JP2005053384A - 衝突回避装置 - Google Patents
衝突回避装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005053384A JP2005053384A JP2003287442A JP2003287442A JP2005053384A JP 2005053384 A JP2005053384 A JP 2005053384A JP 2003287442 A JP2003287442 A JP 2003287442A JP 2003287442 A JP2003287442 A JP 2003287442A JP 2005053384 A JP2005053384 A JP 2005053384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- collision avoidance
- brake
- sensor
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】アクセル開度センサ5の検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方が設定値以上になり、ドライバが実際の交通状況や自己の運転技量等に基づいて積極的にアクセル操作しているときに、前方不注意が生じ易い漫然運転でないことから、操作検出手段の加速操作中の検出に基づき、補正手段により、自動的に、車速センサ3の検出車速及び測距センサ4の計測距離に基づく衝突予測手段の衝突可能性の予測値を引き下げ、又は、衝突不可避のしきい値を引き上げ、予測値がしきい値以上になりにくくして回避指令手段が衝突回避指令を出力しにくくする。
【選択図】図1
Description
し、さらには、衝突回避指令に基づき、警報出力、ブレーキ制御を行う衝突回避装置に関するものである。
<<第1の実施形態>>
まず、第1の実施形態について、図1〜図7にしたがって詳述する。
図1の衝突回避装置のマイクロコンピュータ構成の制御ECU2は、自車1sのエンジンスタート後、車速センサ3、測距センサ4、アクセル開度センサ5、ブレーキセンサ6、加速度センサ(以下、Gセンサという)7等の自車1sの各種センサの時々刻々の検出信号を収集する。
この手段は、車速センサ3の検出車速及び測距センサ4の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
この手段は、前記衝突予測手段から出力された予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
この手段は、アクセル開度センサ5の検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方がそれぞれの設定値以上になることから加速操作中を検出し、加速操作検出信号を出力する。
この手段は、加速操作中の検出に基づく加速操作検出信号の発生により、回避指令手段の予測値の低減補正(引き下げ)又は衝突不可避検出のしきい値の増大補正(引き上げ)を施し、衝突回避指令の発生を抑制する。
(b1)衝突予測手段
この手段は、(a1)の手段と同一であり、車速センサ3の検出車速及び測距センサ4の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
(b2)回避指令出力手段
この手段は、(a2)の手段と同一であり、衝突可能性の予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
(b3)操作検出手段
この手段は、Gセンサ7の検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になることから加速操作中を検出し、加速操作検出信号を出力する。
(b4)補正手段
この手段は、加速操作中の検出に基づく加速操作信号の発生により、(a4)の手段と同様、回避指令手段の予測値の低減補正(引き下げ)又はしきい値の増大補正(引き上げ)を施し、衝突回避指令の発生を抑制する。
(c1)衝突予測手段
この手段は、(a1)、(b1)の手段と同一であり、車速センサ3の検出車速及び測距センサ4の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
(c2)回避指令出力手段
この手段は、(a2)、(b2)の手段と同一であり、衝突可能性の予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
(c3)先行車挙動検出手段
この手段は、測距センサ4の計測距離の変化及び自車速から先行車等の前方障害物の加減速動作を検出する。
(c4)補正手段
この手段は、先行車挙動検出手段の加減速動作の検出に基づき、設定した単位時間(例えば、秒単位又は分単位の時間)に、前方障害物の加速と減速とのくり返しを設定回数以上検出すると、例えば、その間の最大減速の大きさ(絶対値)を加減速動作の大きさとし、この大きさに比例した前記予測値の増大補正(引き上げ)又は前記しきい値の低減補正(引き下げ)を施し、衝突回避指令の発生を促進する。
つぎに、この実施形態の衝突回避装置の動作について説明する。
<<第2の実施形態>>
つぎに、請求項7の発明の実施形態である第2の実施形態について、図8〜図10にしたがって詳述する。
図8はブレーキ制御ユニット9の図7に対応するブレーキ機構の油圧系統図、図9は動作説明用のフローチャート、図10は動作説明用のブレーキの特性図である。
この手段は、ブレーキストロークセンサの検出信号に基づき、ブレーキペダルの設定した単位時間の踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としてのブレーキペダルの踏み込み速度を検出する。
この手段は、ドライバの衝突回避の緊急ブレーキ操作のブレーキペダルの踏み込みにより、ブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度が、実験等に基づいて設定された緊急ブレーキ操作検出のしきい値速度以上になるときに、回避指令手段が衝突回避指令を発生し、この指令を、回避処理手段を形成するブレーキ制御ユニット9のブレーキ制御ECU900に供給する。
この手段は、アクセルストロークセンサの検出信号、ブレーキストロークセンサの検出信号に基づき、踏み込まれるペダルがアクセルペダルからブレーキペダルに移行する踏み替え時間を計測する。
この手段は、前記の踏み替え時間に比例したブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度の増減補正、又は、その踏み替え時間に逆比例した緊急ブレーキ操作検出のしきい値速度の増減補正を施し、前記の踏み替え時間が短くなる程、前記検出速度が前記しきい値速度以上になり易くなって衝突回避指令が発生しやすくなるようにし、ブレーキアシストのブレーキ制御がすみやかに介入するようにする。
つぎに、この実施形態の衝突回避装置の動作について説明する。
1p 先行車
2 制御ECU
3 車速センサ
4 測距センサ
7 Gセンサ
8 警報ユニット
9 ブレーキ制御ユニット
Claims (7)
- 自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
自車のアクセルペダルの操作に連動したアクセル開度を検出するアクセル開度センサと、
前記アクセル開度センサの検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方がそれぞれの設定値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、
前記加速操作中の検出により前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。 - 自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
自車の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、
前記加速操作中の検出によりに前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。 - 自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
前記測距センサの計測距離の変化から前記先行車の加減速動作を検出する先行車挙動検出手段と、
