JP2005087121A - 農作物皮剥ぎ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】農作物の不要及び食用に供し得ない表皮を剥ぎ取りミスすることなく、長さ方向に略連続して一挙に皮剥ぎ及び分離することができる農作物皮剥ぎ装置を提供する。
【解決手段】不要部検出装置１８から出力される検出情報に基づいて、表皮Ａｅの巻付き方向及び巻付き角度を判定制御装置２２で判定し、その判定に基づいて、皮剥ぎ装置２５の皮剥ぎユニット２８及び一対のエアー吐出部３７，３７を、ネギＡの茎部Ａｂ外周面に沿って長さ方向及び螺旋方向に移動させながら、ネギＡの軸芯を中心として、表皮Ａｅの巻付き方向と略一致する皮剥ぎ角度に徐々に回動変更し、エアー吐出部３７，３７に設けた吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧを表皮Ａｅの巻付き部分に吹き付けて、ネギＡの表皮Ａｅを長さ方向に略連続して一挙に皮剥ぎ及び分離する。
【選択図】 図７

Description

この発明は、例えばネギやゴボウ、アスパラガス、胡瓜、茄子、人参、長芋等の農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮（下葉を含む）を分離（剥離を含む）する作業に用いられる農作物皮剥ぎ装置に関する。

従来、上述例のネギを市場に出荷する場合、ネギの茎部外面を覆っている不必要又は食用に供し得ない表皮を手作業により分離していたが、分離作業に手間及び時間が掛かるため、ネギの表皮を機械的に分離する装置が既に市販されている。その装置としては、例えばノズルを、搬送方向と略直交する方向に揃えられたネギの外周面に沿って長さ方向に相対移動させながら、ネギの不要及び食用に供し得ない表皮を、ノズルから噴射されるエアーの吐出力で剥ぎ取る特許文献１の野菜自動皮剥き装置と、特許文献２の長葱の皮剥ぎ処理方法とがある。しかし、ネギの表皮が円周方向及び螺旋方向に巻付いている場合、ノズルはネギの外周面に沿って長さ方向に移動するが、表皮の巻付き位置は円周方向及び螺旋方向に向けて徐々に変位するため、ノズルから噴射される空気の吹付け位置が表皮の巻付き位置からズレたり、外れてしまい、エアーを表皮の巻付き部分に向けて正確に吹き付けることが難しく、表皮を一挙に剥ぎ取ることが困難であるという問題点を有している。

特開平１０−１５０９６５号公報 特許第３３４５７４７号公報

この発明は上記問題に鑑み、皮剥ぎ手段を、農作物の外周面に沿って表皮が剥ぎ取られる方向に移動させながら、該表皮を剥ぎ取るのに適した皮剥ぎ角度に回動変更することにより、農作物の不要及び食用に供し得ない表皮を剥ぎ取りミスすることなく一挙に皮剥ぎ及び分離することができる農作物皮剥ぎ装置の提供を目的とする。

この発明は、農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮を皮剥ぎ手段により皮剥ぎ及び分離する農作物皮剥ぎ装置であって、上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更する皮剥ぎ回動手段を備えた農作物皮剥ぎ装置であることを特徴とする。或いは、農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮を皮剥ぎ手段により皮剥ぎ及び分離する農作物皮剥ぎ装置であって、上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の外周面に沿って該農作物の表皮が剥ぎ取られる方向に移動する皮剥ぎ移動手段と、該皮剥ぎ手段を、上記農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更する皮剥ぎ回動手段とを備えた農作物皮剥ぎ装置であることを特徴とする。

上述の農作物は、例えばネギやアスパラガス、ゴボウ、胡瓜、茄子、人参、長芋等で構成することができる。また、皮剥ぎ手段及び流体吐出手段は、例えば皮剥ぎ装置及び皮剥ぎユニット、一対の支持アーム、エアー吐出部（ノズルやホース、吐出孔を含む）、ウォータジェットカッター、アブレシブジェットカッター等の流体を吐出する装置で構成することができる。その流体は、例えばエアー（大気）や不活性ガス、不燃性ガス等の気体と、水道水や天然水、蒸留水、アルコール、薬液等の液体と、気体及び液体の混合物とで構成することができる。また、皮剥ぎ回動手段は、例えばギャ及びモータ（サーボモータを含む）、流体圧式シリンダー、ソレノイド、カム機構、手動式回動機構等の回動手段で構成することができる。また、皮剥ぎ移動手段は、例えば可動枠やガイドレール、牽引チェーン、モータ、或いは、流体圧式シリンダー、ソレノイド、チェーン送り機構、ネジ送り機構、カム送り機構、クランク機構、手動式移動機構等の移動手段で構成することができる。

つまり、皮剥ぎ手段を、農作物の軸芯を中心として、表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度（又はエアーの吐出角度）に皮剥ぎ回動手段で回動変更する。或いは、農作物の外周面に沿って表皮が剥ぎ取られる方向（螺旋方向）に皮剥ぎ移動手段で移動させながら、農作物の軸芯を中心として、表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度（又はエアーの吐出角度）に皮剥ぎ回動手段で変更して、農作物を覆っている表皮を一挙に皮剥ぎ及び分離する。

実施の形態として、上記農作物を覆っている表皮の巻付き状態を検出する巻付き状態検出手段と、上記巻付き状態検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記表皮の巻付き方向及び巻付き角度を判定する巻付き状態判定手段と、上記巻付き状態判定手段による判定に基づいて、上記皮剥ぎ手段の皮剥ぎ角度を上記農作物の表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更する皮剥ぎ回動手段とを備えることができる。また、巻付き状態検出手段は、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやディジタルカメラ、ビデオカメラ、イメージスキャナー等等の光学的検出装置で構成することができる。また、巻付き状態判定手段及び回動制御手段は、例えばパーソナルコンピューターやホストコンピューター、ＣＰＵ及びＲＯＭ、ＲＡＭを備えた判定制御装置等で構成することができる。

つまり、巻付き状態検出手段から出力される検出情報に基づいて、表皮の巻付き方向及び巻付き角度を巻付き状態判定手段で判定すると共に、その判定に基づいて、皮剥ぎ手段の皮剥ぎ角度を、農作物の軸芯を中心として、表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に皮剥ぎ回動手段で回動変更する。

また、上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の表皮が剥ぎ取られる方向に向けて流体を吐出する流体吐出手段で構成した

この発明によれば、皮剥ぎ手段を、農作物の外周面に沿って表皮が剥ぎ取られる方向に移動させながら、農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更するので、農作物の表皮が円周方向及び螺旋方向に巻付いていても、皮剥ぎ手段による表皮の皮剥ぎ位置がズレたり、外れたりせず、農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮を剥ぎ取りミスすることなく、長さ方向に略連続して一挙に皮剥ぎ及び分離することができ、農作物の表皮を剥ぎ取る作業が正確且つ確実に行えると共に、皮剥ぎ作業の省力化及び能率アップを図ることができる。

この発明は、農作物の不要及び食用に供し得ない表皮を剥ぎ取りミスすることなく一挙に皮剥ぎ及び分離するという目的を、皮剥ぎ手段を、農作物の外周面に沿って表皮が剥ぎ取られる方向に移動させながら、農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更することで実現した。

この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。

図面は、農作物の一例であるネギの不要及び食用に供し得ない表皮を分離する作業に用いられる農作物皮剥ぎ装置を示し、図１に於いて、この農作物皮剥ぎ装置１は、搬送コンベア２の載置台２ａ…に載置されたネギＡ…を、搬送路上に設定した検出区間ａ及び分離区間ｂに搬送して、ネギＡの不要及び食用に供し得ない表皮Ａｅを剥ぎ取り分離する。

上述の搬送コンベア２は、図２にも示すように、長尺のネギＡが搬送方向に対して略直交する横長姿勢に載置される凹状の載置台２ａを、搬送路上に張架した複数の周回チェーン２ｂ…全長に対して所定間隔に隔てて取り付け、周回チェーン２ｂ…を、減速機付きモータ（図示省略）により搬送方向に回転して、載置台２ａ…を搬送方向に対して所定速度で周回移動する。

