JP2005225243A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 １つの機構でレール上を移動でき、かつ、レールに吊り下げられて移動することができる移動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 複数のレール４の上を走行するか、または、複数のレールに吊下がって走行するかを選択可能な移動装置１であって、複数のレール４それぞれの上面に接触して移動する車輪１２と、この車輪１２を保持する車輪保持具１３と、この車輪保持具１３を取付けた本体１０と、この本体１０に設けられた脱線防止装置１４とを備え、脱線防止装置１４は、複数のレール４それぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って移動し、当該レール４からの車輪１２の脱線を防止する補助車輪１４１と、この補助車輪１４１と本体１０との間の長さを調整する長さ調整機構１４２とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、脱線防止部を備え、かつ、レールの上を移動するか、あるいは、レールに吊下がって移動するかを選択可能である移動装置に関する。

一般的にレールの上を移動する移動装置としては、カメラ雲台を介してカメラを保持してスポーツなどを撮影する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載の移動装置は、案内ローラにより、移動装置が脱線することを防止している。

また、ワイヤなどに吊り下げて移動する移動装置としては、カメラ雲台を介してカメラを取り付けてスポーツなどを撮影する装置も知られている（例えば特許文献２）。特許文献２に記載の移動装置は、架設されたワイヤに沿って移動するガイドローラを介して移動するものである。

これらの移動装置は、使用される場所に設けられたレールやワイヤなどの線路の条件により全体構成が決められて使用されている。
特開２０００−２８９６０６号公報（段落番号０００１〜０００８、図１〜図８） 特開平７−３２５３３５号公報（段落番号０００１〜００２３、図１〜図４）

ところが、スポーツなどの映像を撮影するためにカメラを取付けて使用される移動装置の構成としては、レールの上を移動することができ、かつ、レールに吊下がって移動することができるものが必要とされている。その理由として、移動装置が使用されるスタジアムなどの場所において、設けられるレールの状態が多様化しており、レールを敷設する場合や、あるいは、レールを架設する場合など、そのレールの状態に対応できる構成が望まれているからである。このような移動装置を、例えば、特許文献１，２を単に組み合わせて作ろうとすれば、レールの上を移動するための機構とレールに吊下がって移動するための機構の２つの機構を有していなければならない。

一方、レールの上を移動するための機構とレールに吊下がって移動するための機構を取替え可能にすることも考えられるが、レール上の移動からレールに吊下がっての移動に変更するたびにレールの上を移動するための機構をレールに吊下がって移動するための機構に取替えなければならないため手間がかかる。同様に、レールに吊下がっての移動からレール上の移動に変更するたびにレールに吊下がって移動するための機構を、レールの上を移動するための機構に取替えなければならないため手間がかかる。

そこで、本発明は、前記した問題点に鑑み創作されたものであり、１つの機構でレールの上を移動でき、かつ、レールに吊下がって移動することが選択可能である移動装置を提供することを目的とする。

請求項１に係る発明は、複数のレールの上を移動するか、または、複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、脱線防止部は、複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って移動し、当該レールからの接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部と、この補助接触移動部と本体との間の長さを調整する長さ調整機構とを有する構成とした。なお、移動装置の補助接触移動部は、複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項２）。また、移動装置は、レールが１本のときは、補助接触移動部が当該レールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項３）。

請求項１に係る発明によれば、本移動装置は、移動装置が敷設した複数のレールの上を移動する場合には、補助接触移動部の長さ調整機構を介して、補助接触移動部を複数のレールそれぞれの外側面または内側面に沿う位置まで降下させる。他方、移動装置が複数のレールに吊下がっての移動に変更する場合には、補助接触移動部の長さ調整機構を介して、補助接触移動部を複数のレールそれぞれの外側面または内側面に沿う位置まで降下させる。

このとき、本移動装置が複数のレールの上を移動するときまたは複数のレールに吊下がって移動する場合には、補助接触移動部と複数のレールそれぞれの外側面または内側面は接しているか、または所定間隔をあけて対面する状態であってもよい。ここで、所定間隔をあける場合の間隔は、移動装置の接触移動部が脱線しない距離であるクリアランスの範囲内である。従って、移動装置が複数のレールの上を移動するとき、または複数のレールに吊下がって移動する場合には、補助接触移動部が、レールの側面をガイドするので、レールの上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

