KR20210076086A - 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법, 시스템, 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법, 시스템, 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 요레이트 센서(1)의 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정을 위한 방법에 관한 것으로, 제1 단계에서 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되고; 제1 단계 이후 제2 단계에서, 요레이트 센서(1)의 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)에 따라 필터 매개변수(a)가 결정되며; 제2 단계 이후 제3 단계에서, 상기 필터 매개변수(a)를 이용하여, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00032
)이 결정되고, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00033
)을 이용하여 오프셋(40)이 결정된다.

Description

요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법, 시스템, 및 컴퓨터 프로그램
본 발명은 요레이트 센서(yaw rate sensor)의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정용 시스템과, 명령어들을 포함한 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
특히 마이크로 전자기계 시스템들을 포함하는 요레이트 센서들은 매우 다양한 분야들에서 사용된다. 요레이트 센서들은 예컨대 전자 소비재 분야에서 스마트폰 또는 이른바 "웨어러블(Wearable)" 기기의 부품으로서 사용된다. 이 경우, 요레이트 센서에 의해 공간 내 장치의 배향(orientation)이 결정될 수 있다. 이를 위해, 통상 요레이트 센서 신호는 적분된다. 요레이트 센서의 부동 상태(immobile state)에서는 요레이트 센서 신호가 영(0)이어야 한다. 그러나 일반적으로 상기 유형의 요레이트 센서들의 신호는 제조에 기인한 오프셋을 갖는다. 이는, 요레이트 센서 신호의 적분 시 계통 오차, 특히 드리프트(drift)를 야기하며, 이는 방향 추정에 부정적으로 작용한다. 이 경우, 급격히 수 분 이내에 180°의 배향 오차가 발생할 수 있다. 상기 드리프트의 예방을 위해 요레이트 오프셋의 보정이 필요하다. 오프셋은 센서의 작동 중에 센서의 유효 수명에 걸쳐, 예컨대 온도 영향에 의해 변할 수 있기 때문에, 센서의 제조 시 공장 측에서의 사전 보정은 일반적으로 원하는 오프셋 방지로 이어지지 않는다.
종래 기술로부터 요레이트 오프셋의 보정을 위한 방법이 공지되어 있다.
US 8548766 B2호는 적어도 하나의 자이로스코프, 하나의 가속도 센서 및 하나의 자력계(magnetometer)를 포함하는 센서 플랫폼을 기술하고 있다. 이 경우, 가속도 센서 및 자력계의 측정값들을 이용하여 자이로스코프를 위한 보상이 결정된다. US 20110301900 A1호는, 온도값 및 관련 제로 요레이트 오프셋이 제공되어 있는 룩업 테이블(lookup table)을 기술하고 있다.
그러나 공지된 방법들의 경우, 이들 중 일부는 실현하기가 어렵고 비용이 많이 들며, 예컨대 하나의 칩 시스템 상에 복수의 다양한 센서 타입의 존재를 전제로 한다는 단점이 있다. 다른 한편으로, 공지된 많은 시스템의 경우, 다양한 사용 분야에서의 요레이트 센서들; 예컨대 보통은 규칙적인 움직임 없이 테이블 등 위에 올려져 있는 휴대폰 내 요레이트 센서들; 및 정지 위치에 있을 때조차도 휴대자의 경미한 움직임에 의해서도 상당한 잡음에 노출되는, 웨어러블 기기 내 요레이트 센서;의 효율적인 오프셋 보정을 구현하기가 어렵거나 심지어 불가능할 수도 있다.
본 발명의 과제는, 요레이트 센서의 다양한 적용 분야들을 위해 신속하고 신뢰성 있는 오프셋 보정을 가능하게 하는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 방법을 제공하는 것이다.
독립 청구항에 따른, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 본 발명에 따른 방법은, 종래 기술에 비해, 필터 매개변수가 요레이트 센서의 유휴 상태 조건들에 매칭된다는 장점이 있다. 따라서, 예컨대 유휴 상태에서 (거의) 전혀 움직이지 않는 요레이트 센서의 경우 또 다른 필터 매개변수가 결정될 수 있으며, 유휴 상태에서조차도 여전히 경미한 움직임 및 흔들림에 노출되어 있는 센서를 위해서도 이용될 수 있다. 단일 센서의 경우에도, 필터는 바람직하게 유휴 상태의 순시 조건들에 매칭될 수 있다. 그에 상응하게, 필터 시간은 유휴 상태 조건들에 매칭되고 그에 따라 최적화될 수 있다. 따라서, 예컨대 잡음이 적고 (완전히) 움직임이 없는 센서의 경우, 오프셋 결정을 위해 단축된 시간이 사용될 수 있으며, 그럼으로써 상대적으로 더 정밀한 보정과, 변동하는 온도 조건들에 대한 매칭이 달성될 수 있다. 그에 반해, 유휴 상태에서조차도 여전히 상당한 움직임에 노출되어 있는 센서의 경우에는, 증가한 잡음을 더 잘 보상하고 적절한 오프셋 보정을 달성하기 위해, 필터 매개변수의 결정을 이용한 오프셋 결정을 위한 시간이 증가할 수 있다.
