂと直交する方向に第二案内部３ｂを推進させ、第二案内部３ｂを対向する第二案内面１７ｂに押し付ける。

位置検出部２２は、図２に示すように、昇降路７の上下方向の位置（高さ）に関する情報を有し且つかご１の昇降範囲に設けられた被検出体２２ａと、該被検出体２２ａの情報（位置に関する情報）を取得する検出部２２ｂとによって構成される。

本実施形態において、位置検出部２２は、一対のガイドレール２，２のうちの一方のガイドレール２に対応して設けられる。

具体的には、被検出体２２ａは、一方のガイドレール２に取り付けられている。ここでは、被検出体２２ａは、昇降路７内の最上部から最下部まで設置されている。すなわち、被検出体２２ａは、最低階から最上階に亘って配置されている。被検出体２２ａは、長尺なテープであり、昇降路７における上下方向の位置（高さ）に関する情報を有する複数の二次元バーコードが長手方向に間隔をあけて印字されている。

検出部２２ｂは、かご１に取り付けられている。検出部２２ｂは、一方のガイドレール２に取り付けられた被検出体２２ａを検出可能な位置に配置される。本実施形態において、検出部２２ｂは、被検出体２２ａの二次元バーコードを読み取る画像認識機能を有する。検出部２２ｂは、被検出体２２ａの二次元バーコードを読み取ることにより、二次元バーコードから昇降路７における上下方向の位置に関する情報を取得する。

位置検出部２２（検出部２２ｂ）は、図４に示す如く、取得した情報を制御部２４ｂなどの外部に出力可能に構成されている。すなわち、位置検出部２２（検出部２２ｂ）は、昇降路７における上下方向の位置に関する情報を外部に出力する。このように、位置検出部２２は、検出部２２ｂによる被検出体２２ａに対する検知を行うことで、昇降路７内における上下方向のかご１の位置（高さ）を検出する。

記憶部２４ａは、情報を書き換え可能又は書き込み可能な記憶装置であり、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部メモリ、ハードディスク装置等が採用される。

記憶部２４ａは、上述の如く、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、及び該かご１の位置におけるかご１の横方向の加速度を互いに関連づけて記憶している。なお、以下の説明において、かご１の横方向の加速度に関し、「横方向の」という特定を省略して単にかご１の加速度ということとするが、「かご１の加速度」は、上下方向と直交する横方向の加速度を意味することには変わりはない。

ここで、記憶部２４ａに記憶される情報について説明する。昇降路７内における上下方向のかご１の位置は、かご１の昇降範囲内で上下方向に所定の間隔をあけて設定される複数の位置のそれぞれのことである。すなわち、昇降路７内における上下方向のかご１の位置は、基準となる位置（例えば、最下部の位置）から上下方向で距離を異にする複数の位置のそれぞれを意味する。本実施形態の位置検出部２２において、検出部２２ｂが被検出体２２ａに設けられた複数の二次元バーコードのそれぞれを検出するようになっているため、記憶部２４ａに記憶されるかご１の位置（複数の位置）は、被検出体２２ａの複数の二次元バーコードの位置と一致している。

記憶部２４ａに記憶されるかご１の加速度は、予め加速度計測部２５で実測して取得したもので、かご１が最下階と最上階とを昇降する間における横方向（水平方向）の成分の加速度である。すなわち、記憶部２４ａに記憶されるかご１の加速度とは、昇降路７内における上下方向の複数の位置のそれぞれで予め測定されたかご１の加速度を意味する。

従って、記憶部２４ａは、設定された複数のかご１の位置のそれぞれに対して対応するかご１の加速度が関連づけられた状態で記憶している。

本実施形態において、かご１の加速度として、かご用ガイドレール２の延びる上下方向と直交する第一の方向の加速度と、上下方向及び第一の方向と直交する第二の方向の加速度とが記憶部２４ａに記憶されている。すなわち、かご１の加速度（記憶部２４ａに記憶したかご１の加速度）として、第一の駆動部２１ａを制御するために用いられるかご１の加速度（第一案内部３ａが押し付けられる案内面１７と直交する方向のかご１の加速度）と、第二の駆動部２１ｂを制御するために用いられるかご１の加速度（第二案内部３ｂが押し付けられる案内面１７と直交する方向のかご１の加速度）とが記憶部２４ａに記憶されている。

また、各位置におけるかご１の加速度（記憶部２４ａに記憶したかご１の加速度）として、かご１が最下階側から最上階側に向けて上昇するときに発生する加速度と、かご１が最上階側から最下階側に向けて下降するときに発生する加速度とが設定されている。

制御部２４ｂは、位置検出部２２の検出したかご１の位置に基づき、かご１の通過しようとする位置に対応するかご１の位置におけるかご１の加速度を記憶部２４ａから抽出するとともに、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、少なくとも抽出されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する。すなわち、制御部２４ｂは、駆動部２１（かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力）をフィードフォワード制御するようになっている。なお、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力とは、かご１の加速度から直接導出される力と所定の押し付け力（かご用ガイドレール２に対して案内部３が常時作用させる押し付け力（Ｏ以上の力））とを合計した力である。

