JP2005138714A - タイヤ空気圧検知システム及びタイヤ空気圧検知システムにおける閾値の補正プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車輪速センサSの測定値から車体速Vvを測定する一方で、交換後タイヤ特性としてDLRiを車体速Vvに対応付けて算出する(DLRi算出手段54)。交換前タイヤ特性として車体速Vvに対応付けて記憶された交換前のタイヤの基準DLRから基準θを算出し(基準θ算出手段57)、DLRiからθiを算出する(θi算出手段56)。続いて、基準θ及びθiと基準DLR及びDLRiとから閾値の変化量(=ΔDLRi)を算出する(閾値変化量算出手段58)。そして、閾値補正手段60が車体速Vvに対応付けられたTHRiを補正する。
【選択図】 図3
Description
例えば特許文献2には、タイヤが異なる仕様に変更された場合でも、コスト増加や書込み作業の煩雑化を抑制しつつ、僅かなタイヤ空気圧異常の警報を可能にする車両の空気圧警報方法が記載されている。
四輪車両において、ブレーキロック防止用のABSに用いられている車輪速センサを利用したABS方式による空気圧の検知は、例えば車輪速センサからの車速パルスを車輪速(車輪の回転速度)に置き換え、この車輪速からタイヤのDLR(動荷重半径=回転状況)を推定し、この推定したDLRから空気圧をさらに推定する。なお、DLRは、タイヤの空気圧が高くなるほど大きくなり、空気圧が低くなるほど小さくなる。一方、DLRは、車輪速が速く(高く)なるほど大きく、車輪速が遅く(低く)なるほど小さくなる、というように、車輪速によっても変化する。
即ち、DLRは、タイヤの空気圧ばかりでなく、車輪速(車体速)によっても変化する。この変化の度合いは、タイヤの剛性によりほぼ決定され、剛性の小さいタイヤは、空気圧によるDLRの変化が大きく、同様に車輪速によるDLRの変化も大きい。一方、剛性の大きいタイヤは、空気圧によるDLRの変化が小さく、同様に車輪速によるDLRの変化も小さい。
このことから、タイヤの剛性の大小を車輪速(車体速)に基づいて評価すれば、当該タイヤは、空気圧の変化によりDLRが大きく変化するタイヤか、そうでないタイヤかを、空気圧を実際に調整してDLRを測定するといった手間のかかる手法を採用することなく知ることができる。
トレッド部Tr、ショルダ部Sh、サイドウォール部Sw、ビード部Bdでタイヤケースを構成するが、このタイヤケースが空気圧の増減により周方向に膨張・収縮し、DLRが変化する。同様に、タイヤケースがタイヤの回転による遠心力の増減により周方向に膨張・収縮し、DLRが変化する。
まず、本実施形態におけるタイヤ空気圧検知システムの概要について説明する。本実施形態におけるタイヤ空気圧検知システムは、ABSに用いられている車輪速センサを利用してタイヤの空気圧の低下を検知するシステムとなっている。なお、このようなシステムを間接式のタイヤ空気圧監視システム(Tire Pressure Monitoring System、「TPMS」ともいう)という。このようなTPMSにおいて、前記背景技術で説明した各車輪速から算出するDLR(あるいは偏差ΔVw)の閾値(THR)をタイヤの交換が行われた際に、新しいタイヤに応じたものに設定(補正)し、交換後のタイヤの特性に応じた適切な閾値により空気圧低下の検出(検知)精度を高めるようにしている。
以下、図2等を参照して、本実施形態におけるタイヤ空気圧検知システムを詳細に説明する。図2は、本実施形態におけるタイヤ空気圧検知システムを搭載した車両のシステム構成図である。