且つ、後述する保持ユニット２６の保持体２６ａ，２６ａが出没許容される開口部２ｃを、載置台２ａの右側載置部に設け、ネギＡの茎部Ａｂを定位置に保持する凹状の受け部２ｄを、載置台２ａの中央載置部に設け、ネギＡの葉部Ａｃを定位置に保持する凹状の受け部２ｅを、載置台２ａの右側載置部に設け、ネギＡの葉部Ａｃ側を載置台２ａの載置面と略同一又は略水平となる高さに支持する支持台２ｆを、搬送路右側部に搬送方向と略平行して架設している。また、搬送コンベア２を、例えばベルトコンベアやチェーンコンベア、ローラーコンベア、フリートレイを搬送するコンベア等で構成してもよい。

前述の検出区間ａに配設した不要部検出装置１８は、搬送路上部に配設した１台又は複数台の撮像カメラ１９は、載置台２ａに載置されたネギＡの茎部Ａｂ及び葉部Ａｃ、表皮Ａｅが反射する反射光、茎部Ａｂ及び葉部Ａｃ、表皮Ａｅが透過する透過光（Ｘ線を含む）、シルエット等を撮像し、搬送路下部に配設した情報読取り装置２１は、撮像カメラ１９による撮像動作と略同期して、ネギＡが載置された載置台２ａの識別情報（番地情報やキャリア番号も含む）を読取る。なお、情報読取り装置２１は、例えば非接触型の情報通信装置＝ＩＤアンテナ、磁気ヘッド、書込み装置等で構成することができる。

前述の分離区間ｂに配設した皮剥ぎ装置２５は、図３、図４にも示すように、載置台２ａの開口部２ｃに露出するネギＡの茎部Ａｂ及び葉部Ａｃの境界部分を保持する保持ユニット２６を、可動枠３１に垂設した支持枠３１ａの上下枠部３１ｂ，３１ｂに取り付け、根部Ａａ側を葉部Ａｃ側と略水平となる高さに持ち上げる支持ユニット２７を、支持枠３１ａの下側枠部３１ｂに取り付け、ネギＡの不要な表皮Ａｅを剥ぎ取り分離する皮剥ぎユニット２８の支持枠２８ａを、可動枠３１上部に架設したガイドレール３２に取り付け、搬送方向と略直交する方向に往復移動自在に設けると共に、ユニット２６，２７，２８を、分離区間ｂに搬送されるネギＡ…と略対向して複数組配設している。

且つ、搬送路上部に架設した可動枠３１の右側部を、搬送路側部に架設したガイドレール３３，３３に取り付け、搬送方向と略平行する方向に往復移動自在に設けると共に、可動枠３１右側部に連結した牽引チェーン３４ａを、減速機付きモータ（図示省略）により正逆回転して、ユニット２６，２７，２８を、ネギＡの表皮Ａｅを剥ぎ取り開始する分離区間ｂの始端側上方と、その剥ぎ取り終了する終端側上方とに、搬送コンベア２の搬送速度と略同期して所定のピッチ分だけ搬送方向に対して往復移動する。

且つ、皮剥ぎユニット２８の支持枠２８ａに連結した牽引チェーン３４ｂを、可動枠３１右側上部に配設した減速機付きモータ３５により正逆回転して、皮剥ぎユニット２８を、ユニット２６，２７により持ち上げられたネギＡの分離開始部Ａｄと対向する分離開始位置と、不要な表皮Ａｅが根部Ａａ先端から剥ぎ取られる分離終了位置とに、ネギＡの茎部Ａｂ外周面に沿って長さ方向（不要な表皮Ａｅが葉部Ａｃ側から根部Ａａ側に向けて分離される方向）に移動及び搬送方向と略直交する方向に往復移動する。また、ネギＡの分離開始部Ａｄを保持ユニット２６と対向する位置に相対移動してもよい。

上述の保持ユニット２６は、ネギＡの略中空且つ略軟弱な葉部Ａｃを押圧及び押し潰すことなく、その葉部Ａｃよりも変形が起きにくい分離開始部Ａｄを保持する上下一対の保持体２６ａ，２６ａを、可動枠３１に垂設した支持枠３１ａの上下枠部３１ｂ，３１ｂに水平回動自在（首振り自在）に取り付け、搬送コンベア２の載置台２ａに載置されたネギＡを保持する所定の向き及び方向にコイルスプリング２６ｂの復元力で回動復帰する。なお、保持体２６ａ，２６ａの保持面には、例えばスポンジゴムやウレタンゴム等の柔軟性を有するクッション材や合成ゴムを装着している。

且つ、支持枠３１ａ下面に固定した昇降シリンダー２６ｃは、下側保持体２６ａを、ネギＡの分離開始部Ａｄが上側保持体２６ａに押し付けられ、葉部Ａｃ側が載置台２ａから浮き上がった状態に保持する上昇位置と、上側保持体２６ａに対する押し付けが解除され、ネギＡの搬送が許容される降下位置とに上下動する。

前述の支持ユニット２７は、側面から見て略Ｙ字状の支持体２７ａを、載置台２ａの左側端部に突出されるネギＡの茎部Ａｂ下面と対向して昇降台２７ｂに立設し、昇降台２７ｂ下面に固定した昇降シリンダー２７ｃは、支持枠２７ａを、ネギＡの茎部Ａｂが載置台２ａよりも上方に持ち上げられる上昇位置と、ネギＡの搬送及び載置台２ａの移動が許容される降下位置とに上下動する。

前述の皮剥ぎユニット２８は、図５、図６、図７、図８にも示すように、上述の保持ユニット２６により持ち上げられたネギＡの茎部Ａｂを、後述するエアー吐出部３７から吐出されるエアーＧが略均等に吹き付けられる状態に保持及び矯正する一対の支持アーム３６，３６と、保持ユニット２６により保持されたネギＡの茎部Ａｂ外面に向けてエアーＧを吐出する一対のエアー吐出部３７，３７とを、支持枠２８ａの枠部２８ｂ下端に固定した支持枠３８に取り付けている。

且つ、支持枠３８後端に固定した正面から見て略馬蹄形の支持板３８ａを、正面から見て略馬蹄形を有する枠部２８ｂ下端に固定した略下向きＣ字状のレール２８ｃに取り付け、一対の支持アーム３６，３６で保持されるネギＡの茎部Ａｂ軸芯を中心として所望する方向（右方向又、左方向）に回動可能に設けると共に、枠部２８ｂ下面に固定した減速機付きモータ２８ｄ（ステッピングモータ）のギャ２８ｅを、支持板３８ａの外周縁部に刻設したギャ３８ｂに噛合して、一対のエアー吐出部３７，３７を、ネギＡの茎部Ａｂ軸芯を中心として、吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧがネギＡを覆っている表皮Ａｅに向けて吹き付けられる角度（略０度〜略３６０度の範囲に含まれる角度）に回動変更する。

上述の支持アーム３６は、支持枠３８に軸受した支軸３９端部に固定され、その支軸３９中間部に連結した連結杆４０を連動板４１に連結している。且つ、可動枠３２に取り付けた開閉シリンダー４２は、連結杆４０及び連結板４１を介して支軸３９を正逆回動し、一対の支持アーム３６を、一対の保持体２６ａにより保持されたネギＡの茎部Ａｂを保持する閉角度と、その保持が解除される開角度とに回動する。

前述のエアー吐出部３７は、一対の支持アーム３６により保持されるネギＡの茎部Ａｂ外周面と対向して支持枠３８下面に取り付けられ、例えば送気用ブロワーやコンプレッサー等のエアー供給源（図示省略）に接続された吐出ノズル３７ａ，３７ｂを、葉部Ａｃ側から根部Ａａ側に向けてエアーＧが斜めに吹き付けられる吐出角度であって、茎部Ａｂの外面と表皮Ａｅの裏面とに対してエアーＧが吹き付けられ、不要な表皮Ａｅが根部Ａａ側に向けて引き剥がされる吐出角度に設定している。

図１１は、農作物皮剥ぎ装置１の制御回路ブロック図を示し、判定制御装置２２にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが内蔵され、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムに沿って、搬送コンベア２と、不要部検出装置１８と、皮剥ぎ装置２５と、保持ユニット２６と、支持ユニット２７との駆動及び停止を制御する。

ＣＰＵは、画像処理装置２０から出力される画像情報に基づいて、例えばネギＡの大きさ、形状、面積、幅、高さ、色相、体積、偏平度、腐り具合、損傷、病気、成熟度、空洞、糖酸度、等階級等を算出すると共に、不要及び食用に供し得ない葉部Ａｃの付け根部分と、葉部Ａｃ茎部Ａｂの境界部分とに略対応する分離開始部Ａｄを判定制御装置２２で個々に判定及び決定する。且つ、上述の画像情報に基づいて、ネギＡを覆っている表皮Ａｅの巻付き方向（例えば右巻き方向、左巻き方向）及び巻付き角度（例えば右巻き角度、左巻き角度）を個々に判定する。

上述の画像処理装置２０は、前述の撮像カメラ１９により撮像された茎部Ａｂ及び葉部Ａｃ、表皮Ａｅの画像情報を２値化処理して、判定制御装置２２に出力する。且つ、搬送路下部に配設した情報読取り装置２１は、載置台２ａ自体に設定又は載置台２ａと対応して搬送コンベア２に設定した識別情報を読取り、その識別情報を判定制御装置２２に出力する。

且つ、ＣＰＵは、上述の分離開始部Ａｄを基準として、皮剥ぎユニット２８がネギＡの分離開始部Ａｄと略対向する位置に到達するまでの移動距離を算出すると共に、巻付き方向情報及び巻付き角度情報に基づいて、エアー吐出部３７，３７の吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧがネギＡの表皮Ａｅに向けて吹き付けられる吐出角度及び移動速度、吐出圧力を算出して、その移動距離情報（分離開始部Ａｄの位置情報も含まれる）及び吐出角度情報、移動速度情報と、情報読取り装置２１で読取った載置台２ａの識別情報とを対応させてＲＡＭに記憶する。また、識別情報を、ネギＡ又は載置台２ａに付設及びネギＡと略対応して移動する記録媒体（例えば非接触型情報記録装置＝ＩＤタグ、磁気ストライプ、磁気テープ、バーコード等）に記録してもよい。

且つ、載置台２ａ…が分離区間ｂに移動したとき、載置台２ａの識別情報を情報読取り装置２１で個々に読取り、その識別情報と対応する各情報を判定制御装置２２のＲＡＭから読み出し、各情報に基づいて、皮剥ぎユニット２８を、ユニット２６，２７で保持されたネギＡの茎部Ａｂに沿って搬送方向と略直交する方向に移動する。且つ、一対のエアー吐出部３７，３７を、ネギＡの軸芯（茎部Ａｂの軸芯）を中心として、表皮Ａｅの巻付き方向及び巻付き角度と略一致する吐出角度（皮剥ぎ角度）に徐々に回動変更する。

且つ、モータ３５から出力されるパルス信号に基づいて、皮剥ぎユニット２８の移動量を個々に検出し、その検出される移動量情報と、予めＲＡＭに記憶された移動量情報とを比較及び演算する。移動量が略同一であると判定されたとき、モータ３５の駆動を停止し、皮剥ぎユニット２８をネギＡの分離開始部Ａｄと略対向する上方位置に停止する。また、移動量が異なると判定された場合、移動量情報が一致するまでモータ３５を正逆回転する。

図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農作物皮剥ぎ装置１によるネギＡの皮剥ぎ動作を説明する。

先ず、図１、図２にも示すように、皮剥ぎ処理されるネギＡ…を、搬送方向に向かってネギＡの根部Ａａが左向き、葉部Ａｃが右向きとなるように略同一方向に揃えて、搬送コンベア２の載置台２ａ…に搬送方向と略直交する横長姿勢に１本ずつ載置すると共に、根部Ａａ側を、載置台２ａ左側部に対して所定長さ突出する状態に揃えて、検出区間ａの不要部検出装置１８に供給する。

次に、検出区間ａにおいて、載置台２ａに載置されたネギＡの茎部Ａｂ及び葉部Ａｃ、表皮Ａｅを不要部検出装置１８の撮像カメラ１９で撮像し、その画像情報を画像処理装置２０で２値化処理して判定制御装置２２に出力すると共に、画像処理装置２０から出力される画像情報に基づいて、表皮Ａｅの分離開始部Ａｄ及び巻付き方向及び巻付き角度、移動速度を判定制御装置２２で個々に判定及び決定する。

且つ、搬送方向と略平行する状態に揃えられた根部Ａａ側を基準として、皮剥ぎユニット２８がネギＡの分離開始部Ａｄに到達するまでの移動距離情報及び移動速度情報と、エアー吐出部３７，３７の吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧの吐出角度情報及び移動速度情報、吐出圧力情報とを算出し、その各情報を、情報読取り装置２１で読取った載置台２ａの識別情報と対応させてＲＡＭに記憶する。一方、ネギＡ…を、分離区間ｂの皮剥ぎ装置２５に供給する。

次に、分離区間ｂにおいて、図３、図４にも示すように、皮剥ぎ装置２５のユニット２６，２７，２８を、搬送コンベア２により搬送される所定数のネギＡ…と略同期して所定のピッチ分だけ搬送方向に移動させながら、載置台２ａの開口部２ｃに露出するネギＡの分離開始部Ａｄを、保持ユニット２６で保持して持ち上げ、根部Ａａ側を、支持ユニット２７で所定高さに持ち上げて略水平に支持すると共に、図６、図７にも示すように、皮剥ぎユニット２８を構成する支持枠２８ａの枠部２８ｂ及び支持枠３８の支持板３８ａを、ユニット２６，２７で支持されたネギＡの分離開始部Ａｄに跨らせる。

一方、判定制御装置２２は、情報読取り装置２１で読取った載置台２ａの識別情報と対応する各情報をＲＡＭから読み出し、その各情報に基づいて、皮剥ぎユニット２８を搬送方向と略直交する方向に独立して移動させ、ネギＡの分離開始部Ａｄと略対向する上方位置に停止する。続いて、図８、図９、図１０にも示すように、皮剥ぎユニット２８を独立駆動して、左右一対の支持アーム３６，３６でネギＡの皮剥ぎ開始部Ａｄを保持した後、左右一対のエアー吐出部３７，３７から吐出されるエアーＧをネギＡの分離開始部Ａｄと対応する茎部Ａｂの外周面に向けて吹き付けて皮剥ぎ開始する。

且つ、皮剥ぎユニット２８を、ネギＡの茎部Ａｂ外周面に沿って葉部Ａｃ側の分離開始位置から根部Ａａ側の分離終了位置に向けて長さ方向及び螺旋方向に移動すると共に、茎部Ａｂの曲がり部分を左右一対の支持アーム３６，３６で矯正しながら、判定制御装置２２による判定に基づいて、エアー吐出部３７，３７を、ネギＡの軸芯を中心として、表皮Ａｅの巻付き方向及び巻付き角度と略一致する吐出角度（皮剥ぎ角度）に徐々に回動変更し、左右一対のエアー吐出部３７，３７から吐出されるエアーＧの吐出力で、茎部Ａｂ外周面に巻付いている不要な表皮Ａｅを葉部Ａｃ側から根部Ａａ側に向けて長さ方向及び巻付き方向に沿って一挙に剥ぎ取り分離する。また、エアー吐出部３７，３７を、表皮Ａｅの巻付き方向及び巻付き角度と略一致する吐出角度（皮剥ぎ角度）に回動規制したまま移動させることもできる。

且つ、根部Ａａ側に至る直前に、支持ユニット２７の支持体２７ａを一旦降下して、ネギＡの根部Ａａ側を垂れ下げた状態に保持し、皮剥ぎユニット２８が根部Ａａから抜取られたとき、支持体２７ａを再び上昇して支持する。続いて、皮剥ぎユニット２８を搬送路左側部に移動した後、保持ユニット２６の保持体２６ａ，２６ａによる保持を解除し、支持ユニット２７の支持体２７ａを待機位置に降下して、皮剥ぎ済みのネギＡを載置台２ａに再び載置し、次の工程（例えば仕分け工程や箱詰め工程等）に搬送する。以下、上述と同様にして、ネギＡの不要な表皮Ａｅを分離する作業を継続して行う。なお、ネギＡの根部Ａａ及び葉部Ａｃを、分離作業後又は分離作業前に切除してもよい。

以上のように、皮剥ぎユニット２８のエアー吐出部３７，３７を、ネギＡの茎部Ａｂ外周面に沿って表皮Ａｅが剥ぎ取られる長さ方向及び螺旋方向に移動させながら、ネギＡの茎部Ａｂ軸芯を中心として、エアー吐出部３７，３７の吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧの吐出方向を、表皮Ａｅの巻付き方向及び巻付き角度と略一致する吐出角度（皮剥ぎ角度）に回動変更するので、ネギＡの表皮Ａｅが円周方向及び螺旋方向に巻付いていても、エアー吐出部３７，３７の吐出ノズル３７ａ，３７ｂから吐出されるエアーＧによる表皮Ａｅの皮剥ぎ位置がズレたり、外れたりせず、ネギＡを覆っている不要及び食用に供し得ない表皮Ａｅを剥ぎ取りミスすることなく、長さ方向に略連続して一挙に皮剥ぎ及び分離することができ、ネギＡの表皮Ａｅを剥ぎ取る作業が正確且つ確実に行えると共に、皮剥ぎ作業の省力化及び能率アップを図ることができる。

この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の農作物は、実施例のネギＡに対応し、
以下同様に、
巻付き状態検出手段は、撮像カメラ１９に対応し、
巻付き状態判定手段及び回動制御手段は、判定制御装置２２に対応し、
皮剥ぎ手段及び流体吐出手段は、皮剥ぎ装置２５及び皮剥ぎユニット２８、エアー吐出部３７、吐出ノズル３７ａ，３７ｂに対応し、
皮剥ぎ移動手段は、可動枠３１と、ガイドレール３２，３３と、牽引チェーン３４ａ，３４ｂと、モータ３５とに対応し、
皮剥ぎ回動手段は、枠部２８ｂと、レール２８ｃと、モータ２８ｄと、ギャ２８ｅ，３８ｂと、支持板３８ａとに対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。

本発明の農作物皮剥ぎ装置１は、例えば略垂直姿勢、略斜め姿勢等の姿勢に保持されたネギの表皮を分離するような作業にも利用することができる。また、既に出願済みの農作物皮剥ぎ装置（特開２００３−１８９８３４号公報）に適用することが可能である。

農作物皮剥ぎ装置の全体構成を示す平面図。 不要部検出装置による検出方法を示す側面図。 皮剥ぎ装置による分離動作を示す平面図。 皮剥ぎ装置による分離動作を示す側面図。 皮剥ぎユニットの取り付け状態を示す側面図。 皮剥ぎユニットの取り付け状態を示す正面図。 皮剥ぎユニットの左右回動動作を示す正面図。 皮剥ぎユニットによる分離動作を示す平面図。 皮剥ぎユニットの右方向回動を示す正面図。 皮剥ぎユニットの左方向回動を示す正面図。 農作物皮剥ぎ装置の制御回路ブロック図。

符号の説明

Ａ…ネギ
Ａｂ…茎部
Ａｃ…葉部
Ａｄ…分離開始部
Ａｅ…表皮
Ｇ…エアー
１…農作物皮剥ぎ装置
２…搬送コンベア
１８…不要部検出装置
１９…撮像カメラ
２２…判定制御装置
２５…皮剥ぎ装置
２８…皮剥ぎユニット
３６…支持アーム
３７…エアー吐出部
３７ａ，３７ｂ…吐出ノズル

Claims (4)

1. 農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮を皮剥ぎ手段により皮剥ぎ及び分離する農作物皮剥ぎ装置であって、
   上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更する皮剥ぎ回動手段を備えた
   農作物皮剥ぎ装置。
2. 農作物を覆っている不要及び食用に供し得ない表皮を皮剥ぎ手段により皮剥ぎ及び分離する農作物皮剥ぎ装置であって、
   上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の外周面に沿って該農作物の表皮が剥ぎ取られる方向に移動する皮剥ぎ移動手段と、
   該皮剥ぎ手段を、上記農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に回動変更する皮剥ぎ回動手段とを備えた
   農作物皮剥ぎ装置。
3. 上記農作物を覆っている表皮の巻付き状態を検出する巻付き状態検出手段と、
   上記巻付き状態検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記表皮の巻付き方向及び巻付き角度を判定する巻付き状態判定手段と、
   上記巻付き状態判定手段による判定に基づいて、上記皮剥ぎ回動手段を、上記皮剥ぎ手段が農作物の軸芯を中心として表皮の巻付き方向及び巻付き角度と略一致する皮剥ぎ角度に変更されるように制御する回動制御手段とを備えた
   請求項１又は２記載の農作物皮剥ぎ装置。
4. 上記皮剥ぎ手段を、上記農作物の表皮が剥ぎ取られる方向に向けて流体を吐出する流体吐出手段で構成した
   請求項１，２又は３記載の農作物皮剥ぎ装置。
   

Images