JP2005192369A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対となる2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号S1,S2を、所定周期T毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して一対のスイッチへ出力するとともに、一方のパルス信号S1の位相に対し他方のパルス信号S2の位相を180°反転させる。
【選択図】図3
Description
また、ライブラリ装置には、前述のようにカートリッジを格納する収納棚がそなえられるほか、カートリッジ内の記憶媒体(磁気テープ)に対して記録データの書込/読出等のアクセスを行なう複数の磁気テープデッキ(以下、単にデッキという)や、これらの収納棚とデッキとの間でカートリッジを移送するロボット(カートリッジ搬送ロボット,アクセッサ機構)がそなえられている。
ハンド機構110は、カートリッジ200を把持してそのカートリッジ200をデッキや収納棚に対し挿抜するための把持機構111と、この把持機構111を旋回駆動するための旋回機構112とから構成されている。
その際、カートリッジ200をできるだけ速く移動させるために、通常、移動機構120および130を同時に且つ最高速で動作させている。つまり、移動機構120および130を動作させるようにそなえられた上記2系統のモータ51,52を、PWMにより、最大出力で同時に駆動するようにディジタル制御している。
図7に示すPWM信号発生回路80によって発生されたPWM信号S1,S2の波形およびその時間的重なりを、図8(タイムチャート)に示す。この図8に示すように、図7に示すPWM信号発生回路80によって発生されるPWM信号S1,S2は、所定の周期T毎に同時に立ち上がり、デューティ設定値d1,d2によって決まる所定のデューティ比でH状態が保持される。
(1)電源のノイズ放射
上述のごとくスイッチ61,62をオン/オフ駆動することで、負荷(モータ51,52)へ供給する電気エネルギを時間的に制御し、モータ51,52の速度とトルクを制御しているが、スイッチ61,62のオン/オフの繰り返しにより、電源部71から見た負荷は時間的に大きく変動し、スイッチングノイズ〔EMC(Electro Magnetic Compatibility)電磁ノイズ〕が発生する。
上述のようなスイッチングノイズを抑制するために、図6に示すごとく、電源モジュール70における、誘導/容量性素子から形成される平滑回路72としての機能が用いられる。なお、ここでは、電源モジュール70内の平滑回路72だけでなく、制御プリント板(図示略)上に配置されているバイパスコンデンサ類も、平滑回路72の一部とみなすものとする。図8に示すごとくPWM信号S1,S2のH状態が時間的に重なる場合、瞬間的に2つのモータ51,52の負荷が電源部71の負担となる。
一般に、モータ51,52は、加減速中に電流を多く消費し、定速動作中は摩擦分のロスを補う少量の電流しか消費しない。2系統のモータ51,52が同時に加減速を行なうためには、電源部71にも、同時加減速に耐えられるだけの電流容量が要求される。このような電源部71における電流容量の増加はコストの増加につながってしまう。
ライブラリ装置の性能を決める一つの要素として、カートリッジ(媒体)200の搬送速度性能があり、この性能を向上させるため、上述したように、搬送方向の次元数以上の複数モータ(ここではモータ51,52)を同時に動作させることが要求され、当然のことながら、ライブラリ装置の仕様が許す限りの最大出力で各モータ51,52を同時に動作させることが、最も速くカートリッジ200を搬送できることになる。
また、クロック信号を計数しその計数結果を該一対のパルス信号発生器へ出力するとともに前記所定周期毎に前記計数結果をリセットされるカウンタをさらにそなえ、該一対のパルス信号発生器を、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力するように構成するとともに、該反転手段を、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして構成してもよい(請求項3)。
〔1〕本発明の一実施形態の説明
図1〜図4は本発明の一実施形態としてのPWM信号発生回路について説明するためのもので、図1はその要部構成を示すブロック図、図2はその要部構成および本PWM信号発生回路を適用されたライブラリ装置を示すブロック図、図3は図1および図2に示す回路によって発生されたPWM信号波形およびその時間的重なりを示すタイムチャート、図4は本実施形態における制限率について説明するためのタイムチャートである。
このライブラリ装置2も、前述したものと同様、記憶媒体(ここでは磁気テープ)を収容するカートリッジ200(図5参照)を格納する収納棚(図示略)と、そのカートリッジ200内の記憶媒体に対するアクセスを行なうデッキ(図示略)と、これらの収納棚とデッキとの間でカートリッジ200を移送させるためのカートリッジ搬送ロボット100(以下、アクセッサ機構100という;図5参照)とをそなえて構成されている。
図1および図2に示すように、本実施形態のPWM信号発生回路20は、図7を参照しながら前述したものと同様のPWM信号発生器(比較器,CMP)81,82およびカウンタ83をそなえるとともに、位相シフタ21,移動座標計算手段22,移動座標決定手段23,モータサーボ制御手段24,電力資源配分量計算手段25および制限手段26をそなえて構成されている。
移動座標計算手段22は、ホスト1からの媒体搬送要求(所定の動作要求)の内容とライブラリ装置2の固有パラメータとに基づいて、移動機構120および130によりハンド機構110(カートリッジ200)を移動させるべき座標を算出するものである。ここで、ライブラリ装置2の固有パラメータは、予めライブラリ装置2において記憶・保持されているもので、アクセッサ機構100についての特性、例えば、慣性,重量,最大移動距離,最大移動速度,最大動作完了時間,最大電流量などである。移動座標決定手段23は、移動座標計算手段22による計算結果を受け、移動開始点の座標(Xo,Yo)および移動終了点である目標座標(Xp,Yp)を決定するものである。
そして、制限手段26は、PWM信号S1,S2の重なり部分(即ち、比較器81からのPWM信号S1と位相シフタ21によって反転された比較器82からのPWM信号S2とによって一対のスイッチ61,62が同時にオン駆動される期間;図3の期間t3参照)が存在する場合に、電力資源配分量計算手段25によって算出された分配量に基づいて、PWM信号S1,S2のうちの一方を選択し、選択されたPWM信号(以下、選択パルス信号という)によるオン駆動を制限するように、その選択パルス信号の波形調整を行なうもので、モータ優先順位決定手段261,制限率設定手段262およびリソースディストリビュータ263をそなえて構成されている。
ただし、ここでは、モータサーボ制御手段24により設定されたデューティ設定値d1は、図4(A)に示すようにPWM信号S1のデューティ比がT1/Tとなるように設定され、同じくモータサーボ制御手段24により設定されたデューティ設定値d2は、図4(B)に示すように、位相シフタ21によって反転されたPWM信号S2のデューティ比がT2/Tとなるように設定されており、これらのデューティ設定値d1,d2に応じて生成されたPWM信号S1,S2には、図4(A),(B)に示すように重なり部分(スイッチ61,62が同時にオン駆動される期間)T3が存在しているものとする。
また、上述のごとく電力消費のピークを分散させて、電流パルスのピーク値を減らすことで、アルミ電解コンデンサに内在するESR成分(図9参照)から発生する熱量が抑ええられるので、アルミ電解コンデンサ内の電解液の蒸発量が抑えられ、バイパスコンデンサとして用いられるアルミ電解コンデンサの寿命が延び、ひいてはプリント板の故障率を大幅に低下させることができる。
このとき、ホスト1から媒体搬送要求(目標への媒体搬送の指示)を受けた段階で、ライブラリ装置2(アクセッサ機構100)の固有パラメータとカートリッジ200の移動座標の各成分とから、各モータ51,52で必要となるエネルギ量が既知となる。そのエネルギ量(仕事量)に基づいて、電力資源配分量計算手段25により、ライブラリ装置2の持つ電源容量の範囲内で、持てる電力リソースが各モータ51,52に分配される。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、本実施形態では、本発明のモータ駆動制御装置(PWM信号発生回路20)を磁気テープライブラリ装置2に適用した場合について説明しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、PWM駆動にて同時にディジタル制御される少なくとも2系統のモータをそなえた装置やシステムに上述と同様に適用され、上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
(付記1) 少なくとも2系統のモータの動作をPWM(Pulse Width Modulation)駆動にて同時に制御するモータ駆動制御装置であって、
対となる2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチと、
該一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号を、所定周期毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して該一対のスイッチへ出力する一対のパルス信号発生器と、
該一対のパルス信号発生器のうちの一方によって生成・出力される一方のパルス信号の位相に対して、他方によって生成・出力される他方のパルス信号の位相を180°反転させる反転手段とをそなえて構成されていることを特徴とする、モータ駆動制御装置。
(付記3) クロック信号を計数しその計数結果を該一対のパルス信号発生器へ出力するとともに前記所定周期毎に前記計数結果をリセットされるカウンタをさらにそなえて構成され、
該一対のパルス信号発生器が、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力するように構成されるとともに、
該反転手段が、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして構成されていることを特徴とする、付記1または付記2に記載のモータ駆動制御装置。
前記2系統のモータに対する所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記2系統のモータの動作優先順位を決定する優先順位決定手段と、
前記所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記所定の動作要求に対応した前記2系統のモータの動作が同時に終了するように、前記重なり部分の制限率を設定する制限率設定手段と、
該優先順位決定手段によって決定された前記動作優先順位の低い方のモータに対するパルス信号を前記選択パルス信号として選択し、該制限率設定手段によって設定された前記制限率に従って前記選択パルス信号の波形調整を行なう調整手段とから構成されていることを特徴とする、付記4記載のモータ駆動制御装置。
該制御部が、
該2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチと、
該一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号を、所定周期毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して該一対のスイッチへ出力する一対のパルス信号発生器と、
該一対のパルス信号発生器のうちの一方によって生成・出力される一方のパルス信号の位相に対して、他方によって生成・出力される他方のパルス信号の位相を180°反転させる反転手段とをそなえて構成されていることを特徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ搬送ロボット。
該一対のパルス信号発生器が、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力するように構成されるとともに、
該反転手段が、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして構成されていることを特徴とする、付記6または付記7に記載のライブラリ装置用カートリッジ搬送ロボット。
前記2系統のモータに対する所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される該移動機構の特性とに基づいて、前記2系統のモータの動作優先順位を決定する優先順位決定手段と、
前記所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される該移動機構の特性とに基づいて、前記所定の動作要求に対応した前記2系統のモータの動作が同時に終了するように、前記重なり部分の制限率を設定する制限率設定手段と、
該優先順位決定手段によって決定された前記動作優先順位の低い方のモータに対するパルス信号を前記選択パルス信号として選択し、該制限率設定手段によって設定された前記制限率に従って前記選択パルス信号の波形調整を行なう調整手段とから構成されていることを特徴とする、付記9記載のライブラリ装置用カートリッジ搬送ロボット。
該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうデッキと、
これらの収納棚とデッキとの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッジを把持して挿抜するハンド機構と、該カートリッジを該ハンド機構により把持した状態で2次元的に移動させる、2系統のモータを含む移動機構と、該2系統のモータの動作をPWM(Pulse Width Modulation)駆動にて同時に制御する制御部とをそなえてなるカートリッジ搬送ロボットとをそなえてなるライブラリ装置であって、
該カートリッジ搬送ロボットの該制御部が、
該2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチと、
該一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号を、所定周期毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して該一対のスイッチへ出力する一対のパルス信号発生器と、
該一対のパルス信号発生器のうちの一方によって生成・出力される一方のパルス信号の位相に対して、他方によって生成・出力される他方のパルス信号の位相を180°反転させる反転手段とをそなえて構成されていることを特徴とする、ライブラリ装置。
(付記13) 該制御部が、クロック信号を計数しその計数結果を該一対のパルス信号発生器へ出力するとともに前記所定周期毎に前記計数結果をリセットされるカウンタをさらにそなえて構成され、
該一対のパルス信号発生器が、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力するように構成されるとともに、
該反転手段が、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして構成されていることを特徴とする、付記11または付記12に記載のライブラリ装置。
前記2系統のモータに対する所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される該移動機構の特性とに基づいて、前記2系統のモータの動作優先順位を決定する優先順位決定手段と、
前記所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される該移動機構の特性とに基づいて、前記所定の動作要求に対応した前記2系統のモータの動作が同時に終了するように、前記重なり部分の制限率を設定する制限率設定手段と、
該優先順位決定手段によって決定された前記動作優先順位の低い方のモータに対するパルス信号を前記選択パルス信号として選択し、該制限率設定手段によって設定された前記制限率に従って前記選択パルス信号の波形調整を行なう調整手段とから構成されていることを特徴とする、付記14記載のライブラリ装置。
対となる2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号を、所定周期毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して該一対のスイッチへ出力する一対のパルス信号発生器、および、
該一対のパルス信号発生器のうちの一方によって生成・出力される一方のパルス信号の位相に対して、他方によって生成・出力される他方のパルス信号の位相を180°反転させる反転手段として、該コンピュータを機能させることを特徴とする、モータ駆動制御プログラム。
該一対のパルス信号発生器によって、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力させるとともに、
該反転手段を、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして機能させることを特徴とする、付記16記載のモータ駆動制御プログラム。
前記2系統のモータに対する所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記2系統のモータの動作優先順位を決定する優先順位決定手段、
前記所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記所定の動作要求に対応した前記2系統のモータの動作が同時に終了するように、前記重なり部分の制限率を設定する制限率設定手段、および、
該優先順位決定手段によって決定された前記動作優先順位の低い方のモータに対するパルス信号を前記選択パルス信号として選択し、該制限率設定手段によって設定された前記制限率に従って前記選択パルス信号の波形調整を行なう調整手段として、該コンピュータを機能させることを特徴とする、付記18記載のモータ駆動制御プログラム。
従って、本発明は、例えば磁気テープライブラリ装置内において、磁気テープを収納したカートリッジを搬送するロボット用のモータを駆動制御する際に用いて好適であり、その有用性は極めて高いものと考えられる。
2 磁気テープライブラリ装置(ライブラリ装置)
20 PWM信号発生回路(モータ駆動制御装置,制御部)
21 位相シフタ(反転手段)
22 移動座標計算手段
23 移動座標決定手段
24 モータサーボ制御手段
25 電力資源配分量計算手段
26 制限手段
261 モータ優先順位決定手段
262 制限率設定手段
263 リソースディストリビュータ(調整手段)
51,52 DCモータ(モータ)
61,62 スイッチ
70 電源モジュール
71 電源部
72 平滑回路(LPF)
80 PWM信号発生回路(モータ駆動制御装置)
81,82 PWM信号発生器(比較器,CMP)
83 カウンタ
100 アクセッサ機構(カートリッジ搬送ロボット)
110 ハンド機構
111 把持機構
112 旋回機構
120 水平移動機構
130 垂直移動機構
Claims (5)
- 少なくとも2系統のモータの動作をPWM(Pulse Width Modulation)駆動にて同時に制御するモータ駆動制御装置であって、
対となる2系統のモータに駆動電力をそれぞれ供給するための一対のスイッチと、
該一対のスイッチをオン/オフ駆動するための一対のパルス信号を、所定周期毎にそれぞれ所定のデューティ比で生成して該一対のスイッチへ出力する一対のパルス信号発生器と、
該一対のパルス信号発生器のうちの一方によって生成・出力される一方のパルス信号の位相に対して、他方によって生成・出力される他方のパルス信号の位相を180°反転させる反転手段とをそなえて構成されていることを特徴とする、モータ駆動制御装置。 - 前記一方のパルス信号が前記所定周期の開始タイミングで立ち上げられるのに対し、該反転手段によって前記他方のパルス信号の位相を180°反転させることにより、前記他方のパルス信号が前記所定周期の開始タイミングで立ち下げられることを特徴とする、請求項1記載のモータ駆動制御装置。
- クロック信号を計数しその計数結果を該一対のパルス信号発生器へ出力するとともに前記所定周期毎に前記計数結果をリセットされるカウンタをさらにそなえ、
該一対のパルス信号発生器が、それぞれ、前記所定のデューティ比を決定すべく前記所定周期毎に設定されるデューティ設定値と該カウンタからの前記計数結果とを比較し、その比較結果に応じて前記パルス信号を生成・出力するように構成されるとともに、
該反転手段が、該カウンタから該一方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相に対し、該カウンタから該他方のパルス信号発生器に対して出力される前記計数結果の位相を反転させる位相シフタとして構成されていることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記一方のパルス信号と該反転手段によって反転された前記他方のパルス信号とによって該一対のスイッチが同時にオン駆動される、該パルス信号の重なり部分が存在する場合に、これらのパルス信号から選択されたパルス信号(以下、選択パルス信号という)によるオン駆動を制限するように、当該選択パルス信号の波形調整を行なう制限手段をさらにそなえて構成されたことを特徴とする、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置。
- 該制限手段が、
前記2系統のモータに対する所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記2系統のモータの動作優先順位を決定する優先順位決定手段と、
前記所定の動作要求の内容と前記2系統のモータによって駆動される装置の特性とに基づいて、前記所定の動作要求に対応した前記2系統のモータの動作が同時に終了するように、前記重なり部分の制限率を設定する制限率設定手段と、
該優先順位決定手段によって決定された前記動作優先順位の低い方のモータに対するパルス信号を前記選択パルス信号として選択し、該制限率設定手段によって設定された前記制限率に従って前記選択パルス信号の波形調整を行なう調整手段とから構成されていることを特徴とする、請求項4記載のモータ駆動制御装置。
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