JP2005187100A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 構造の複雑化、設置調整工数の増大を防止する。
【解決手段】 複数の三日月状の搬送プレート３１をチェーン本体３３にて連結して構成したクレセントコンベア１上に、ワークを吊り下げ保持して搬送する搬送ユニット４５の受け部４７を載せる。搬送ユニット４５は、受け部４７に上部が連結されてクレセントコンベア１の下方でワークを保持する保持アーム５３を備えている。受け部４７は、搬送方向前後に一対備え、クレセントコンベア１の両側部に沿って設けたガイド棒５９にガイドされて移動する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、ワークを吊り下げ保持して搬送する搬送装置および搬送方法に関する。

ワークを保持した状態で搬送する搬送装置としては、例えば下記特許文献１に記載されたものがある。

このうような搬送装置として、搬送ライン上に複数のワークを待機させることが可能な、いわゆるアキュームレート式搬送装置がある。搬送ライン上に複数のワークを待機させておくことで、例えば前加工工程の加工装置の故障などで、ワークを搬送装置に供給できない状態であっても、待機中のワークを後加工工程に供給して加工を継続して行うことができる。
特開２００２−９６９１７号公報

しかしながら、上記した従来のアキュームレート式搬送装置は、ワークを保持して搬送する搬送ユニットが、搬送ラインに沿って移動させる駆動部と、搬送ラインに沿って移動する際のガイド部とをそれぞれ備えていることから、構造が複雑化し、また設置調整工数が多大なものとなっている。

そこで、本発明は、構造の複雑化、設置調整工数の増大を防止することを目的としている。

本発明は、複数の三日月状の搬送プレートをチェーンにて連結して構成したクレセントコンベア上に、ワークを保持して搬送する搬送ユニットを載せ、この搬送ユニットは、前記クレセントコンベア上に載置する受け部と、この受け部に連結されて前記クレセントコンベアの下方でワークを保持する保持部とをそれぞれ備え、前記クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材にガイドされる被ガイド部を、クレセントコンベアによって移動する前記受け部の移動方向前後の両側に設けたことを最も主要な特徴とする。

本発明によれば、ワークをクレセントコンベアの下方位置にて保持する搬送ユニットは、その受け部をクレセントコンベア上に載せた状態で移動し、その移動の際には、受け部の移動方向前後の両側に設けた被ガイド部が、クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材にガイドされるので、搬送ユニットをクレセントコンベアに追従させて確実に移動させることができるとともに、搬送ユニットをその移動方向前方側で遮ることで稼働中のクレセントコンベア上で停止させることができ、これにより搬送ユニットは自身の駆動部が不要となって構造が簡素化し、また搬送ユニットを単にクレセントコンベア上に載せるだけでよいので、設置調整工数が低減する。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。

図１は本発明の一実施形態を示す搬送装置の平面図、図２は同正面図、図３は図２の右側面図である。図１に示すようにほぼ長方形状に循環移動するクレセントコンベア１は、コンベアフレーム３によって支持されている。

コンベアフレーム３は、図２，図３に示すように、設置面５に平行に配置する４本の底部フレーム７と、底部フレーム７の一方の端部から上方に延びる４本の縦フレーム９と、縦フレーム９の上端から底部フレーム７と平行に延びる４本の上部フレーム１１と、２本の上部フレーム１１相互を縦フレーム９近傍にて連結する２本の連結フレーム１３と、上部フレーム１１の先端側にて２本ずつ下方に延びる支持フレーム１５と、２本の支持フレーム１５相互をその下端で連結する４本の下部連結フレーム１７と、をそれぞれ備えている。

そして、この４本の下部連結フレーム１７のそれぞれの両端上に、これら４本の下部連結フレーム１７相互を連結するようにして前記したクレセントコンベア１を設置している。

また、底部フレーム７の縦フレーム９と反対側の端部と、縦フレーム９の上下方向ほぼ中央部とを、補強フレーム１９で連結し、補強フレーム１９の上端近傍と、前記した下部連結フレーム１７の長手方向中央部の下面とを、屈曲フレーム２１で連結している。

図４は、図３の要部を拡大した図で、クレセントコンベア１は、その搬送経路に沿った形状を呈するフレーム部２３を備えている。このフレーム部２３は、中空でかつ上部に開口部２３ａを備え、開口部２３ａの両側のフランジ部２３ｂ上に、摩擦係数の小さい樹脂製（例えばポリエチレン）のライナ２５をねじ２７により固定している。

そして、このライナ２５上に、クレセントチェーン２９を移動可能に設置している。クレセントチェーン２９は、図５（ａ）にその一部を表面側から見た斜視図として示すとともに、図５（ｂ）に同裏面から見た斜視図として示すように、複数直列に配列した三日月状の搬送プレート３１をその裏面側にてチェーン本体３３で環状に連結したものである。

チェーン本体３３のリンクプレート３５相互を連結するピン３７を、搬送プレート３１にそれぞれ連結し、これにより環状に循環させるクレセントチェーン２９を構成する。

上記した搬送プレート３１は、搬送方向前方側に凸となる円弧形状部３１ａを備える一方、搬送方向後方側に凹となる円弧形状部３１ｂを備える。凸の円弧形状部３１ａを隣接する凹の円弧形状部３１ｂに整合させつつ直列に配列することで、搬送方向に沿ってほぼ連続する平面状の搬送面が形成される。

そして、上記したクレセントチェーン２９の搬送プレート３１上に、搬送ユニット４５を、搬送方向に沿って複数載せる。

搬送ユニット４５は、図６（ａ）に正面図（図４の左側面図に相当）、図６（ｂ）に図６（ａ）の平面図として示すように、搬送プレート３１上に載置する円柱状の受け部４７を備えている。受け部４７は、前記したライナ２５と同様にポリエチレンなどの摩擦係数の小さい樹脂で構成し、円柱状に形成した円柱部分として搬送方向に沿って一対備えている。この一対の受け部４７上に、間隔保持部材としてのバンパ４９をねじ５１によって固定する。

バンパ４９は、各受け部４７から搬送方向両側に突出し、その先端を下方に屈曲させて当接部４９ａを形成する。複数の受け部４７は、隣接するもの同士の受け部４９ａが互いに当接することで、搬送ユニット４５相互の間隔を所定に保持する。

一対の受け部４７相互間におけるバンパ４９上には、保持部としての保持アーム５３を連結する。

保持アーム５３は、図４に示すように、バンパ４９の上面に溶接により固定されて搬送方向と直交する方向に延びる取付部５３ａと、取付部５３ａに対しクレセントコンベア１の外側の端部から下方に向けて延びるアーム上部５３ｂと、アーム上部５３ｂの下端からクレセントコンベア１の内側に向けて屈曲する屈曲部５３ｃと、屈曲部５３ｃの端部から下方に延びるアーム下部５３ｄと、アーム下部５３ｄの下端に設けられ、図３に示すワークＷを吊り下げ支持するフック部５３ｅとを、それぞれ備える。

上記したアーム下部５３ｄの中心軸線は、受け部４７をクレセントチェーン２９に載せた状態で、クレセントチェーン２９（ピン３７）の中心軸線とほぼ一致した位置にある。

次に、クレセントコンベア１が搬送ユニット４５を移動させる際のガイド機構について説明する。

図４に示すように、クレセントコンベア１のフレーム部２３の両側部には、ガイド支持部材５５をねじ５７により固定している。このガイド支持部材５５は、フレーム部２３の延長方向に沿って適宜間隔をおいて複数設けてあり、上部が外側に屈曲してその先端が受け部４７の側面に向けて突出している。この突出端部にガイド部材としての断面円形のガイド棒５９を固定している。

受け部４７の両側の各ガイド棒５９は、ほぼ長方形状に循環移動するクレセントコンベア１の移動方向に沿って設置してあり、受け部４７がクレセントコンベア１の幅方向中心位置にある状態で、受け部４７に対して所定の隙間を備えている。

上記したガイド棒５９は、搬送ユニット４５がクレセントコンベア１によって移動する際に、一対の受け部４７をガイドするものであり、したがって、クレセントコンベア１の両側部に沿って設けたガイド部材（ガイド棒５９）にガイドされる被ガイド部４７ａを、クレセントコンベア１によって移動する受け部４７の移動方向前後２箇所の両側に設けたことになる。

また、図７に示すように、円柱状に形成した受け部４７の外周面を形成する円形の半径ｒを、搬送プレート３１の搬送方向前後両側に形成してある凸および凹の各円弧形状部３１ａ，３１ｂの曲率半径Ｒより小さくしている。さらに、一対の受け部４７相互間のピッチＰは、搬送プレート３１相互間のピッチＱの約１．５倍として、これら両者のピッチを互いに異ならせている。

ここでのクレセントコンベア１は、図１中で矢印Ａで示す反時計回り方向に、例えば８ｍ／ｍｉｎの定速度で循環移動するが、図１中で左側の位置Ｂから右側の位置Ｃに向けて移動する間の搬送区間Ｌにおいて、ワークＷを搬送し、それ以外の非搬送区間では、搬送ユニット４５はワークＷを保持せず空のまま移動する。

搬送区間Ｌの両端近傍には、前記した非搬送区間に含まれるコーナ部Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ備え、これら各コーナ部Ｃ１，Ｃ２に隣接してコーナ部Ｃ３，Ｃ４をそれぞれ備えている。

そして、搬送区間Ｌの下流側の端部近傍のコーナ部Ｃ１に対して一つ先のコーナ部Ｃ３に、駆動モータ３９によって回転するチェーン駆動部としての駆動スプロケット４１を、前記したクレセントチェーン２９のチェーン本体３３に噛み合うよう配置する。また、他の３箇所のコーナ部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４には、図８に模式的に示すように、円弧状のコーナガイド部４３を設置する。

上記した搬送区間Ｌにおける位置Ｂ付近には、図示していないが、ワークＷの前加工工程としてワークＷを加工する加工装置があり、この加工装置で加工後のワークＷを図示しない例えばロボットなどのワーク搬入装置によって、ワークＷをクレセントコンベア１に搬入する。すなわち、前記した図３に示すように、ワークＷを搬送ユニット４５の下端のフック部５３ｅにワークＷを吊り下げ保持させる。

一方、搬送区間Ｌにおける位置Ｃにて、図示しない例えばロボットなどのワーク搬出装置によって、搬送ユニット４５に吊り下げられているワークＷを搬出する。搬出後のワークＷは、図示していないが、位置Ｃ付近に配置するワークＷの後加工工程としてワークＷを加工する加工装置に投入し、この加工装置でワークＷの後加工を行う。

前記図１に示したワーク搬入位置Ｂおよびワーク搬出位置Ｃには、クレセントコンベア１の稼働時での搬送ユニット４５の移動を停止させるフックストッパ７５を、クレセントコンベア１の内側に設けてある。フックストッパ７５は、図９に示すように、クレセントコンベア１のフレーム部２３の側部に取付ブラケット７７を介して取り付けている。なお、このフックストッパ７５を設けた位置には、ガイド棒５９との干渉を避けるために、ガイド棒５９を設けていない。

上記したフックストッパ７５は、流体圧シリンダで構成してあり、そのシリンダ本体７９を取付ブラケット７７に固定し、シリンダ本体７９から搬送ユニット４５の受け部４７に向けて進退移動するピストンロッド８１の先端にローラ８３を回転可能に設けている。

ローラ８３は、図９中で上下方向の支持軸を中心として回転可能であり、図９中で実線で示す進出位置において、受け部４７の上下方向ほぼ中央部でかつ、受け部４７の移動方向と直交する方向（図９中で左右方向）の中心から側方にずれた外周面に接触可能である。したがって、この受け部４７がクレセントコンベア１によって移動している途中で、フックストッパ７５の先端のローラ８３を受け部４７に接触させて停止させると、受け部４７はフックストッパ７５と反対側のガイド棒５９に押し付けられた状態となる。

上記したワーク搬入位置Ｂにはさらに、図２に示すように、フックストッパ７５によって停止した状態の搬送ユニット４５の揺れを防止するフックキャッチャ６１を設けてある。フックキャッチャ６１は、図１０に示すように、前記した下部連結フレーム１７の下部にてワーク搬送方向（図１０中で紙面に直交する方向）に沿って延びるフックキャッチャ取付フレーム６３の下部に、取付ブラケット６５を介して取り付けてある。

取付ブラケット６５は、フックキャッチャ取付フレーム６３の下部から搬送ユニット４５側に向けて突出し、この突出端部の下部にフックキャッチャ６１の基端部６７を固定している。基端部６７の前方には、搬送ユニット４５におけるアーム下部５３ｄを把持する把持部６９を備えている。

把持部６９は、フックキャッチャ６１の平面図である図１１に示すように、基端部６７に対し回転支持ピン７１を中心として、実線で示す把持状態と二点鎖線で示す解放状態との間を回転移動可能な一対の把持爪７３を備えている。把持爪７３先端の把持状態での互いに対向する位置には、アーム下部５３ｄを把持するための凹部７３ａを備えている。

ワーク搬出位置Ｃの上流側近傍にも、他のフックストッパ７５を配置し、このフックストッパ７５によって搬送ユニット４５を停止させることで、ワークＷを待機させている。

この待機状態の搬送ユニット４５と、その下流側のワーク搬出位置Ｃのフックストッパ７５によって停止した状態の搬送ユニット４５とは、バンパ４９の当接部４９ａ相互が離れた状態にある。また、上記待機状態の搬送ユニット４５の上流側には、ワーク搬入位置ＢにてワークＷが搬入された搬送ユニット４５が順次搬送されて待機状態となる。図１では、三つの搬送ユニット４５が待機状態となっている。

この待機状態の搬送ユニット４５の下流側端部の位置Ｄと、同上流側端部の位置Ｅとの間が、ワークＷを待機させる待機（アキュームレート）区間Ｍとなる。この待機区間Ｍで待機している各搬送ユニット４５は、バンパ４９先端の当接部４９ａが相互に当接しており、各搬送ユニット４５が吊り下げ保持しているワークＷ相互の間隔を所定に保持している。

フックストッパ７５は、上記したほかに、コーナ部Ｃ４より上流側近傍にも設置してあり、このフックストッパ７５によって、ワークＷを把持していない空の搬送ユニット４５を待機させるようにしている。

次に作用を説明する。図１に示す駆動モータ３９の作動によって駆動スプロケット４１が回転し、これに伴い図５に示したクレセントチェーン２９が図１中で矢印Ａ方向に移動してクレセントコンベア１が稼働する。ここで、搬送ユニット４５の受け部４７を、クレセントコンベア１の搬送プレート３１に載せることで、搬送ユニット４５はクレセントチェーン２９の移動に伴い移動する。

搬送ユニット４５はクレセントコンベア１上に複数載せてあり、図１におけるワーク搬入位置Ｂに達した空の搬送ユニット４５は、図９に示したフックストッパ７５によって停止する。さらに停止状態の搬送ユニット４５に対し、図１０に示したフックキャッチャ６１により、アーム下部５３ｄを図１０のように把持し、ワーク搬入位置Ｂまで搬送される際に発生していた揺れを抑える。

フックストッパ７５は、そのピストンロッド８１を突出させて先端のローラ８３を受け部４７の側面に接触させる。これにより、受け部４７は、反対側のガイド棒５９に押し付けられた状態で、移動するクレセントチェーン２９に対して相対的に摺動しつつ停止した状態となる。

ここで、受け部４７の搬送プレート３１に対する接触面は、摩擦係数の小さい樹脂で構成しているので、移動中の搬送プレート３１に対して受け部４７を容易に停止させることができる。

また、例えば、移動中の搬送ユニット４５が作業者などに触れた際にも、上記した理由により受け部４７が搬送プレート３１に対して相対的に摺動することで、搬送ユニット４５が容易に停止する。従来では、このような場合、搬送ユニットに設けたモータなどの駆動部を停止させる必要があり、そのための安全装置などを設ける必要があって設備費の増大を招く。

また、搬送ユニット４５を停止させたときに、受け部４７を反対側のガイド棒５９に押し付けることで、停止状態の搬送ユニット４５が搬送プレート３１の移動によって左右に蛇行することを防止できる。

ワーク搬入位置Ｂにて搬送ユニット４５を停止させたときには、これより上流側の空の搬送ユニット４５は、コーナ部Ｃ４の上流側に設置してあるフックストッパ７５によって停止させておく。

ワーク搬入位置Ｂで停止状態の搬送ユニット４５に対し、図示しないロボットなどによって、前加工工程での加工後のワークＷを、図３に示されているように、下端のフック部５３ｅに吊り下げ保持させる。このとき、フックキャッチャ６１により搬送ユニット４５の揺れを抑えているので、保持させる作業が容易となる。

ワークＷを搬送ユニット４５に保持させた後は、フックキャッチャ６１による搬送ユニット４５の把持動作を解除するとともに、フックストッパ７５による停止状態も解除し、これによりワークＷを保持した状態の搬送ニット４５は、クレセントコンベア１によって前方へ移動搬送される。

このときワークＷをフック部５３ｅによる１点吊りによって吊り下げ保持しているので、その真下にワークＷの重心Ｇが位置し、これにより、受け部４７をクレセントコンベア１に単に載せた状態であっても、安定した搬送動作を行うことができる。

また、ワーク搬送時には、受け部４７が、両側のガイド棒５９に前後の被ガイド部４７ａを介してガイドされるので、搬送ユニット４５は、回転することなくクレセントチェーン２９の移動方向に追従して移動し、直進部およびコーナ部のいずれにおいても安定した状態でワークＷを搬送することができる。

このようにして、ワーク搬入位置Ｂから前方へ移動する搬送ユニット４５は、ワーク搬出位置Ｃより上流側のフックストッパ７５によって停止して待機状態となる。

一方、ワーク搬入位置Ｂでの搬送ユニット４５の停止状態を解除したら、その上流のフックストッパ７５による空の搬送ユニット４５の停止動作を解除し、この搬送ユニット４５をワーク搬入位置Ｂに向けて移動させ、このワーク搬入位置Ｂでフックストッパ７５により再度搬送ユニット４５を停止させるとともにフックキャッチャ６１により搬送ユニット４５を把持し、この搬送ユニット４５に対してワークＷの搬入を行った後、前方へ送り出す。

このようにして、ワークＷを保持した搬送ユニット４５をワーク搬入位置Ｂから順次前方へ送り出すことで、待機区間Ｍには、複数の搬送ユニット４５が待機状態となる。

ここで、図７に示したように、受け部４７の半径ｒを搬送プレート３１の凸および凹の円弧形状部３１ａ，３１ｂの曲率半径Ｒより小さくするとともに、一対の受け部４７相互間のピッチＰを、搬送プレート３１相互間のピッチＱの約１．５倍として、これら両者のピッチを互いに異ならせている。これにより、上記した待機状態の搬送ユニット４５の受け部４７が、移動する搬送プレート３１を乗り越える動作がスムーズとなり、待機時での振動低減に寄与することができる。また、このとき、受け部４７の搬送プレート３１に対する接触面を摩擦係数の小さい樹脂で構成しているので、待機状態が安定したものとなる。

待機区間Ｍより前方のワーク搬出位置Ｃには、先行する搬送ユニット４５がフックストッパ７５によって停止している。この搬送ユニット４５に対し、その保持しているワークＷを図示しないロボットなどの搬出装置によって搬出し、図示しない後加工工程の加工装置に投入する。

ワークＷを搬出して空となった搬送ユニット４５は、ワーク搬出位置Ｃにおけるフックストッパ７５の停止解除によって前方へ送り、駆動スプロケット４１を通過した後、そのさらに下流側にあるフックストッパ７５によって停止し、待機状態となる。

ワーク搬出位置Ｃにおけるワーク搬出後の搬送ユニット４５が前方へ送られた後は、その上流側のフックストッパ７５を解除して待機区間Ｍで待機中の搬送ユニット４５を、ワーク搬出位置Ｃに移動させてここでフックストッパ７５によって停止させ、上記と同様にしてワークＷの搬出を行う。

ワークＷの搬出後は、上記と同様にしてフックストッパ７５を解除して前方へ送り、これを繰り返すことで、空ユニット待機区間Ｎに複数の空の搬送ユニット４５が待機した状態となる。

上記したように、ワークＷをクレセントコンベア１の下方位置にて保持する搬送ユニット４５は、その受け部４７をクレセントコンベア１に載せた状態で移動し、その移動の際には、受け部の４７移動方向前後２箇所の両側に設けた被ガイド部４７ａが、クレセントコンベア１の両側部に沿って設けたガイド棒５９にガイドされるので、搬送ユニット４５の移動を確実に行えるとともに、搬送ユニット４５をその移動方向前方側で遮ることでクレセントコンベア１上で停止させることができ、これにより搬送ユニット４５には駆動部が不要となって構造が簡素化し、また搬送ユニット４５を単にクレセントコンベア１に載せるだけでよいので、設置調整工数が低減する。

また、クレセントチェーン２９を駆動する駆動スプロケット４１を、ワークＷの搬送区間Ｌの下流端のコーナ部Ｃ１より一つ先のコーナ部Ｃ３に設置しているので、駆動スプロケット４１の駆動によるクレセントチェーン２９との間で発生するチェーンの蛇行現象が、その上流側のコーナ部Ｃ１で抑えられ、搬送区間Ｌへの影響を防止することができる。

なお、上記した実施形態では、受け部４７を摩擦係数の小さい樹脂で構成しているが、その代わりに搬送プレート３１を同様の樹脂で構成してもよく、また受け部４７と搬送プレート３１の双方を摩擦係数の小さい樹脂で構成してもよい。

図１２は、前記図１０，１１に示したフックキャッチャ６１に代わる他のフックキャッチャ８５の例を示している。前記図１０に示したものと同様に樹脂で形成している受け部４７は、使用環境温度によって上下に伸縮し、また受け部４７およびそれに接触する部分の摩耗によって、保持アーム８７が上下に移動し、これに対応して保持アーム８７下端のワークを保持するフック部８７ｅの位置も上下に変位する。このようなフック部８７ｅのワークを保持させる上下位置を常に一定となるようにしたのが本例である。

この例における保持アーム８７は、前記図１０に示したものと同様に、バンパ４９の上面に溶接により固定されて搬送方向と直交する方向に延びる取付部８７ａと、取付部８７ａに対しクレセントコンベア１の外側（図１２中で左側）の端部から下方に向けて延びるアーム上部８７ｂと、アーム上部８７ｂの下端からクレセントコンベア１の内側に向けて屈曲する屈曲部８７ｃと、屈曲部８７ｃの端部から下方に延びるアーム下部８９ｄと、アーム下部８９ｄの下端に設けられ、図３に示すワークＷを吊り下げ支持するフック部８７ｅとをそれぞれ備えている。

図１０のものと異なる点は、上記したアーム下部８７ｄの屈曲部８７ｃ近傍で、図１３に示すように、受け部４７に連結される上部側の固定部８９と下部側の可動部９１とに分割し、円柱状に形成した上部の固定部８９を、円筒状に形成した可動部９１内に移動可能に挿入している。

そして、固定部８９と可動部９１とは、上下二本の水平方向に配置される支持ピン９３，９５によって連結している。上部の支持ピン９３の両端には被押圧部としてのローラ９７を設けている。上部の支持ピン９３は、可動部９１に設けた支持ピン９３の外径とほぼ同寸法の内径を有する貫通孔９１ａおよび、固定部８９に設けた上下方向に長い長孔８９ａに、それぞれ水平方向に挿入する。一方下部の支持ピン９５は、可動部９１に設けた支持ピン９５の外径とほぼ同寸法の内径を有する貫通孔９１ｂおよび、固定部８９に設けた上下方向に長い長孔８９ｂに、それぞれ水平方向に挿入する。これにより、図１４に示すように固定部８９と可動部９１とを連結する。

上記した連結状態では、可動部９１の自重により、各支持ピン９３，９５が長孔８９ａ，８９ｂの下端に位置して可動部９１が固定部８９に対して最下部に位置する。このときの可動部９１下端のフック部８７ｅの位置は、図示しないワーク搬入用のロボットによりプログラムされた正規の上下方向の搬入位置に対し、前記した使用環境温度による受け部４７の上下の伸縮や受け部４７などの摩耗によるフック部８７ｅの上下位置の変位を勘案しても、下方位置となるようにする。

フックキャッチャ８５は、前記したコンベアフレーム３における下部連結フレーム１７の下部にてワーク搬送方向（図１２中で紙面に直交する方向）に沿って延びるフックキャッチャ取付フレーム６３の下部に、取付ブラケット９８を介して取り付けてある。

取付ブラケット９８の下面には、前記図１４に斜視図、図１５に平面図として示してある固定部材９９を取り付け、固定部材９９に対し、回転支持軸１０１を中心として回転可能な一対のクランプアーム１０３を設ける。

クランプアーム１０３は、先端に把持部１０５を互いに対向した状態で備えている。把持部１０５は、図１４に示すように、上下方向に延びるＶ字形状の凹部１０５ａを備え、この凹部１０５ａを把持部本体部として前記した保持アーム８７の可動部９１を収容して保持する。また、把持部１０５の上記した凹部１０５ａの両側には、保持アーム８７の可動部９１に設けてあるローラ９７を収容する押圧作動部としての凹状の曲面部１０５ｂを設けてある。

また、図１４，図１５に示すように、クランプアーム１０３の外側面には、シリンダ連結用ブラケット１０７を突出して設け、このブラケット１０７に、図１２に示すように、クランプアーム１０３を回転駆動するための駆動シリンダ１０９のピストンロッド１０９ａを連結する。駆動シリンダ１０９は、図示していないが、ピストンロッド１０９ａ側の端部を固定部材９９に図１２中で上下方向に延びる支持ピンを介して回転可能に支持している。

次に、上記した図１２〜図１５に示したフックキャッチャ８５の動作を説明する。

前記図１に示したワーク搬入位置Ｂでフックストッパ７５によって停止状態の搬送ユニット４５に対し、図示しないロボットなどによって、前加工工程での加工後のワークＷを、前記図３に示されているものと同様に、保持アーム８７の下端のフック部８７ｅに、ロボットなどのワーク搬入装置によって、吊り下げ保持させる。

このとき、駆動シリンダ１０９を作動させてピストンロッド１０９ａを前進させ、一対のクランプアーム１０３を互いに接近させるべく、回転支持軸１０１を中心として回転させて、図１５の把持状態とする。図１６は、把持状態での図１２のＳ−Ｓ断面図である。

図１５の把持状態となる際には、まず、把持部１０５の凹状の曲面部１０５ｂによりローラ９７を挟み込むが、可動部９１はロボットによる正規の搬入位置より下方にあるので、ローラ９７も正規位置より下方にあり、したがってこのローラ９７を凹状の曲面部１０５ｂによって挟み込み収容することで、ローラ９７が上方に移動し、これとともに可動部９１も上方に移動し、下端のフック部８７ｅも上昇してロボットによる正規の搬入位置となる。

これにより、受け部４７が、使用環境温度によって上下に伸縮し、また受け部４７およびそれに接触する部分の摩耗によって、保持アーム８７が上下に移動しても、ロボットによりワークをフック部８７ｅに搬入させるときには、フック部８７ｅは常にロボットによりプログラムされた正規の上下位置となり、ロボットのプログラムをその都度修正する必要がなくなり、作業性が向上する。

本発明によれば、搬送ユニットの保持部は、ワークを１点吊りによって吊り下げ保持するようにしたので、その真下にワークの重心が位置し、これにより、受け部をクレセントコンベアに単に載せた状態であっても、安定した搬送動作を行うことができる。

前記搬送ユニットの受け部と搬送プレートとの互いの接触面の少なくとも一方を樹脂で構成したので、移動中の搬送ユニットが作業者などに触れた際に、受け部が搬送プレートに対して容易に摺動し、搬送ユニットを容易に停止することができ、搬送ユニットにその駆動停止を行わせる駆動部や、駆動部を停止させるための安全装置などが不要となり、設備費を低減することができる。

前記クレセントコンベアに、ワークを搬送する搬送区間と搬送しない非搬送区間とをそれぞれ設け、クレセントコンベアを駆動するチェーン駆動部を、搬送区間から外れた非搬送区間に設定したので、チェーン駆動部により発生するチェーンの蛇行現象が、搬送区間に影響しにくくなり、搬送動を安定して行うことができる。

前記クレセントコンベアは、搬送区間の両端近傍に非搬送区間に含まれるコーナ部を備え、この各コーナ部から外れた位置の他のコーナ部に前記チェーン駆動部を設定したので、チェーン駆動部により発生するチェーンの蛇行現象が、その上流側のコーナ部で抑えられ、搬送区間への蛇行現象の影響を防止することができる。

前記チェーン駆動部を、搬送区間下流側の端部近傍のコーナ部に対して一つ先のコーナ部に設定したので、チェーン駆動部により発生するチェーンの蛇行現象が、その上流側のコーナ部で抑えられ、搬送区間への影響を防止することができる。

前記受け部を円柱状に形成し、この円柱状の受け部の外周面を形成する円形の半径を、三日月状の搬送プレートの搬送方向前後両側に形成してある凸および凹の各円弧形状部の曲率半径より小さくしたので、停止状態の搬送ユニットは、移動する搬送プレートを乗り越える動作がスムーズとなり、停止時での振動低減に寄与することができる。

前記受け部は、円柱状に形成した円柱部分をクレセントコンベアの搬送方向前後に一対備え、この一対の円柱部分相互間のピッチと、搬送プレート相互間のピッチとを、互いに異ならせたので、停止状態の搬送ユニットは、移動する搬送プレートを乗り越える動作がスムーズとなり、停止時での振動低減に寄与することができる。

前記受け部に、互いに隣接する受け部相互の間隔を所定に保持する間隔保持部材を設けたので、搬送ユニット相互が接触した状態にあっても、間隔保持部材によって搬送ユニット相互の間隔が所定に確保され、保持しているワーク相互の干渉を防止することができる。

前記受け部の移動を、稼働中のクレセントコンベアに対して摺動状態で停止させるストッパを設け、このストッパは、受け部を、クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材の一方側に押し付けるようにして停止させるので、停止状態の搬送ユニットが搬送プレートの移動によって左右に蛇行することを防止できる。

前記受け部を円柱状に形成し、前記ストッパは、円柱状に形成した受け部の移動方向と直交する方向の中心部より側方にずれた位置の外周面に接触するようにしたので、受け部を、クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材の一方側に確実に押し付けることができる。

前記搬送ユニットの保持部は、下方に垂下されるロッド状を呈してその下部でワークを保持し、前記保持部の下部にて前記ワークを保持させる際に、前記保持部を把持してその揺れを阻止する把持部を設け、前記保持部のロッド状部分を、前記受け部に連結される固定部と、この固定部に対して上下動可能な可動部とに分割するとともに、この可動部に被押圧部を設け、前記把持部は、前記ロッド状部分を把持する把持部本体部と、前記被押圧部を押圧して前記可動部を前記固定部に対して上昇させる押圧作動部とを、それぞれ備えるようにしたので、受け部が、使用環境温度によって上下に伸縮したり、受け部およびそれに接触する部分の摩耗によって、保持部全体が上下に移動しても、ロボットによりワークを保持部に搬入して保持させるときには、保持部の下部が、押圧動作部によって被押圧部を押圧して可動部を固定部に対して上昇させることで、常にロボットによりプログラムされた正規の上下位置とすることができ、ロボットのプログラムをその都度修正する必要がなくなり、作業性が向上する。

前記固定部と前記可動部とのいずれか一方を中空状に形成し、この中空部に他方を移動可能に挿入し、前記可動部に支持ピンを水平方向に貫通して設けてその両端に前記被押圧部を設け、前記支持ピンを、前記固定部に設けた上下方向に長い長孔に挿入して移動可能としたので、可動部の被押圧部を把持部の押圧作動部が押圧することで、支持ピンが固定部の長孔内を上方に移動し、可動部を固定部に対して上昇させることができる。

前記把持部は、回転支持軸を中心として回転可能な一対のクランプアームの先端にそれぞれ設けられ、前記把持部本体部を、前記可動部を収容する凹部としたので、この凹部によって可動部を確実に固定把持して搬送ユニットの保持部の揺れを防止することができる。

前記被押圧部を回転可能なローラで構成し、前記押圧作動部を、前記ローラを収容する凹状の曲面部で構成したので、ローラが回転しながら凹状の曲面部に入り込み、可動部を固定部に対して容易に上昇させることができる。

本発明の一実施形態を示す搬送装置の平面図である。 図１の搬送装置の正面図である。 図２の右側面図である。 図３の要部を拡大した図である。 （ａ）はクレセントチェーンの一部を表面から見た斜視図、（ｂ）は同裏面から見た斜視図である。 （ａ）は搬送ユニットの正面図、（ｂ）は同平面図である。 搬送ユニットをクレセントコンベアに載せた状態を示す平面図である。 クレセントチェーンの搬送経路を示す模式図である。 搬送ユニットの受け部を停止させるフックストッパの側面図である。 搬送ユニットを把持しているフックキャッチャの側面図である。 フックキャッチャの動作を示す平面図である。 図１０，１１に示したフックキャッチャに代わる他の例によるフックキャッチャを示す側面図である。 図１２のフックキャッチャに対応する保持アームの一部を示す分解斜視図である。 図１３の保持アームおよびクランプアームを示す斜視図である。 図１４のクランプアームにより保持アームを保持している状態を示す平面図である。 図１２のＳ−Ｓ断面図である。

符号の説明

Ｗ ワーク
Ｌ 搬送区間
１ クレセントコンベア
３１ 搬送プレート
３１ａ 凸の円弧形状部
３１ｂ 凹の円弧形状部
３３ チェーン本体（チェーン）
４１ 駆動スプロケット（チェーン駆動部）
４５ 搬送ユニット
４７ 受け部
４７ａ 被ガイド部
４９ バンパ（間隔保持部材）
５３ 保持アーム（保持部）
５９ ガイド棒（ガイド部材）
７５ フックストッパ（ストッパ）
８９ 固定部
８９ａ，８９ｂ 固定部に設けた長孔
９１ 可動部
９３ 支持ピン
９７ ローラ（被押圧部）
１０３ クランプアーム
１０５ 把持部
１０５ａ 凹部（把持部本体部）
１０５ｂ 凹状の曲面部（押圧作動部）

Claims (16)

1. 複数の三日月状の搬送プレートをチェーンにて連結して構成したクレセントコンベア上に、ワークを保持して搬送する搬送ユニットを載せ、この搬送ユニットは、前記クレセントコンベア上に載置する受け部と、この受け部に連結されて前記クレセントコンベアの下方でワークを保持する保持部とをそれぞれ備え、前記クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材にガイドされる被ガイド部を、クレセントコンベアによって移動する前記受け部の移動方向前後の両側に設けたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記搬送ユニットの保持部は、前記ワークを１点吊りによって吊り下げ保持することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. 前記搬送ユニットの受け部と前記搬送プレートとの互いの接触面の少なくとも一方を樹脂で構成したことを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
4. 前記クレセントコンベアに、前記ワークを搬送する搬送区間と搬送しない非搬送区間とをそれぞれ設け、前記クレセントコンベアを駆動するチェーン駆動部を、前記搬送区間から外れた前記非搬送区間に設定したことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載の搬送装置。
5. 前記クレセントコンベアは、前記搬送区間の両端近傍に前記非搬送区間に含まれるコーナ部を備え、この各コーナ部から外れた位置の他のコーナ部に前記チェーン駆動部を設定したことを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
6. 前記チェーン駆動部を、前記搬送区間下流側の端部近傍のコーナ部に対して一つ先のコーナ部に設定したことを特徴とする請求項５記載の搬送装置。
7. 前記受け部を円柱状に形成し、この円柱状の受け部の外周面を形成する円形の半径を、前記三日月状の搬送プレートの搬送方向前後両側に形成してある凸および凹の各円弧形状部の曲率半径より小さくしたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項記載の搬送装置。
8. 前記受け部は、円柱状に形成した円柱部分をクレセントコンベアの搬送方向前後に一対備え、この一対の円柱部分相互間のピッチと、前記搬送プレート相互間のピッチとを、互いに異ならせたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項記載の搬送装置。
9. 前記受け部に、互いに隣接する受け部相互の間隔を所定に保持する間隔保持部材を設けたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項記載の搬送装置。
10. 前記受け部の移動を、稼働中の前記クレセントコンベアに対して摺動状態で停止させるストッパを設け、このストッパは、前記受け部を、前記クレセントコンベアの両側部に沿って設けた前記ガイド部材の一方側に押し付けるようにして停止させることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項記載の搬送装置。
11. 前記受け部を円柱状に形成し、前記ストッパは、前記円柱状に形成した受け部の移動方向と直交する方向の中心部より側方にずれた位置の外周面に接触することを特徴とする請求項１０記載の搬送装置。
12. 前記搬送ユニットの保持部は、下方に垂下されるロッド状を呈してその下部でワークを保持し、前記保持部の下部にて前記ワークを保持させる際に、前記保持部を把持してその揺れを阻止する把持部を設け、前記保持部のロッド状部分を、前記受け部に連結される固定部と、この固定部に対して上下動可能な可動部とに分割するとともに、この可動部に被押圧部を設け、前記把持部は、前記ロッド状部分を把持する把持部本体部と、前記被押圧部を押圧して前記可動部を前記固定部に対して規定位置まで上昇させる押圧作動部とを、それぞれ備えることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１項記載の搬送装置。
13. 前記固定部と前記可動部とのいずれか一方を中空状に形成し、この中空部に他方を移動可能に挿入し、前記可動部に支持ピンを水平方向に貫通して設けてその両端に前記被押圧部を設け、前記支持ピンを、前記固定部に設けた上下方向に長い長孔に挿入して移動可能としたことを特徴とする請求項１２記載の搬送装置。
14. 前記把持部は、回転支持軸を中心として回転可能な一対のクランプアームの先端にそれぞれ設けられ、前記把持部本体部を、前記可動部を収容する凹部とすることを特徴とする請求項１２または１３記載の搬送装置。
15. 前記被押圧部を回転可能なローラで構成し、前記押圧作動部を、前記ローラを収容する凹状の曲面部で構成したことを特徴とする請求項１２ないし１４のいずれか１項記載の搬送装置。
16. 複数の三日月状の搬送プレートをチェーンにて連結して構成したクレセントコンベア上に、搬送ユニットの受け部を載せ、この受け部に連結されて前記クレセントコンベアの下方に位置する保持部によりワークを保持した状態で、前記クレエセントコンベアの移動に伴う前記搬送ユニットの移動により前記ワークを搬送し、このワーク搬送時に、クレセントコンベアによって移動する前記受け部の移動方向前後の両側に設けた被ガイド部が、クレセントコンベアの両側部に沿って設けたガイド部材にガイドされることを特徴とする搬送方法。
    

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