특히, 본 발명에 따라 결정된 오프셋은 차후 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 내지 보정을 위해 사용될 수 있다.
요레이트 센서 신호의 오프셋은 본 발명의 일 실시예에 따라 요레이트 센서 신호의 드리프트로도 해석될 수 있다.
요레이트 센서 신호는 특히, 레이트(샘플 레이트)로 잇달아 요레이트 센서에 의해 검출되거나 생성되어 출력되는 복수의 요레이트 센서 측정값을 포함한다.
요레이트 센서는 하나 또는 복수의 측정 축, 특히 하나, 2개 또는 3개의 축을 가질 수 있다. 그에 상응하게 요레이트 센서 신호와 요레이트 센서 측정값들은 각각 센서의 모든 측정 축을 위한 값을 포함할 수 있다.
바람직한 개선예들 및 실시예들은 종속 청구항들에 명시되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라 바람직하게, 제1 단계에서 요레이트 센서 측정값들의 추정 평균값을 이용하여, 그리고/또는 요레이트 센서 측정값들의 추정 변동값을 이용하여 요레이트 센서가 유휴 상태에 있는 것으로 결정되고, 추정 변동값이 바람직하게 추정 분산(estimated variance)에 상응함으로써, 요레이트 센서가 유휴 상태에 있는 점, 다시 말해 전혀 또는 거의 움직이지 않는 점이 신뢰성 있게 결정될 수 있다. 추정 변동값은 바람직하게 요레이트 센서 측정값들의 추정 최대 분산 또는 변동이다. 특히, 추정 평균값 및/또는 추정 변동값(내지 추정 분산)이 평활화 필터를 이용하여 산출되거나 추정되는 점을 생각해볼 수 있다. 이 경우, 추정 평균값 및/또는 추정 분산이 정확하게 측정값들의 평균값 및/또는 분산에 상응하지 않는 점도 생각해볼 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 제1 단계에서, 추정 평균값이 제1 임계값보다 작고, 그리고/또는 추정 분산이 제2 임계값보다 작을 때, 요레이트 센서가 유휴 상태에 있는 것으로 결정되는 것을 통해, 특히 바람직한 유휴 상태 결정이 구현될 수 있다. 이 경우, 바람직하게는, 특정 개수의 (최종) 요레이트 측정값들에 대해, 추정 평균값 및 추정 분산(또는 최대 변동)이 평활화 필터에 의해 산출된다. 특히 바람직하게는, 추정 평균값이 제1 임계값(thr1)보다 작고 추정 분산이 제2 임계값(thr2)보다 작을 때, 유휴 상태가 확정되는 점을 생각해볼 수 있다. 바람직하게 본원 방법의 후속 단계들은 요레이트 센서의 유휴 상태에서만 실행된다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들이 오직, 요레이트 센서가 유휴 상태가 된 이후로 측정된 요레이트 센서 측정값들만 포함하고, 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들은 바람직하게 제3 단계에서, 필터링된 요레이트 센서 측정값의 결정 시, 특히 필터링된 요레이트 센서 측정값들의 결정 시 사용되는 것을 통해, 오프셋 결정 시 그리고 특히 필터 매개변수의 결정 시, 요레이트 센서의 유휴 상태에서 측정된 측정값들만 고려될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 필터 매개변수가 제2 단계에서 제1 중간 매개변수 및 제2 중간 매개변수에 따라 결정되며, 제1 중간 매개변수는 유휴 상태에서 측정되는 복수의 요레이트 센서 측정값들의 역수에 비례하고, 제2 중간 매개변수는 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들의 변동에 좌우되며, 상기 변동은 바람직하게 추정 분산인 점을 통해, 유휴 상태에 있는 요레이트 센서에 작용하는 외부 영향들 및 조건들에 대해 필터 매개변수(및 그에 따라 보정 방법 전체)의 특히 바람직한 매칭을 수행할 수 있다.
