JP2005219662A - 車輌の制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者制動モードより制動制御モードへの移行が必要であるときには(S50)、制動装置10の作動モードが制動制御モードに切り替え設定され(S60)、替え設定の時点よりの経過時間Tcが演算され(S20、40)、運転者の制動操作量に基づいて各車輪の目標制動圧Ptiが演算され(S70)、経過時間Tcが増大するにつれて重みRtが漸次増大するよう重みRtが演算され(S90)、重みRtに基づき経過時間Tcの増大につれて目標制動圧Ptiの低減補正量が漸次低下するよう目標制動圧Ptiが低減補正され(S100〜140)、各車輪の制動圧Piがそれぞれ対応する目標制動圧Ptiになるよう制御される(S180)。
【選択図】図3
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、モード判定手段は第二のモードにて正常な制動力制御を行うことができない状況になると作動モードを第一のモードに切り替え設定すべきと判定し、作動モードが第一のモードにあるときに第二のモードにて正常な制動力制御を行うことができる状況になると作動モードを第一のモードより第二のモードへ切り替え設定すべきと判定するよう構成される(好ましい態様1)。
Pti=(1−Rt)Pma+RtPtfi ……(1)
Gt=αGst+(1−α)Gpt ……(2)
Pti=KiGt ……(3)
Ptfl=(1−Rtf)Pma+RtfPtffl ……(4)
Ptfr=(1−Rtf)Pma+RtfPtffr ……(5)
Ptrl=(1−Rtr)Pma+RtrPtfrl ……(6)
Ptrr=(1−Rtf)Pma+RtfPtfrr ……(7)
12 ブレーキペダル
14 マスタシリンダ
22FL〜22RR ホイールシリンダ
66、68 圧力センサ
70 ストロークセンサ
72、74FL〜74RR 圧力センサ
76 電子制御装置
82 電源
84 メイン電源
86 サブ電源
Claims (6)
- 運転者の制動操作量に対する車輪の制動力の比を増力比として、前記増力比が第一の比である第一のモードと、前記増力比が前記第一の比よりも大きい第二の比である第二のモードとに切り替わる制動装置と、前記制動装置の作動モードを前記第一のモード及び前記第二のモードの何れに設定すべきかを判定するモード判定手段と、前記作動モードを前記モード判定手段により判定された作動モードに設定し運転者の制動操作量に基づき各車輪の制動力を制御する制御手段とを備えた車輌の制動制御装置にして、前記制御手段は前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへ切り替えるべきと判定されたときには、前記作動モードを切り替え設定すると共に、該切り替え設定の時点より時間が経過するにつれて前記増力比を前記第一の比より前記第二の比へ漸次変化させることを特徴とする車輌の制動制御装置。
- 前記制動装置は各車輪に設けられた制動力発生手段を有し、前記制御手段は前記第一のモードに於いては制動操作部材に対する運転者の操作力を前記制動力発生手段へ伝達することにより前記第一の比にて制動力を発生することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記制御手段は前記第二のモードに於いては前記増力比が前記第二の比になるよう制動操作部材に対する運転者の操作力若しくは操作駆動量に基づいて各車輪の目標制動力を演算し、各車輪の制動力を前記目標制動力に制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記増力比が前記第一の比より前記第二の比になるまでの時間は車速が高いほど長いことを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記増力比が前記第一の比より前記第二の比になるまでの時間は前輪よりも後輪が長いことを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌の制動制御装置。
- 前記制御手段は車輌が停止状態にある状況若しくは運転者の制動操作量が基準値以下である状況にて前記モード判定手段により前記作動モードを前記第一のモードより前記第二のモードへの切り替えるべきと判定されたときには、前記増力比をすぐに前記第一の比より前記第二の比へ変化させることを特徴とする請求項1乃至5に記載の車輌の制動制御装置。
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