CN111913007A - 加速度计的校准方法与校准装置 - Google Patents

加速度计的校准方法与校准装置 Download PDF

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CN111913007A CN202010670100.0A CN202010670100A CN111913007A CN 111913007 A CN111913007 A CN 111913007A CN 202010670100 A CN202010670100 A CN 202010670100A CN 111913007 A CN111913007 A CN 111913007A
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Abstract

本申请公开了一种加速度计的校准方法与校准装置。所述校准方法包括：获取加速度测量值；根据加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态；如果加速度计处于水平状态，则根据加速度测量值判断加速度计是否处于静止状态；根据加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调加速度测量值，得到加速度计的输出值。本申请实施例的加速度计的校准方法与校准装置在保证加速度计输出值准确性的前提下简化校准装置。

Description

加速度计的校准方法与校准装置
技术领域
本发明涉及惯性传感器技术领域，特别涉及一种加速度计的校准方法与校准装置。
背景技术
目前，加速度计广泛地用于智能终端中，例如智能手机。由于焊接偏移、应力和安装偏差等工艺偏差，设置于智能终端中的加速度计在测量的时候存在误差。而且在使用的过程中，加速度计又会因为各种原因而导致加速度测量值和对应状态下的理想输出值出现较大的偏差，甚至通不过测试认证。
现有技术中，采用加速度计和陀螺仪组合的方式对加速度计的测量值进行校准以消除偏差，通过陀螺仪这种精密的仪器来确定智能终端是否处在静止状态，再通过加速度计来确定智能终端是否处在水平状态。当智能终端处于水平静止状态，则每隔一定时间间隔对加速度计的测量值执行一次校准。当智能终端不处于水平静止状态，则不对加速度计的测量值执行校准。然而，使用陀螺仪来校准加速度计的测量值偏差，陀螺仪会增加加速度计的校准装置的耗能，增加了成本。当智能终端不处于水平静止状态，则不对加速度计的测量值执行校准，这降低了加速度测量值的校准效率。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种加速度计的校准方法与校准装置，在保证加速度计输出值准确性的前提下简化校准装置，解决了加速度计由于焊接偏移、应力和安装等导致加速度计输出值产生偏差的问题，以通过标准测试认证。
本发明实施例的第一方面，提供一种加速度计的校准方法，包括：
获取加速度测量值；
根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态；
如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态；
根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
可选地，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值包括：
如果当前所述加速度计不处于水平状态，则将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值次数的计数值归零，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果所述计数值等于第一值并且当前所述加速度计处于水平静止状态，则更新所述当前校准值，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果当前所述加速度计处于水平状态并且所述计数值小于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则将所述计数值归零，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值之后，所述校准方法还包括：
重新获取加速度测量值，根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
可选地，所述根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态包括：
判断所述加速度测量值是否满足第一条件，如果所述加速度测量值满足所述第一条件，则所述加速度计处于水平状态，如果所述加速度测量值不满足所述第一条件，则所述加速度计不处于水平状态。
可选地，所述第一条件包括：
所述加速度测量值的X轴数据的绝对值小于第二值；并且
所述加速度测量值的Y轴数据的绝对值小于所述第二值；并且
所述加速度测量值的Z轴数据的绝对值小于所述加速度计的Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之差。
可选地，所述如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态包括：
如果表征连续使用当前校准值修调加速度测量值次数的计数值等于第一值且所述第一值数量的加速度测量值均表示所述加速度计处于水平状态，则判断所述第一值数量的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果所述数值波动满足所述第二条件，则所述加速度计处于静止状态，如果所述数值波动不满足所述第二条件，则所述加速度计不处于静止状态。
可选地，所述第二条件包括：
所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动小于所述第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于所述第三值。
可选地，所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值与最小值之差。
可选地，更新所述当前校准值包括：
计算所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z轴数据的平均值；
将所述加速度计的X轴理想输出值与所述X轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值；
将所述加速度计的Y轴理想输出值与所述Y轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Y轴数据校准值；
将所述加速度计的Z轴理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
可选地，当所述加速度计正贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第一理想输出值，当所述加速度计反贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第二理想输出值；
如果所述Z轴数据的平均值大于所述Z轴第一理想输出值的二分之一，所述加速度计正贴于智能终端设备，则将所述Z轴第一理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值；
如果所述Z轴数据的平均值小于等于所述Z轴第二理想输出值的绝对值的二分之一，所述加速度计反贴于智能终端设备，则将所述Z轴第二理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z 轴数据校准值。
可选地，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述当前校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述当前校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述当前校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
可选地，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述更新后的校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述更新后的校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述更新后的校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
可选地，所述获取加速度测量值之前，所述校准方法，还包括：
将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零；
将所述当前校准值归零。
可选地，所述获取加速度测量值之前，所述校准方法，还包括：
设置所述第一值、所述第二值和所述第三值的数值。
可选地，所述第一值的范围包括：10至100。
可选地，所述第二值的范围包括：0.6至1.5。
可选地，所述第三值的范围包括：0.3至0.5。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种加速度计的校准装置，包括：
微控制单元，被配置为执行获取加速度测量值，根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态，如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态；
计算单元，被配置执行根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
可选地，所述微控制单元，还被配置为执行如果当前所述加速度计不处于水平状态，则将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零；所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计不处于水平状态，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述微控制单元，还被配置为执行如果所述计数值等于第一值且当前所述加速度计处于水平静止状态，则更新所述当前校准值；所述计算单元，还被配置执行如果所述计数值等于所述第一值且当前所述加速度计处于水平静止状态，则使用更新后的校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计处于水平状态并且所述计数值小于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述微控制单元，还被配置为执行如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则将所述计数值归零；所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
可选地，所述微控制单元，还被配置执行重新获取加速度测量值；
所述计算单元，还被配置执行根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
可选地，所述根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态包括：
判断所述加速度测量值是否满足第一条件，如果所述加速度测量值满足所述第一条件，则所述加速度计处于水平状态，如果所述加速度测量值不满足所述第一条件，则所述加速度计不处于水平状态。
可选地，所述第一条件包括：
所述加速度测量值的X轴数据的绝对值小于第二值；并且
所述加速度测量值的Y轴数据的绝对值小于所述第二值；并且
所述加速度测量值的Z轴数据的绝对值小于所述加速度计的Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之差。
可选地，所述如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态包括：
如果表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值等于第一值且所述第一值数量的加速度测量值均表示所述加速度计处于水平状态，判断所述第一值数量的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果所述数值波动满足所述第二条件，则所述加速度计处于静止状态，如果所述数值波动不满足所述第二条件，则所述加速度计不处于静止状态。
可选地，所述第二条件包括：
所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动小于所述第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于所述第三值。
可选地，所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值与最小值之差。
可选地，更新所述当前校准值包括：
计算所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z轴数据的平均值；
将所述加速度计的X轴理想输出值与所述X轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值；
将所述加速度计的Y轴理想输出值与所述Y轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Y轴数据校准值；
将所述加速度计的Z轴理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
可选地，当所述加速度计正贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第一理想输出值，当所述加速度计反贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第二理想输出值；
如果所述Z轴数据的平均值大于所述Z轴第一理想输出值的二分之一，所述加速度计正贴于智能终端设备，则将所述Z轴第一理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值；
如果所述Z轴数据的平均值小于等于所述Z轴第二理想输出值的绝对值的二分之一，所述加速度计反贴于智能终端设备，则将所述Z轴第二理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z 轴数据校准值。
可选地，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述当前校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述当前校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述当前校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
可选地，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述更新后的校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述更新后的校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述更新后的校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
可选地，所述微控制单元，还被配置为执行将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零，将所述当前校准值归零。
可选地，所述微控制单元，还被配置为执行设置所述第一值、所述第二值和所述第三值的数值。
可选地，所述第一值的范围包括：10至100。
可选地，所述第二值的范围包括：0.6至1.5。
可选地，所述第三值的范围包括：0.3至0.5。
根据本发明实施例的加速度计校准方法与校准装置，获取加速度测量值；根据加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态；如果连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数等于第一值且均表示加速度计处于水平状态，则根据第一值数量的加速度测量值判断加速度计是否处于静止状态；根据加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调加速度测量值，得到加速度计的输出值。本发明只使用加速度计的测量值即可实现水平和静止状态的判断，无需使用陀螺仪等来修调加速度测量值，简化了加速度计的测量值校准过程，降低了加速度计的校准装置的耗能和成本，另外不管加速度计是正贴或是反贴在智能终端设备正放都能实现自动校准。
本发明实施例的加速度计校准方法与校准装置，每间隔一定数量的加速度测量值对校准值进行实时更新，且对每次获得加速度测量值进行水平判断，在连续一定数量的加速度测量值都表示加速度计处于水平状态后进行静止判断，提高测试的准确性和测试效率。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示出了现有技术的加速度计校准装置的结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例的加速度计校准方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明实施例的加速度计校准方法的流程示意图；
图4示出了本发明实施例的加速度计校准装置的结构示意图；
具体实施方式
以下将参照附图更详细地描述本发明的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
图1示出了现有技术的加速度计校准装置的结构示意图。如图1所示，加速度计校准装置100包括：MCU(微控制单元)110、计算单元120和陀螺仪130。加速度计和加速度计校准装置100例如设置于智能终端。陀螺仪130用于输出感测到的陀螺仪三轴数据q(Xq,Yq,Zq)。MCU110用于通过判断陀螺仪三轴数据q(Xq,Yq,Zq)的数值是否都接近于0来确定智能终端是否处于静止状态，根据加速度计感测到的加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)确定智能终端是否处于水平状态。MCU110还用于当智能终端处于水平静止状态时，控制计算单元120每隔一定时间间隔将N组加速度计的加速度测量值的平均误差值作为校准值与正常使用时获取的加速度计的加速度测量值的数值相叠加以对加速度计的测量值执行一次修调；当智能终端不处于水平静止状态，则不对加速度计执行修调。然而，使用陀螺仪130来修调加速度计的测量值与理想输出值的偏差，陀螺仪 130会增加加速度计校准装置100的耗能和成本。
有鉴于此，本发明实施例提供了一种加速度计校准方法与校准装置，当表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值等于第一值，并且加速度计处于水平静止状态，则使用更新后的校准值修调加速度测量值，在其他情况下，则使用当前校准值修调加速度测量值，这提高了加速度计输出值的准确性和加速度测量值的校准效率。能够切实解决焊接偏移、应力和安装等工艺偏差对加速度计产生的测量值和理想输出值之间的偏差，以使得加速度计的输出值通过标准测试认证。无需附加使用陀螺仪来校准加速度计的测量值和理想输出值之间的偏差，简化了加速度计的测量值校准过程，降低了加速度计的校准装置的耗能和成本。
图2示出了本发明实施例的加速度计校准方法的流程示意图。如图 2所示，加速度计校准方法具体包括以下步骤：
在步骤S210中，获取加速度测量值。
在该步骤中，获取加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。
在步骤S220中，根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态。
在步骤S230中，如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态。
在步骤S240中，根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。执行完步骤S240之后，返回执行步骤S210。
在该步骤中，根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态) 确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值。之后，重新获取加速度测量值，根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态)确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的加速度测量值，得到加速度计的输出值，依次循环，实现实时更新校准值。
图3示出了本发明实施例的加速度计校准方法的流程示意图。如图 3所示，加速度计校准方法具体包括以下步骤：
在步骤S310中，将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值index归零；将当前校准值归零。
在步骤S320中，获取加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。
在步骤S330中，判断加速度计是否处于水平状态。如果是，则执行步骤S340，如果否，则执行步骤S3100。
在该步骤中，判断加速度计是否处于水平状态。如果是，则执行步骤S340，如果否，则执行步骤S3100。在一些实施例中，判断加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)是否满足第一条件，如果加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)满足第一条件，则加速度计处于水平状态，如果加速度测量值p(Xp,Yp,Zp) 不满足第一条件，则加速度计不处于水平状态。第一条件包括：加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp的绝对值小于第二值THR1(第二值 THR1例如为1，可以根据加速度计的测量值与理想输出值之间的偏差水平微调，大致在0.6～1.5范围内)；并且加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y 轴数据Yp的绝对值小于第二值THR1；并且加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据Zp的绝对值小于加速度计的Z轴理想输出值的绝对值和第二值THR1之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值和第二值THR1之差。例如，当加速度计正贴于智能终端时，某一状态下加速度计的Z轴理想输出值为9.8；当加速度计反贴于智能终端时，某一状态下加速度计的Z轴理想输出值为-9.8。
也即是说，加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp、Y轴数据Yp、Z轴数据Zp满足下述公式(1)至(3)时，判断加速度计处于水平状态，加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X 轴数据Xp、Y轴数据Yp、Z轴数据Zp不满足下述公式(1)至(3)时，判断加速度计不处于水平状态。
|Xp|<THR1 (1)
|Yp|<THR1 (2)
|GOAL3|-THR1<|Zp|<|GOAL3|+THR1 (3)
其中，Xp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据，Yp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据，Zp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据，THR1是第二值，GOAL3是加速度计的Z轴理想输出值。
在步骤S340中，保存加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)；将计数值index 加一，即index＝index+1。
在步骤S350中，判断计数值index是否等于第一值SUM。如果是，则执行步骤S360，如果否，则执行步骤S3110，
在该步骤中，判断index＝SUM是否成立。如果是，则执行步骤S360，如果否，则执行步骤S3110，其中，第一值SUM是计数值index的最大值。第一值SUM例如为50，第一值SUM为整数，100≥SUM≥10。
在步骤S360中，判断加速度计是否处于静止状态。如果是，则执行步骤S370，如果否，则执行步骤S3100。
在该步骤中，判断加速度计是否处于静止状态。如果是，则执行步骤S370，如果否，则执行步骤S3100。在一些实施例中，判断获得的第一值SUM数量(例如50个)的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果数值波动满足第二条件，则加速度计处于静止状态，如果数值波动不满足第二条件，则加速度计不处于静止状态。第二条件包括：第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值 THR2(第三值THR2例如为0.4，可以根据实际加速度计的噪声水平调整，大致在0.3～0.5范围内)；并且第一值SUM数量的加速度测量值的 Y轴数据的数值波动小于第三值THR2；并且第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于第三值THR2。其中，第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的X 轴数据中的最大值与最小值之差。第一值SUM数量的加速度测量值的Y 轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的Y轴数据中的最大值与最小值之差。第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的Z轴数据中的最大值与最小值之差。
也即是说，第一值SUM数量(例如50个)的加速度测量值的数值波动满足下述公式(4)至(6)时，判断加速度计处于静止状态，第一值SUM 数量(例如50个)的加速度测量值的数值波动不满足下述公式(4)至(6) 时，判断加速度计不处于静止状态。
max(Xpi)-min(Xpi)<THR2 (4)
max(Ypi)-min(Ypi)<THR2 (5)
max(Zpi)-min(Zpi)<THR2 (6)
其中，Xpi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据，Ypi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据，Zpi是连续使用当前校准值修调的第一值 SUM数量的加速度测量值的Z轴数据，0<＝i<SUM，i是整数，max(Xpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值，min(Xpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据中的最小值，max(Ypi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值， min(Ypi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据中的最小值，max(Zpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值，min(Zpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据中的最小值，THR2是第三值。
在步骤S370中，计算第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z轴数据的平均值。
在该步骤中，计算连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值Xp_ave、Y轴数据的平均值Yp_ave 和Z轴数据的平均值Zp_ave。
例如，X轴数据的平均值Xp_ave、Y轴数据的平均值Yp_ave和Z 轴数据的平均值Zp_ave的计算公式如下：
Figure BDA0002581952830000141
Figure BDA0002581952830000142
Figure BDA0002581952830000143
其中，Xp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值，Yp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的平均值，Zp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的平均值，Xpi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据，Ypi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据，Zpi是连续使用当前校准值修调的第一值 SUM数量的加速度测量值的Z轴数据，0<＝i<SUM，i是整数，SUM是第一值，是计数值index的最大值。
在步骤S380中，根据X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z 轴数据的平均值，计算得到更新后的校准值的X轴数据校准值、Y轴数据校准值和Z轴数据校准值。
在该步骤中，根据X轴数据的平均值Xp_ave、Y轴数据的平均值 Yp_ave和Z轴数据的平均值Zp_ave，计算得到更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off、Y轴数据校准值Yp_off和Z轴数据校准值Zp_off。在一些实施例中，将加速度计的X轴理想输出值与X轴数据的平均值 Xp_ave的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off；将加速度计的Y轴理想输出值与Y轴数据的平均值Yp_ave的差值作为更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off；将加速度计的Z轴理想输出值与Z 轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值 Zp_off。
考虑到加速度计的芯片贴到智能终端设备的时候有正贴和反贴两种贴装方式，当加速度计的芯片正贴到智能终端设备时，加速度计的Z轴理想输出值为Z轴第一理想输出值，当加速度计的芯片反贴到智能终端设备时，加速度计的Z轴理想输出值为Z轴第二理想输出值。例如，当加速度计的芯片正贴到智能终端设备时，某一状态下加速度计的X轴理想输出值为0，Y轴理想输出值为0，Z轴第一理想输出值为9.8；当加速度计的芯片反贴到智能终端设备时，某一状态下加速度计的X轴理想输出值为0，Y轴理想输出值为0，Z轴第二理想输出值为-9.8。当Z轴数据的平均值Zp_ave大于加速度计的Z轴第一理想输出值的二分之一时，将Z轴第一理想输出值与Z轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off；当Z轴数据的平均值Zp_ave 小于等于加速度计的第二理想输出值的绝对值的二分之一时，将Z轴第二理想输出值与Z轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off。
例如，更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off，更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off，更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off 的计算公式如下：
Xp_off＝GOAL1-Xp_ave (10)
Yp_off＝GOAL2-Yp_ave (11)
Zp_off＝GOAL3-Zp_ave (12)
其中，Xp_off是更新后的校准值的X轴数据校准值，Yp_off是更新后的校准值的Y轴数据校准值，Zp_off是更新后的校准值的Z轴数据校准值，Xp_ave是第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值， Yp_ave是第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的平均值，Zp_ave 是第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的平均值，GOAL1是加速度计在对应状态下的X轴理想输出值，GOAL2是加速度计在对应状态下的Y轴理想输出值，GOAL3是加速度计在对应状态下的Z轴理想输出值。
在步骤S390中，更新当前校准值。
在该步骤中，利用计算得到的更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off、更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off和更新后的校准值的 Z轴数据校准值Zp_off更新当前校准值。
在步骤S3100中，将计数值index归零。
在步骤S3110中，利用当前校准值修调加速度计感测到的加速度测量值，得到加速度计的输出值。在执行完步骤S3110之后返回执行步骤 S320。
在该步骤中，利用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值。例如，将当前校准值乘以某一个系数后叠加加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值。返回执行步骤S320，即重新获取加速度测量值，根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态)确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的加速度测量值，得到加速度计的输出值。
在一些实施例中，当前校准值未被更新，利用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值的具体步骤包括：
将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp叠加当前校准值的X 轴数据校准值，得到加速度计的X轴输出值Xp_val；将加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据Yp叠加当前校准值的Y轴数据校准值，得到加速度计的Y轴输出值Yp_val；将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据 Zp叠加当前校准值的Z轴数据校准值，得到加速度计的Z轴输出值 Zp_val。
在一些实施例中，更新当前校准值之后，利用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值的具体步骤包括：
将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp叠加更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off，得到加速度计的X轴输出值Xp_val；将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据Yp叠加更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off，得到加速度计的Y轴输出值Yp_val；将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据Zp叠加更新后的校准值的Z轴数据校准值 Zp_off，得到加速度计的Z轴输出值Zp_val。
利用更新后的校准值修调加速度计感测到的加速度测量值，得到加速度计的输出值的计算公式为：
Xp_val＝Xp+Xp_off (13)
Yp_val＝Yp+Yp_off (14)
Zp_val＝Zp+Zp_off (15)
其中，Xp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据，Yp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据，Zp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z 轴数据，Xp_off是更新后的校准值的X轴数据校准值，Yp_off是更新后的校准值的Y轴数据校准值，Zp_off是更新后的校准值的Z轴数据校准值，Xp_val是加速度计的X轴输出值，Yp_val是加速度计的Y轴输出值，Zp_val是加速度计的Z轴输出值。
需要说明的是，可以在获取加速度计感测到的加速度测量值之前，设置本发明实施例中所涉及到的第一值SUM、第二值THR1和第三值 THR2的数值。
图4示出了本发明实施例的加速度计校准装置的结构示意图。如图 4所示，本发明实施例的加速度计校准装置400包括：MCU410和计算单元420。加速度计和加速度计校准装置400例如设置于智能终端。加速度计感测到加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。MCU410用于获取加速度计感测到加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，根据加速度计感测到的加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)，判断加速度计是否处于水平状态，如果加速度计处于水平状态，则根据加速度测量值判断加速度计是否处于静止状态。计算单元 420，被配置执行根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态) 确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值。之后，重新获取加速度测量值，根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态)确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的加速度测量值，得到加速度计的输出值。
具体地，在对加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)修调之前，MCU单元410，被配置为执行将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值index归零，将当前校准值归零。MCU单元410，还被配置为执行设置第一值SUM、第二值THR1和第三值THR2的数值。
MCU410被配置为执行获取加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，判断加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)是否满足第一条件，如果加速度测量值p(Xp,Yp,Zp) 满足第一条件，则加速度计处于水平状态，如果加速度测量值p(Xp,Yp,Zp) 不满足第一条件，则加速度计不处于水平状态。第一条件包括：加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp的绝对值小于第二值THR1(第二值 THR1例如为1，可以根据加速度计的测量值与理想输出值之间的偏差水平微调，大致在0.6～1.5范围内)；并且加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y 轴数据Yp的绝对值小于第二值THR1；并且加速度测量值p(Xp,Yp,Zp) 的Z轴数据Zp的绝对值小于加速度计的Z轴理想输出值的绝对值和第二值THR1之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值和第二值THR1之差。例如，当加速度计正贴于智能终端时，某一状态下加速度计的Z轴理想输出值为9.8；当加速度计反贴于智能终端时，某一状态下加速度计的Z轴理想输出值为-9.8。
也即是说，加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp、Y轴数据Yp、Z轴数据Zp满足下述公式(1)至(3)时，判断加速度计处于水平状态，加速度计感测到的加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X 轴数据Xp、Y轴数据Yp、Z轴数据Zp不满足下述公式(1)至(3)时，判断加速度计不处于水平状态。
|Xp|<THR1 (1)
|Yp|<THR1 (2)
|GOAL3|-THR1<|Zp|<|GOAL3|+THR1 (3)
其中，Xp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据，Yp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据，Zp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据，THR1是第二值，GOAL3是加速度计在对应状态下的Z轴理想输出值。
MCU410还被配置为执行判断连续使用当前校准值修调的第一值 SUM数量(第一值SUM是表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值index的最大值，第一值SUM例如为50，第一值SUM 为整数，100≥SUM≥10)的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果数值波动满足第二条件，则加速度计处于静止状态，如果数值波动不满足第二条件，则加速度计不处于静止状态。第二条件包括：第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值THR2 (第三值THR2例如为0.4，可以根据实际加速度计的噪声水平调整，大致在0.3～0.5范围内)；并且第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动小于第三值THR2；并且第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于第三值THR2。其中，第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值与最小值之差。第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值与最小值之差。第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：第一值SUM数量的加速度测量值的Z 轴数据中的最大值与最小值之差。
也即是说，数值波动满足下述公式(4)至(6)时，判断加速度计处于静止状态，数值波动不满足下述公式(4)至(6)时，判断加速度计不处于静止状态。
max(Xpi)-min(Xpi)<THR2 (4)
max(Ypi)-min(Ypi)<THR2 (5)
max(Zpi)-min(Zpi)<THR2 (6)
其中，Xpi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据，Ypi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据，Zpi是连续使用当前校准值修调的第一值 SUM数量的加速度测量值的Z轴数据，0<＝i<SUM，i是整数，max(Xpi) 是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值，min(Xpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据中的最小值，max(Ypi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值， min(Ypi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据中的最小值，max(Zpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值，min(Zpi)是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据中的最小值，THR2是第三值。
MCU410还被配置为执行如果当前加速度计不处于水平状态，则将计数值index归零。计算单元420，还被配置执行如果当前加速度计不处于水平状态，则使用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。 MCU410还被配置为执行如果计数值index等于第一值SUM且当前加速度计处于水平静止状态，则更新当前校准值。计算单元420，还被配置执行如果计数值index等于第一值SUM且当前加速度计处于水平静止状态，则使用更新后的校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。计算单元 420，还被配置执行如果当前加速度计处于水平状态并且计数值index小于第一值SUM，则使用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)。MCU410还被配置为执行如果当前加速度计处于水平状态而非静止状态并且计数值index等于第一值SUM，则将计数值index归零。计算单元 420，还被配置执行如果当前加速度计处于水平状态而非静止状态并且计数值index等于第一值SUM，则使用当前校准值修调加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)。之后，MCU410，还被配置执行重新获取加速度测量值；计算单元420，还被配置执行根据加速度计的状态(是否属于水平状态、静止状态)确定是否更新当前校准值，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的加速度测量值，得到加速度计的输出值，依次循环，实现实时更新校准值。
在一些实施例中，更新当前校准值的步骤包括：计算连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值 Xp_ave、Y轴数据的平均值Yp_ave和Z轴数据的平均值Zp_ave。例如， X轴数据的平均值Xp_ave、Y轴数据的平均值Yp_ave和Z轴数据的平均值Zp_ave的计算公式如下：
Figure BDA0002581952830000201
Figure BDA0002581952830000211
Figure BDA0002581952830000212
其中，Xp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值，Yp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的平均值，Zp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的平均值，Xpi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据，Ypi是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据，Zpi是连续使用当前校准值修调的第一值 SUM数量的加速度测量值的Z轴数据，0<＝i<SUM，i是整数，SUM是第一值，计数值index的最大值。
根据X轴数据的平均值Xp_ave、Y轴数据的平均值Yp_ave和Z轴数据的平均值Zp_ave，计算得到更新后的校准值的X轴数据校准值 Xp_off、Y轴数据校准值Yp_off和Z轴数据校准值Zp_off。在一些实施例中，将加速度计的X轴理想输出值与X轴数据的平均值Xp_ave的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off；将加速度计的Y轴理想输出值与Y轴数据的平均值Yp_ave的差值作为更新后的校准值的 Y轴数据校准值Yp_off；将加速度计的Z轴理想输出值与Z轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off。
考虑到加速度计的芯片贴到智能终端设备的时候有正贴和反贴两种贴装方式，当加速度计的芯片正贴到智能终端设备时，加速度计的Z轴理想输出值为Z轴第一理想输出值，当加速度计的芯片反贴到智能终端设备时，加速度计的Z轴理想输出值为Z轴第二理想输出值。例如，当加速度计的芯片正贴到智能终端设备时，某一状态下加速度计的X轴理想输出值为0，Y轴理想输出值为0，Z轴第一理想输出值为9.8；当加速度计的芯片反贴到智能终端设备时，某一状态下加速度计的X轴理想输出值为0，Y轴理想输出值为0，Z轴第二理想输出值为-9.8。当Z轴数据的平均值Zp_ave大于加速度计的Z轴第一理想输出值的二分之一时，将Z轴第一理想输出值与Z轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后Z轴数据校准值Zp_off；当Z轴数据的平均值Zp_ave小于等于加速度计的第二理想输出值的绝对值的二分之一时，将Z轴第二理想输出值与Z轴数据的平均值Zp_ave的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off。例如，更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off，更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off，更新后的校准值的Z轴数据校准值Zp_off的计算公式如下：
Xp_off＝GOAL1-Xp_ave (10)
Yp_off＝GOAL2-Yp_ave (11)
Zp_off＝GOAL3-Zp_ave (12)
其中，Xp_off是更新后的校准值的X轴数据校准值，Yp_off是更新后的校准值的Y轴数据校准值，Zp_off是更新后的校准值的Z轴数据校准值，Xp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的X轴数据的平均值，Yp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Y轴数据的平均值，Zp_ave是连续使用当前校准值修调的第一值SUM数量的加速度测量值的Z轴数据的平均值，GOAL1是加速度计在对应状态下的X轴理想输出值，GOAL2是加速度计在对应状态下的Y轴理想输出值，GOAL3是加速度计在对应状态下的Z轴理想输出值。
在一些实施例中，当前校准值未被更新，利用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值的具体步骤包括：
将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp叠加当前校准值的X 轴数据校准值，得到加速度计的X轴输出值Xp_val；将加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据Yp叠加当前校准值的Y轴数据校准值，得到加速度计的Y轴输出值Yp_val；将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据 Zp叠加当前校准值的Z轴数据校准值，得到加速度计的Z轴输出值 Zp_val。
在一些实施例中，更新当前校准值之后，利用当前校准值修调加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)，得到加速度计的输出值的具体步骤包括：
将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据Xp叠加更新后的校准值的X轴数据校准值Xp_off，得到加速度计的X轴输出值Xp_val；将加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据Yp叠加更新后的校准值的Y轴数据校准值Yp_off，得到加速度计的Y轴输出值Yp_val；将加速度测量值 p(Xp,Yp,Zp)的Z轴数据Zp叠加更新后的校准值的Z轴数据校准值 Zp_off，得到加速度计的Z轴输出值Zp_val。
利用更新后的校准值修调加速度计感测到的加速度测量值，得到加速度计的输出值的计算公式为：
Xp_val＝Xp+Xp_off (13)
Yp_val＝Yp+Yp_off (14)
Zp_val＝Zp+Zp_off (15)
其中，Xp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的X轴数据，Yp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Y轴数据，Zp是加速度测量值p(Xp,Yp,Zp)的Z 轴数据，Xp_off是更新后的校准值的X轴数据校准值，Yp_off是更新后的校准值的Y轴数据校准值，Zp_off是更新后的校准值的Z轴数据校准值，Xp_val是加速度计的X轴输出值，Yp_val是加速度计的Y轴输出值，Zp_val是加速度计的Z轴输出值。
根据本发明实施例的加速度计校准方法与校准装置，获取加速度测量值；根据加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态；如果连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数等于第一值且均表示加速度计处于水平状态，则根据第一值数量的加速度测量值判断加速度计是否处于静止状态；根据加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调加速度测量值，得到加速度计的输出值。无需使用陀螺仪来修调加速度测量值，简化了加速度计的测量值校准过程，降低了加速度计的校准装置的耗能和成本。
如果当前加速度计不处于水平状态，则将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零，使用当前校准值修调加速度测量值；如果当前加速度计处于水平静止状态并且计数值等于第一值，则更新当前校准值，使用更新后的校准值修调加速度测量值；如果当前加速度计处于水平状态并且计数值小于第一值，则使用当前校准值修调加速度测量值；如果当前加速度计处于水平状态而非静止状态并且连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数计数值等于第一值，则将计数值归零，使用当前校准值修调所述加速度测量值。之后，重新获取加速度测量值，根据加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的加速度测量值，得到加速度计的输出值。如果加速度计处于水平静止状态且计数值等于第一值，则使用更新后的校准值校准加速度测量值，在其他情况下，则使用当前校准值校准加速度测量值，这提高了加速度测量值的校准效率。能够切实解决焊接偏移、应力和安装等工艺偏差导致加速度测量值和对应状态下的理想输出值出现较大的偏差，甚至通不过测试认证的问题。
依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (40)

1.一种加速度计的校准方法，包括：
获取加速度测量值；
根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态；
如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态；
根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
2.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值包括：
如果当前所述加速度计不处于水平状态，则将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值次数的计数值归零，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
3.根据权利要求2所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果所述计数值等于第一值并且当前所述加速度计处于水平静止状态，则更新所述当前校准值，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值。
4.根据权利要求3所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果当前所述加速度计处于水平状态并且所述计数值小于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
5.根据权利要求4所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值还包括：
如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则将所述计数值归零，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
6.根据权利要求5所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值之后，所述校准方法还包括：
重新获取加速度测量值，根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
7.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态包括：
判断所述加速度测量值是否满足第一条件，如果所述加速度测量值满足所述第一条件，则所述加速度计处于水平状态，如果所述加速度测量值不满足所述第一条件，则所述加速度计不处于水平状态。
8.根据权利要求7所述的校准方法，其中，所述第一条件包括：
所述加速度测量值的X轴数据的绝对值小于第二值；并且
所述加速度测量值的Y轴数据的绝对值小于所述第二值；并且
所述加速度测量值的Z轴数据的绝对值小于所述加速度计的Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之差。
9.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态包括：
如果表征连续使用当前校准值修调加速度测量值次数的计数值等于第一值且所述第一值数量的加速度测量值均表示所述加速度计处于水平状态，则判断所述第一值数量的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果所述数值波动满足所述第二条件，则所述加速度计处于静止状态，如果所述数值波动不满足所述第二条件，则所述加速度计不处于静止状态。
10.根据权利要求9所述的校准方法，其中，所述第二条件包括：
所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动小于所述第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于所述第三值。
11.根据权利要求10所述的校准方法，其中，所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值与最小值之差。
12.根据权利要求6所述的校准方法，其中，更新所述当前校准值包括：
计算所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z轴数据的平均值；
将所述加速度计的X轴理想输出值与所述X轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值；
将所述加速度计的Y轴理想输出值与所述Y轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Y轴数据校准值；
将所述加速度计的Z轴理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
13.根据权利要求12所述的校准方法，其中，当所述加速度计正贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第一理想输出值，当所述加速度计反贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第二理想输出值；
如果所述Z轴数据的平均值大于所述Z轴第一理想输出值的二分之一，则判断所述加速度计正贴于智能终端设备，则将所述Z轴第一理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值；
如果所述Z轴数据的平均值小于等于所述Z轴第二理想输出值的绝对值的二分之一，则判断所述加速度计反贴于智能终端设备，则将所述Z轴第二理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
14.根据权利要求1所述的校准方法，其中，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述当前校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述当前校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述当前校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
15.根据权利要求1所述的校准方法，其中，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述更新后的校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述更新后的校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述更新后的校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
16.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述获取加速度测量值之前，所述校准方法，还包括：
将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零；
将所述当前校准值归零。
17.根据权利要求8或10所述的校准方法，其中，所述获取加速度测量值之前，所述校准方法，还包括：
设置所述第一值、所述第二值和所述第三值的数值。
18.根据权利要求17所述的校准方法，其中，所述第一值的范围包括：10至100。
19.根据权利要求17所述的校准方法，其中，所述第二值的范围包括：0.6至1.5。
20.根据权利要求17所述的校准方法，其中，所述第三值的范围包括：0.3至0.5。
21.一种加速度计的校准装置，包括：
微控制单元，被配置为执行获取加速度测量值，根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态，如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态；
计算单元，被配置执行根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
22.根据权利要求21所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置为执行如果当前所述加速度计不处于水平状态，则将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零；所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计不处于水平状态，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
23.根据权利要求22所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置为执行如果所述计数值等于第一值且当前所述加速度计处于水平静止状态，则更新所述当前校准值；所述计算单元，还被配置执行如果所述计数值等于所述第一值且当前所述加速度计处于水平静止状态，则使用更新后的校准值修调所述加速度测量值。
24.根据权利要求23所述的校准装置，其中，所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计处于水平状态并且所述计数值小于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
25.根据权利要求24所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置为执行如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则将所述计数值归零；所述计算单元，还被配置执行如果当前所述加速度计处于水平状态而非静止状态并且所述计数值等于所述第一值，则使用所述当前校准值修调所述加速度测量值。
26.根据权利要求25所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置执行重新获取加速度测量值；
所述计算单元，还被配置执行根据所述加速度计的状态，利用当前校准值或者更新后的校准值修调重新获取的所述加速度测量值，得到所述加速度计的输出值。
27.根据权利要求21所述的校准装置，其中，所述根据所述加速度测量值判断加速度计是否处于水平状态包括：
判断所述加速度测量值是否满足第一条件，如果所述加速度测量值满足所述第一条件，则所述加速度计处于水平状态，如果所述加速度测量值不满足所述第一条件，则所述加速度计不处于水平状态。
28.根据权利要求27所述的校准装置，其中，所述第一条件包括：
所述加速度测量值的X轴数据的绝对值小于第二值；并且
所述加速度测量值的Y轴数据的绝对值小于所述第二值；并且
所述加速度测量值的Z轴数据的绝对值小于所述加速度计的Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之和，大于所述Z轴理想输出值的绝对值与所述第二值之差。
29.根据权利要求21所述的校准装置，其中，所述如果所述加速度计处于水平状态，则根据所述加速度测量值判断所述加速度计是否处于静止状态包括：
如果表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值等于第一值且所述第一值数量的加速度测量值均表示所述加速度计处于水平状态，判断所述第一值数量的加速度测量值的数值波动是否满足第二条件，如果所述数值波动满足所述第二条件，则所述加速度计处于静止状态，如果所述数值波动不满足所述第二条件，则所述加速度计不处于静止状态。
30.根据权利要求29所述的校准装置，其中，所述第二条件包括：
所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动小于第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动小于所述第三值；并且
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动小于所述第三值。
31.根据权利要求30所述的校准装置，其中，所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Y轴数据中的最大值与最小值之差；
所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据的数值波动包括：所述第一值数量的加速度测量值的Z轴数据中的最大值与最小值之差。
32.根据权利要求26所述的校准装置，其中，更新所述当前校准值包括：
计算所述第一值数量的加速度测量值的X轴数据的平均值、Y轴数据的平均值和Z轴数据的平均值；
将所述加速度计的X轴理想输出值与所述X轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的X轴数据校准值；
将所述加速度计的Y轴理想输出值与所述Y轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Y轴数据校准值；
将所述加速度计的Z轴理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
33.根据权利要求32所述的校准装置，其中，当所述加速度计正贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第一理想输出值，当所述加速度计反贴于智能终端设备时，所述加速度计具有Z轴第二理想输出值；
如果所述Z轴数据的平均值大于所述Z轴第一理想输出值的二分之一，所述加速度计正贴于智能终端设备，则将所述Z轴第一理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值；
如果所述Z轴数据的平均值小于等于所述Z轴第二理想输出值的绝对值的二分之一，所述加速度计反贴于智能终端设备，则将所述Z轴第二理想输出值与所述Z轴数据的平均值的差值作为更新后的校准值的Z轴数据校准值。
34.根据权利要求21所述的校准装置，其中，使用所述当前校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述当前校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述当前校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述当前校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
35.根据权利要求21所述的校准装置，其中，使用更新后的校准值修调所述加速度测量值包括：
将所述加速度测量值的X轴数据叠加所述更新后的校准值的X轴数据校准值，得到所述加速度计的X轴输出值；
将所述加速度测量值的Y轴数据叠加所述更新后的校准值的Y轴数据校准值，得到所述加速度计的Y轴输出值；
将所述加速度测量值的Z轴数据叠加所述更新后的校准值的Z轴数据校准值，得到所述加速度计的Z轴输出值。
36.根据权利要求21所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置为执行将表征连续使用当前校准值修调加速度测量值的次数的计数值归零，将所述当前校准值归零。
37.根据权利要求28或30所述的校准装置，其中，所述微控制单元，还被配置为执行设置所述第一值、所述第二值和所述第三值的数值。
38.根据权利要求23或29所述的校准装置，其中，所述第一值的范围包括：10至100。
39.根据权利要求28所述的校准装置，其中，所述第二值的范围包括：0.6至1.5。
40.根据权利要求30所述的校准装置，其中，所述第三值的范围包括：0.3至0.5。
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