JP2004344304A - 歩行補助装置 - Google Patents
歩行補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004344304A JP2004344304A JP2003143500A JP2003143500A JP2004344304A JP 2004344304 A JP2004344304 A JP 2004344304A JP 2003143500 A JP2003143500 A JP 2003143500A JP 2003143500 A JP2003143500 A JP 2003143500A JP 2004344304 A JP2004344304 A JP 2004344304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hip joint
- force
- orthosis
- walking assist
- assist device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims abstract description 32
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims abstract description 28
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims abstract description 18
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 7
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 22
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims description 8
- 210000001361 achilles tendon Anatomy 0.000 claims description 7
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000003489 abdominal muscle Anatomy 0.000 claims description 5
- 210000003131 sacroiliac joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 abstract description 8
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 abstract description 6
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract description 2
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 8
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 7
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000004705 lumbosacral region Anatomy 0.000 description 3
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 3
- 208000010428 Muscle Weakness Diseases 0.000 description 2
- 206010028372 Muscular weakness Diseases 0.000 description 2
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 2
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 1
- 206010040007 Sense of oppression Diseases 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 1
- 244000309466 calf Species 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 210000001087 myotubule Anatomy 0.000 description 1
- 210000002976 pectoralis muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 210000003689 pubic bone Anatomy 0.000 description 1
- 210000001139 rectus abdominis Anatomy 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 210000002027 skeletal muscle Anatomy 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Nursing (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】股関節に対応する位置に設けた補助動力発生装置が発生する力の脚部への伝達効率を高め、且つ身体の負担を軽減し得る歩行補助装置を提供する。
【解決手段】下肢の運動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方に補助動力発生装置(股関節アクチュエータ10)を備えた歩行補助装置を、補助動力発生装置を股関節の側方に固定するための腰部装具1と、下腿部に装着される下腿部装具2と、補助動力発生装置と下腿部装具とを連結する力伝達部材(連結バー25)とを有するものとする。これにより、補助動力発生装置が発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されるので、大腿部に力を直接付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
【選択図】図１
【解決手段】下肢の運動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方に補助動力発生装置(股関節アクチュエータ10)を備えた歩行補助装置を、補助動力発生装置を股関節の側方に固定するための腰部装具1と、下腿部に装着される下腿部装具2と、補助動力発生装置と下腿部装具とを連結する力伝達部材(連結バー25)とを有するものとする。これにより、補助動力発生装置が発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されるので、大腿部に力を直接付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
【選択図】図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主に股関節の運動に補助力を与えるための歩行補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下で自力歩行が困難となった人のために、股関節や膝関節にアクチュエータを装着し、アクチュエータが発生する動力で下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。