図2に示すように、車両Cは、FRONT(前)を上部にして、右前車輪WFR、左前車輪WFL、右後車輪WRR及び左後車輪WRLの4つの車輪を有する4輪車両である。また、各車輪(WFR,WFL,WRR,WRL)にはそれぞれ対応した車輪速センサS(SFR,SFL,SRR,SRL)が備えられている。これらの4個の車輪速センサSはABS用に設けられたセンサであるが、ABSは周知の技術であるのでその説明は省略する。なお、以下の説明では、各符号に添えられるFRは右前車輪、FLは左前車輪、RRは右後車輪、RLは左後車輪を示す添字としての意味を有しているものとする。
空気圧検知装置1は、ソフトウェア構成として各種プログラムモジュールを有するが、このうち、閾値を交換したタイヤに応じた適切なものに補正する閾値補正モジュール(閾値の補正プログラム)を、図3、図4等を参照して説明する。なお、図3は、閾値補正モジュールのブロック構成図である。図4は、車体速とDLRとの関係等を示す図である。
ΔV=Vv−Vw … (1)
ΔDLR=基準DLR(1−Vv/(Vv+ΔV)) … (2)
DLRi=基準DLR+ΔDLR … (3)
θi=atan(b/a) … (4)
ΔTHRi=ΔDLRi(tanθi/tan基準θ) … (5)
THRi=THRi+ΔTHRi … (6)
図3に示される閾値補正モジュール50は、偏差算出手段51が、車体速Vvと車輪速Vw(VwFR,VwRR,VwFL,VwRL)とを用いて、式(1)によりΔVを算出する。次に、ΔDLR算出手段53が、ΔV、車体速Vv、及び基準DLRを用いて、式(2)によりΔDLRを算出する。次に、DLRi算出手段54が、ΔDLR、及び基準DLRを用いて、式(3)により各車体速Vv(Vn,Vn+1,Vn+2,…)におけるDLRiを算出する(「タイヤ特性の算出手順」)。これにより、DLRi記憶手段55には、4輪すべてについて、各DLRiが各車体速Vvと対応付けられて記憶される。
次に、図5等を参照して、本実施形態における車体速測定装置2を詳細に説明する。図5は、車体速測定装置の構成を示すブロック図である。図6は、図5に示す車体速測定装置が検出した車輪速の検出値の変動の模様等を示す概念図であり、(a)はタイヤが路面から受ける振動を概念的に示し、(b)は検出値の変動を概念的に示し、(c)は(b)からタイヤのユニフォーミティの崩れによる変動を除去した様子を概念的に示す。なお、本実施形態の車体速測定装置2は、各車輪の車輪速Vwに依存しない車体速Vvを測定するものである。
データバッファ14(14f,14r)は、前輪車輪速Vfと後輪車輪速Vrの検出値Vを一時的に記憶する読み書き自在のバッファメモリである。なお、データの読み書きはバッファコントローラ13(13f,13r)を介して行われる。
AVf=ΣVf(n)/16=(Vf(1)+Vf(2)+…+Vf(16))/16 … (11)
Vf(n)=Vf(n)−AVf … (12)
AVr=ΣVr(m)/30=(Vr(1)+Vr(2)+…+Vr(30))/30 … (13)
Vr(m)=Vr(m)−AVr … (14)
S(1)=Vf(1)・Vr(1)+Vf(2)・Vr(2)+…+Vf(16)・Vr(16) … (15)
S(2)=Vf(1)・Vr(2)+Vf(2)・Vr(3)+…+Vf(16)・Vr(17) … (16)
S(3)=Vf(1)・Vr(3)+Vf(2)・Vr(4)+…+Vf(16)・Vr(18) … (17)
(中略)
S(15)=Vf(1)・Vr(15)+Vf(2)・Vr(16)+…+Vf(16)・Vr(30) … (29)
Ssim=max|S(1),S(2),S(3),…,S(15)| … (30)
Δt[秒]=10[ミリ秒]/1000[ミリ秒/秒]×(j−1) … (31)
Vv[km/hr]=WB[m]/Δt[秒]×3600[秒/hr]/1000[m/km] … (32)
次に、本実施の形態の車体速測定装置の動作について説明する。図7は、図5に示す車体速測定装置の車体速測定の様子を模式的に示した図であり、(a)は車両がa地点側からb地点側へ道路を走行する様子を模式的に示し、(b)はその際における車輪速の検出値の変化を時系列的に示し、(c)は(b)の検出値をデジタルフィルタで処理した後の検出値の変化を時系列的に示す。図8は、図7において車体速を測定する処理のうち、検出値をデータバッファに記憶する部分に関するフローチャートである。また、図9は、図7において車体速を測定する処理のうち、データバッファに記憶された検出値から車体速を算出する部分に関するフローチャートである。更に、図10は、図7の波形を正規化する様子を示す概念図であり、(a)が正規化処理後の配列変数Vf(n)を模式的に示し、(b)が正規化処理後の配列変数Vf(m)を模式的に示す図である。以下、必要に応じて図2と図5を参照しながら、図7から図10を用いて車体速測定装置2の動作を説明する。
図7(a)に示すように、車両Cがある車速でa地点からb地点へ向かって道路を走行する。車両Cが走行すると、車輪速センサS(SFR,SRR)から入出力インタフェイス11を介して車輪速Vw(Vf,Vr)が車体速測定装置2に入力される。そして、車体速測定装置2の内部においては、車輪速は検出値V(Vf,Vr)として処理される。なお、図2において車体速測定装置2が車輪速を検出する右前車輪WFR及び右後車輪WRRは、図7ではそれぞれ前輪Wf及び後輪Wrとして示されている。図7(b)に示すように、前輪Wf及び後輪Wrのタイヤにはユニフォーミティの崩れが存在するので、これによる周期の大きな変動と、路面バンプ等による周期の小さな変動が車輪速センサSで検出される検出値Vf,Vrに重畳されている。つまり、見かけ上、車両Cが一定速で走行していても、タイヤのユニフォーミティの崩れと路面バンプ等の存在による影響で検出値Vf,Vrは変動する。本実施の形態では、車体速Vvを路面バンプ等による車輪速変動から測定するので、デジタルフィルタ12で処理してタイヤのユニフォーミティの崩れによる変動分を検出値Vf,Vrから除去する。
次に、デジタルフィルタ12により、タイヤのユニフォーミティの崩れによる変動が除去された検出値Vf,Vrは、バッファコントローラ13により10ms間隔で取得され、データバッファ14に配列変数Vf(n),Vr(m)として記憶する処理が行われる。このときの処理の流れを、図8を用いて説明する。最初は、処理カウンタn,mが0になっているので、処理カウンタn,mをインクリメントして、検出値V(Vf,Vr)をデータバッファ14に記憶する。具体的には、前輪側Wfについての処理カウンタnをインクリメントしてn=n+1とする。(ステップS11)。そして、前輪側Wfについてデジタルフィルタ12fが処理した検出値Vfを10ms間隔で取得して、データバッファ14fに配列変数Vf(n)として記憶する(ステップS12)。
ップS13)。そして、後輪側Wrについてデジタルフィルタ12rが処理した検出値Vrを10ms間隔で取得して、データバッファ14rに配列変数Vr(m)として記憶する(ステップS14)。
データバッファ14f,14rに配列変数Vf(n),Vr(m)が所定個数記憶されると、図9のフローチャートに示すように、データバッファ14から配列変数Vf(n),Vr(m)をすべて読み出す(ステップS21)。そして、前輪側Wf及び後輪側Wrについて、すでに説明した手順により正規化を行う(ステップS22,ステップS23)。この際の算出において使用されるのは前記の式(11)〜式(14)である。このようにして正規化が完了すると、図10(a),(b)のようなグラフで配列変数Vf(n),Vr(m)が模式的に示される。つまり、波形の積分値がゼロとなるレベルを零点とするように波形が正規化される。なお、すでに説明したように、正規化する前と正規化した後とで、同じ変数名を使用してメモリを節約している。
S(j)=Vf(1)・Vr(j)+Vf(2)・Vr(1+j)+…+Vf(16)・Vr(15+j)