특히 제1 중간 매개변수(a1)는 일 실시예에 따라 하기 식처럼 산출될 수 있으며,
Figure pct00001
,
위의 식에서, #Z는 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들의 개수 또는 보정에 사용되는 샘플의 개수이다. 제2 중간 매개변수(a2)는 특히 바람직하게, 0에서부터 제2 임계값(thr2)까지의 범위, 다시 말해 특히 0에서부터 최대 분산 또는 변동까지의 범위가 복수의 구간 또는 부분 범위로 분할되는 방식으로 결정될 수 있다. 예컨대, 상이한 웨어러블 기기 보정 상황들에서 발생하는 각각의 표준 잡음 레벨을 위한 구간이 제공될 수 있다. 각각의 구간에 제2 중간 매개변수를 위한 하나의 고정 값이 할당된다. 따라서 제2 중간 매개변수는, 유휴 상태에서 결정된 (최대) 변동 또는 분산이 속해 있는 구간에 할당된 값을 획득한다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 필터 매개변수가 제1 및 제2 중간 매개변수의 최댓값에 상응함으로써, 필터 매개변수의 특히 바람직한 결정이 수행될 수 있으며, 이때 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들의 변동뿐만 아니라 그 개수도 고려될 수 있다. 따라서, 예컨대 유휴 상태에서 잡음이 적은 요레이트 센서의 경우에 특히 신속하면서도 정확한 오프셋 보정이 실행될 뿐만 아니라, 잡음이 증가한 요레이트 센서의 경우에는 비교적 약간 더 느리지만, 그럼에도 정밀한 오프셋 보정이 실행된다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 제3 단계에서, 필터링된 요레이트 센서 측정값이 나아가, 이전의 필터링된 요레이트 센서 측정값 및 순시 요레이트 센서 측정값에 따라, 특히 지수 평활화(exponential smoothing)를 이용하여 결정되는 것을 통해, 특히 바람직한 오프셋 보정을 달성할 수 있다.
특히 제3 단계에서 하기 관계식을 이용하는 점을 생각해볼 수 있으며,
Figure pct00002
,
위의 식에서,
Figure pct00003
은 필터링된 요레이트 센서 측정값이고, a는 필터 매개변수이고,
Figure pct00004
은 이전의 필터링된 요레이트 센서 측정값이고,
Figure pct00005
은 순시 요레이트 센서 측정값이며, n은 요레이트 센서 측정값들 또는 필터링된 요레이트 센서 측정값들의 넘버링이다. 이 경우, 이전의 필터링된 요레이트 센서 측정값은 바람직하게 제3 단계; 또는 제2 및 제3 단계; 또는 제1, 제2 및 제3 단계;의 이전의 반복 시 (필터링된 요레이트 센서 측정값의 결정과) 유사한 방식으로 결정된다. 그에 상응하게, 제3 단계에서 매개변수, 즉, 필터 매개변수(a)를 이용한 지수 평활화가 수행될 수 있다. 원칙적으로 제3 단계를 위해 다른 필터링 방법도 고려된다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 제3 단계 이후, 데시메이터 장치(decimator device)를 이용하여, 필터링된 요레이트 센서 측정값들의 출력률, 특히 샘플 레이트가 감소함으로써, 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값들이 생성되는 점을 통해, 오프셋의 출력률이 감소할 수 있고, 특히 요레이트 센서 측정값들의 측정 레이트 또는 샘플 레이트와 무관할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 제3 단계 이후 그리고 특히 제4 단계 이후 제5 단계에서, 필터링된 요레이트 센서 측정값을 이용하여, 또는 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값을 이용하여, 그리고 그 밖에도 평활화 필터를 이용하여 오프셋이 결정되는 점을 통해, 오프셋 보정 시 추가 평활화가 실시될 수 있다. 예컨대 그렇게 하여 추정값(즉, 필터링된 요레이트 센서 측정값 또는 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값)의 극미한 변동들이 감소할 수 있다. 이 경우, 오프셋은 바람직하게 평활화 필터 이후에 획득된 값에 상응한다. 평활화 필터로서는 다양한 방법들이 고려되며, 예컨대 지수 평활화가 고려된다. 제5 단계에서의 평활화 시, 전형적으로 (제3 및/또는 제4 단계의 수회의 반복을 토대로 한) 복수의 필터링된 요레이트 센서 측정값 또는 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값이 사용된다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 특히 제3 단계들에서 복수의 필터링된 요레이트 센서 측정값이 생성되는 방식으로, 제3 단계, 바람직하게는 제2 및 제3 단계, 특히 바람직하게는 제1, 제2 및 제3 단계, 더 바람직하게는 제1, 제2, 제3 및 제4 단계, 그리고 추가로 더 바람직하게는 제1, 제2, 제3, 제4 및 제5 단계가 수회 반복되는 점을 생각해볼 수 있다. 이로써 오프셋 보정의 연속적인 조정이 가능하다.