【０００３】
従来、これらの歩行補助装置においては、腰部に装着した装具に固定されたアクチュエータが発生する回転力を大腿部に装着した補助具に伝達し、股関節を支点にして大腿部を前後に旋回動させることにより、脚を前後に振り出す運動が下肢に与えられていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５８−１６３３６４号公報（第１図〜第４図）
【特許文献２】
特開２０００−１６６９９７号公報（図１、図３、図９）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記公報に開示された従来の技術によると、アクチュエータの駆動トルクを大腿部に加えようとした場合、トルク中心から力の作用点までの距離をさほど大きくすることができないため、大腿部に加わる作用力が大きくなり、身体の負担が大きくなりがちであった。また大腿部には太い筋肉があり、かなり強く締め付けても装具がずれ易いため、アクチュエータが発生する力の伝達効率が低くなりがちであった。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、股関節に対応する位置に設けた補助動力発生装置が発生する力の脚部への伝達効率を高め、且つ身体の負担を軽減することのできる歩行補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を果たすために、本発明の請求項１は、下肢の運動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方に補助動力発生装置（股関節アクチュエータ１０）を備えた歩行補助装置において、補助動力発生装置を股関節の側方に固定するための腰部装具（１）と、下腿部に装着される下腿部装具（２）と、補助動力発生装置と下腿部装具とを連結する力伝達部材（連結バー２５）とを有することを特徴とするものとした。
【０００８】
このようにすれば、補助動力発生装置が発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されるので、大腿部に力を直接付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
【０００９】
請求項２においては、腰部装具を、腹筋下部を中心とする下腹部から左右の腸骨陵部および仙腸関節を通る後背部にかけて装着されるものとした。これにより、股関節回りのトルクを腰部全体で受け止めるように構成し得るので、身体に加わる補助動力発生装置の反力が分散され、使用者の負担を軽減することができる。また筋肉の動きが大きい大腿部には何も固定しないので、装具がずれ難くなる。
【００１０】
請求項３においては、下腿部装具を、ヒフク筋下部とアキレス腱上部との間に少なくともその一部（帯状部２４）が装着されるものとした。これにより、筋肉の動きが少ない部位に装着するので、装具がずれ難くなり、下腿部への力の伝達効率を高めることができる。
【００１１】
請求項４においては、人体の動力学を考慮し、人体の構成と同様に、腰部装具、力伝達部材、そして下腿部装具の順に小さくなるように各部の重量が配分されるものとした。これにより、慣性質量を最小化し得るので、動力発生装置自体を小型化することができる。また装具に無理な力が加わらないので、使用者の負担を軽減し得ることはもとより、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明に基づき構成された歩行補助装置の人体への装着状態を示している。この歩行補助装置は、腰部装具１と、下腿部装具２と、駆動ユニット３とから構成されており、腰部装具１と下腿部装具２とを下肢に固定し、これらを介して駆動ユニット３が発生する回転トルクを下肢に伝えることにより、低下した筋力を補う力を人体に与える機能を備えている。
【００１４】
腰部装具１は、図２に示すように、背当て部４と、ベルト部５と、ライニング部６とからなっている。
【００１５】
背当て部４は、図３に併せて示すように、左右の腸骨陵部（骨盤前面端点）７から仙腸関節（脊柱と骨盤の接合点）８を通る後背部に当接するように、平面視が概ねＵ字形をなしており、その左右両端に設けられた股部駆動源連結部９に連結される減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０の駆動力を受け止めることができるように、実質的な剛体で構成されている。そして背当て部４の後背部は中空に形成されており、その内部には、図には明示されていないが、制御回路と、電動モータ及び制御回路に電力を供給するバッテリーとが内蔵されている。また背当て部４の直接人体に当接する部分には、クッションパッド１１が設けられている。
【００１６】
ベルト部５は、比較的硬質な材料で形成され、且つ背当て部４の左右両側部に一体的に設けられたベルト結合部１３の内面にボルト止めされる左右一対の基部１４と、各基部１４の前端に固着された左右一対のウェブ部１５と、各ウェブ部１５の遊端に取り付けられた左右一対のバックル１６とからなっている。そしてベルト部５の内面、つまり人体の腰回りとの対向面には、圧着ファスナなどを利用して保護用のライニング部６が貼り付けられるようになっている。
【００１７】
背当て部４に設けられたクッションパッド１１は、腰椎１７に沿う窪みに当たる中央パッド１８と、腰椎１７の左右にて後方へ僅かに膨出する脊柱起立筋の左右両外側に当たる側部パッド１９とからなっている。またライニング部６には、腸骨陵部７に当たる腸骨パッド２０が設けられている。これらにより、総計５箇所のパッドが腰回りの要所に当たり、背当て部４がずれないように保持されるようになっている。なお、剛体からなる股部駆動源連結部９が身体に直接当接すると、痛みを与えるおそれがあり、また万一転倒した際に身体に大きな衝撃が加わるおそれがあるので、これらを緩和するために、股部駆動源連結部９との間に挟まれて股関節側面に当たる股関節パッド２１がライニング部６に設けられている。
【００１８】
各ウェブ部１５は、基部１４の上下に固着された２本の平織りベルトをその遊端で統合して各バックル１６に結合し、前側が狭くなるＶ字形をなしている。これらウェブ部１５の上側部分１５Ｕは、腸骨陵部７に対応する部位に位置する基部１４との結合点から、臍と恥骨との中間部（丹田）に位置するバックル１６へ向けて、外腹斜筋の筋繊維が走る方向に沿って延在している。そしてウェブ部１５の下側部分１５Ｌは、股関節の側方に位置する基部１４との結合点からバックル１６へ向けて、内腹斜筋の繊維の走る方向に沿って延在している。
【００１９】
脊柱の直立姿勢は、背筋、胸筋、および腹筋のバランスで維持されるが、歩行機能に障害を来たした人の筋力低下は、下肢に限らずこれらの筋肉群にも当然表れ、特に腹筋の筋力低下は、腹腔を下垂させると共に脊柱を側面視Ｓ字形に湾曲させ、歩行の際の直立姿勢の維持を困難にする。それが本発明装置によれば、直立姿勢の維持に特に大切な腹直筋、外腹斜筋、内腹斜筋、腹横筋などが重なっている丹田と呼ばれる下腹部中央にバックル１６を位置させてウェブ部１５に緊締力を加えることにより、左右の腸骨陵部７および仙腸関節８を通る後背部にかけて装着された背当て部４が脊柱の湾曲を矯正し、骨盤を安定させて姿勢を正しくすると同時に、腹腔圧を高め、内臓を正しい位置に持ち上げる作用を発揮する。またウェブ部１５は比較的広い面積で下腹部に当接するので、腹腔に加わる圧力が下腹部の全体に均一に分散され、圧迫感が軽減される。
【００２０】
他方、下腿部装具２は、図４に併せて示すように、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の下肢関節を動かした時の皮膚の動きが比較的少ない部位に巻き付く帯状部２４を備えている。これによれば、膝の屈伸運動により周囲長が変化するふくらはぎ及び足首の運動に伴って皮膚が動くアキレス腱２３を避けているので、適度な緊締力をもってしっかりと下腿部に装具を固定することができる。
【００２１】
駆動ユニット３は、図５に併せて示すように、テレスコピック式に伸縮可能な力伝達部材としての連結バー２５の各端に減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０並びに膝関節アクチュエータ２６をそれぞれ結合してなるものであり、背当て部４の股関節の側方に対応する位置に設けられた股部駆動源連結部９、並びに下腿部装具２の膝関節の側方に対応する位置に設けられた膝部駆動源連結部２７に対し、着脱自在なように構成されている。
【００２２】
さて、上記の本発明装置においては、直立姿勢から脚を前方へ振り出す運動は、股部駆動源連結部９に軸が固定された股関節アクチュエータ１０を図６における時計回り（矢印Ａ）に回転駆動し、これに一体結合された連結バー２５を旋回させることによって行われる。連結バー２５が旋回運動を行うと、その遊端に結合された膝関節アクチュエータ２６及びこれに膝部駆動源連結部２７を介して結合された下腿部装具２が前方へ振り出される。そしてヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の皮膚の動きが比較的少ない部位に当接した帯状部２４がこの部分を前方へ（矢印Ｂ）押すことにより、脚を前方へ振り出す運動に対する補助力が下肢に与えられる。これによれば、股関節アクチュエータ１０のトルク中心から力作用点までの距離（Ｌ寸法）を最大化できるので、ヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間に作用する帯状部２４の面圧が低くなり、使用者の負担を軽減し得る。
【００２３】
本発明装置は、股関節アクチュエータ１０を含む腰部装具１、膝関節アクチュエータ２６を含む連結バー２５、そして下腿部装具２の順に小さくなるように重量配分がなされている。これにより、回転半径が大きくなる部分ほど慣性質量が小さくなるので、消費エネルギが最小化され、股関節アクチュエータ１０の所要駆動力を最小化し得るので、補助動力発生ユニット３を小型化することができる。これと同時に、動力伝達効率の向上により、各部に無理な力が加わらないようにすることができるので、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【００２４】
人が歩行する場合、一方の脚を前方へ振り出しつつ重心を前方へ移動させるが、この際、股関節アクチュエータ１０と膝関節アクチュエータ２６とを適宜に連携させることにより、より一層滑らかで自然な脚部の運動を実現し得る。
【００２５】
膝関節の屈伸運動については、しゃがむ運動は、上体の重量を支えるように制動力をかけつつ両アクチュエータ１０・２６を回転させる。そして立ち上がる運動は、関節を伸ばす向きに両アクチュエータ１０・２６を回転駆動して上体を持ち上げる。このようにして両アクチュエータ１０・２６の駆動力、制動力を適宜に制御することにより、筋肉の伸縮運動の補助作用を好適に実現することができる。
【００２６】
本発明装置は、テーピングを施したのと同様な緊締力が特定の筋肉に作用するように製造された運動用スパッツＳ（特開２００１−２１４３０３号公報を参照されたい）の上に装着すると、スパッツＳを形成する繊維の緊締力による筋肉支持作用と相俟って、運動機能を高める上により一層効果的である。また本発明装置は、駆動トルクを逆に作用させれば負荷トルクを関節に作用させることができるので、運動機能補助装置としての用途のみならず、医療用、リハビリテーション用、並びに筋力増強トレーニング用の負荷発生装置としても利用することができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上詳述した通り本発明によれば、以下の如き格別な効果を奏することができる。
１．股関節の側方に固定された股関節アクチュエータと、下腿部に装着された下腿結合部との間を、連結バーで連結するものとしたので、股関節アクチュエータが発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されることとなり、大腿部に直接トルクを付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
２．腹筋下部を中心とする下腹部から左右の腸骨陵部および仙腸関節を通る後背部にかけて腰部装具を装着するものとしたので、股関節回りのトルクが腰部全体で受け止められてその反力が分散されることから、使用者の負担を軽減することができる。また筋肉の動きが大きい大腿部には何も固定しないので、装具がずれ難くなる。
３．ヒフク筋下部とアキレス腱上部との間の筋肉の動きが少ない部位に下腿部装具の帯状部を装着するので、装具がずれ難くなり、下腿部への力の伝達効率を高めることができる。
４．腰部装具、力伝達部材、そして下腿部装具の順に小さくなるように各部の重量を配分するものとしたので、慣性質量を最小化でき、動力発生装置自体を小型化することができる。また装具に無理な力が加わらないので、使用者の負担を軽減し得ることはもとより、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置を装着した状態の下半身を示す斜視図
【図２】本発明装置の腰部装具の構成を示す分解斜視図
【図３】背当て部と人体との関係を示す説明図
【図４】下腿部装具を下腿部に装着した状態を示す説明図
【図５】本発明装置の要部斜視図
【図６】本発明装置を装着した状態を図式的に示す下半身の側面図
【符号の説明】
１ 腰部装具
２ 下腿部装具
３ 駆動ユニット
９、２７ 駆動源連結部
１０、２６ アクチュエータ
２４ 帯状部
２５ 連結バー
【発明の属する技術分野】
本発明は、主に股関節の運動に補助力を与えるための歩行補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下で自力歩行が困難となった人のために、股関節や膝関節にアクチュエータを装着し、アクチュエータが発生する動力で下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。
【０００３】
従来、これらの歩行補助装置においては、腰部に装着した装具に固定されたアクチュエータが発生する回転力を大腿部に装着した補助具に伝達し、股関節を支点にして大腿部を前後に旋回動させることにより、脚を前後に振り出す運動が下肢に与えられていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５８−１６３３６４号公報（第１図〜第４図）
【特許文献２】
特開２０００−１６６９９７号公報（図１、図３、図９）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記公報に開示された従来の技術によると、アクチュエータの駆動トルクを大腿部に加えようとした場合、トルク中心から力の作用点までの距離をさほど大きくすることができないため、大腿部に加わる作用力が大きくなり、身体の負担が大きくなりがちであった。また大腿部には太い筋肉があり、かなり強く締め付けても装具がずれ易いため、アクチュエータが発生する力の伝達効率が低くなりがちであった。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、股関節に対応する位置に設けた補助動力発生装置が発生する力の脚部への伝達効率を高め、且つ身体の負担を軽減することのできる歩行補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を果たすために、本発明の請求項１は、下肢の運動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方に補助動力発生装置（股関節アクチュエータ１０）を備えた歩行補助装置において、補助動力発生装置を股関節の側方に固定するための腰部装具（１）と、下腿部に装着される下腿部装具（２）と、補助動力発生装置と下腿部装具とを連結する力伝達部材（連結バー２５）とを有することを特徴とするものとした。
【０００８】
このようにすれば、補助動力発生装置が発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されるので、大腿部に力を直接付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
【０００９】
請求項２においては、腰部装具を、腹筋下部を中心とする下腹部から左右の腸骨陵部および仙腸関節を通る後背部にかけて装着されるものとした。これにより、股関節回りのトルクを腰部全体で受け止めるように構成し得るので、身体に加わる補助動力発生装置の反力が分散され、使用者の負担を軽減することができる。また筋肉の動きが大きい大腿部には何も固定しないので、装具がずれ難くなる。
【００１０】
請求項３においては、下腿部装具を、ヒフク筋下部とアキレス腱上部との間に少なくともその一部（帯状部２４）が装着されるものとした。これにより、筋肉の動きが少ない部位に装着するので、装具がずれ難くなり、下腿部への力の伝達効率を高めることができる。
【００１１】
請求項４においては、人体の動力学を考慮し、人体の構成と同様に、腰部装具、力伝達部材、そして下腿部装具の順に小さくなるように各部の重量が配分されるものとした。これにより、慣性質量を最小化し得るので、動力発生装置自体を小型化することができる。また装具に無理な力が加わらないので、使用者の負担を軽減し得ることはもとより、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明に基づき構成された歩行補助装置の人体への装着状態を示している。この歩行補助装置は、腰部装具１と、下腿部装具２と、駆動ユニット３とから構成されており、腰部装具１と下腿部装具２とを下肢に固定し、これらを介して駆動ユニット３が発生する回転トルクを下肢に伝えることにより、低下した筋力を補う力を人体に与える機能を備えている。
【００１４】
腰部装具１は、図２に示すように、背当て部４と、ベルト部５と、ライニング部６とからなっている。
【００１５】
背当て部４は、図３に併せて示すように、左右の腸骨陵部（骨盤前面端点）７から仙腸関節（脊柱と骨盤の接合点）８を通る後背部に当接するように、平面視が概ねＵ字形をなしており、その左右両端に設けられた股部駆動源連結部９に連結される減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０の駆動力を受け止めることができるように、実質的な剛体で構成されている。そして背当て部４の後背部は中空に形成されており、その内部には、図には明示されていないが、制御回路と、電動モータ及び制御回路に電力を供給するバッテリーとが内蔵されている。また背当て部４の直接人体に当接する部分には、クッションパッド１１が設けられている。
【００１６】
ベルト部５は、比較的硬質な材料で形成され、且つ背当て部４の左右両側部に一体的に設けられたベルト結合部１３の内面にボルト止めされる左右一対の基部１４と、各基部１４の前端に固着された左右一対のウェブ部１５と、各ウェブ部１５の遊端に取り付けられた左右一対のバックル１６とからなっている。そしてベルト部５の内面、つまり人体の腰回りとの対向面には、圧着ファスナなどを利用して保護用のライニング部６が貼り付けられるようになっている。
【００１７】
背当て部４に設けられたクッションパッド１１は、腰椎１７に沿う窪みに当たる中央パッド１８と、腰椎１７の左右にて後方へ僅かに膨出する脊柱起立筋の左右両外側に当たる側部パッド１９とからなっている。またライニング部６には、腸骨陵部７に当たる腸骨パッド２０が設けられている。これらにより、総計５箇所のパッドが腰回りの要所に当たり、背当て部４がずれないように保持されるようになっている。なお、剛体からなる股部駆動源連結部９が身体に直接当接すると、痛みを与えるおそれがあり、また万一転倒した際に身体に大きな衝撃が加わるおそれがあるので、これらを緩和するために、股部駆動源連結部９との間に挟まれて股関節側面に当たる股関節パッド２１がライニング部６に設けられている。
【００１８】
各ウェブ部１５は、基部１４の上下に固着された２本の平織りベルトをその遊端で統合して各バックル１６に結合し、前側が狭くなるＶ字形をなしている。これらウェブ部１５の上側部分１５Ｕは、腸骨陵部７に対応する部位に位置する基部１４との結合点から、臍と恥骨との中間部（丹田）に位置するバックル１６へ向けて、外腹斜筋の筋繊維が走る方向に沿って延在している。そしてウェブ部１５の下側部分１５Ｌは、股関節の側方に位置する基部１４との結合点からバックル１６へ向けて、内腹斜筋の繊維の走る方向に沿って延在している。
【００１９】
脊柱の直立姿勢は、背筋、胸筋、および腹筋のバランスで維持されるが、歩行機能に障害を来たした人の筋力低下は、下肢に限らずこれらの筋肉群にも当然表れ、特に腹筋の筋力低下は、腹腔を下垂させると共に脊柱を側面視Ｓ字形に湾曲させ、歩行の際の直立姿勢の維持を困難にする。それが本発明装置によれば、直立姿勢の維持に特に大切な腹直筋、外腹斜筋、内腹斜筋、腹横筋などが重なっている丹田と呼ばれる下腹部中央にバックル１６を位置させてウェブ部１５に緊締力を加えることにより、左右の腸骨陵部７および仙腸関節８を通る後背部にかけて装着された背当て部４が脊柱の湾曲を矯正し、骨盤を安定させて姿勢を正しくすると同時に、腹腔圧を高め、内臓を正しい位置に持ち上げる作用を発揮する。またウェブ部１５は比較的広い面積で下腹部に当接するので、腹腔に加わる圧力が下腹部の全体に均一に分散され、圧迫感が軽減される。
【００２０】
他方、下腿部装具２は、図４に併せて示すように、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の下肢関節を動かした時の皮膚の動きが比較的少ない部位に巻き付く帯状部２４を備えている。これによれば、膝の屈伸運動により周囲長が変化するふくらはぎ及び足首の運動に伴って皮膚が動くアキレス腱２３を避けているので、適度な緊締力をもってしっかりと下腿部に装具を固定することができる。
【００２１】
駆動ユニット３は、図５に併せて示すように、テレスコピック式に伸縮可能な力伝達部材としての連結バー２５の各端に減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０並びに膝関節アクチュエータ２６をそれぞれ結合してなるものであり、背当て部４の股関節の側方に対応する位置に設けられた股部駆動源連結部９、並びに下腿部装具２の膝関節の側方に対応する位置に設けられた膝部駆動源連結部２７に対し、着脱自在なように構成されている。
【００２２】