前記先行車挙動検出手段の検出に基づき、先行車の加減速動作を設定した単位時間内に設定回数以上検出するときに、前記予測値の増大補正又は前記しきい値の低減補正を施し、前記衝突回避指令の発生を促進する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の衝突回避装置において、
回避指令出力手段の衝突回避指令により、衝突回避の警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を行う回避処理手段を備えたことを特徴とする衝突回避装置。 - ブレーキ制御が、前記衝突回避指令の発生によって動作する自動ブレーキ制御であることを特徴とする請求項4に記載の衝突回避装置。
- ブレーキ制御が、前記衝突回避指令の発生により、ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作するブレーキアシストの制御であることを特徴とする請求項4に記載の衝突回避装置。
- ブレーキペダルの踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としての前記ブレーキペダルの踏み込み速度を検出するブレーキペダル踏み込み検出手段と、
前記ブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度が設定されたしきい値速度以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令手段と、
前記衝突回避指令により、前記ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作し、ペダル踏み込み量に比例した通常ブレーキより大きなブレーキ力を発生し、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う回避処理手段と、
踏み込まれるペダルが前記アクセルペダルからブレーキペダルに移行する踏み替え時間を計測する踏み替え時間検出手段と、
前記踏み替え時間に比例した前記検出速度の増減補正又は前記踏み替え時間に逆比例した前記しきい値速度の増減補正を施し、前記踏み替え時間が短くなる程ブレーキアシストのブレーキ制御の介入を促進する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003287442A JP4318505B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 衝突回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003287442A JP4318505B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 衝突回避装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005053384A true JP2005053384A (ja) | 2005-03-03 |
JP4318505B2 JP4318505B2 (ja) | 2009-08-26 |
Family
ID=34366418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003287442A Expired - Fee Related JP4318505B2 (ja) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | 衝突回避装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4318505B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006277058A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 安全装置 |
JP2008307999A (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-25 | Denso Corp | 車両用衝突緩和装置 |
WO2012140721A1 (ja) | 2011-04-11 | 2012-10-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2012224119A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 車両用制動制御装置 |
JP2013043598A (ja) * | 2011-08-25 | 2013-03-04 | Advics Co Ltd | 車両の制動制御装置 |
WO2014030263A1 (ja) | 2012-08-24 | 2014-02-27 | トヨタ自動車株式会社 | 携帯端末装置、携帯端末装置の制御方法、携帯端末装置で実行されるプログラム、及び、携帯端末装置用クレードル |
JP2014086036A (ja) * | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Denso It Laboratory Inc | 運転単調性判定装置及び運転単調性判定方法 |
JP2014211164A (ja) * | 2014-06-17 | 2014-11-13 | スズキ株式会社 | 車両の衝突被害軽減制御装置 |
KR20160046673A (ko) * | 2014-10-21 | 2016-04-29 | 현대자동차주식회사 | 운전자 의지의 사전 검출로 긴급제동을 제어하는 방법 및 장치 |
WO2016084967A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社アドヴィックス | 衝突回避装置 |
KR20170060931A (ko) * | 2015-11-25 | 2017-06-02 | 현대자동차주식회사 | 긴급자동제동시스템 및 그 제어 방법 |
JP2018193011A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2019073208A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2021516638A (ja) * | 2018-03-20 | 2021-07-08 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両をナビゲートするためのシステム及び方法 |
JP2022506404A (ja) * | 2019-07-17 | 2022-01-17 | 華為技術有限公司 | 車両速度を決定する方法及び装置 |
-
2003
- 2003-08-06 JP JP2003287442A patent/JP4318505B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006277058A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 安全装置 |
JP2008307999A (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-25 | Denso Corp | 車両用衝突緩和装置 |
US9483945B2 (en) | 2011-04-11 | 2016-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
WO2012140721A1 (ja) | 2011-04-11 | 2012-10-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
US9978277B2 (en) | 2011-04-11 | 2018-05-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
JP2012224119A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 車両用制動制御装置 |
