JP4072095B2

JP4072095B2 - 歩行補助装置

Info

Publication number: JP4072095B2
Application number: JP2003143516A
Authority: JP
Inventors: 久加藤; 達哉野田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-05-21
Filing date: 2003-05-21
Publication date: 2008-04-02
Anticipated expiration: 2023-05-21
Also published as: JP2004344307A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、股関節並びに膝関節の運動に補助力を与えるための歩行補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下で自力歩行が困難となった人のために、電動モータなどを用いたアクチュエータを股関節並びに膝関節の各側方に装着し、腰部、大腿部、並びに下腿部のそれぞれに装着されたコルセットのような装具を介してアクチュエータが発生する駆動トルクを下肢に伝達し、これによって下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。
【０００３】
上記のような歩行補助装置は、それを装着する時と脱却する時との姿勢に合わせてアクチュエータに結合されたリンクの角度を動かす必要がある。しかるに、アクチュエータは、小出力の電動モータで所要の駆動トルクを得るために比較的高い減速比とされることが一般的であるが、減速機付きモータは減速比が高いほど逆駆動し難くなるので、電力を供給せずに外力で入出力軸間の角度を自由に変えることは殆ど不可能である。そこで、入力軸及び出力軸間に電磁クラッチを設けて、装着／脱却時に電磁クラッチを切断状態にすることにより、装着／脱却を容易に行い得るようにしたものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５８−１６３３６４号公報（第１図〜第４図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、使用ミスによりバッテリーが充電不足になったりして脱却前に電源がオフ状態になった場合には、クラッチが接続状態のままになってしまう。そのような場合には上記したように外力で入出力軸間の角度を自由に変えることができず、自由な姿勢での脱却ができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、電力が供給されない状態でアクチュエータの入出力軸間の角度を自由に変えることができるように改良された歩行補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的を果たすために、本発明は、下肢の運動に補助力を与えるべく股関節の側方に装着される股関節補助動力発生装置（１０）と、膝関節の側方に装着される膝関節補助動力発生装置（２６）と、両補助動力発生装置同士間を連結する連結バー（２５）とを有する歩行補助装置であって、前記補助動力発生装置（１０・２６）は減速機付きモータ（６５・６６）からなり、トルク伝達経路中に電磁クラッチ（ＣＬ）を有し、前記電磁クラッチ（ＣＬ）が、当該クラッチの接離両位置間を変位可能に設けられかつ永久磁石（７７）を一体に備えるアーマチュア（７４）と、前記アーマチュア（７４）に対向して設けられた磁性体（６７）及びそれを外囲するコイルを有するソレノイド（７６）と、前記アーマチュア（７４）を、少なくとも接位置から離位置に手動変位させるための操作部材（７９・７９ａ）とを有し、前記ソレノイド（７６）を励磁することにより、前記永久磁石（７７）を介して、前記アーマチュア（７４）を、励磁極性に応じて前記クラッチ（ＣＬ）の前記接離両位置の対応する方向に電磁駆動し、前記ソレノイド（７６）が励磁されていないときは、前記操作部材（７９・７９ａ）を介して、前記クラッチ（ＣＬ）の前記離位置の方向に前記アーマチュア（７４）を手動駆動し得るようにした。
【０００８】
このようにすれば、アクチュエータを順・逆駆動できるので、関節の角度を所望に応じて容易に変えることができるため、減速機の減速比が大きい場合のブレーキ力により関節の角度を変えられないという不都合が生じることがない。また、クラッチにより完全に切断状態になることから、順・逆駆動する場合の外力は小さくて良く、大きな力を出せない場合でも何ら問題が生じることがない。
【０００９】
特に、前記電磁クラッチ（ＣＬ）を手動で接続状態にするための手動クラッチ接続機構（８１・８１ａ）を有すると良い。これによれば、クラッチ切断状態のままでは関節部分でフリー状態となって歩行補助装置全体の取り扱い性が悪くなるような場合に、関節部分を手動で簡単に固定することができ、取り扱い性が向上する。
【００１０】
さらに、前記ソレノイド（７６）が励磁されていないときは、前記永久磁石（７７）の磁気吸引力により前記離位置に前記アーマチュア（７４）が保持されると良い。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明に基づき構成された歩行補助装置の人体への装着状態を示している。この歩行補助装置は、腰部装具１と、下腿部装具２と、駆動ユニット３とから構成されており、腰部装具１と下腿部装具２とを下肢に固定し、これらを介して駆動ユニット３が発生する回転トルクを下肢に伝えることにより、低下した筋力を補う力を人体に与える機能を備えている。
【００１３】
腰部装具１は、図２に示すように、背当て部４と、ベルト部５と、ライニング部６とからなっている。
【００１４】
背当て部４は、図３に併せて示すように、左右の腸骨陵部（骨盤前面端点）７から仙腸関節（脊柱と骨盤の接合点）８を通る後背部に当接するように、平面視が概ねＵ字形をなしており、その左右両端に設けられた股部駆動源連結部９に連結される股関節補助動力発生装置としての減速機付き電動モータからなる股関節アクチュエータ１０の駆動力を受け止めることができるように、実質的な剛体で構成されている。そして背当て部４の後背部は中空に形成されており、その内部には、図には明示されていないが、制御回路と、電動モータ及び制御回路に電力を供給するバッテリーとが内蔵されている。また背当て部４の直接人体に当接する部分には、クッションパッド１１が設けられている。
【００１５】
ベルト部５は、比較的硬質な材料で形成され、且つ背当て部４の左右両側部に一体的に設けられたベルト結合部１３の内面にボルト止めされる左右一対の基部１４と、各基部１４の前端に固着された左右一対のウェブ部１５と、各ウェブ部１５の遊端に取り付けられた左右一対のバックル１６とからなっている。そしてベルト部５の内面、つまり人体の腰回りとの対向面には、圧着ファスナなどを利用して保護用のライニング部６が貼り付けられるようになっている。
【００１６】
背当て部４に設けられたクッションパッド１１は、腰椎１７に沿う窪みに当たる中央パッド１８と、腰椎１７の左右にて後方へ僅かに膨出する脊柱起立筋の左右両外側に当たる側部パッド１９とからなっている。またライニング部６には、腸骨陵部７に当たる腸骨パッド２０が設けられている。これらにより、総計５箇所のパッドが腰回りの要所に当たり、背当て部４がずれないように保持されるようになっている。なお、剛体からなる股部駆動源連結部９が身体に直接当接すると、痛みを与えるおそれがあり、また万一転倒した際に身体に大きな衝撃が加わるおそれがあるので、これらを緩和するために、股部駆動源連結部９との間に挟まれて股関節側面に当たる股関節パッド２１がライニング部６に設けられている。
【００１７】
各ウェブ部１５は、基部１４の上下に固着された２本の平織りベルトをその遊端で統合して各バックル１６に結合し、前側が狭くなるＶ字形をなしている。これらウェブ部１５の上側部分１５Ｕは、腸骨陵部７に対応する部位に位置する基部１４との結合点から、臍と恥骨との中間部（丹田）に位置するバックル１６へ向けて、外腹斜筋の筋繊維が走る方向に沿って延在している。そしてウェブ部１５の下側部分１５Ｌは、股関節の側方に位置する基部１４との結合点からバックル１６へ向けて、内腹斜筋の繊維の走る方向に沿って延在している。
【００１８】
脊柱の直立姿勢は、背筋、胸筋、および腹筋のバランスで維持されるが、歩行機能に障害を来たした人の筋力低下は、下肢に限らずこれらの筋肉群にも当然表れ、特に腹筋の筋力低下は、腹腔を下垂させると共に脊柱を側面視Ｓ字形に湾曲させ、歩行の際の直立姿勢の維持を困難にする。それが本発明装置によれば、直立姿勢の維持に特に大切な腹直筋、外腹斜筋、内腹斜筋、腹横筋などが重なっている丹田と呼ばれる下腹部中央にバックル１６を位置させてウェブ部１５に緊締力を加えることにより、左右の腸骨陵部７および仙腸関節８を通る後背部にかけて装着された背当て部４が脊柱の湾曲を矯正し、骨盤を安定させて姿勢を正しくすると同時に、腹腔圧を高め、内臓を正しい位置に持ち上げる作用を発揮する。またウェブ部１５は比較的広い面積で下腹部に当接するので、腹腔に加わる圧力が下腹部の全体に均一に分散され、圧迫感が軽減される。
【００１９】
下腿部装具２は、図４に併せて示すように、前脛骨筋上部の両側からヒフク筋２２の下部とアキレス腱２３の上部との間の下肢関節の動作時に皮膚の動きが比較的少ない部位付近に巻き付く帯状部２４を備えている。これによれば、膝の屈伸運動により周囲長が変化するふくらはぎを避けているので、適度な緊締力をもってしっかりと装具２を下腿部に固定することができる。
【００２０】
駆動ユニット３は、図５に併せて示すように、テレスコピック式に伸縮可能な連結バー２５の各端に上記した股関節アクチュエータ１０並びに膝関節補助動力発生装置としての減速機付き電動モータからなる膝関節アクチュエータ２６をそれぞれ結合してなるものであり、腰部装具１の股関節の側方に対応する位置に設けられた股部駆動源連結部９、並びに下腿部装具２の膝関節の側方に対応する位置に設けられた膝部駆動源連結部２７に対し、反復着脱自在なように構成されている。
【００２１】
股部駆動源連結部９は、図６に示すように、剛体からなるベルト結合部１３の近傍に連結板３０を介して結合される基板３１と、所定範囲を摺動可能なように基板３１の内面に重ね合わされたスライド板３２と、基板３１に一体結合されるインナカバー３３にピン軸３４をもって支持される操作レバー３５と、スライド板３２と操作レバー３５との間を連動連結するリンク３６とからなっている。そして操作レバー３５は、図７に併せて示すように、ピン軸３４で軸支された中間部を支点として倒伏位置と起立位置との間を略９０°の範囲に渡って回動自在にされている。
【００２２】
基板３１には、ある円周を４等分する位置に４つの丸孔３７が形成されている。またスライド板３２には、丸孔３７と同一直径且つ同一配置で開けられた大径孔３８と、各大径孔３８から同一方向へ連続的に延出された小径の長孔３９とからなる４つのだるま孔４０が形成されている。
【００２３】
股関節アクチュエータ１０の股部駆動源連結部９との対向面には、基部３１に設けられた４つの丸孔３７に対応する４つのピン４１が立設されている。これらのピン４１は、丸孔３７と略同一直径の拡径頭部４２と、長孔３９の幅と略等しい直径の首下部４３とからなっている。
【００２４】
操作レバー３５の起立位置では、スライド板３２に設けられただるま孔４０の大径孔３８が基板３１の丸孔３７と整合している。従って、股関節アクチュエータ１０に設けられた４つのピン４１を基板３１の丸孔３７に挿通すると、だるま孔４０の大径孔３８を経てスライド板３２の内面からピン４１の拡径頭部４２が突出する。この状態で操作レバー３５を倒すと、操作レバー３５とリンク３６を介して連結されたスライド板３２が摺動し、スライド板３２の長孔３９がピン４１の首下部４３に係合し、拡径頭部４２にて長孔３９からのピン４１の抜け止めがなされる。これにより、股部駆動源連結部９に対し、股関節アクチュエータ１０を所謂ワンタッチ操作で着脱することができるようになっている。
【００２５】
他方、膝部駆動源連結部２７は、図８（ａ）に示したように、下腿部装具２の上端に一体形成された結合片２ａに対し、例えばねじ結合されている。この膝部駆動源連結部２７には、一対の係合アーム２７ａが一体形成されており、各係合アーム２７ａの先端部には、ロック爪５２が形成されている。また、一対の係合アーム２７ａ同士の間には、弾性変形可能な薄肉の弾性アーム２７ｂが、両係合アーム２７ａと同一方向に延出形成されている。
【００２６】
膝関節アクチュエータ２６には、膝部駆動源連結部２７に形成されたロック爪５２と係合して膝関節アクチュエータ２６を下腿部装具２に連結するためのラッチ部５１が設けられている。このラッチ部５１には、図８（ｂ）に示したように、膝部駆動源連結部２７に一体形成された一対の係合アーム２７ａ及び弾性アーム２７ｂを差し込み可能なスロット５１ｂが形成されており、その内部には、差し込まれた一対の係合アーム２７ａの図８（ｂ）における下方にてロック爪５２と係合するように、その遊端が斜め上向きに延出された弾性係合片５１ａが設けられている。
【００２７】
係合アーム２７ａ及び弾性アーム２７ｂをラッチ部５１のスロット５１ｂに差し込むと、ロック爪５２の進行によって弾性係合片５１ａが図８（ｂ）において下向きに撓む。そして奥の所定位置にロック爪５２が達すると、弾性係合片５１ａが上向きに弾性復元してその遊端部とロック爪５２とが係合し、係合アーム２７ａのスロット５１ｂからの抜け止めがなされる。
【００２８】
このように構成されたラッチ機構の係合力は、ラッチ部５１の外面に設けられた押釦５３を押し込むことで解除される。すなわち、押釦５３を図８（ｂ）における下方へ押し込むと、弾性アーム２７ｂを介して弾性係合片５１ａが押圧され、その遊端部が図８（ｂ）の矢印に示すように下向きに変位する。これにより、弾性係合片５１ａとロック爪５２との係合が解除される。このようにして、膝関節アクチュエータ２６に対し、所謂ワンタッチ操作で下腿部装具２を着脱することができるようになっている。
【００２９】
次に、股関節アクチュエータ１０の構造について示す。なお、膝関節アクチュエータ２６の構造も股関節アクチュエータ１０の構造と同様であり、その説明は省略する。
【００３０】
図９に示されるように、股関節アクチュエータ１０は、装着状態で外側となる側に配設された扁平な有底円筒状のケーシング６１を有する。ケーシング６１内には、モータハウジング６２と、支持プレート６３と、リングギヤプレート６４とがこの順に積層されかつボルトにより一体に結合されて受容されいる。ケーシング６１は例えばリングギヤ支持プレート６４にかしめにより一体化されている。
【００３１】
モータハウジング６２と支持プレート６３との間にはモータハウジング６２により支持されたモータ６５が受容されており、支持プレート６３とリングギヤ支持プレート６４との間に減速機６６が設けられている。支持プレート６３及びモータハウジング６２の各中心部にそれぞれボールベアリングを介して支持された入力軸６７が回転自在に設けられている。入力軸６７の両ボールベアリング間となる中間部にはモータ６５のロータ６８が一体化され、ロータ６８を外囲するようにモータハウジング６２の内周面にステータ６９が固設されている。なお、ロータ６８には永久磁石が設けられ、ステータ６９にはコイル６９ａが設けられており、コイル６９ａは多芯の接続ケーブル７０を介して外部回路と接続される。
【００３２】
減速機６６は、図１０に併せて示されるように遊星歯車機構からなる。入力軸６７に第１サンギヤＺｓ１が形成され、支持プレート６３が第１キャリヤＣ１となり、第１キャリヤＣ１により複数の第１プラネタリギヤＺｐ１が自転可能に支持されている。複数の第１プラネタリギヤＺｐ１を外囲する環状部材７１が自転し得るように設けられ、その環状部材７１の内周には複数の第１プラネタリギヤＺｐ１と噛み合う第１リングギヤＺｒ１が設けられている。このようにして、第１キャリヤＣ１が固定されて第１リングギヤＺｒ１が回転可能なスター型の第１減速段が構成されている。
【００３３】
リングギヤ支持プレート６４の周壁部の内周面には軸線方向に積層された環状部材７２・７３がねじ結合にて固定されている。モータ６５側の環状部材７２の内周面にボールベアリングを介して第２キャリヤＣ２が回転自在に支持され、上記環状部材７１の外周には第２サンギヤＺｓ２が設けられ、環状部材７２の内周面の一部に第２リングギヤＺｒ２が形成され、第２キャリヤＣ２により複数の第２プラネタリギヤＺｐ２が自転可能に支持されており、第２プラネタリギヤＺｐ２が第２リングギヤＺｒ２と第２サンギヤＺｓ２とに噛み合っている。このようにして、プラネタリ型の第２減速段が構成されている。
【００３４】
そして、装着状態で内向き側の環状部材７３の内周面にボールベアリングを介して第３キャリヤＣ３が回転自在に支持され、その環状部材７３の内周面の一部に第３リングギヤＺｒ３が形成され、第３キャリヤＣ３により複数の第３プラネタリギヤＺｐ３が自転可能に支持されている。また、入力軸６７に対して同軸的に対向するようにアーマチュアとしての可動部材７４が設けられている。この可動部材７４の外周に第３サンギヤＺｓ３が設けられており、第３サンギヤＺｓ３と第３プラネタリギヤＺｐ３とが噛み合っている。このようにして、プラネタリ型の第３減速段が構成されている。なお、第１減速段と第２減速段とが軸線方向に対して同列に配設され、第３減速段が２列目として配設されており、このようにして２列−３段減速の減速機が構成されている。また、第３キャリヤＣ３には上記股部駆動源連結部９との連結用ピン４１を結合するためのねじ孔７８が適所に設けられている。
【００３５】
第３キャリヤＣ３の中央部には装置の内側に向けて凹設された蓋体７５が取り付けられており、その蓋体７５の凹設部に可動部材７４が同軸的に受容可能にされている。また、第２キャリヤＣ２の軸心側には可動部材７４の第３サンギヤＺｓ３に噛み合い可能なクラッチギヤＺｃが形成されており、この第３サンギヤＺｓ３とクラッチギヤＺｃとによりクラッチＣＬが構成されている。可動部材７４は、入力軸６７に対して接離するように軸線方向変位可能に、第３サンギヤＺｓ３が第３プラネタリギヤＺｐ３と常時噛み合っている。なお、可動部材７４は、入力軸６７から離反した状態では蓋体７５の凹部の内周面によりガイドされるようになっている。
【００３６】
また、入力軸６７が磁性体により形成されていると共に、入力軸６７の外周に電磁コイル７６が設けられており、これらによりソレノイドが構成されている。なお、電磁コイル７６と上記接続ケーブル７０とが例えばスリップリングを介して電気的に接続されている。
【００３７】
図１１に併せて示されるように、可動部材７４には永久磁石７７が内蔵されており、可動部材７４の入力軸６７側には円錐台形状の突部７４ａが形成されている。入力軸６７の対向する軸線方向端面には、可動部材７４の上記突部と補完的形状をなすすり鉢状の凹部６７ａが形成されている。
【００３８】
電磁コイル７６に通電する電流の向きを切り換えることにより、入力軸６７と可動部材７４の永久磁石７７との間に磁気吸引力と磁気斥力とが選択的に作用する。磁気吸引力が作用した場合には、図９の下半分及び図１１に示されるように可動部材７４が入力軸６７に吸着されて、第３サンギヤＺｓ３が第２キャリヤＣ２のクラッチギヤＺｃと噛み合い状態になる。反対に磁気斥力が作用した場合には、図９の上半分に示されるように可動部材７４が入力軸６７から離反して、第３サンギヤＺｓ３とクラッチギヤＺｃとの噛み合いが解除される。
【００３９】
本歩行補助装置の稼働時には、電磁コイル７６に可動部材７４を入力軸６７側に吸引する向きの電流を流し、第３サンギヤＺｓ３と第２キャリヤＣ２とを一体化する。これにより、入力軸６７がモータ６５により駆動されると、上記した２列−３段減速構造の遊星歯車の減速比で入力軸６７と第３キャリヤＣ３との間で相対的に回転トルクが発生し、第３キャリヤＣ３を介して上記股部駆動源連結部９にトルクが伝達される。
【００４０】
本歩行補助装置を一時的に使用しない場合や外す場合には、電磁コイル７６に可動部材７４が入力軸６７から離反する向きの電流を流し、第３サンギヤＺｓ３と第２キャリヤＣ２との一体化を解除する。これにより、クラッチＣＬが切断状態になるため、関節部分を自由に曲げることができる。
【００４１】
しかしながら、使用ミスによりバッテリーが充電不足になったりして稼働中に電源がオフ状態になった場合には、クラッチＣＬが接続状態のままになる。この状態では第３キャリヤＣ３側から回すことは減速比の大きさから不可能である。
【００４２】
次に、上記クラッチＣＬの接続状態を強制的に切断状態にし得るようにしたクラッチリリース機構について示す。
【００４３】
入力軸６７には、その軸心に軸線方向に貫通する貫通孔６７ｂが設けられている。装着状態で外側となるケーシング６１の端版部には可撓性の皿状蓋体７９が取り付けられている。その皿状蓋体７９の内側には傘状の部材がその柄の部分となる突き出し棒７９ａを貫通孔６７ｂに向けて延出した状態で傘部を保持されている。突き出し棒７９ａの先端は貫通孔６７ｂの可動部材７４側開口近傍に至るようにされている。
【００４４】
皿状蓋体７９とケーシング６１との間には弾性カラー８０が介装されている。この弾性カラー８０の弾発力に抗して皿状蓋体７９を軸線方向に押し込むことにより、突き出し棒７９ａの先端が貫通孔６７ａの反対側に突出し、それにより可動部材７４が押し戻される（図１２）。これにより、第３サンギヤＺｓ３とクラッチギヤＺｃとの噛み合いが解除されるため、手動でクラッチＣＬを強制的に切断状態にすることができる。なお、皿状蓋体７９の押し込み力を無くすことにより、弾性カラー８０の復元力により皿状蓋体７９は元の位置（図１１）に戻る。
【００４５】
また、装着状態で内向き側となる蓋体７５にはドーム状の可撓性キャップ８１が取り付けられている。キャップ８１の内面中央部には可動部材７４の突部７４ａとは相反する側の背面に向けて突出するピン８１ａが同軸かつ一体的に設けられている。なお、ピン８１ａは剛性を有するように形成されており、その突出端の位置は、図１２のクラッチＣＬを切断状態において可動部材７７の背面となる永久磁石７７の露出面にほぼ接触状態になるようにされている。また、キャップ８１と蓋体７５との間には空室が形成されており、その空室内に弾性カラー８２が収容されている。
【００４６】
これにより、キャップ８１を弾性カラー８２の弾発力に抗して押し込むことにより、ピン８１ａにより可動部材７４が入力軸６７側に向けて押し出されて、クラッチＣＬが接続状態になる。このように、電源オフ状態でも手動でクラッチＣＬを接続状態にし得るため、関節部のフリー状態では取り扱い難い場合に電源を入れることなく手動で固定状態でき、取り扱い性が向上する。
【００４７】
また、本発明装置は、テーピングを施したのと同様な緊締力が特定の筋肉に作用するように製造された運動用スパッツＳ（特開２００１−２１４３０３号公報を参照されたい）の上に装着すると、スパッツＳを形成する繊維の緊締力による筋肉支持作用と相俟って、運動機能を高める上により一層効果的である。また本発明装置は、駆動トルクを逆に作用させれば負荷トルクを関節に作用させることができるので、運動機能補助装置としての用途のみならず、医療用、リハビリテーション用、並びに筋力増強トレーニング用の負荷発生装置としても利用することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上詳述した通り本発明によれば、以下の如き格別な効果を奏することができる。電源オフ状態でも電磁クラッチを手動で強制的に切断状態にし得るため、アクチュエータを順・逆駆動することができる。これにより、関節の角度を所望に応じて容易に変えることができるため、減速機の減速比が大きい場合のブレーキ力により関節の角度を変えられないという不都合が生じることがない。また、クラッチにより完全に切断状態になることから、順・逆駆動する場合の外力に負担が掛からず、大きな力を出せない場合でも何ら問題が生じることがなく、装置の着脱を容易に行い得る。
【００４９】
特に、電磁クラッチのアーマチュアをアーマチュア強制変位部材により手動でクラッチ切断方向に変位させる機構とすることにより、簡単な構造にて手動でクラッチリリースを行うことができる。さらに、電磁クラッチを手動で接続状態にするための手動クラッチ接続機構を設けることにより、クラッチ切断状態のままでは関節部分でフリー状態となって歩行補助装置全体の取り扱い性が悪くなるような場合に、関節部分を手動で簡単に任意の位置へ固定することができ、取り扱い性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置を装着した状態の下半身を示す斜視図
【図２】本発明装置の腰部装具の構成を示す分解斜視図
【図３】背当て部と人体との関係を示す説明図
【図４】下腿部装具を下腿部に装着した状態を示す説明図
【図５】本発明装置の要部斜視図
【図６】股関節駆動源連結部の斜視図
【図７】股関節駆動源連結部の操作要領の説明図
【図８】（ａ）は膝部駆動源連結部を示す斜視図であり、（ｂ）は膝関節アクチュエータのラッチ部を膝部駆動源連結部に連結した状態を示す縦断面図。
【図９】アクチュエータを示す縦断面図。
【図１０】アクチュエータの減速機を示すスケルトン図。
【図１１】電磁クラッチ及びクラッチリリース機構を示す要部拡大断面図。
【図１２】クラッチリリース機構によりクラッチを切断した状態を示す図１１に対応する図。
【符号の説明】
１０股関節アクチュエータ（股関節補助動力発生装置）
２６膝関節アクチュエータ（膝関節補助動力発生装置）
２５連結バー
６５・６６減速機付きモータ
ＣＬ電磁クラッチ
７９皿状蓋体（手動クラッチリリース機構）
７９ａ突き出し棒（アーマチュア強制変位部材）
７６ソレノイド
７４アーマチュア
８１キャップ（手動クラッチ接続機構）
８１ａピン（手動クラッチ接続機構）

Claims

下肢の運動に補助力を与えるべく股関節の側方に装着される股関節補助動力発生装置と、膝関節の側方に装着される膝関節補助動力発生装置と、両補助動力発生装置同士間を連結する連結バーとを有する歩行補助装置であって、
前記補助動力発生装置は減速機付きモータからなり、トルク伝達経路中に電磁クラッチを有し、
前記電磁クラッチが、当該クラッチの接離両位置間を変位可能に設けられかつ永久磁石を一体に備えるアーマチュアと、前記アーマチュアに対向して設けられた磁性体及びそれを外囲するコイルを有するソレノイドと、前記アーマチュアを、少なくとも接位置から離位置に手動変位させるための操作部材とを有し、
前記ソレノイドを励磁することにより、前記永久磁石を介して、前記アーマチュアを、励磁極性に応じて前記クラッチの前記接離両位置の対応する方向に電磁駆動し、
前記ソレノイドが励磁されていないときは、前記操作部材を介して、前記クラッチの前記離位置の方向に前記アーマチュアを手動駆動し得るようにしたことを特徴とする歩行補助装置。
前記電磁クラッチを手動で接続状態にするための手動クラッチ接続機構を有することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
前記ソレノイドが励磁されていないときは、前記永久磁石の磁気吸引力により前記離位置に前記アーマチュアが保持されることを特徴とする請求項１若しくは請求項２に記載の歩行補助装置。