(j=1〜15) (34)
位相が揃わない場合の式(16)等も同様であり、和のS(2)等は、正の値と負の値を足し合わせて算出されることになる(図10(a)、(b)参照)。
ところが、位相が揃う場合(パターンが一致する場合)の式(29)では、「Vf(1)とVr(15)の積」〜「Vf(16)とVr(30)の積」のすべてが正の値になるので、和のS(15)も、S(j)の中で最も大きな値になる(jは1〜15)。
つまり、VfとVrの位相が異なっているときはVfとVrの積は負の値となり、VfとVrの位相が一致しているときはVfとVrの積は正の値となるので、両者の積分値の最大となるところを求める。このようにして最大値となるS(j)のインデックスjを見つけ出せば、そのインデックスjとサンプリング間隔(ここでは10ms)から位相差がどれだけの時間あるのかが分かる。
仮に、配列変数S(15)が最大値であったとすると(ステップS26)、時間差Δtは、Δt=(15−1)×10ms=140ms(0.14秒)になる。ここで、ホイールベースWBを2.83mとすると、車体速Vvは式(32)により次のように求められる。
Vv=WB/Δt×3600/1000=2.83/0.14×3.6=73[km/h]
図2等を参照して本実施形態の空気圧検知装置1の動作を説明する。
タイヤを新しいものに交換(例えばメーカ推奨の圧力に調整された4本の新品のタイヤに交換)した場合、例えばドライバが、図示しないインストルメントパネルに装備された空気圧検知装置1の図示しないタイヤ交換時操作ボタンを押下して、タイヤが交換されたことを空気圧検知装置1に知らせる。これにより、通常走行時は機能しない図3に示す閾値補正モジュール50が機能するようになる。
なお、空気圧が30%程度、標準の値よりも低下しても、動荷重半径は0.2%程度しか小さくならないといわれている。このため、閾値は微妙に設定されるが、本実施形態によれば、タイヤ交換した後も、この閾値を交換したタイヤに応じた適切なものにすることができる。
よって、現在のタイヤをリプレースタイヤ(新しいタイヤ)に交換したときに、タイヤの特性の違いにより閾値が適切なものでなくなってしまい、このため、空気圧の低下を適切に判定することができなくなってしまうといった問題を、ドライバに負担をかけずに解決することができる。また、例えば、タイヤの磨耗により動荷重半径が変化するといったような場合でも、ドライバに負担をかけずに簡単に閾値の補正を行うことができ、これにより、適切な閾値で空気圧の低下を判定することができる。
例えば、閾値補正モジュールはソフトウェア的に構成したが、タイヤ空気圧検知システムの発明を実施するうえでは、ハードウェア的に構成されていても構わない。また、車体速に対応付けてDLRを記憶等したが、車輪速に対応付けて記憶するようにしてもよい。また、タイヤの交換が行われた際に閾値を補正することとしたが、ドライバが思いついたときに閾値を補正することとしてもよい。そして、この考えのもとに、「交換前タイヤ」及び「交換後タイヤ」という請求項の用語が解釈されるものとする。
また、車体速は、例えば、4輪の車輪速の平均値等としてもよいし、左右の駆動輪の車輪速の平均値、左右の従動輪の車輪速の平均値、対角線上にある車輪の車輪速の平均値等としてもよい。
また、動荷重半径を算出する例を示したが、動荷重半径ではなく、各車輪における車輪速の偏差(ΔV)を算出し、この偏差を本発明により補正した閾値(偏差の閾値)と比較するタイヤ空気圧検知システムとしてもよい。
また、閾値は、工場出荷時のタイヤを基準としたが、2度・3度とタイヤ交換をした場合等は、前回のタイヤの閾値を基準としてもよい。つまり、一旦補正された閾値を再度補正するようにしてもよい。この場合は、基準閾値記憶手段が書換可能な構成になっているものとする。
また、「閾値の補正」という用語は、「閾値の設定(再設定)」や「閾値の置換」といった用語に置き換えることも可能である。
