JP2005131814A - パッド式多色刷り印刷機の制御方法 - Google Patents
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Abstract
屈曲形状が相違変化した多品種の曲管へ、多関節ロボットによって複数の画像を正しく多色刷りできるように自動化する。
【解決手段】
多関節ロボット(R)のアーム先端部に付属する複数の転写用ゴムパッド(1a)(1b)により、多品種の曲管(W1)(W2)(W3)へ複数の画像(M1)(M2)を転写する多色刷り印刷機であって、その曲管(W1)(W2)(W3)の各種治具(J1)(J2)(J3)を架台(F)のテーブル(2)へ着脱・交換自在に位置決め固定し、その各治具(J1)(J2)(J3)のベースプレート(84)に開口分布する複数の識別孔(97a)(97b)(97c)を、上記テーブル(2)に埋設一体化された複数の治具検知センサー(96a)(96b)(96c)により識別検知して、その検知出力信号を受けたロボットコントローラー(C)が、上記ロボット(R)の動作をその治具(J1)(J2)(J3)毎に保持された曲管(W1)(W2)(W3)と対応するよう制御する。
【選択図】 図24
Description
(2)・テーブル
(3)・囲い壁パネル
(5)・ロボット用操作パネル
(6a)(6b)・エリヤセンサー
(9a)(9b)・ロボット作動開始用押しボタンスイッチ
(10)・ロボット非常停止用押しボタンスイッチ
(11)・電源のオンオフ切換えスイッチ
(14)(22)・リセット用押しボタンスイッチ
(15)・モード切換えスイッチ
(19)・ロットカウンター
(20)・表示画面
(23)・固定ベース
(24)・第1アーム
(25)・第2アーム
(26)・回転ディスク
(27)・固定ボルト
(28a)(28b)・ホルダー受け止め用凹溝
(29a)(29b)・ナット回動操作用窓口
(30a)(30b)・パッドホルダー
(31a)(31b)・ネジ軸脚
(32a)(32b)・固定ナット
(33)(68)・ユニットフレーム
(36)・版ロール回転用駆動モーター
(37)・カバープレート
(38)・版ロール支軸
(39)・出力軸
(40)・カップリング
(42a)(42b)・版ロール
(43a)(43b)(72a)(72b)・インク定着凹溝
(44)・遮光アーム
(45)・版ロール用位置決めセンサー
(49a)(49b)・係止軸
(50a)(50b)・ハンガープレート
(51a)(51b)(73a)(73b)・インク皿
(52)・揺動支点軸
(53a)(53b)(79a)(79b)・ドクターホルダー
(54a)(54b)(81a)(81b)・ドクターブレード
(56a)(56b)・サイドスクレーパー
(58a)(58b)・テールプレート
(60)(77)・シリンダー支持枠
(61a)(61b)・ドクターブレード押圧用エヤーシリンダー
(62a)(62b)(76)(80a)(80b)・ピストンロッド
(63)・凹版用操作ボックス
(64)・ドクターブレード用作動切換えスイッチ
(65)・版ロール回転開始用押しボタンスイッチ
(66)・版ロール回転停止用押しボタンスイッチ
(67a)(67b)・版盤
(69a)(69b)・進退ガイド軸
(74)・版盤進退作動用エヤーシリンダー
(78a)(78b)・ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー
(82a)(82b)・インク掻き出しスクレーパー
(83)・版盤用位置決めセンサー
(84)・ベースプレート
(85)・支柱
(86)・ブロック受け座
(88)・ピローブロック
(89)・曲管受け止め凹溝
(90)・取付孔
(91)・ノックピン
(92)・ネジ孔
(93)・固定プレート
(94)・調整長孔
(95)・蝶ボルト
(96a)(96b)(96c)・治具検知センサー
(97a)(97b)(97c)・識別孔
(C)・ロボットコントローラー
(R)・多関節ロボット
(S)・凹版用インキングステーション
(M1)(M2)・画像(合いマーク)
(J1)(J2)(J3)・治具
(W1)(W2)(W3)・曲管
(X−X)・ロボットの原点位置
(Y−Y)・凹版の原点位置
(α)・ロボットの移動角度
Claims (1)
- 並列する複数の版ロール(42a)(42b)又は版盤(67a)(67b)に彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝(43a)(43b)(72a)(72b)へ、その対応的な複数のインク皿(51a)(51b)(73a)(73b)から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーション(S)と、3次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット(R)とを、架台(F)のテーブル(2)上へ各々据え付けると共に、
屈曲形状と長さが相違変化した多品種の曲管(W1)(W2)(W3)を保持する対応的な各種治具(J1)(J2)(J3)のベースプレート(84)を、上記架台(F)におけるテーブル(2)上の一定位置へ着脱・交換自在に取り付け使用して、
上記ロボット(R)のアーム先端部へ回転ディスク(26)を介して取り付けられた複数の転写用ゴムパッド(1a)(1b)により、上記版ロール(42a)(42b)又は版盤(67a)(67b)のインク定着凹溝(43a)(43b)(72a)(72b)から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取った後、その印刷インクを上記治具(J1)(J2)(J3)毎に保持されている曲管(W1)(W2)(W3)の複数個所へ、互いに異なる色彩の画像(M1)(M2)として順次各別に転写するパッド式の多色刷り印刷機であって、
上記架台(F)のテーブル(2)へ複数の治具検知センサー(96a)(96b)(96c)を点在分布状態に埋設一体化する一方、 その治具検知センサー(96a)(96b)(96c)により検知される識別孔(97a)(97b)(97c)の複数を、その少なくとも1個が治具検知センサー(96a)(96b)(96c)と対応合致しない点在分布状態として、上記治具(J1)(J2)(J3)のベースプレート(84)に各々開口形成することにより、
その識別孔(97a)(97b)(97c)と対応合致しない治具検知センサー(96a)(96b)(96c)からの検知出力信号を受けたロボットコントローラー(C)が、そのロボット(R)を各種治具(J1)(J2)(J3)毎に保持された品種の曲管(W1)(W2)(W3)と対応する動作となるように制御することを特徴とするパッド式多色刷り印刷機の制御方法。
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