また、本実施形態の制御部２４ｂは、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、抽出したかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力と、加速度計測部２５によって計測された加速度から導出される力とを合計した合算押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する。すなわち、制御部２４ｂは、駆動部２１（かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力）をフィードバック制御するようにもなっている。

本実施形態において、制御部２４ｂにおける駆動部２１の制御パターンには、二種類あり、上述のフィードバック制御のみの第一制御パターンと、上述のフィードフォワード制御に上述のフィードバック制御を組み合わせる第二制御パターンとが設定される。

ここで、制御部２４ｂについて、具体的に説明すると、制御部２４ｂは、図４に示すように、位置検出部２２の検出結果に基づいて記憶部２４ａからかご１の加速度を抽出する加速度読出部３０と、駆動部２１の駆動によって得られる案内部３の推進力が加速度読出部３０によって抽出されたかご１の加速度に基づいて導出される力となる案内部３の推進量（移動量）を制御指令電圧に変換するＦＦ制御部３１とを備える。

また、制御部２４ｂは、駆動部２１の駆動によって得られる案内部３の推進力が加速度計測部２５から計測されたかご１の加速度から導出される力になる案内部３の推進量（移動量）を制御指令電圧に変換するＦＢ制御部３２と、ＦＦ制御部３１から出力された制御指令電圧に、ＦＢ制御部３２から出力された制御指令電圧を加算する加算器３３と、を備える。

また、制御部２４ｂは、加算部３３からの制御指令電圧（案内部３の推進量と対応する制御指令電圧）を、該制御指令電圧に対応する推進量で案内部３を駆動部２１によって推進させる制御信号に変換する変換部３４を備える。さらに、制御部２４ｂは、かご１の昇降速度が所定の速度以上であるか否かを判定する昇降速度判定部３５を備える。さらに、制御部２４ｂは、昇降路７内における上下方向のかご１の位置と関連付けてかご１の加速度を記憶部２４ａに記憶させる加速度記憶処理部３６を備える。

変換部３４は、加算部３３からの制御指令電圧（案内部３の推進量と対応する制御指令電圧）と、該制御指令電圧に対応する推進量で案内部３を駆動部２１によって推進させる制御信号とを対応付けて記憶する信号変換記憶部を備える（図示しない）。

変換部３４は、加算器３３を介したＦＦ制御部３１からの制御指令電圧、又は、加算器３３を介したＦＦ制御部３１及びＦＢ制御部３２との加算結果の制御指令電圧に対応する制御信号を信号変換記憶部から抽出し、駆動部２１に出力する。駆動部２１は、この変換部３４からの制御信号に基づいて、案内部３を所定の推進力を発揮させる推進量で推進させる。

昇降速度判定部３５は、かご１の昇降速度が所定の速度以上であるとき、第二制御パターンで駆動部２１を制御すると判断する一方、かご１の昇降速度が所定の速度未満のとき、第一制御パターンで駆動部２１を制御すると判断する。つまり、制御部２４ｂは、駆動部２１の制御パターンを判定するための閾値として所定の速度を記憶している。

昇降速度判定部３５は、かご１の昇降速度を閾値と比較し、かご１の昇降速度が所定の速度以上であると判定したとき、ＦＦ制御部３１にフィードフォワード制御を開始する旨の信号（ＦＦ制御信号）を出力し、かご１の昇降速度が所定の速度未満であると判定したとき、ＦＦ制御部３１にフィードフォワード制御を停止させるべく、ＦＦ制御信号の出力を停止する。

加速度記憶処理部３６は、位置検出部２２による検出で得られる昇降路７内における上下方向のかご１の位置と対応する上下方向のかご１の位置に関連付けられて記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度を、加速度計測部２５による検出で得られたかご１の加速度に書き換えるように構成されている。

本実施形態に係る加速度記憶処理部３６は、かご１の昇降を制御するエレベータ制御装置４０に接続されており、該エレベータ制御装置４０からかご１の昇降状態（上昇、下降）に関する情報を取得する。また、加速度記憶処理部３６は、かご１の昇降状態に関する情報に加え、位置検出部２２による検出で得られる昇降路７内における上下方向のかご１の位置、速度計測部２６により得られるかご１の昇降速度、及び加速度計測部２５により得られるかご１の加速度を取得する。

そして、加速度記憶処理部３６は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、かご１の昇降状態及び昇降速度と関連付けられたかご１の加速度を記憶部２４ａに記憶する。昇降路７内における上下方向のかご１の位置、かご１の昇降状態及び昇降速度に関連付けて記憶するかご１の加速度が記憶部２４ａに既に記憶されている場合、加速度記憶処理部３６は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、かご１の昇降状態及び昇降速度に関連付けられて記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度を、加速度計測部２５による検出で得られたかご１の加速度に書き換える。

加速度記憶処理部３６は、かご１の横揺れが発生しているときに、加速度計測部２５が計測した加速度を記憶部２４ａに記憶する。

具体的には、加速度記憶処理部３６は、かご１の加速度を取得するために、加速度計測部２５が計測した通常運転前の試運転中のかご１の加速度を記憶部２４ａに記憶する。これに伴い、制御部２４ｂは、かご１の横揺れが規制されていない状態でのかご１の加速度を加速度計測部２５が計測できるように、試運転では駆動部２１を駆動しないように制御し、該制御部２４ｂに接続されたエレベータ制御装置４０（かご１の昇降を制御するエレベータ制御装置４０）が使用者や荷物が乗っていない状態でかご１を昇降させる。制御部２４ｂには、エレベータ制御装置４０からのかご１が上昇中である旨の情報及びかご１が下降中である旨の情報が入力される。

上記構成の記憶部２４ａ及び制御部２４ｂは、かご１に取り付けられた駆動部２１の制御を行うためのものであるため、駆動部２１とともにかご１に取り付けられている。本実施形態において、記憶部２４ａ及び制御部２４ｂは、かご１の上部に取り付けられたかご制御装置２３内に配置される（図２参照）。

加速度計測部２５は、かご１の横揺れ（横方向に振動）に伴って生じるかご１の加速度（水平加速度）を計測する。本実施形態において、加速度計測部２５は、加速度センサである。加速度計測部２５は、昇降中のかご１の加速度として、第一案内部３ａが押し付けられる第一案内面１７ａと直交する方向のかご１の加速度と、第二案内部３ｂが押し付けられる第二案内面１７ｂと直交する方向のかご１の加速度とを測定する。

加速度計測部２５は、一対のガイドレール２，２のそれぞれに対応して一対設けられている。一対の加速度計測部２５のそれぞれにより計測された加速度は、位置検出部２２から検出された昇降路７内における上下方向のかご１の位置（複数箇所のそれぞれ）での加速度とされる。

速度計測部２６は、巻上機８に取り付けられたエンコーダであり、ロープ６を移動速度からかご１の昇降速度を計測する。速度計測部２６は、かご１の昇降速度を昇降速度判定部３５や加速度読出部３０などに出力可能に構成されている。

次に、上記構成のかご横揺れ抑制装置１８によるかご横揺れ抑制方法（エレベータ用のかご横揺れ抑制方法）について、図４及び図５を参照しつつ詳細に説明する。

上記構成のかご横揺れ抑制装置１８（かご横揺れ抑制方法）は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置を位置検出部２２によって検出するかご位置検出工程と、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、及び該かご１の位置におけるかご１の加速度を互いに関連づけて予め記憶した記憶部２４ａから、かご位置検出工程によって検出されたかご１の位置と対応するかご１の位置におけるかご１の加速度を抽出する加速度抽出工程と、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、少なくとも加速度抽出工程で抽出されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する制御工程とを備える。

具体的に説明する。エレベータは、かご１の加速度を計測するためにかご１を昇降する試運転と、該試運転時に計測したかご１の加速度に基づいて駆動部２１を制御し、かご１の横揺れが抑制された状態でかご１を昇降させる通常運転とを行う。

試運転において、かご１が昇降し始めると、図４に示すように、制御部２４ｂの加速度記憶処理部３６は、エレベータ制御装置４０からかご１の昇降状態を取得する。そして、位置検出部２２は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置の検出を開始する。速度計測部２６は、かご１の昇降速度の計測を開始する。加速度計測部２５は、かご１の加速度の計測を開始する。

加速度記憶処理部３６は、エレベータ制御装置４０から取得したかご１の昇降状態と、位置検出部２２の昇降路７内における上下方向のかご１の位置の検出結果と、速度計測部２６のかご１の昇降速度の計測結果と、加速度計測部２５のかご１の加速度の計測結果とを取得し、記憶部２４ａに記憶する。記憶部２４ａは、昇降路７内における上下方向のかご１の位置と、かご１の昇降状態と、かご１の昇降速度と、かご１の加速度とを対応付けて記憶する。そして、かご１の加速度の計測は、かご１が停止するまで繰り返される。

他方、通常運転において、かご１が昇降し始めると、位置検出部２２は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置の検出を開始する。速度計測部２６は、かご１の昇降速度の計測を開始する。そして、位置検出部２２は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置を検出すると、同時に制御部２４ｂの加速度読出部３０に昇降路７内における上下方向のかご１の位置の計測結果を送信する。

制御部２４ｂは、図４及び図５に示す如く、エレベータ制御装置４０からかご１の昇降状態を取得し、位置検出部２２の検出結果に基づき昇降路７内における上下方向のかご１の位置及びかご１の昇降速度を取得する（ステップＳ１）と、昇降速度判定部３５は、かご１の昇降速度が所定の速度（閾値）以上であるか判定する（ステップＳ２）。かご１の昇降速度が所定の速度（閾値）未満である場合（ステップＳ２でＮＯ）、昇降速度判定部３５は、ＦＦ制御信号をＦＦ制御部３１に送信しない。よって、駆動部２１の制御パターンは、第一制御パターンが選択される。つまり、昇降速度判定部３５は、ＦＦ制御部３１を動作させず、制御部２４ｂは、ＦＢ制御部３２のみでかご１の横揺れを抑制する（ステップＳ６）。

かご１の昇降速度が所定の速度（閾値）以上である場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、昇降速度判定部３５は、ＦＦ制御信号をＦＦ制御部３１に送信する。よって、駆動部２１の制御パターンは、第二制御パターンが選択される。つまり、昇降速度判定部３５は、ＦＦ制御部３１を動作させる。昇降速度判定部３５は、フィードフォワード制御するかご１の昇降区間を通過するタイミングを算出する（ステップＳ３）。昇降速度判定部３５は、かご１の加速度を読み出すタイミングで読出信号を加速度読出部３０に出力する。

加速度読出部３０は、かご１の加速度を記憶部２４ａから抽出し、ＦＦ制御部３１に入力する（ステップＳ４）。ＦＦ制御部３１は、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力が推進力となる案内部３の推進量を算出し、該案内部３の推進量を制御指令電圧に変換する（ステップＳ５）。

一方、ＦＢ制御部３２は、加速度計測部２５のかご１の加速度の計測結果に基づくフィードバック制御するために、加速度計測部２５の計測によって得られたかご１の加速度から導出される力が推進力となる案内部３の推進量を算出し、該推進量を制御指令電圧に変換する。そして、加算器３３は、ＦＦ制御部３１が出力した制御指令電圧の値に、ＦＢ制御部３２が出力した制御指令電圧の値を加算する。駆動部２１は、加算器３３から出力された制御指令電圧に基づいて案内部３を駆動する（ステップＳ６）。

制御部２４ｂは、かご１の昇降速度が所定の速度（閾値）未満となるまで（ステップＳ２でＮＯ）、第二制御パターンで駆動部２１を制御する。また、かご１が着床停止すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部２４ｂは、駆動部２１の制御を終了する。

以上のように、制御部２４ｂは、位置検出部２２の検知結果と記憶部２４ａに記憶させた情報を基にして、昇降路７内で昇降するかご１が通過しようとする位置に到達する前に、かご１が通過しようとする位置と対応する昇降路７内の上下方向の位置におけるかご１の加速度を予め抽出し、通過しようとしていた位置に対するかご１の到達に合わせて駆動部２１を制御する。

これに伴い、駆動部２１によってかご用ガイドレール２に対する押し付け力が調整される案内部３は、現実のかご１の位置に応じた押し付け力をかご用ガイドレール２に作用させる。その結果、昇降中のかご１の横揺れによる横方向の力が、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力の反力の一部又は全部（少なくともかご１の加速度から導出される押し付け力の反力）と相殺され、かご１の横揺れが現実に即して規制される。

なお、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力について、特に言及しなかったが、かご１の横揺れによる加速度から直接導出される押し付け力の反力と、かご１の横揺れによって生じる力とは、逆向きで且つ同じ大きさであり、完全に相殺することになるため、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力が、かご１の加速度から直接導出される押し付け力に対して所定の押し付け力が加算されたものである場合、案内部３はかご用ガイドレール２に対して常時所定の押し付け力（設定した押し付け力）で押し付けられた状態になる。

従って、かご用ガイドレール２に対して案内部３を圧接状態で保つ場合、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力は、かご１の加速度から直接導出される押し付け力に対して所定の押し付け力（０より大きな値）が加算されたものとされればよい。一方、かご用ガイドレール２に対して案内部３が接触する程度に保つ（圧力をかける必要がない）場合、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力は、かご１の加速度から直接導出される押し付け力に対して所定の押し付け力（０）が加算されたものとされればよい。

また、制御部２４ｂは、かご１の昇降速度が所定の速度のときに、駆動部２１を制御して、かご１の横揺れを抑制する。一般的に、使用者のかご１の横揺れの感じ方は、かご１の昇降速度が遅いときよりも速いときの方が感じやすくなる。結果として、かご１の昇降速度が使用者に違和感を覚えさせる所定の速度でも、使用者に与える違和感を最小限に抑えることができる。

さらに、制御部２４ｂは、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度を加速度計測部２５により計測されたかご１の加速度に書き換えるため、記憶部２４ａに記憶されるかご１の加速度は、現実のかご１の横揺れに即したものとなる。従って、エレベータを構成する各装置の経年劣化や使用状況等によってかご１の横揺れの態様が変わっても、制御部２４ｂが現実のかご１の横揺れに即したかご１の加速度を抽出し、それを基に駆動部２１を制御することになるため、かご１の横揺れが現実に即して規制される。

本実施形態に係るかご横揺れ抑制装置１８は、各装置の経年劣化や使用状況の変化等によって、かご１の横揺れの態様に変化が生じても、そのかご１の横揺れを確実に規制することができる。

具体的に説明すると、制御部２４ｂは、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、位置検出部２２によって検出されたかご１の位置と対応する上下方向の位置に関連付けられて記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する。

この状態においては、記憶部２４ａに記憶させた情報を基に駆動部２１が制御されるため、かご１の横揺れの態様が記憶部２４ａに情報を記憶した時点と変わりがなければ、かご横揺れ抑制装置１８は、昇降中のかご１が横揺れすることのない状態にする。

しかし、エレベータは、各装置の経年劣化や使用状況の変化等によって、かご１の横揺れの態様に変化が生じることがあり、記憶部２４ａに記憶したかご１の横揺れによる横方向の加速度と、現実のかご１の横揺れによる横方向の加速度とが相違することがあり、記憶部２４ａに記憶したかご１の横揺れによる横方向の加速度を基に導出される押し付け力で案内部３をかご用ガイドレール２に押し付けると、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力に過不足が生じ、かご１の横揺れが十分に規制されないことがある。

本実施形態に係るかご横揺れ抑制装置１８によれば、制御部２４ｂが記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力で案内部３がかご用ガイドレール２に押し付けられているときに、加速度計測部２５がかご１の加速度を計測するため、この計測結果は、記憶部２４ａに記憶したかご１の横揺れによる横方向の加速度と現実のかご１の横揺れによる横方向の加速度との差（変化した加速度）となる。

したがって、制御部２４ｂが、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、抽出したかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力と、加速度計測部２５によって計測された加速度にから導出される力とを合計した合算押し付け力に調整するように駆動部２１を制御することで、かご１の揺れの態様の変化を加味した押し付け力で案内部３がかご用ガイドレール２に押し付けられることになる。

すなわち、制御部２４ｂは、現実のかご１の加速度と記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度との差分を補正値として加味して駆動部２１を制御するため、経年劣化や使用状況の変化等によって、かご１の横揺れの態様に変化が生じても、かご１の横揺れが現実に即して規制される。

次に、本発明の第二実施形態について説明する。なお、本実施形態には、第一実施形態で説明した構成と同一の構成が含まれている。これに伴い、第一実施形態で説明した構成と同一の構成又は相当する構成については、第一実施形態と同一の符号を付すこととする。また、第一実施形態で説明した構成と同一の構成については第一実施形態を参照してここでの説明は繰り返さず、ここでは第一実施形態で説明した構成と異なる点にのみ説明することとする。

記憶部２４ａは、かご１の出発階及び行先階の少なくともいずれか一方を異にするかご１の昇降パターンを複数記憶するとともに、各昇降パターンでかご１を昇降させたときの、昇降路７内の上下方向の所定の位置におけるかご１の昇降速度を複数記憶している。これに伴い、記憶部２４ａは、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、及び該かご１の位置におけるかご１の加速度を昇降パターン毎に記憶している。すなわち、記憶部２４ａは、複数の昇降パターンのそれぞれの情報として、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、及び該かご１の位置におけるかご１の加速度を互いに関連づけて予め記憶している。

ここで、記憶部２４ａに記憶される情報について説明する。複数の昇降パターンは、かご１の出発階及び行先階を異にするかご１の移動パターンである。かごの昇降速度は、複数の昇降パターンでかごを実際に昇降させ、各昇降パターンにおいて、昇降路７内における上下方向の所定の位置で予め実測されたかごの移動速度である。かごの昇降速度は、対応する昇降パターンと関連付けられている。

このように、複数の昇降パターンが記憶部２４ａに記憶させる情報として設定されるに伴い、本実施形態においては、各昇降パターンに対応する情報としてかご１の位置及びかご１の加速度が関連付けられている。具体的には、複数の昇降パターンでかごを実際に昇降させ、各昇降パターンにおいて、昇降路７内における上下方向のかご１の位置で予めかご１の加速度を実測し、実測で得られたかご１の加速度及びその加速度を実測したかご１の位置が、加速度を実測した昇降パターンに関連づけられた情報（記憶部２４ａに記憶させる情報）とされている。

制御部２４ｂは、位置検出部２２の検出したかご１の位置及び速度計測部２６の計測したかご１の昇降速度に基づき、記憶部２４ａから昇降パターンを抽出する。また、制御部２４ｂは、位置検出部２２の検出したかご１の位置及び抽出された昇降パターンに基づき、位置検出部２２によって検出されたかご１の位置と対応するかご１の位置におけるかご１の加速度を記憶部２４ａから抽出するとともに、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、抽出したかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御する。

本実施形態において、制御部２４ｂは、フィードフォワード制御にフィードバック制御を組み合わせた第二制御パターンで駆動部２１を制御する。

なお、第一実施形態では、制御部２４ｂが昇降速度判定部３５を備えていたが、本実施形態に係る制御部２４ｂは、昇降速度判定部３５を備えていない。このため、ＦＦ制御部３１は、昇降速度判定部３５からのＦＦ制御信号の有無に関係なく、昇降路７内における上下方向のかご１の位置及びかご１の昇降速度に基づいて加速度読出部３０から出力されるかご１の加速度に基づいて動作する。

次に、かご横揺れ抑制装置１８によるかご横揺れ抑制方法（エレベータ用のかご横揺れ抑制方法）について説明する。かご１が昇降し始めると、図６に示す如く、位置検出部２２は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置の検出を開始する。速度計測部２６は、かご１の昇降速度の計測を開始する。そして、位置検出部２２は、昇降路７内における上下方向のかご１の位置を検出すると、同時に制御部２４ｂの加速度読出部３０に上下方向のかご１の位置の計測結果を送信する。

制御部２４ｂは、エレベータ制御装置４０からかご１の昇降状態を取得し、位置検出部２２の検出結果に基づき昇降路７内における上下方向のかご１の位置及びかご１の昇降速度を取得する（ステップＳ１０１）と、位置検出部２２の検出結果及び速度計測部２６の計測結果を基に昇降パターンを特定する（ステップＳ１０２）。

加速度読出部３０は、位置検出部２２の検出結果及び速度計測部２６の計測結果を基に特定される昇降パターンにおける昇降路７内における上下方向のかご１の位置と対応する昇降路７内における上下方向の位置に関連付けられたかご１の加速度を記憶部２４ａから抽出し、ＦＦ制御部３１に入力する（ステップＳ１０３）。ＦＦ制御部３１は、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力が推進力となる案内部３の推進量を算出し、該案内部３の推進量を制御指令電圧に変換する（ステップＳ１０４）。

一方、ＦＢ制御部３２は、加速度計測部２５のかご１の加速度の計測結果に基づくフィードバック制御するために、加速度計測部２５の計測によって得られたかご１の加速度から導出される力が推進力となる案内部３の推進量を算出し、該推進量を制御指令電圧に変換する。そして、加算器３３は、ＦＦ制御部３１が出力した制御指令電圧の値に、ＦＢ制御部３２が出力した制御指令電圧の値を加算する。駆動部２１は、加算器３３から出力された制御指令電圧に基づいて案内部３を駆動する（ステップＳ１０５）。

制御部２４ｂは、かご１が昇降している間、第二制御パターンで駆動部２１を制御する。また、かご１が着床停止すると（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、制御部２４ｂは、駆動部２１の制御を終了する。

以上のように、本実施形態に係るかご横揺れ抑制装置１８によれば、かご１の昇降パターンを考慮した上で、かご１の横揺れを規制できる。

具体的に説明する。通常、かご１の出発階や行先階は、使用者の希望する乗降階によって異なる。そのため、エレベータには、かご１の出発階及び行先階の組み合わせを異にした複数の昇降パターンがある。各昇降パターンは、かご１の出発階や行先階が異なるため、かご１の昇降距離も異なる。その結果、複数の昇降パターンのそれぞれは、昇降するかご１の運動状態（加速状態や定速状態等）が異なり、かご１が昇降路内における上下方向の同一位置を通過するときの横揺れの状態も異なる。

しかし、本実施形態に係るかご横揺れ抑制装置１８によれば、制御部２４ｂが、位置検出部２２の検出結果、速度計測部２６の計測結果、及び記憶部２４ａに記憶させた情報を基にかご１の昇降パターンを抽出（特定）した上で、位置検出部２２の検知結果、抽出した昇降パターン、及び記憶部２４ａに記憶させた情報を基にして、特定された昇降パターンで昇降路７内を昇降するかご１が通過しようとする位置に到達する前に、かご１が通過しようとする位置と対応する昇降路７内の上下方向の位置におけるかご１の加速度を予め抽出し、通過しようとしていた位置に対するかご１の到達に合わせて駆動部２１を制御する。

これに伴い、駆動部２１によってかご用ガイドレール２に対する押し付け力が調整される案内部３が、現実のかご１の昇降パターン及び現実のかご１の位置に応じた押し付け力をかご用ガイドレール２に作用させる。その結果、昇降中のかご１の横揺れによる横方向の力が、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力の反力の一部又は全部（少なくともかご１の加速度から導出される押し付け力の反力）と相殺され、かご１の横揺れが現実に即して規制される。

なお、本実施形態においても、かご用ガイドレール２に対して案内部３を圧接状態で保つ場合、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力は、かご１の加速度から直接導出される押し付け力に対して所定の押し付け力（０より大きな値）が加算されたものとされればよい。一方、かご用ガイドレール２に対して案内部３が接触する程度に保つ（圧力をかける必要がない）場合、かご１の加速度に基づいて導出される押し付け力は、かご１の加速度から直接導出される押し付け力に対して所定の押し付け力（０）が加算されたものとされればよい。

なお、本発明は、上記第一及び第二実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記第一及び第二実施形態において、建物の屋上に設けられた機械室に巻上機８等を配置するエレベータについて説明したが、これに限定されない。例えば、かご横揺れ抑制装置１８は、機械室を有していない、いわゆるマシンルームレスタイプのエレベータに採用されてもよい。

上記第一及び第二実施形態において、案内部３としてローラーガイドを採用したが、これに限定されない。例えば、案内部３は、ガイドレール２の案内面１７上を上下方向にスライドするスライディングガイドであってもよい。

上記第一及び第二実施形態において、特に言及しなかったが、案内部３は、かご１に直接固定されてもよいし、かご１の振動を減衰する減衰装置を介してかご１に固定されていてもよい。この場合のかご１の横揺れとは、減衰装置により減衰された後のかご１の横揺れのことである。つまり、かご横揺れ抑制装置１８は、減衰装置と組み合わせて使用することができる。

上記第一及び第二実施形態において、駆動部２１は、かご１の下部に位置する案内部３のそれぞれに対応して設けられたが、これに限定されない。例えば、駆動部２１は、かご１に設けられるすべての案内部３のそれぞれに対応して設けられていてもよい。また、駆動部２１は、かご１の上部に位置する案内部３のそれぞれに対応して設けられていてもよい。

上記第一及び第二実施形態において、位置検出部２２は、複数の二次元バーコードが印字された長尺状のテープからなる被検出体２２ａと該被検出体２２ａを読み取る検出部２２ｂとで構成されが、これに限定されない。例えば、位置検出部は、磁気式センサや光学式センサ、超音波センサなどであってもよい。

上記第一及び第二実施形態において、速度計測部２６が制御部から独立したものであったが、これに限定されない。例えば、制御部２４ｂがかご１の昇降速度を計測する速度計測部２６としての機能を備えてもよい。具体的には、制御部２４ｂは、位置検出部２２によるかご１の位置の結果を基づいてかご１の移動距離を算出するとともに、かご１が算出された移動距離を移動する時間を計測し、これらに基づいてかご１の昇降速度を算出するようにして、速度計測部２６の機能を兼ね備えてもよい。

上記第一及び第二実施形態において、加速度計測部２５として加速度センサが採用されたが、これに限定されない。例えば、加速度計測部は、ジャイロセンサであってもよい。

上記第一及び第二実施形態において、記憶部２４ａに記憶させたかご１の加速度は、かご横揺れ抑制装置１８の加速度計測部２５によって実測したものであったが、これに限定されない。例えば、記憶部２４ａに記憶させたかご１の加速度は、かご横揺れ抑制装置１８とは別個独立した測定装置をかご１に搭載し、これによって計測したものであってもよい。この場合においても、かご１の加速度は、かご１の通常運転前に計測されて記憶部２４ａに記憶されることは勿論である。

上記第一及び第二実施形態において、記憶部２４ａに記憶させたかご１の加速度は、通常運転前の試運転時に実測（計測）したものであったが、これに限定されない。例えば、記憶部２４ａに記憶させたかご１の加速度は、エレベータの定期点検時に計測したものであってもよい。

上記第一及び第二実施形態において、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度を、加速度計測部２５が通常運転中に連続的に計測したかご１の加速度に書き換えるようにしたが、これに限定されない。例えば、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度は、加速度計測部２５が通常運転中に断続的（例えば、一定時間毎）に計測したかご１の加速度に書き換えるようにしてもよい。このようにしても、記憶部２４ａに記憶されたかご１の加速度が現実に即したものになるため、これを基に制御部２４ｂが駆動部２１を制御することで、かご１の横揺れを現実に即して規制することができる。

上記第一及び第二実施形態において、駆動部２１の制御パターンを、条件によって、第一制御パターン（フィードフォワード制御のみを行うパターン）又は第二制御パターン（フィードフォワード制御とフィードバック制御をと組み合わせたパターン）にするようにしたが、これに限定されない。例えば、駆動部２１の制御パターンは、第一制御パターンのみだけであってもよい。すなわち、制御部２４ｂは、駆動部２１に対してフィードフォワード制御のみを行うものであってもよい。

上記第一及び第二実施形態において、制御部２４ｂがかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力と対応する案内部３の推進量を算出するようにしたが、これに限定されない。例えば、がご１の加速度に基づいて導出される押し付け力を発揮し得る駆動部２１における案内部３の推進量を予め記憶部２４ａに記憶しておき、記憶部２４ａにかご１の加速度が記憶させたときに、そのかご１の加速度と案内部３の推進量とを関連付けるようにし、制御部２４ｂが、通常運転時に記憶部２４ａに記憶させた案内部３の推進量を基に駆動部２１を制御するようにしてもよい。

上記第一及び第二実施形態において、制御部２４ｂがエレベータ制御装置４０からの制御信号によりかご１の昇降状態を判定するようにしたが、これに限定されない。例えば、制御部２４ｂが位置検出部２２の検出結果（かご１の位置）に基づいてかご１の昇降状態を判定してもよい。

上記第一及び第二実施形態において、昇降路７内における上下方向のかご１の位置、かご１の昇降状態、及びかご１の昇降速度、かご１の加速度が記憶部２４ａに記憶され、位置検出部２２の検出によって得られたかご１の位置、判定結果であるかご１の昇降状態等と対応関係のある情報と関連付けられたかご１の加速度を記憶部２４ａから抽出し、それに基づいて駆動部２１を制御したが、これに限定されない。

すなわち、記憶部２４ａは、少なくともかご１の位置及び該かご１の位置におけるかご１の加速度を関連付けて記憶し、制御部２４ｂは、位置検出部２２の検出したかご１の位置に基づき、対応するかご１の位置におけるかご１の加速度を記憶部２４ｂから抽出するとともに、位置検出部２２によるかご１の位置の検出に応じて、かご用ガイドレール２に対する案内部３の押し付け力を、少なくとも抽出されたかご１の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように駆動部２１を制御すればよい。

１…かご、２…ガイドレール（かご用ガイドレール）、３…案内部、３ａ…第一案内部、３ｂ…第二案内部、４…釣合い錘、５…錘用ガイドレール、６…ロープ、７…昇降路、８…巻上機、９…制御盤、１０…調速機、１１…機械室、１２…緩衝器、１５…基部、１６…突出部、１７…案内面、１７ａ…第一案内面、１７ｂ…第二案内面、１８…抑制装置、２１…駆動部、２１ａ…第一の駆動部、２１ｂ…第二の駆動部、２２…位置検出部、２２ａ…被検出体、２２ｂ…検出部、２３…制御装置、２４ａ…記憶部、２４ｂ…制御部、２５…加速度計測部、２６…速度計測部、３０…加速度読出部、３１…ＦＦ制御部、３２…ＦＢ制御部、３３…加算器、３４…変換部、３５…昇降速度判定部、３６…加速度記憶処理部、４０…エレベータ制御装置

Claims (3)

1. 建物に設けられた昇降路内で昇降可能に設けられたかごと、昇降路に沿って上下方向に延びるガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能に設けられ、上下方向と直交する横方向の前記かごの移動を規制する案内部と、を備えるエレベータ用のかご横揺れ抑制装置において、
   前記かごに取り付けられ、前記案内部を前記ガイドレールに押し付ける駆動部と、
   昇降路内における上下方向の前記かごの位置を検出する位置検出部と、
   前記かごの横方向の加速度を計測する加速度計測部と、
   昇降路内における上下方向の前記かごの位置、及び該かごの位置における前記かごの横方向の加速度を互いに関連づけて予め記憶した記憶部と、
   前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、かごの昇降速度が所定の速度未満のときに第一制御パターンによって前記駆動部を制御する一方、かごの昇降速度が前記所定の速度以上のときに第二制御パターンによって前記駆動部を制御し、
   前記第一制御パターンは、ガイドレールに対する案内部の押し付け力を、前記加速度計測部によって計測された加速度から導出される力に調整するように前記駆動部を制御し、
   前記第二制御パターンは、前記位置検出部の検出した前記かごの位置に基づき、対応するかごの位置におけるかごの横方向の加速度を前記記憶部から抽出するとともに、前記位置検出部による前記かごの位置の検出に応じて、前記ガイドレールに対する前記案内部の押し付け力を、少なくとも抽出されたかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力と、前記加速度計側部によって計測された加速度から導出される前記力と、を合計した合算押し付け力に調整するように前記駆動部を制御する、ことを特徴とするエレベータ用のかご横揺れ抑制装置。
2. 前記かごの昇降速度を計測する速度計測部をさらに備え、
   前記記憶部は、前記かごの出発階及び行先階の少なくともいずれか一方を異にし且つ前記昇降路内における上下方向の所定の位置の前記かごの昇降速度を異にする複数の昇降パターンを予め記憶するとともに、前記昇降路内における上下方向の前記かごの位置、及び前記かごの位置における該かごの横方向の加速度を昇降パターン毎に記憶し、
   前記制御部は、前記位置検出部の検出した前記かごの位置及び前記速度計測部の計測した前記かごの昇降速度に基づき、前記記憶部から昇降パターンを抽出するとともに、前記位置検出部の検出した前記かごの位置及び抽出された昇降パターンに基づき、前記位置検出部によって検出された前記かごの位置と対応するかごの位置における該かごの横方向の加速度を前記記憶部から抽出するとともに、前記位置検出部による前記かごの位置の検出に応じて、前記ガイドレールに対する前記案内部の押し付け力を、抽出したかごの横方向の加速度に基づいて導出される押し付け力に調整するように前記駆動部を制御する請求項１に記載のエレベータ用のかご横揺れ抑制装置。
3. 前記加速度計測部は、昇降中の前記かごの横方向の加速度を計測し、
   前記制御部は、前記位置検出部によって検出された前記かごの位置と対応する上下方向のかごの位置に関連付けられて前記記憶部に記憶された前記かごの加速度を、前記加速度計測部による検出で得られたかごの加速度に書き換える請求項１又は請求項２に記載のエレベータ用のかご横揺れ抑制装置。

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