また、前記したプログラムは、CD−ROM等の記憶媒体に記憶されて流通されたり、ネットワークを介して伝送されたりして、車両に搭載されたコンピュータにインストール等される。
2 車体速測定装置(車体速測定手段)
50 閾値補正モジュール(閾値の補正プログラム)
51 偏差算出手段
52 基準DLR記憶手段
53 ΔDLR算出手段
54 DLRi算出手段
55 DLRi記憶手段
56 θi算出手段
57 基準θ算出手段
58 閾値変化量算出手段
59 基準閾値記憶手段
60 閾値補正手段
C 車両
S(SFR,SFL,SRR,SRL) 車輪速センサ
VwFR 右前輪車輪速(Vw,Vf)
VwFL 左前輪車輪速(Vw)
VwRR 右後輪車輪速(Vw,Vr)
VwRL 左後輪車輪速(Vw)
W 車輪(Wf前輪,Wr後輪)
WFR 右前車輪
WFL 左前車輪
WRR 右後車輪
WRL 左後車輪
Claims (4)
- 各車輪に備えられた車輪速センサにより測定された車輪速を用いてタイヤの回転状況を算出し、この算出した回転状況の違いを所定の閾値と比較してタイヤの空気圧の低下を検知する間接式のタイヤ空気圧検知システムにおいて、
車輪速又は車体速と交換前のタイヤの回転状況とを対応付けて記憶した交換前タイヤ特性の記憶手段と、
車両の走行により得られる車輪速又は車体速に基づいて交換後のタイヤの回転状況を前記車輪速又は前記車体速に対応付けて算出する交換後タイヤ特性の算出手段と、
前記交換前タイヤ特性と前記交換後タイヤ特性とから、前記閾値を補正する補正値又は補正係数を算出する補正値又は補正係数の算出手段と、
前記補正値又は前記補正係数により、前記閾値を補正する閾値の補正手段とを備えて、
前記閾値を補正してタイヤの空気圧の低下を検知できるようにしたこと、
を特徴とするタイヤ空気圧検知システム。 - 前記回転状況が動荷重半径であり、かつ前記閾値が速度域ごとに分けて設定されており、
前記補正値又は補正係数の算出手段が、前記交換前タイヤ特性と前記交換後タイヤ特性とから、前記速度域に対応した補正値又は補正係数を算出するように構成されており、
前記閾値の補正手段が、前記速度域ごとに前記補正値又は前記補正係数を用いて前記閾値を補正するように構成されていること、
を特徴とする請求項1に記載のタイヤ空気圧検知システム。 - 前記回転状況が動荷重半径であり、
前記交換後タイヤ特性の算出手段が、車体速と車輪速と基準となる動荷重半径とから交換後のタイヤの動荷重半径を算出する構成を有すると共に、
前記補正値又は補正係数の算出手段が、所定の車体速の区間における動荷重半径の増分を前記交換前のタイヤの特性及び前記交換後のタイヤの特性とし、この増分の違いから前記補正値又は前記補正係数を算出する構成を有すること、
を特徴とする請求項1に記載のタイヤ空気圧検知システム。 - 車輪速センサを用いた間接式のタイヤ空気圧検知システムにおいて、空気圧の低下を判定する閾値をタイヤの交換に伴い補正する、閾値の補正方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記車輪速センサからの測定値に基づいて動荷重半径を前記車輪速又は前記車体速と対応付けて算出する交換後タイヤ特性の算出手順、
記憶手段に記憶され、車輪速又は車体速と交換前のタイヤの動荷重半径とが対応付けられた交換前タイヤ特性と、前記算出した交換後タイヤ特性とから、前記閾値を補正する補正値又は補正係数を算出する補正値又は補正係数の算出手順、
記憶手段に記憶された前記閾値を前記補正値又は前記補正係数を用いて補正する閾値の補正手順、を実行させること、
を特徴とするタイヤ空気圧検知システムにおける閾値の補正プログラム。
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