JP2013043598A (ja) * | 2011-08-25 | 2013-03-04 | Advics Co Ltd | 車両の制動制御装置 |
WO2014030263A1 (ja) | 2012-08-24 | 2014-02-27 | トヨタ自動車株式会社 | 携帯端末装置、携帯端末装置の制御方法、携帯端末装置で実行されるプログラム、及び、携帯端末装置用クレードル |
JP2014086036A (ja) * | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Denso It Laboratory Inc | 運転単調性判定装置及び運転単調性判定方法 |
JP2014211164A (ja) * | 2014-06-17 | 2014-11-13 | スズキ株式会社 | 車両の衝突被害軽減制御装置 |
KR102119644B1 (ko) | 2014-10-21 | 2020-06-05 | 현대자동차주식회사 | 운전자 의지의 사전 검출로 긴급제동을 제어하는 방법 및 장치 |
KR20160046673A (ko) * | 2014-10-21 | 2016-04-29 | 현대자동차주식회사 | 운전자 의지의 사전 검출로 긴급제동을 제어하는 방법 및 장치 |
US10384629B2 (en) | 2014-11-28 | 2019-08-20 | Advics Co., Ltd. | Collision avoidance device |
CN107000743A (zh) * | 2014-11-28 | 2017-08-01 | 株式会社爱德克斯 | 避撞装置 |
WO2016084967A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社アドヴィックス | 衝突回避装置 |
JP2016101891A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社アドヴィックス | 衝突回避装置 |
KR20170060931A (ko) * | 2015-11-25 | 2017-06-02 | 현대자동차주식회사 | 긴급자동제동시스템 및 그 제어 방법 |
KR102224805B1 (ko) | 2015-11-25 | 2021-03-09 | 현대자동차주식회사 | 긴급자동제동시스템 및 그 제어 방법 |
JP2018193011A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6992279B2 (ja) | 2017-05-19 | 2022-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2019073208A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2021516638A (ja) * | 2018-03-20 | 2021-07-08 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両をナビゲートするためのシステム及び方法 |
JP7110209B2 (ja) | 2018-03-20 | 2022-08-01 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | システム及び方法 |
JP2022506404A (ja) * | 2019-07-17 | 2022-01-17 | 華為技術有限公司 | 車両速度を決定する方法及び装置 |
JP7200371B2 (ja) | 2019-07-17 | 2023-01-06 | 華為技術有限公司 | 車両速度を決定する方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4318505B2 (ja) | 2009-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7252346B2 (en) | Braking force control apparatus and method for automotive vehicle | |
US6724300B2 (en) | Alarm device and running control apparatus including the alarm device | |
US8396639B2 (en) | Vehicle deceleration controller that inhibits warning braking during pre-initiated vehicle deceleration | |
US7395144B2 (en) | Brake assisting control system using a distance index | |
JP3838326B2 (ja) | 車両用減速度制御装置 | |
JP5119768B2 (ja) | 車両の制動保持と発進を制御する車両の制駆動制御装置 | |
JP4318505B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
JP3651355B2 (ja) | 車両減速度制御装置 | |
JP4957066B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2006205860A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
US9014930B2 (en) | Vehicle brake control system | |
US20170259793A1 (en) | Collision avoidance device | |
KR100851831B1 (ko) | 차량의 충돌 방지장치 및 그것의 제어방법 | |
JP4879462B2 (ja) | 車両制動方法及び車両制動装置 | |
US20180201244A1 (en) | Vehicle brake control device | |
JP3651289B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
US7822525B2 (en) | Travel control device and travel control method | |
JP2006123853A (ja) | 追従走行制御方法及び追従走行制御装置 | |
JP4698247B2 (ja) | ブレーキアシスト制御装置 | |
JP4158177B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2015136957A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2008110619A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP3719876B2 (ja) | 車両用自動制動制御装置 | |
JP2715798B2 (ja) | ブレーキ制御方法 | |
JP2006205863A (ja) | 車両用走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060530 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080123 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080407 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090526 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090526 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120605 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4318505 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140605 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |