JP2004354214A - 加速度検出装置及び加速度検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】まず、1回目のデータ取得作業によって第1の加速度検出値を得る。次に、自転車70を180度反転し、2回目のデータ取得作業によって第2の加速度検出値を得る。そして、1回目と2回目の加速度検出値の平均値よりオフセット値を計算し、これをEEPROM20に記憶する。この後、例えば、自転車の起動後に定期的な動作で加速度センサ10から加速度A/D値を取得し、この取得した加速度A/D値からEEPROM30に格納したオフセット値を減算し、補正後の加速度値を計算する。そして、この加速度値を用いて自転車の傾斜角度を計算し、自転車が走行している斜面の傾斜角度の算出等に用いる。自転車に限らず、2足歩行ロボット等にも適用できる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば2足歩行ロボットや電動自転車等の各種移動装置に利用される加速度検出装置及び加速度検出方法に関し、特に加速度検出装置を移動装置側に組み付ける際に生じる微妙な角度誤差による検出誤差を補正して正確な加速度検出を行なうことが可能な加速度検出装置及び加速度検出方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば2足歩行ロボットや電動自転車において加速度検出装置(以下、加速度センサという)が利用されている。
例えば、2足歩行ロボットでは、足の昇降角度や歩行動作、さらには各姿勢の制御等のための角度検出用に多数の加速度センサが搭載されている。
また、電動自転車では、斜面を走行する際の走行角度の検出用や振動検出用に加速度センサが搭載されている。
なお、加速度センサの具体的な構成としては、例えばある水平軸方向に弾性的に変位可能に支持された可動体の変位を静電容量の変化によって検出する静電検出型センサ等、各種方式のものが提供されている。
【0003】
ところで、このような加速度センサをロボットや自転車に取り付ける際に、微妙な角度誤差が生じ、その誤差が検出精度に影響し、誤差を含む検出電圧として出力されるという問題がある。なお、この誤差を一般にオフセットという。
そこで、このような加速度検出におけるオフセットを補正する方法としては、例えば所定の計測期間により加速度検出値を累積加算して平均値を取得し、この平均値と加速度センサを使用しない系から得られた計算値との比較により、オフセット量を算出して補正を行なうようにしたものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−257583号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例は、検出値を累積加算したり、その後の比較演算を行なう処理が煩雑であるとともに、複雑な計算によって得られた補正値が必ずしも正確でない場合があるという課題があった。
【0006】
そこで本発明の目的は、簡単明瞭な方法で加速度検出値に含まるオフセット量を算出でき、正確な加速度検出値の補正を行なうことが可能な加速度検出装置及び加速度検出方法を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記目的を達成するため、加速度検出を行なう加速度検出部と、前記加速度検出部から出力される加速度検出信号の演算処理を行なう演算部とを有し、前記演算部は、第1の設置状態で前記加速度検出部によって検出される第1の検出値を格納する第1の記憶手段と、前記第1の設置状態から水平方向に180°反転させた第2の設置状態で前記加速度検出部によって検出される第2の検出値を格納する第2の記憶手段と、前記第1の記憶手段に格納された第1の検出値と前記第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出する第1の算出手段と、前記第1の算出手段によって算出されたオフセット値を格納する第3の記憶手段とを有することを特徴とする。
【0008】
また本発明は、加速度の検出対象となる移動体に加速度検出部を含む加速度検出装置を搭載して加速度検出を行なう加速度検出方法であって、前記移動体を第1の設置状態に設置して前記加速度検出部による加速度検出を行ない、その第1の検出値を第1の記憶手段に格納する工程と、前記移動体を前記第1の設置状態から水平方向に180°反転させた第2の設置状態に変位させる工程と、前記移動体を第2の設置状態に設置した後、前記加速度検出部による加速度検出を行ない、その第2の検出値を第2の記憶手段に格納する工程と、前記第1の記憶手段に格納された第1の検出値と前記第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出して第3の記憶手段に格納する工程とを有することを特徴とする。
【0009】
本発明の加速度検出装置及び加速度検出方法では、加速度の検出対象となる移動体に加速度検出装置を搭載して加速度検出を行なうシステムにおいて、予め加速度検出装置のオフセットを補正するために、移動体を第1の設置状態に設置して加速度検出部による加速度検出を行ない、その第1の検出値を第1の記憶手段に格納し、次に、移動体を第1の設置状態から水平方向に180°反転させた第2の設置状態に変位させた後、再び加速度検出部による加速度検出を行ない、その第2の検出値を第2の記憶手段に格納する。そして、第1の記憶手段に格納された第1の検出値と第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出して第3の記憶手段に格納しておく。この後、移動体の実際の稼働時に、加速度検出部による加速度検出を行なうとともに、第3の記憶手段に格納したオフセット値を読み出し、加速度検出部による加速検出値をオフセット値を用いて補正し、正しい加速度を得て移動体の制御を行なう。例えば、2足歩行ロボットの歩行動作や電動自転車の傾斜角度検出等に用いることができ、これらの制御を正確な加速度値に基づいて適正に行なうことが可能となる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による加速度検出装置及び加速度検出方法の実施の形態例について説明する。
なお、以下の例は本発明の加速度検出装置を電動アシスト自転車に搭載する場合を中心に説明する。
図1は本発明の実施の形態例による加速度検出装置のシステム構成を示すブロック図である。
図示のように、この加速度検出装置は、加速度の検出を行なう加速度センサ10と、各種の演算処理や制御を行なうマイコン20と、不揮発性記憶手段としてのEEPROM30とを有し、本例では電動アシスト自転車の車体内に組み込まれ、この自転車の傾斜角度を検出するものである。
【0011】
加速度センサ10は、マイコン20の制御に基づいて加速度の検出を行ない、その検出値をマイコン20に出力するものである。この加速度センサの具体的構成としては、例えば水平軸方向に弾性的に変位可能に支持された可動体の変位を静電容量の変化によって検出する静電検出型のものを用いることができるが、これに限定されるものではなく、種々の方式のものを用いることができる。また、1軸方向の加速度センサに限らず、水平方向のX−Y2軸方向の加速度を検出する構成であってもよい。
マイコン20は、本発明に関する主要な演算処理として、まず電動アシスト自転車の出荷前の段階で、加速度センサ10から出力される加速度検出値から加速度センサ10の取り付け角度誤差に基づくオフセット値を算出し、EEPROM30に格納し、出荷後の実稼働時には、加速度センサ10から出力値をオフセット値で補正して正確な加速度を算出する処理を行なう。
なお、このようなマイコン20は、加速度検出装置に専用のモジュールとして設けたものに限定されないものである。例えば、オフセット値の演算処理には、電動アシスト自転車内の他のコントローラに設けられるマイコン、あるいは測定用に外部接続される情報処理装置(パーソナルコンピュータ)内のマイコンを用いてもよい。また、実稼働中の演算処理には、電動アシスト自転車内の他のコントローラに設けられるマイコンを用いてもよい。
【0012】
次に、このような加速度検出装置を用いて取り付け角度誤差に基づくオフセット値の算出方法について説明する。
図2は本例の加速度センサによって加速度を検出している様子を示す側面図であり、プリント基板40上に加速度センサ10を実装した状態で加速度のオフセット量を求める場合を示している。
ここで図2(A)は水平な状態に配置された加速度センサ10によって加速度を検出している様子を示し、図2(B)は角度θだけ傾斜した状態に配置された加速度センサ10によって加速度を検出している様子を示している。図示のように、加速度センサ10はプリント基板40に実装され、このプリント基板40には上述したマイコン20等が配置されているものとする。
図2(A)に示す状態では、重力方向(矢印A)と加速度検出方向(矢印B)が直交しているため、オフセットのない状態での検出ができるが、図2(B)に示す状態では、重力方向(矢印A)に対して加速度検出方向(矢印B)が角度θだけずれていることから、オフセット量Acc分の誤差を有する。
【0013】
そこで、このようなオフセット量を求める方法として、図3に示すように、同じ傾斜状態で、加速度センサ10を水平方向に180°反転させ、それぞれの設置状態で静止状態(加速度=0)で加速度検出を行ない、両方の検出値の平均値を取ることにより、オフセット値を求めることが可能となる。
なお、加速度センサ10の出力は電圧信号であり、ここではオフセット電圧を求めることになる。
まず、図3(A)に示す第1の設置状態で静止状態で加速度検出を行ない、第1の検出値としてEEPROM30に格納する。次に、加速度センサ10を水平方向に180°反転させ、図3(B)に示す第2の設置状態に変位させ、静止状態で加速度検出を行ない、第2の検出値としてEEPROM30に格納する。
これら2つの検出信号は、オフセット量に応じた絶対値レベルの信号として出力されるものであるので、この2つの値の加算値はオフセット量の2倍した値となる。そこで、この加算値を2で割る(すなわち、2つの検出値の平均値を求める)ことにより、オフセット量に応じた値を得ることが可能である。
したがって、この2つの加速度検出値から平均値を求め、これをオフセット値としてEEPROM30に格納しておく。
【0014】
この後、電動アシスト自転車の実際の稼働時には、加速度センサ10によって加速度の検出を行なう場合に、その検出値をEEPROM30に格納しておいたオフセット値によって補正し、補正後の値を正確な加速度値として採用する。
これにより、加速度センサ10の組み付け角度誤差等にかかわらず、正確な加速度検出を行なうことができ、電動アシスト自転車の適正な制御を行なうことが可能となる。
【0015】
次に、電動アシスト自転車に搭載する加速度センサのオフセット量算出処理と稼働時の動作に関し、さらに具体的な例を説明する。
まず、本例では加速度センサ10を電動アシスト自転車に組み込む前に、加速度センサ10をプリント基板40に実装した状態でオフセット値の測定を行ない、初期調整を行なう。
図4は初期調整作業を行なう装置構成を示す説明図である。
図示のように、この初期調整作業では、簡易定盤50の上に調整用治具ブロック60を配置し、この調整用治具ブロック60に加速度センサ10を搭載したプリント基板40を配置している。
調整用治具ブロック60は簡易定盤50上で水平方向に180°回転できる構成となっており、図4(A)に示す第1の状態で加速度検出を行なった後、図4(B)に示すように調整用治具ブロック60を180°回転させた第2の状態で加速度検出を行なう。
そして、2つの検出値によってプリント基板40に対する加速度センサ10のオフセット値を検出し、加速度センサ10の取り付け状態を微調整し、できるだけ誤差のない状態で固定する。
【0016】
この後、プリント基板40を電動アシスト自転車に組み込み、そのオフセット量を測定する。
図5はオフセット量測定時に用いる自転車の固定治具を示す説明図である。図5(B)に示すように、本例では電動アシスト自転車70の前輪71と後輪72を垂直に支持する2つの治具80をフロア90に設置している。各治具80は、図5(A)に示すように、前輪71または後輪72のタイヤ73が嵌合する溝部81を有し、自転車70を直立状態で固定している。
そこで、この治具80によって自転車70を固定した状態で、加速度センサ10による第1の検出値の測定を行なってマイコン20の内部メモリまたはEEPROM30に記憶し、その後、自転車70を180°反転させた状態で、加速度センサ10による第2の検出値の測定を行なってマイコン20の内部メモリまたはEEPROM30に記憶し、これらの検出値に基づいてマイコン20がオフセット値の計算を行ない、その計算結果をEEPROM30に記憶する。
【0017】
なお、このような一連の作業において、自転車70に設けられたのキー操作入力部(図示せず)から適宜キー入力を行ない、加速度センサ10及びマイコン20に外部キー操作信号を送って加速度検出の実行を指示することで、システムが調整モードに入り、それぞれの検出処理と演算処理を順番に実行させていくことになる。また、システム側からは作業の進行を示す表示を表示部(図示せず)に順次出力していき、作業者に通知するようになっている。そして、最終的には処理が完了したことを表示する。
また、上述した処理の一部を外部のパソコンを接続して行なうことも可能であり、この場合の手順も基本的に同様のものとなる。
また、実際の測定は、例えば標準体重(60kg)の重り、または実際に人が乗り、空気圧一定、環境温度もある程度管理して行なうことが考えられる。
また、フロア90は、厳格な水平面である必要はなく、ある程度の水平度があればよい。また、上述のような固定用の治具を用いずに自転車を固定して測定を行なうことも可能である。
【0018】
図6は以上のようなオフセット値を算出する際の動作を示すフローチャートである。
まず、1回目のデータ取得作業によって第1の加速度検出値を得る(ステップS1)。
次に、自転車70を180度反転し(ステップS2)、2回目のデータ取得作業によって第2の加速度検出値を得る(ステップS3)。
そして、1回目と2回目の加速度検出値の平均値よりオフセット値を計算し(ステップS4)、これをEEPROM20に記憶する(ステップS5)。
【0019】
図7は図6に示す動作で得られたオフセット値を用いた加速度検出動作(オフセット補正動作)を示すフローチャートである。本例では、加速度センサ10がアナログ出力であり、これをA/D変換してマイコン20で演算処理する例を示している。
例えば、自転車の起動後に定期的な動作で加速度センサ10から加速度A/D値を取得し(ステップS11)、この取得した加速度A/D値からEEPROM30に格納したオフセット値を減算し、補正後の加速度値を計算する(ステップS12)。そして、この加速度値を用いて自転車の傾斜角度を計算し、自転車が走行している斜面の傾斜角度の算出等に用いる。
【0020】
なお、以上は本発明の加速度センサを電動アシスト自転車に搭載した例を説明したが、このような加速度センサの用途は極めて広範であり、例えば上述した2足歩行ロボットやその他の移動装置に幅広く応用できるものである。
また、上述の例では加速度の検出値やオフセット値の計算結果をEEPROMに格納する例を説明したが、この場合の記憶手段としてはバッテリによってバックアップされた不揮発性のメモリ素子であればよく、EEPROMには限定されないものである。また、このような不揮発性メモリに記憶する必要があるのは、最終的なオフセット値だけであり、第1、第2の加速度検出値は演算のために一時的に格納するものであればよく、マイコン20内のRAMや外部パソコンのメモリを適宜利用できるものである。
また、本発明でいう180°反転とは、オフセット電圧の測定に十分な精度を得ることが可能な範囲であればよく、厳格な意味で180°である必要はなく、ある程度の誤差を許容するものとする。
【0021】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の加速度検出装置及び加速度検出方法によれば、移動体(加速度検出装置)を第1の設置状態に設置して加速度検出を行なった第1の検出値と、水平方向に180°反転させた第2の設置状態に設置して加速度検出を行なった第2の検出値の平均値からオフセット値を算出するようにしたことから、簡単明瞭な方法で加速度検出値に含まるオフセット量を求めることができ、正確な加速度検出値の補正を行なうことができる。
したがって、このオフセット値を用いて移動体の実際の稼働時に加速度検出値を補正し、正しい加速度を得て移動体の制御を行なうことが可能となる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態例における加速度センサのシステム構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す加速度センサに生じるオフセットの原理について説明する側面図である。
【図3】図1に示す加速度センサのオフセット検出方法を説明する側面図である。
【図4】図1に示す加速度センサの初期調整作業を行なう構成を説明する平面図及び断面図である。
【図5】図1に示す加速度センサを電動アシスト自転車に組み込んだ状態でオフセット量の測定を行なうための構成を示す側面図である。
【図6】図1に示す加速度センサにおけるオフセット量の測定動作を示すフローチャートである。
【図7】図1に示す加速度センサにおける加速度検出値のオフセット補正動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10……加速度センサ、20……マイコン、30……EEPROM、40……プリント基板、50……簡易定盤、60……調整用治具ブロック、70……自転車、80……自転車固定用治具。
Claims (8)
- 加速度検出を行なう加速度検出部と、
前記加速度検出部から出力される加速度検出信号の演算処理を行なう演算部とを有し、
前記演算部は、第1の設置状態で前記加速度検出部によって検出される第1の検出値を格納する第1の記憶手段と、
前記第1の設置状態から水平方向に180°反転させた第2の設置状態で前記加速度検出部によって検出される第2の検出値を格納する第2の記憶手段と、
前記第1の記憶手段に格納された第1の検出値と前記第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段によって算出されたオフセット値を格納する第3の記憶手段と、
を有することを特徴とする加速度検出装置。 - 前記演算部は前記第3の記憶手段に格納されたオフセット値に基づいて前記加速度検出部で検出される加速度検出値を補正する第2の算出手段を有することを特徴とする請求項1記載の加速度検出装置。
- 外部キー操作信号を入力する入力手段を有し、前記演算部は前記入力手段から入力される第1の指示入力に基づいて前記第1の検出値を第1の記憶手段に格納するとともに、その後の第2の指示入力に基づいて前記第2の検出値を第2の記憶手段に格納することを特徴とする請求項1記載の加速度検出装置。
- 加速度の検出対象となる移動体に加速度検出部を含む加速度検出装置を搭載して加速度検出を行なう加速度検出方法であって、
前記移動体を第1の設置状態に設置して前記加速度検出部による加速度検出を行ない、その第1の検出値を第1の記憶手段に格納する工程と、
前記移動体を前記第1の設置状態から水平方向に180°反転させた第2の設置状態に変位させる工程と、
前記移動体を第2の設置状態に設置した後、前記加速度検出部による加速度検出を行ない、その第2の検出値を第2の記憶手段に格納する工程と、
前記第1の記憶手段に格納された第1の検出値と前記第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出して第3の記憶手段に格納する工程と、
を有することを特徴とする加速度検出方法。 - 前記移動体の稼働時に前記第3の記憶手段に格納されたオフセット値に基づいて前記加速度検出部で検出される加速度検出値を補正する工程を有することを特徴とする請求項4記載の加速度検出方法。
- 前記第1の検出値の検出、前記移動体の変位、及び前記第2の検出値の検出の各処理を略水平な移動体設置面を有する支持台上で行なうことを特徴とする請求項4記載の加速度検出方法。
- 少なくとも前記第1の記憶手段に格納された第1の検出値と前記第2の記憶手段に格納された第2の検出値の平均値からオフセット値を算出する処理を外部の情報処理装置によって行なうことを特徴とする請求項4記載の加速度検出方法。
- 前記第1の検出値の検出、及び前記第2の検出値の検出の各処理を外部キー操作信号を入力することにより行なうことを特徴とする請求項4記載の加速度検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003152538A JP2004354214A (ja) | 2003-05-29 | 2003-05-29 | 加速度検出装置及び加速度検出方法 |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP (1) | JP2004354214A (ja) |
Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
JP2007007796A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | 歩行ロボット |
CN111913007A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-10 | 杭州士兰微电子股份有限公司 | 加速度计的校准方法与校准装置 |
-
2003
- 2003-05-29 JP JP2003152538A patent/JP2004354214A/ja active Pending
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