さて、上記の本発明装置においては、直立姿勢から脚を前方へ振り出す運動は、股部駆動源連結部９に軸が固定された股関節アクチュエータ１０を図６における時計回り（矢印Ａ）に回転駆動し、これに一体結合された連結バー２５を旋回させることによって行われる。連結バー２５が旋回運動を行うと、その遊端に結合された膝関節アクチュエータ２６及びこれに膝部駆動源連結部２７を介して結合された下腿部装具２が前方へ振り出される。そしてヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の皮膚の動きが比較的少ない部位に当接した帯状部２４がこの部分を前方へ（矢印Ｂ）押すことにより、脚を前方へ振り出す運動に対する補助力が下肢に与えられる。これによれば、股関節アクチュエータ１０のトルク中心から力作用点までの距離（Ｌ寸法）を最大化できるので、ヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間に作用する帯状部２４の面圧が低くなり、使用者の負担を軽減し得る。
【００２３】
本発明装置は、股関節アクチュエータ１０を含む腰部装具１、膝関節アクチュエータ２６を含む連結バー２５、そして下腿部装具２の順に小さくなるように重量配分がなされている。これにより、回転半径が大きくなる部分ほど慣性質量が小さくなるので、消費エネルギが最小化され、股関節アクチュエータ１０の所要駆動力を最小化し得るので、補助動力発生ユニット３を小型化することができる。これと同時に、動力伝達効率の向上により、各部に無理な力が加わらないようにすることができるので、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【００２４】
人が歩行する場合、一方の脚を前方へ振り出しつつ重心を前方へ移動させるが、この際、股関節アクチュエータ１０と膝関節アクチュエータ２６とを適宜に連携させることにより、より一層滑らかで自然な脚部の運動を実現し得る。
【００２５】
膝関節の屈伸運動については、しゃがむ運動は、上体の重量を支えるように制動力をかけつつ両アクチュエータ１０・２６を回転させる。そして立ち上がる運動は、関節を伸ばす向きに両アクチュエータ１０・２６を回転駆動して上体を持ち上げる。このようにして両アクチュエータ１０・２６の駆動力、制動力を適宜に制御することにより、筋肉の伸縮運動の補助作用を好適に実現することができる。
【００２６】
本発明装置は、テーピングを施したのと同様な緊締力が特定の筋肉に作用するように製造された運動用スパッツＳ（特開２００１−２１４３０３号公報を参照されたい）の上に装着すると、スパッツＳを形成する繊維の緊締力による筋肉支持作用と相俟って、運動機能を高める上により一層効果的である。また本発明装置は、駆動トルクを逆に作用させれば負荷トルクを関節に作用させることができるので、運動機能補助装置としての用途のみならず、医療用、リハビリテーション用、並びに筋力増強トレーニング用の負荷発生装置としても利用することができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上詳述した通り本発明によれば、以下の如き格別な効果を奏することができる。
１．股関節の側方に固定された股関節アクチュエータと、下腿部に装着された下腿結合部との間を、連結バーで連結するものとしたので、股関節アクチュエータが発生する股関節回りのトルクが、膝よりも下方に伝達されることとなり、大腿部に直接トルクを付与する場合に比して、身体の作用点に加わる力を軽減することができる。
２．腹筋下部を中心とする下腹部から左右の腸骨陵部および仙腸関節を通る後背部にかけて腰部装具を装着するものとしたので、股関節回りのトルクが腰部全体で受け止められてその反力が分散されることから、使用者の負担を軽減することができる。また筋肉の動きが大きい大腿部には何も固定しないので、装具がずれ難くなる。
３．ヒフク筋下部とアキレス腱上部との間の筋肉の動きが少ない部位に下腿部装具の帯状部を装着するので、装具がずれ難くなり、下腿部への力の伝達効率を高めることができる。
４．腰部装具、力伝達部材、そして下腿部装具の順に小さくなるように各部の重量を配分するものとしたので、慣性質量を最小化でき、動力発生装置自体を小型化することができる。また装具に無理な力が加わらないので、使用者の負担を軽減し得ることはもとより、歩行補助装置の耐久性の向上をも企図することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置を装着した状態の下半身を示す斜視図
【図２】本発明装置の腰部装具の構成を示す分解斜視図
【図３】背当て部と人体との関係を示す説明図
【図４】下腿部装具を下腿部に装着した状態を示す説明図
【図５】本発明装置の要部斜視図
【図６】本発明装置を装着した状態を図式的に示す下半身の側面図
【符号の説明】
１ 腰部装具
２ 下腿部装具
３ 駆動ユニット
９、２７ 駆動源連結部
１０、２６ アクチュエータ
２４ 帯状部
２５ 連結バー
Claims (4)
- 下肢の運動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方に補助動力発生装置を備えた歩行補助装置であって、
前記補助動力発生装置を股関節の側方に固定するための腰部装具と、下腿部に装着される下腿部装具と、前記補助動力発生装置と前記下腿部装具とを連結する力伝達部材とを有することを特徴とする歩行補助装置。 - 前記腰部装具は、腹筋下部を中心とする下腹部から左右の腸骨陵部および仙腸関節を通る後背部にかけて装着されるものであることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
- 前記下腿部装具は、ヒフク筋下部とアキレス腱上部との間に少なくともその一部が装着されるものであることを特徴とする請求項１若しくは２に記載の歩行補助装置。
- 各部の重量が、前記腰部装具、前記力伝達部材、そして前記下腿部装具の順に小さくなるように配分されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の歩行補助装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003143500A JP4072094B2 (ja) | 2003-05-21 | 2003-05-21 | 歩行補助装置 |
| EP04720719A EP1637112B1 (en) | 2003-05-21 | 2004-03-15 | Walking aid device |
| US10/557,732 US7481742B2 (en) | 2003-05-21 | 2004-03-15 | Walking assistance device |
| PCT/JP2004/003404 WO2004103247A1 (ja) | 2003-05-21 | 2004-03-15 | 歩行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003143500A JP4072094B2 (ja) | 2003-05-21 | 2003-05-21 | 歩行補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004344304A true JP2004344304A (ja) | 2004-12-09 |
| JP4072094B2 JP4072094B2 (ja) | 2008-04-02 |
Family
ID=33475126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003143500A Expired - Fee Related JP4072094B2 (ja) | 2003-05-21 | 2003-05-21 | 歩行補助装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7481742B2 (ja) |
| EP (1) | EP1637112B1 (ja) |
| JP (1) | JP4072094B2 (ja) |
| WO (1) | WO2004103247A1 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183657A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Eiji Suzuki | 歩行訓練装具 |
| JP2011131025A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置 |
| KR101425124B1 (ko) | 2013-02-04 | 2014-08-05 | (주)트리플씨메디칼 | 래칫방식의 에너지저장유닛을 구비하는 보행보조장치 |
| WO2015107577A1 (ja) | 2014-01-15 | 2015-07-23 | パナソニック株式会社 | 下肢支援装具 |
| DE102015122702A1 (de) | 2014-12-24 | 2016-06-30 | Jtekt Corporation | Schwinggelenkvorrichtung, Gehfähigkeitsunterstützungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung der Steifheit eines Schwinggelenks |
| DE102016104200A1 (de) | 2015-03-10 | 2016-12-29 | Jtekt Corporation | Schwenkgelenkvorrichtung, gehunterstützungsvorrichtung, fördervorrichtung, manipulator und gehfähigkeitsunterstützungsvorrichtung |
| DE102016125317A1 (de) | 2015-12-24 | 2017-06-29 | Jtekt Corporation | Unterstützungsvorrichtung, schwenkgelenkvorrichtung, linear-bewegungseinheit mit variabler steifigkeit und werkzeugmaschine |
| JP2017124477A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
| US10610440B2 (en) | 2015-03-10 | 2020-04-07 | Jtekt Corporation | Swinging joint device, walking assisting device, conveying device, manipulator, and walking-ability assisting device |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4093912B2 (ja) * | 2003-05-21 | 2008-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
| JP4008465B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2007-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 運動誘導装置 |
| US8657772B2 (en) * | 2007-07-20 | 2014-02-25 | össur hf. | Wearable device having feedback characteristics |
| WO2009143161A1 (en) | 2008-05-20 | 2009-11-26 | Berkeley Bionics | Device and method for decreasing energy consumption of a person by use of a lower extremity exoskeleton |
| US8894592B2 (en) * | 2008-05-20 | 2014-11-25 | University of California at Berkekey | Device and method for decreasing oxygen consumption of a person during steady walking by use of a load-carrying exoskeleton |
| CA2734469C (en) * | 2008-09-24 | 2016-06-28 | Berkeley Bionics | Hip and knee actuation systems for lower limb orthotic devices |
| US9198821B2 (en) | 2011-09-28 | 2015-12-01 | Northeastern University | Lower extremity exoskeleton for gait retraining |
| US10154937B2 (en) | 2013-03-13 | 2018-12-18 | Ekso Bionics, Inc. | Gait orthotic device and method for protecting gait orthotic device and user from damage |
| US9943459B2 (en) | 2013-11-20 | 2018-04-17 | University Of Maryland, Baltimore | Method and apparatus for providing deficit-adjusted adaptive assistance during movement phases of an impaired joint |
| KR102339918B1 (ko) * | 2014-07-17 | 2021-12-16 | 삼성전자주식회사 | 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| KR102250235B1 (ko) * | 2014-07-17 | 2021-05-10 | 삼성전자주식회사 | 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| KR102250238B1 (ko) * | 2014-08-18 | 2021-05-10 | 삼성전자주식회사 | 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| KR102541908B1 (ko) * | 2015-07-21 | 2023-06-09 | 삼성전자주식회사 | 프레임 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| CN105287169A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-02-03 | 谷林电器(深圳)有限公司 | 歩行辅助装置 |