본 발명의 또 다른 대상은 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 시스템이며, 상기 시스템은, 요레이트 센서가 유휴 상태에 있는 것으로 결정되도록 형성되고, 상기 시스템은, 필터 매개변수가 요레이트 센서의 유휴 상태에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들에 따라 결정되도록 형성되며, 상기 시스템은, 필터 매개변수를 이용하여 필터링된 요레이트 센서 측정값이 결정되도록 형성되며, 상기 시스템은, 필터링된 요레이트 센서 측정값을 이용하여 오프셋이 결정되도록 형성된다.
본 발명의 또 다른 대상은 명령어들을 포함한 컴퓨터 프로그램이며, 상기 명령어들은 본 발명의 일 실시예에 따라, 컴퓨터 및/또는 시스템을 통해 컴퓨터 프로그램이 실행될 때 컴퓨터 및/또는 시스템으로 하여금 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하게 한다.
본 발명에 따른 시스템 및 본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램에 대해, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 본 발명에 따른 방법과 관련하여, 또는 본 발명에 따른 방법의 일 실시예와 관련하여 기재한 특징들, 구성들 및 장점들이 적용될 수 있다. 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 본 발명에 따른 방법에 대해, 본 발명에 따른 시스템 및 본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램과 관련하여, 또는 본 발명에 따른 시스템의 일 실시예와 관련하여, 또는 본 발명에 따른 컴퓨터 시스템의 일 실시예와 관련하여 기술된 특징들, 구성들 및 장점들이 적용될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 도면들에 도시되어 있고, 하기에 기술되는 내용에서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 시스템의 개략적 블록 회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 오프셋 보정을 위한 시스템의 일부분의 개략적 블록 회로도이다.
상이한 도면들에서 동일한 부재들에는 항상 동일한 도면부호들이 부여되며, 그러므로 그러한 부재들은 일반적으로 각각 한 번만 지명되고 언급된다.
도 1에는, 본 발명의 일 실시예에 따른 요레이트 센서(1)의 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정을 위한 시스템(100)의 개략적 블록 회로도가 도시되어 있다. 요레이트 센서(1)는, 요레이트 센서 측정값들(10)의 시퀀스를 포함하는 요레이트 센서 신호(11)를 공급한다. 상기 요레이트 센서 신호는 모니터 장치(14) 또는 검사 장치(14)로 공급된다. 모니터 장치(14)는 획득된 요레이트 센서 측정값들(10)을 근거로, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는지, 또는 비유휴 상태(non-REST state)(16) 내지는 운동 상태(16)에 있는지를 결정한다. 이를 위해 모니터 장치(14)는 바람직하게 평활화 필터를 이용하여, 요레이트 센서 측정값들(10)의 추정 평균값과 요레이트 센서 측정값들(10)의 추정 변동값, 특히 추정 분산을 추정한다. 추정 평균값이 제1 임계값(thr1)보다 작고, 추정 분산이 제2 임계값(thr2)보다 작다면, 모니터 장치(14)는 요레이트 센서(1)가 유휴 상태에 있는 것으로 결정한다. 제1 및/또는 제2 임계값(thr1, thr2)은 결정될 수 있으며, 요건들에 상응하게 선택될 수 있다. 요레이트 센서(1)가 비유휴 상태(16)에 있다는 결정이 내려지면, 추가 보정 단계들은 실행되지 않는다. 그에 반해, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되면, 보정이 계속 진행된다. 이 경우, 필터 매개변수 장치(17)에 의해 필터 매개변수(a)가 요레이트 센서(1)의 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)에 따라 결정된다. 이 경우, 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)은 오직 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있거나 상기 유휴 상태로 전이된 이후에 측정된 요레이트 센서 측정값들(10)만을 포함한다. 필터 매개변수(a)의 결정의 가능한 실시예 내지 필터 매개변수 장치(17)의 구성은 도 2에서 설명된다. 획득된 필터 매개변수(a)를 이용하여, 이어서 적응형 필터 장치(18)에서 하나의 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00006
)이 결정된다. 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00007
)의 결정의 가능한 실시예 내지 필터 장치(18)의 구성은 도 2에서 설명된다. 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00008
)이 결정된 이후, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값은 데시메이터 장치(20)로 공급된다. 데시메이터 장치(20)를 이용하여, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값들의 출력률, 특히 샘플 레이트(
Figure pct00009
)가 감소하고, 그럼으로써 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값들(21)이 공급된다. 그에 뒤이어, 평활화 필터(30)에 의해, 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값들(21)의 평활화가 수행된다. 이로써, 요레이트 센서 신호(11)를 보정할 수 있는 데 이용되는 오프셋(40)이 결정된다. 평활화 필터(30)는 예컨대 지수 평활화를 포함할 수 있다. 그러나 그 대안으로 다른 필터링 기술들도 고려된다. 그 대안으로, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00010
)을 토대로 직접 오프셋(40)을 획득하거나, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값을 오프셋(40)으로서 이용하는 점도 생각해볼 수 있다. 그 대안으로, 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값들(21)을 직접 오프셋(40)으로서 이용하는 것도 생각해볼 수 있다.
도 2에는, 본 발명의 일 실시예에 따른 오프셋 보정을 위한 시스템(100)의 일부분의 개략적 블록 회로도가 도시되어 있다. 특히 필터 매개변수 장치(17)의 일 실시예가 도시되어 있다. 필터 매개변수 장치(17)의 제1 섹션(17')에서 제1 중간 매개변수(a1)는 관계식(
Figure pct00011
)을 통해 산출된다. 상기 식에서, #Z는 유휴 상태(15)에서의 제1 샘플 이후로 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)의 개수 또는 보정을 위해 이용된 샘플의 개수이다. 필터 매개변수 장치(17)의 제2 섹션(17")에서 제2 중간 매개변수(a2)는, 0에서부터 제2 임계값(thr2)까지의 범위[다시 말해 특히 0에서부터 요레이트 센서 측정값들(10)의 최대 분산까지의 범위]가 복수의 구간 내지 부분 범위로 분할되는 방식으로 결정된다. 예컨대, 다양한 웨어러블 기기 보정 상황에서 발생하는 각자의 표준 잡음 레벨에 대해 하나의 구간이 제공될 수 있다. 각각의 구간에는 제2 중간 매개변수(a2)를 위한 하나의 고정 값이 할당된다. 따라서 제2 중간 매개변수(a2)는, 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)(또는 요레이트 센서 신호의 복수의 축)의 결정된 (최대) 변동 내지 분산이 속하는 구간에 할당된 값을 획득한다. 따라서, 제2 중간 매개변수(a2)는 요레이트 센서(1)의 잡음 전력(noise power)을 기반으로 한다.
그런 다음, 필터 매개변수(a)는 필터 매개변수 장치(17)의 제3 섹션(17"')에서 제1 및 제2 중간 매개변수(a1, a2)를 토대로 결정되며, 특히 a = max(a1, a2)로서 선택된다. 일반적으로, 제1, 제2 및 제3 섹션(17', 17", 17"')이 하나의 공통 기능으로서 구현될 수 있는 점을 생각해볼 수 있다. 그런 다음, 결정된 필터 매개변수(a)는 적응형 필터 장치(18)로 공급될 수 있다. 적응형 필터 장치(18)에 의해, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00012
)이 결정된다. 이를 위해, 적응형 필터 장치(18)에 의해 지수 평활화, 특히 하기 관계식이 이용될 수 있다.
Figure pct00013
Figure pct00014
은 필터링된 요레이트 센서 측정값이고, a는 필터 매개변수이며,
Figure pct00015
은 (이전 샘플로서의) 이전에 필터링된 요레이트 센서 측정값이며,
Figure pct00016
은 순시 요레이트 센서 측정값이다. n은 요레이트 센서 측정값 또는 필터링된 요레이트 센서 측정값의 순번을 기술한다. 이 경우, 이전에 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00017
)은 바람직하게 이전의 반복 시 전술한 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00018
)의 결정과 유사한 방식으로 결정된다. 전술한 지수 평활화와는 다른 필터도 적응형 필터 장치(18)를 위해 고려된다.
도 1 및 도 2에 기술한 시스템(100)의 실시예를 이용하여, 요레이트 센서(1)의 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정을 위한 방법이 실행될 수 있으며, 이 경우,
- 제1 단계에서, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되고,
- 제1 단계 이후, 제2 단계에서, 요레이트 센서(1)의 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)에 따라 필터 매개변수(a)가 결정되며,
- 제2 단계 이후, 제3 단계에서, 필터 매개변수(a)에 의해, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00019
)이 결정되고,
상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
Figure pct00020
)을 이용하여 오프셋(40)이 결정된다.
더 바람직하게, 상기 오프셋(40)은 후속하여 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정 내지 보정을 위해 이용될 수 있다.

Claims (11)

  1. 요레이트 센서(1)의 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정을 위한 방법으로서,
    제1 단계에서, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되고,
    제1 단계 이후, 제2 단계에서, 요레이트 센서(1)의 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)에 따라 필터 매개변수(a)가 결정되며,
    제2 단계 이후, 제3 단계에서, 상기 필터 매개변수(a)를 이용하여, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00021
    )이 결정되며,
    상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00022
    )을 이용하여 오프셋(40)이 결정되는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 제1 단계에서 요레이트 센서 측정값들(10)의 추정 평균값을 이용하여, 그리고/또는 요레이트 센서 측정값들(10)의 추정 변동값을 이용하여, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되며, 추정 변동값은 바람직하게 추정 분산에 상응하는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  3. 제2항에 있어서, 제1 단계에서의 결정은, 추정 평균값이 제1 임계값보다 작고, 그리고/또는 추정 분산이 제2 임계값보다 작을 때, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태에 있음을 보여주는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들은 오직, 요레이트 센서(1)가 유휴 상태(15)가 된 이후로 측정된 요레이트 센서 측정값들(10)만 포함하고, 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들(x1)은 바람직하게 제3 단계에서, 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00023
    )의 결정 시, 특히 필터링된 요레이트 센서 측정값들(
    Figure pct00024
    )의 결정 시 이용되는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 필터 매개변수(a)는 제2 단계에서 제1 중간 매개변수(a1) 및 제2 중간 매개변수(a2)에 따라 결정되며, 제1 중간 매개변수(a1)는 유휴 상태(15)에서 측정된 복수의 요레이트 센서 측정값들(x1)의 역수에 비례하고, 제2 중간 매개변수(a2)는 유휴 상태(15)에서 측정된 요레이트 센서 측정값들의 변동에 좌우되며, 상기 변동은 바람직하게 추정 분산인, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  6. 제5항에 있어서, 필터 매개변수(a)는 제1 및 제2 중간 매개변수(a1, a2)의 최댓값에 상응하는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 제3 단계에서 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00025
    )은 나아가, 이전의 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00026
    ) 및 순시 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00027
    )에 따라, 특히 지수 평활화를 이용하여 결정되는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 제3 단계 이후 제4 단계에서, 데시메이터 장치(20)를 이용하여, 필터링된 요레이트 센서 측정값들(
    Figure pct00028
    )의 출력률, 특히 샘플 레이트가 감소하며, 그럼으로써 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값들(21)이 생성되는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 제3 단계 이후 그리고 특히 제4 단계 이후 제5 단계에서, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00029
    )을 이용하여, 또는 감소한 출력률로 필터링된 요레이트 센서 측정값(21)을 이용하여, 그리고 그 밖에도 평활화 필터(30)를 이용하여 오프셋(40)이 결정되는, 요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정 방법.
  10. 요레이트 센서(1)의 요레이트 센서 신호(11)의 오프셋 보정을 위한 시스템(100)으로서,
    상기 시스템(100)은, 요레이트 센서가 유휴 상태(15)에 있는 것으로 결정되도록 형성되고,
    상기 시스템(100)은, 필터 매개변수(a)가 요레이트 센서(1)의 유휴 상태(15)에서 측정되는 요레이트 센서 측정값들(x1)에 따라 결정되도록 형성되며,
    상기 시스템(100)은, 필터 매개변수(a)를 이용하여 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00030
    )이 결정되도록 형성되며,
    상기 시스템(100)은, 상기 필터링된 요레이트 센서 측정값(
    Figure pct00031
    )에 의해 오프셋(40)이 결정되도록 형성되는,
    요레이트 센서의 요레이트 센서 신호의 오프셋 보정을 위한 시스템(100).
  11. 명령어들을 포함한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 명령어들은, 컴퓨터 및/또는 제10항에 따른 시스템(100)을 통해 컴퓨터 프로그램이 실행될 때 상기 컴퓨터 및/또는 상기 시스템(100)으로 하여금 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하게 하는, 컴퓨터 프로그램.
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