また、請求項２または請求項３に係る発明によれば、複数のレールのうちの１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部が配置される場合も、また、１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部が配置される場合も、移動する移動装置において補助接触移動部が、レールの両側面をガイドするので、レールの上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

請求項４に係る発明は、複数のレールの上を移動するか、または、複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、脱線防止部は、複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って移動する補助接触移動部を備え、補助接触移動部は、第１の補助部と第２の補助部を有し、第１の補助部は、複数のレールの上を移動するときに複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って対面し、第２の補助部は、複数のレールに吊下がって移動するときに複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って対面する移動装置とした。なお、移動装置は、第１の補助部または第２の補助部が、複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項５）。また、移動装置は、レールが１本のときは、第１の補助部または第２の補助部が当該レールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項６）。

請求項４に係る発明によれば、移動装置が複数のレールの上を移動する場合には、移動装置の補助接触移動部の第１の補助部が、複数のレールそれぞれの外側面または内側面に接触する。また、移動装置が複数のレールに吊下がって移動するときには、移動装置の補助接触移動部の第２の補助部が、複数のレールそれぞれの外側面または内側面に接触する。従って、移動装置が複数のレールの上を移動するとき、または複数のレールに吊下がって移動するときには、補助接触移動部の両補助部が、レールの側面をガイドするので、レール上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

なお、請求項５または請求項６に係る発明によれば、複数のレールうちの１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部の両補助部が配置されるときも、また、１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部の両補助部が配置されるときも、移動する移動装置において補助接触移動部の両補助部が、レールの両側面をガイドするので、レールの上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

請求項７に係る発明は、複数のレールの上を移動するか、または、複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられ、複数のレールそれぞれの外側面または内側面に沿って当該レールからの接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を有する脱線防止部とを備え、脱線防止部は、複数のレールの上を移動するか、または、複数のレールに吊下がって移動するときの当該複数のレールそれぞれの外側面または内側面に接触する長さに渡って補助接触移動部が形成されている移動装置とした。
なお、補助接触移動部が、複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項８）。また、移動装置は、レールが１本の場合は、補助接触移動部が当該レールの両側面に沿って移動する構成としてもよい（請求項９）。

請求項７に係る発明によれば、移動装置が複数のレールの上を移動する場合、または移動装置が複数のレールに吊下がって移動する場合には、移動装置の補助接触移動部が、所定の長さに形成されているので、レールの外側面または内側面に接触する。従って、移動装置が複数のレールの上を移動する場合、または複数のレールに吊下がって移動する場合には、補助接触移動部が、レールの側面をガイドするので、レール上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

請求項８または請求項９に係る発明によれば、複数のレールのうちの１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部が配置される場合も、また、１本のレールの両側面に沿って補助接触移動部が配置される場合も、移動する移動装置において補助接触移動部が、レールの両側面をガイドするので、レールの上を移動する接触移動部の脱線を防止することができる。

請求項１０に係る発明は、請求項１ないし請求項３および請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の移動装置であって、接触移動部は、レールの上面に接触して回転することにより移動する車輪であると共に、補助接触移動部は、レールの側面に接触して回転することにより移動する補助車輪である構成とした。補助接触移動部が第１及び第２補助部を有するときには、その両補助部が補助車輪である構成とした（請求項１１）。

請求項１０または請求項１１に係る発明によれば、接触移動部が回転可能な車輪であり、補助接触移動部（あるいは両補助部）が回転可能な補助車輪であることから、接触移動部が、レールの上面に接触することにより、接触移動部とレールの上面との間で発生する摩擦の発生を抑えることができると共に、補助接触移動部が、移動装置が脱線する前にレールの側面に接触しても、補助接触移動部とレールの側面との間で発生する摩擦の発生を抑えることができる。また、カーブにおいて移動装置が滑らかに移動することができる。

請求項１２に係る発明は、請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の移動装置であって、本体には、被写体を撮影するカメラを載置するための雲台が設けられ、雲台は、載置したカメラをパン方向に動かすパン機構およびチルト方向に動かすチルト機構を備える構成とした。

請求項１２に係る発明によれば、本移動装置の本体に設けた雲台にパン機構とチルト機構が備えられていることから、この雲台にカメラを載置することにより、このカメラにより被写体を撮影することができると共に、カメラの撮影方向を、移動装置を移動させながらパン方向またはチルト方向に動かすことができる。

本発明によれば、本移動装置は、１つの機構でレールの上を移動することとレールに吊下がって移動することを選択することできる。また、移動装置の小型化、軽量化及び簡素化を図ることができる。また、移動装置において脱線防止部の補助接触移動部に両補助部を備えるか、または、所定の長さに補助接触移動部を形成することで、補助接触移動部を上下に移動する必要がなくなることから、さらに、装置を簡素化することが可能となる。従って、雲台を本体に設ける構成とする移動装置によれば、撮影する場所のレールの設置状況に応じて吊下がって移動するときでも、敷設したレールの上を移動するときでも、移動しながら被写体の映像を撮影することができ、移動中に移動装置が脱線することもない。

以下、本発明に係る移動装置について、図面を参照して説明する。参照する図１は、移動装置がレールの上を走行する状態を示した斜視図、図２は、移動装置がレールに吊下がって走行する状態を示した斜視図、図３は、移動装置を斜め下から見た斜視図、図４（ａ）は、移動装置の底面図、（ｂ）は、移動装置の正面図、（ｃ）は、移動装置の側面図である。
である。

図１、図２に示すように、移動装置１は、線路であるレール４，４の上を走行して移動するか、あるいは、線路であるレール４Ａ，４Ａに吊下がって走行して移動するかを、設置されているレールの形態に対応して選択可能であり、本体１０に設置された雲台２を介してカメラ３を保持することができるように構成されている。

図１、図２に示すように、移動装置１は、雲台２を設けた本体１０と、この本体１０に設けた車輪保持具（保持部）１３と、この車輪保持具１３に設けた車輪（接触移動部）１２と、この車輪１２がレール４，４，４Ａ，４Ａ上を走行するときに脱線しないように本体１０に設けた脱線防止装置（脱線防止部）１４とを主に備え、ここでは、車輪１２が、本体１０内に設けた駆動機構１５を介して自走することができ、駆動機構１５、雲台２およびカメラ３を外部から遠隔操作できように構成されている。

なお、レール４，４，４Ａ，４Ａの形状は、特に限定されるものではなく、断面形状が四角形やＴ字形であることや、また、レール４，４あるいはレール４Ａ，４Ａを一方から他方に連続した板状に形成した１本とするものとしても構わない（図１４、図１５参照）。そして、板状に連続した１本のレールの場合では、補助車輪（補助接触移動部）１４１は、必ず両側面に沿った位置に設けられることになる。

雲台２は、カメラ３を保持してチルト方向の所定角度に設定することができるチルト機構２２と、このチルト機構２２を載置してパン方向の所定角度に設定することができるパン機構２１とを備えている。この雲台２は、図示しない制御部が無線により制御されることによりカメラ３のチルト角度およびパン角度を自在に設定するように構成されている。

本体１０は、ここでは、レール４，４の幅寸法とほぼ同等の幅寸法および内部の駆動機構１５および雲台２を搭載できる大きさを有しており、下面板１０ａ（図３参照）と、この下面板１０ａに対して収納スペースを確保して覆うカバー体１０ｂとを備えている。

車輪１２は、レール４，４，４Ａ，４Ａ上に接触して移動するものであれば、レール幅に対して広い接触面積となる大きさであっても、あるいは、レール幅に対して小さな接触面積となる大きさであっても良く、特にその形状には限定されるものではない。なお、車輪１２の材質は、金属であっても、防振性のウレタン樹脂、シリコンゴムなどであっても構わない。そして、車輪１２は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、車輪保持具１３の内側となる位置で回動自在に保持されており、前方左右の車輪１２，１２と、後方左右の車輪１２，１２とが互いに平行となる位置に配置され、かつ、前後となる左側の車輪１２，１２と、前後となる右側の車輪１２，１２とが互いに平行となる位置に配置されている。なお、移動装置１は、このような対称性を確保することにより、レール４（レール４Ａ）に対する重心を安定するように構成されている。

図２、図３に示すように、車輪保持具１３は、本体１０の下面板１０ａに設けられており、図示しない回転軸受けを介して車輪１２の車軸を回動自在に保持している。この車軸保持具１３は、ここでは、２枚の板状体からなり、下面板１０ａから所定間隔を隔てて車輪１２を保持するように構成されている。車輪保持具１３において車輪１２の位置を下面板１０ａから所定間隔を隔てて配置する理由としては、移動装置１がレール４，４の上を走行する状態からレール４Ａ，４Ａに吊下がって走行する状態に変更するときに、移動装置１の天地を反転するため、車輪１２と下面板１０ａとの間にレール４Ａが挿通されるためのスペースを確保する必要があるからである。従って、車輪保持具１３は、車輪１２と下面板１０ａとの間隔を、レール４Ａの高さ（レール４Ａの上下方向の長さ）と車輪１２の直径を合わせた長さより若干長い寸法となるように構成されている。なお、車輪保持具１３は、ここでは移動装置１が自走するための後記する駆動機構１５の一部であるベルト１５６を、２枚の板状体の間に配置できる間隔に構成されている。

図１、図２、図３、図７（ａ）に示すように、脱線防止装置１４は、本体１０の下面板１０ａに設けられており、レール４，４，４Ａ，４Ａの側面に沿って位置する、つまり近接あるいは接触して位置する補助車輪１４１と、この補助車輪１４１を支持すると共に、補助車輪１４１の下面板１０ａから支持される長さを調整する長さ調整機構１４２とを備えている。

補助車輪１４１は、その形状および大きさは特に限定されるものではなく、レール４，４，４Ａ，４Ａの側面（外側面または内側面あるいは、外側面および内側面）に近接あるいは接触して配置され、車輪１２がレール４，４，４Ａ，４Ａから脱輪することを防止できる剛性を備えているものである。なお、補助車輪１４１が、レール４，４，４Ａ，４Ａの側面に近接している場合では、車輪１２の幅がレール幅と同等であるときは、その車輪１２の幅より小さなクリアランスとなる位置となる。この補助車輪１４１は、金属、防振性のウレタン樹脂、シリコンゴムなどの素材により形成されても構わない。

図７（ａ）に示すように、長さ調整機構１４２は、補助車輪１４１を回転軸受け（図示せず）などを介して回転自在に支持する支持棹１４４と、この支持棹１４４の所定位置に形成した保持孔１４５と、この保持孔１４５に挿入して補助車輪１４１の位置を固定する固定ピン１４６と、支持棹１４４の端部に設けたストッパ１４７と、支持棹１４４を保持する長さ調整機構保持部１４３とを備えている。かかる支持棹１４４は、下面板１０ａに設けた所定幅の開口部１４８に挿通して長さを調整できるように配置されている。また、ここでは、長さ調整機構１４２は、下面板１０ａに対して補助車輪１４１を常にレール４，４Ａ側に図示しないばね部材により付勢するように所定角度において回転可能に設けられている。つまり、補助車輪１４１は、前記したクリアランスの範囲を超えない位置から、レール４，４Ａ側において回転できる方向に常にレール４，４Ａ側に付勢するように構成されている。そのため、開口部１４８は、支持棹１４４が充分移動できる開口形状に形成されている（図４（ａ）参照）。なお、長さ調整機構１４２は、支持棹１４４の長さが調整できるものであれば、例えば、送りねじなど、特にその構成が限定されるものではない。

また、脱線防止装置は、図７（ｂ）に示すような脱線防止装置１４Ａであってもよい。図７（ｂ）は、脱線防止装置、車輪及び車輪保持具を示す概略図である。すなわち、脱線防止装置１４Ａは、移動装置１がレール４の上を走行するときにレール４の側面に接する第１の補助車輪（第１の補助部）１４１ｂと、移動装置１がレール４Ａに吊下がって走行するときにレール４Ａの側面に接する第２の補助車輪（第２の補助部）１４１ｃとを支持棹１４４ａに予め回転自在に設けた補助車輪１４１ａとして備えるものとしても構わない。この補助車輪１４１ａでは、長さ調整機構１４２が必要ないため、構成が簡略化される。

なお、第１の補助車輪１４１ｂと第２の補助車輪１４１ｃは、長さ調整機構保持部１４３が、Ｃを中心に所定角度（前記したクリアランスを超えない範囲）において回転可能であり、図示しないばねにより、レール４、あるいはレール４Ａの側面を押圧するものである。