| KR102439276B1 (ko) * | 2015-09-25 | 2022-09-01 | 삼성전자주식회사 | 슬라이딩 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| EP3158893B1 (en) * | 2015-10-21 | 2021-04-28 | noonee AG | Seat unit for wearable sitting posture assisting device |
| CN105266939A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-01-27 | 南京工程学院 | 柔性外骨骼机器人 |
| DE102017112911A1 (de) | 2017-06-12 | 2018-12-13 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Gelenkeinrichtung |
| KR102505214B1 (ko) | 2017-11-15 | 2023-03-02 | 삼성전자주식회사 | 운동 보조 장치 |
| CN108326826A (zh) * | 2017-12-17 | 2018-07-27 | 青岛万祥如光机械技术研究有限公司 | 一种作用于腰臀的支撑机构 |
| CN108261316A (zh) * | 2017-12-17 | 2018-07-10 | 青岛万祥如光机械技术研究有限公司 | 一种作用于腰腹部的支撑机构 |
| EP3962421A4 (en) * | 2019-05-02 | 2023-02-08 | Mawashi Science & Technology Inc. | BODY WEIGHT SUPPORT SYSTEM FOR EXOSKELETONS AND METHOD OF USE THEREOF |
| PL3808415T3 (pl) * | 2019-10-17 | 2022-01-10 | Thomas Chrobok | Przenośne urządzenie treningowe |
| USD992741S1 (en) * | 2020-10-22 | 2023-07-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Wearable assistance robot |
| USD992122S1 (en) * | 2020-10-22 | 2023-07-11 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Wearable assistance robot |
| US11918475B2 (en) | 2021-03-31 | 2024-03-05 | DePuy Synthes Products, Inc. | Modular acetabular surgical implant assembly |
| USD1010140S1 (en) * | 2021-11-19 | 2024-01-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Wearable robot for fitness and walking assistance |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3449769A (en) * | 1966-06-27 | 1969-06-17 | Cornell Aeronautical Labor Inc | Powered exoskeletal apparatus for amplifying human strength in response to normal body movements |
| FR2506604A1 (fr) | 1981-06-01 | 1982-12-03 | Salort Guy | Appareillage externe de station verticale et de marche pour handicapes moteurs des membres inferieurs |
| JPS58163364A (ja) | 1982-03-23 | 1983-09-28 | 工業技術院長 | 下肢障害者用動力装具 |
| JPS61228854A (ja) * | 1985-04-02 | 1986-10-13 | 工業技術院長 | 義足等の動力装具 |
| US4964628A (en) * | 1989-06-30 | 1990-10-23 | Center For Orthotics Design, Inc. | Hip-reciprocating apparatus |
| US5020837A (en) * | 1990-07-23 | 1991-06-04 | Taiwan Fu Hsing Industry Co., Ltd. | Tubular door lock with plate shaped bolt actuator |
| US5020790A (en) * | 1990-10-23 | 1991-06-04 | Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College | Powered gait orthosis |
| US5476441A (en) * | 1993-09-30 | 1995-12-19 | Massachusetts Institute Of Technology | Controlled-brake orthosis |
| JP3530959B2 (ja) | 1993-12-13 | 2004-05-24 | 株式会社東京アールアンドデー | 平地歩行、階段歩行の電動補助装置 |
| CA2134852A1 (en) * | 1994-11-01 | 1996-05-02 | Tory Allman | Body mounted muscle exercise device |
| JP3500551B2 (ja) | 1995-10-12 | 2004-02-23 | 澄子 山本 | 短下肢装具 |
| JP2940540B1 (ja) | 1998-04-08 | 1999-08-25 | 義広 森中 | 人体補装具 |
| DE59906800D1 (de) * | 1998-11-13 | 2003-10-02 | Hocoma Ag Staefa | Vorrichtung und verfahren zur automatisierung der laufbandtherapie |
| JP3740344B2 (ja) | 2000-02-03 | 2006-02-01 | 株式会社ワコール | 運動用スパッツ |
| US6589195B1 (en) * | 2000-05-26 | 2003-07-08 | Orthomerica Products, Inc. | Modular adjustable prophylactic hip orthosis and adduction/abduction joint |
| US7153242B2 (en) * | 2001-05-24 | 2006-12-26 | Amit Goffer | Gait-locomotor apparatus |