また、脱線防止装置は、図７（ｃ）に示すような脱線防止装置１４Ｂであってもよい。図７（ｃ）は、脱線防止装置、車輪及び車輪保持具を示す概略図である。脱線防止装置１４Ｂは移動装置１がレール４の上を走行するときには、レール４の側面に接し、かつ、レール４Ａに吊下がって走行するときには、レール４Ａの側面に接する長さに形成された補助車輪１４１ｄを有する構成としても構わない。図７（ａ）、（ｂ）と同様に、長さ調整機構保持部１４３が、Ｃを中心に所定角度（前記したクリアランスを超えない範囲）において回転可能であり、図示しないばねにより、補助車輪１４１ｄがレール４、あるいはレール４Ａの側面を押圧するものである。

次に、図１、図４（ｂ）に示すように、駆動機構１５は、ここでは、モータ１５１，プーリ１５２，１５２，１５３，１５３、回転軸１５４、ベルト１５５，１５６，１５６などを有して車輪１２，１２を回動させるように構成されている。もちろん、駆動機構１５の構成は、移動装置１がレール４，４，４Ａ，４Ａを移動（走行、加速変化、停止など）できるものであれば、特に限定されるものではない。また、駆動機構１５、雲台２およびカメラ３は、図示しない遠隔操作されるときに必要となるアンテナ、制御部などを備えている。

次に、移動装置１がレール４の上を走行する状態とレール４Ａに吊下がって走行する状態について図面を参照して説明する。ここで参照する図５は、移動装置がレールの上を走行している状態を示す概略図、図６は、移動装置がレールに吊下がって走行している状態を示す概略図、図８は、移動装置が敷設されたレールの上を走行する構成で使用している状態を示したイメージ図、図９は、移動装置が吊り下げられたレールで移動している状態を示したイメージ図である。

図５、図８に示すように、移動装置１が敷設されたレール４の上を走行するときには、車輪１２の位置より補助車輪１４１の位置が本体１０の下面板１０ａから遠い位置に配置されることで、補助車輪１４１をレール４の外側面に接触させるように設置する。その状態で、移動装置１がレール４，４上を遠隔操作により移動すると、脱線防止装置１４が、レール４から車輪１２を脱線しないように常に防止することができ、遠隔操作により、カメラ３を介して、安定した映像を提供することが可能となる。

また、図６、図９に示すように、移動装置１が架設されたレール４Ａに吊下がって走行するときには、車輪１２の位置より補助車輪１４１の位置が本体１０の下面板１０ａから近い位置に配置されることで、補助車輪１４１をレール４の外側面に接触させるように設置する。なお、ここでは、レール４Ａ，４Ａに移動装置１を吊り下げるときには、そのレール４Ａ，４Ａの長手方向の端部側からスライドして配置させている。従って、移動装置１は、レール４Ａ，４Ａに吊下がった状態であるとき、車輪１２が、レール４Ａの上に接触して走行すると共に、補助車輪１４１が、レール４Ａの外側面に接触して走行する状態となり、脱線防止装置１４により車輪１２が脱線しないように防止することができ、遠隔操作により、カメラ３を介して、安定した映像を提供することが可能となる。

例えば、図８、図９に示すように、座席、土俵などの設置場所の条件によりレール４，４Ａの設置に制限がある国技館などでも、レール４，４を敷設するか、あるいは、レール４Ａ，４Ａを架設して、その場所に対応させた状態でレール４，４，４Ａ，４Ａを設け、そのレール４，４，４Ａ，４Ａに対応させて移動装置１を走行させることが可能となる。

以上の説明した本発明に係る移動装置１によれば、１つの機構でレール４の上を走行できるとともに、レール４Ａに吊下がって走行することができる。また、移動装置１の小型化、軽量化及び簡素化を図ることができる。

また、車輪１２、補助車輪１４１が防振性のウレタン樹脂、シリコンゴムなどで形成されるか、あるいは、防振性のウレタン樹脂、シリコンゴムなどが金属車輪に巻きつけられることにより、レール４（レール４Ａ）と車輪１２との接触により生じる振動を吸収することができる。そのため、レール４（レール４Ａ）と車輪１２との接触により生じる振動が移動装置１ひいてはカメラ３に伝わらないので、撮影の際に発生するぶれなどの発生を軽減することができる。また、レール４（レール４Ａ）と車輪１２との接触に起因する騒音の発生も軽減することができる。

なお、本発明は本実施の形態に限定されるものではなく、同一の技術的思想である限り種々の変更は可能である。例えば、図１０、図１１に示すように、車輪１２Ａが車輪保持具（保持部）１３Ａより外側で保持され、かつ、脱線防止装置（脱線防止部）１４（１４Ａ，１４Ｂ）の補助車輪（補助接触移動部）１４１がレール４Ｂやレール４Ｃの内側で接していてもよい。なお、図１０、図１１では、配置が異なるのみで、すでに説明した構成、車輪、車輪保持具、補助車輪であるため、各構成の符号の後に「Ａ」を付して、他の構成については同じ符号を用いて説明を省略する。また、レール４Ｂは、補助車輪１４（１４Ａ，４Ｂ）が内側面で接している以外レール４と構成が同様であるので、その説明は省略する。また、レール４Ｃは、吊り金具５Ａにより外側面を保持されている以外レール４Ａと同様であるので、その説明は省略する。

また、図１２、図１３に示すように、一方のレール４Ｄやレール４Ｅを脱線防止装置（脱線防止部）１４（１４Ａ、１４Ｂ）が挟持する構成であってもよい。なお、図１２、図１３では、すでに説明した構成、すなわち、車輪、車輪保持具、補助車輪の配置が異なるのみであるため、各構成の符号の後に「Ｂ」を付して、他の構成については同じ符号を用いて説明を省略する。また、レール４Ｄ，４Ｅは、レール４，４Ａより上下方向の長さが長いだけで、その他の構成は同様であるので、その説明は省略する。

また、補助車輪１４１がレール４（レール４Ａ）の側面を押圧（付勢）している構成として説明したが、補助車輪１４１がレール４（レール４Ａ）の側面（外側面または内側面あるいは、外側面および内側面）に近接または接触して移動できる配置で、車輪１２がレール４（レール４Ａ）を脱線しない範囲であれば、特に補助車輪１４１がレール４（レール４Ａ）を押圧する必要はない。さらに、図１４、図１５に示すようにレール４，４Ａが板状であって、移動装置１の脱線防止装置１４の補助車輪１４１（１４１ａ，１４１ｄ）がその板状のレール４，４Ａの両側面を挟持する構成としてもよい。

また、本実施の形態では、本体１０に雲台２を設置して、設置した雲台を介してカメラ３を保持した移動装置１について説明したが、本発明は、雲台２を介してカメラ３を保持する移動装置１に限定されるものではなく、例えば、荷物を運ぶ移動装置や人間を運ぶ移動装置についても応用可能である。

また、本実施の形態では、車輪１２の数を４つとしたが、本発明は、車輪１２の数が４つのものに限定されず、車輪１２が、３つのもの、５つのもの、６つのものなどであってもよい。また、レール４，４Ａの本数を２本である例として説明したが、３本以上であっても構わない。また、補助車輪１４１の数は、４つの場合として説明したが、脱線の防止が的確にできるものであれば前輪側に２つあるいは後輪側に２つであっても構わず、脱線を防止することができる個数であればよい。

さらに、本実施の形態では、移動装置１は、自走式として説明したが、人力により移動する構成としてもよい。また、接触移動部および補助接触移動部の一例として車輪１２および補助車輪１４１として説明したが、レール上あるいはレール側面に沿って移動できる構成であれば、キャタピラ（登録商標）や、スキー板状の構成であっても構わない。

本発明に係る移動装置がレールの上を走行する状態を示した斜視図である。 本発明に係る移動装置がレールに吊下がって走行する状態を示した斜視図である。 本発明に係る移動装置を斜め下から見た斜視図である。 （ａ）は、本発明に係る移動装置の底面図であり、（ｂ）は、本発明に係る移動装置の正面図であり、（ｃ）は、本発明に係る移動装置の側面図である。 本発明に係る移動装置がレールの上を走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールに吊下がって走行している状態を示す概略図である。 （ａ）から（ｃ）は、本発明に係る脱線防止装置、車輪及び車輪保持具を示す概略図である。 本発明に係る移動装置が敷設されたレールの上を走行する構成で使用している状態を示したイメージ図である。 本発明に係る移動装置が吊り下げられたレールで移動している状態を示したイメージ図である。 本発明に係る移動装置がレールの上を走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールに吊下がって走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールの上を走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールに吊下がって走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールの上を走行している状態を示す概略図である。 本発明に係る移動装置がレールに吊下がって走行している状態を示す概略図である。

符号の説明

１，１Ａ，１Ｂ 移動装置
２ 雲台
３ カメラ
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ レール
１０ 本体
１２，１２Ａ，１２Ｂ 車輪（接触移動部）
１３，１３Ａ，１３Ｂ 車輪保持具（保持部）
１４，１４Ａ，１４Ｂ 脱線防止装置（脱線防止部）
１４１，１４１ａ，１４１ｄ 補助車輪（補助接触移動部）
１４１ｂ 第１の補助車輪（第１の補助部）
１４１ｃ 第２の補助車輪（第２の補助部）
１４２ 長さ調整機構

Claims (12)

1. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って移動し、当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部と、この補助接触移動部と前記本体との間の長さを調整する長さ調整機構とを有することを特徴とする移動装置。
2. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って移動し、当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部と、この補助接触移動部と前記本体との間の長さを調整する長さ調整機構とを有することを特徴とする移動装置。
3. １本のレールの上を移動するか、または、前記１本のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記１本のレールの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記１本のレールの両側面に沿って移動し、当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部と、この補助接触移動部と前記本体との間の長さを調整する長さ調整機構とを有することを特徴とする移動装置。
4. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って移動する補助接触移動部を備え、前記補助接触移動部は、第１の補助部と第２の補助部を有し、前記第１の補助部は、前記複数のレールの上を移動するときに前記複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って対面し、前記第２の補助部は、前記複数のレールに吊下がって移動するときに前記複数のレールそれぞれの外側面または内側面の少なくとも一方に沿って対面することを特徴とする移動装置。
5. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って移動し、当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を備え、前記補助接触移動部は、第１の補助部と第２の補助部を有し、前記第１の補助部は、前記複数のレールの上を移動するときに前記複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って対面し、前記第２の補助部は、前記複数のレールに吊下がって移動するときに前記複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って対面することを特徴とする移動装置。
6. １本のレールの上を移動するか、または、前記１本のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記１本のレールの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられた脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記１本のレールの両側面に沿って移動し、当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を備え、前記補助接触移動部は、第１の補助部と第２の補助部を有し、前記第１の補助部は、前記１本のレールの上を移動するときに前記１本のレールの両側面に接触し、前記第２の補助部は、前記１本のレールに吊下がって移動するときに前記１本のレールの両側面に接触することを特徴とする移動装置。
7. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられ、前記複数のレールそれぞれの外側面または内側面に沿って当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を有する脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するときの当該複数のレールそれぞれの外側面または内側面に接触する長さに渡って前記補助接触移動部が形成されていることを特徴とする移動装置。
8. 複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記複数のレールそれぞれの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられ、前記複数のレールのうち少なくとも１本のレールの両側面に沿って当該レールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を有する脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記複数のレールの上を移動するか、または、前記複数のレールに吊下がって移動するときの当該１本のレールの両側面に接触する長さに渡って前記補助接触移動部が形成されていることを特徴とする移動装置。
9. １本のレールの上を移動するか、または、前記１本のレールに吊下がって移動するかを選択可能な移動装置であって、
   前記１本のレールの上面に接触して移動する接触移動部と、この接触移動部を保持する保持部と、この保持部を取付けた本体と、この本体に設けられ、前記１本のレールの両側面に沿って当該１本のレールからの前記接触移動部の脱線を防止する補助接触移動部を有する脱線防止部とを備え、
   前記脱線防止部は、前記１本のレールの上を移動するか、または、前記１本のレールに吊下がって移動するときに当該１本のレールの両側面に接触する長さに渡って前記補助接触移動部が形成されていることを特徴とする移動装置。
10. 前記接触移動部は、前記レールの上面に接触して回転することにより移動する車輪であると共に、前記補助接触移動部は、前記レールの側面に接触して回転することにより移動する補助車輪であることを特徴とする請求項１ないし請求項３および請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の移動装置。
11. 前記接触移動部は、前記レールの上面に接触して回転することにより移動する車輪であると共に、前記補助接触移動部の両補助部は、前記レールの側面に接触して回転することにより移動する補助車輪であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれか１項に記載の移動装置。
12. 前記本体には、被写体を撮影するカメラを載置するための雲台が設けられ、前記雲台は、載置した前記カメラをパン方向に動かすパン機構およびチルト方向に動かすチルト機構を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の移動装置。

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