-
2003
- 2003-05-21 JP JP2003143500A patent/JP4072094B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-03-15 US US10/557,732 patent/US7481742B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-15 EP EP04720719A patent/EP1637112B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-03-15 WO PCT/JP2004/003404 patent/WO2004103247A1/ja active Application Filing
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009183657A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Eiji Suzuki | 歩行訓練装具 |
| JP4541426B2 (ja) * | 2008-02-04 | 2010-09-08 | 英二 鈴木 | 歩行訓練装具 |
| JP2011131025A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置 |
| KR101425124B1 (ko) | 2013-02-04 | 2014-08-05 | (주)트리플씨메디칼 | 래칫방식의 에너지저장유닛을 구비하는 보행보조장치 |
| WO2015107577A1 (ja) | 2014-01-15 | 2015-07-23 | パナソニック株式会社 | 下肢支援装具 |
| DE102015122702A1 (de) | 2014-12-24 | 2016-06-30 | Jtekt Corporation | Schwinggelenkvorrichtung, Gehfähigkeitsunterstützungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung der Steifheit eines Schwinggelenks |
| DE102016104200A1 (de) | 2015-03-10 | 2016-12-29 | Jtekt Corporation | Schwenkgelenkvorrichtung, gehunterstützungsvorrichtung, fördervorrichtung, manipulator und gehfähigkeitsunterstützungsvorrichtung |
| US10610440B2 (en) | 2015-03-10 | 2020-04-07 | Jtekt Corporation | Swinging joint device, walking assisting device, conveying device, manipulator, and walking-ability assisting device |
| DE102016125317A1 (de) | 2015-12-24 | 2017-06-29 | Jtekt Corporation | Unterstützungsvorrichtung, schwenkgelenkvorrichtung, linear-bewegungseinheit mit variabler steifigkeit und werkzeugmaschine |
| JP2017124477A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7481742B2 (en) | 2009-01-27 |
| JP4072094B2 (ja) | 2008-04-02 |
| WO2004103247A1 (ja) | 2004-12-02 |
| EP1637112B1 (en) | 2012-05-09 |
| US20070010378A1 (en) | 2007-01-11 |
| EP1637112A1 (en) | 2006-03-22 |
| EP1637112A4 (en) | 2010-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4072094B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP4093912B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP4112430B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP4315766B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP5075759B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| JP4326259B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| KR102360981B1 (ko) | 하지 보조기 및 보조기 | |
| KR102541908B1 (ko) | 프레임 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 | |
| JP2002301124A (ja) | 歩行補助装置 | |
| CN113230098A (zh) | 一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人 | |
| JP4131873B2 (ja) | 身体補装具 | |
| KR101797967B1 (ko) | 하지 보조 보행기 | |
| JP2001204851A (ja) | 足部内転維持拘束装具と装具装着運動法。 | |
| JP4072095B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
| CN108836748A (zh) | 一种下肢康复外骨骼系统 | |
| JP2011019737A (ja) | 引上げ式自力歩行用装具 | |
| KR102646609B1 (ko) | 착용 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051130 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071016 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071214 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080118 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4072094 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120125 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140125 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |