JP2004311599A - Nozzle stocker and electronic circuit component mounting machine - Google Patents

Nozzle stocker and electronic circuit component mounting machine Download PDF

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Shinsuke Suhara
信介 須原
Seiichi Terui
清一 照井
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Fuji Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the usability of a nozzle stocker which is used for housing suction nozzles and is attached on an electronic circuit component mounting machine. <P>SOLUTION: A plurality of nozzle housing holes are provided on the nozzle housing table 624 of a nozzle stocker 600 to house the suction nozzles. A two-dimensional code 696 and a reference mark 698 are provided on the table 624, and stocker information including individual identification information and kind identification information of the stocker are recorded on the two-dimensional code 696. The individual identification information and the information of the housed suction nozzles are stored so as to correspond with each other, a nozzle stocker to be attached on the electronic circuit component mounter is instructed on the basis of the stocker individual identification information when a different nozzle stocker is attached, it is inspected whether a suction work can be performed or not on the basis of the nozzle information, and a suction nozzle of the inspected nozzle is used for mounting when the work can be performed and a required working time is below a set time. The reference mark 698 is imaged to obtain the position of the nozzle stocker 600, and the feed of the suction nozzle with a nozzle holding head is correctly performed. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子回路部品を吸着して保持する吸着ノズルを収納するノズルストッカおよびノズルストッカを備えた電子回路部品装着機に関するものであり、特に、ノズルストッカの使い勝手の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電子回路部品装着機においてノズルストッカを設けることは、従来、既に知られている。ノズルストッカはノズル収納穴を備え、例えば、現に電子回路部品の回路基板への装着に使用されている吸着ノズルと種類が同じで異常等のない良品ノズルが収納され、使用中の吸着ノズルが不良ノズルになった場合、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間で不良ノズルと良品ノズルとが交換され、装着作業が続けて行われるようにされる（例えば、特許文献１参照）。あるいは、複数種類の吸着ノズルがノズルストッカに収納され、回路基板に装着される電子回路部品の種類に応じて選択的に使用される（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２４４１９３号公報
【特許文献２】
特開平１１−２２０２９４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
このようにノズルストッカを用いて電子回路部品装着機に吸着ノズルを保持させる場合、種々の問題が生じる。例えば、ノズルストッカには少なくとも一つの吸着ノズルが収納され、あるいは複数種類の吸着ノズルが収納されるのであるが、ノズルストッカの種類も複数ある。ノズル収納穴の形状，寸法，数やノズルストッカの形状，寸法等が異なる複数種類のノズルストッカがあり、電子回路部品装着機において回路基板に装着される電子回路部品の種類，数や、電子回路部品装着機の構成等に適したノズルストッカが選択されて吸着ノズルの収納に使用されるのであり、それらノズルストッカや収納される吸着ノズルを管理することは容易ではない。また、ノズルストッカの電子回路部品装着機に対する取付位置誤差があれば、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間における吸着ノズルの授受に支障が生じることがある。さらに、吸着ノズルをノズルストッカに戻す際に、予定されたノズル収納穴に既に吸着ノズルが収納されていれば、吸着ノズル同士が当たり、損傷する恐れがある。これらはノズルストッカを用いて電子回路部品装着機に吸着ノズルを保持させる場合に生じる問題の一例である。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、ノズルストッカの使用に伴って生じる問題の少なくとも一つを解決し、ノズルストッカの使い勝手を向上させることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様のノズルストッカおよび電子回路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００６】
なお、以下の各項において、 （１）項が請求項１に相当し、 （３）項が請求項２に、 （４）項が請求項３にそれぞれ相当する。また、（１０）項および（１１）項を併せた項が請求項４に相当し、（１３）項が請求項５に、（１５）項が請求項６に、（１８）項および（１９）項を併せた項が請求項７に、（２１）項および（２２）項を併せた項が請求項８に、（２４）項が請求項９に、（２５）項が請求項１０に、（２８）項および（２９）項を併せた項が請求項１１に、（４０）項が請求項１２に、（４１）項が請求項１３に、（４２）項が請求項１４に、（４３）項が請求項１５に、（４５）項が請求項１６に、（４８）項が請求項１７に、（５０）項および（５１）項を併せた項が請求項１８にそれぞれ相当する。
【０００７】
（１）電子回路部品を吸着して保持する吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、電子回路部品装着機に着脱可能なノズルストッカであって、そのノズルストッカの情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えたノズルストッカ。
ストッカ情報記録部は、１次元バーコード，２次元コード，刻印された識別符号（数字，文字，記号の少なくとも１つを含む），電子タグ等とすることができる。また、ストッカ個別識別情報やストッカ種類識別情報等のストッカ情報を既に記録しているものでも、装着機本体上における取付位置情報やストッカ履歴情報等のストッカ情報を後に記録するものでも、ストッカ情報の一部を既に記録しており、別の一部を後に記録するものでもよい。
ストッカ個別識別情報は、例えば、数字，文字，記号等の少なくとも一つが組み合わされた符号，名称等により構成される。
ノズルストッカの種類は、例えば、ノズル収納部の形状，寸法，数，ノズルストッカの形状，寸法等によって分類される。
ストッカ種類識別情報は、ノズル収納部の形状等、ノズルストッカの種類を識別する要素により構成されてもよく、それら要素のすべてを表し、符号化されたデータにより構成されてもよい。
電子タグは、通常、情報を記憶するメモリと、通信回路と、それらメモリと通信回路とをつなぐロジック回路とを備え、情報を記録することができる。電子タグは、内蔵あるいは外付けのアンテナを備えて、情報受信装置との間で通信を行い、情報を伝送する。電子タグは通信機能付ＩＣ（集積回路），無線タグ，非接触タグとも称することができ、次の特徴の１つあるいは複数を備える。（Ａ）非接触で少なくとも情報の発信が可能であること、（Ｂ）電波，電磁波（光も含む）を媒体として情報受信装置との間で通信を行うこと、（Ｃ）障害物（金属を除く）を介して情報の交信が可能であること、（Ｄ）データ記憶容量が大きいことである。非接触で情報を受信し、メモリの内容が書き換えられる電子タグもあり、情報記録装置との間で交信を行い、情報を受信し、メモリに記録する。
電子タグには、情報の読出し専用の電子タグ、書き込みも可能な電子タグがあるのであり、さらに、マイクロプロセッサ内蔵の電子タグ、温度センサ等各種センサ内蔵の電子タグもある。
電子タグは、例えば、情報の伝送方式により、静電結合方式，電磁結合方式，電磁誘導方式，マイクロ波方式，光方式等に分類される。伝送方式の違いによって通信距離も異なり、伝送方式の選択により、数ミリから数メートルの範囲で通信を行うことができる。
また、電子タグの形状は様々であり、例えば、ラベル形，筒形，コイン形，カード形，箱形，スティック形，チップ形，ごま粒形等があり、大きさも種々であり、１ｍｍより小さい寸法から、数十ｍｍまで様々である。タグチップは、チップ形を成し、比較的小形な電子タグである。
したがって、記録可能な情報量の多い電子タグにノズルストッカに関する情報を記録すれば、１次元バーコード，２次元コードに比較して多量の情報を記録することが可能となる。データベースとして利用することも可能である。また、無線通信により情報を伝送可能なものを採用すれば、情報受信装置が電子タグにちょうど対向しなくても情報を受け取り、読み取ることができる。バーコードに記録された情報を読み取る場合、バーコードとバーコードリーダとをちょうど対向させることが必要であり、そのために読取りに制約があり、また、時間を要するのに対し、電子タグを用いれば、情報の読取りが容易となり、また、組立作業の能率低下を回避することができる。さらに、情報の書き込みが可能な電子タグを採用すれば、例えば、ノズルストッカに対する吸着ノズルの収納，取出しの履歴を記録させ、ノズルストッカの利用に資することができる。
いずれにしても、ノズルストッカにストッカ情報記録部を設ければ、ノズルストッカの管理が容易になる。例えば、ストッカ情報記録部にストッカ個別識別情報が記録されていれば、種類が同じであるノズルストッカが複数あっても、ノズルストッカを個々に特定することができ、ストッカ個別識別情報に基づいて収納された吸着ノズルについての情報を取得したり、ノズルストッカ毎に履歴情報を蓄積したり、電子回路部品装着機に保持されるノズルストッカを個別識別情報によって指示したり、電子回路部品装着機に保持されたノズルストッカが保持されるべきノズルストッカであるか否かを確認したりすることができ、ノズルストッカの使用が容易になり、また、間違ったノズルストッカが使用されることを回避することができる。
【０００８】
（２）前記ストッカ情報記録部が、少なくとも当該ノズルストッカの種類に関連する情報であるストッカ種類関連情報を記録するストッカ種類関連情報記録部を含む （１）項に記載のノズルストッカ。
ストッカ種類関連情報は、ストッカ種類識別情報でもよく、ストッカ個別識別情報のように、他の情報（例えば、ストッカ個別識別情報とストッカ種類情報とを対応付けてストッカ関連情報メモリに格納されている情報）と組み合わせることによってストッカの種類を特定し得る情報でもよい。
【０００９】
（３）前記ストッカ情報記録部が、少なくとも、当該ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む （１）項または （２）項に記載のノズルストッカ。
ストッカ情報記録部に記録されたストッカ個別識別情報は、前述のように、種々の態様で利用することができる。
【００１０】
（４）前記ノズルストッカが、前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であり、撮像装置により撮像可能なストッカ基準マークを備えた （１）項ないし （３）項のいずれかに記載のノズルストッカ。
ノズルストッカが電子回路部品装着機に保持された状態でストッカ基準マークが撮像されることにより、例えば、ノズルストッカの正確な位置が得られ、取付位置誤差を得ることができる。ストッカ基準マークのノズル収納部に対する相対位置が既知であるため、ノズルストッカの取付位置誤差からノズル収納部の位置誤差が得られ、例えば、電子回路部品装着機内においてノズル保持ヘッドとノズル収納部との位置を精度良く合わせ、それらの間における吸着ノズルの授受が確実に行われるようにすることができる。
また、ノズルストッカの取付位置誤差が設定量以上であれば、警報装置に警報を発せさせたり、その旨を表示装置に表示させたりすることにより、作業者に取付けのやり直しを指示したり、ノズルストッカや電子回路部品装着機のストッカ取付部の点検を指示したりすることもできる。
【００１１】
（１０）電子回路部品を供給する部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
ノズル保持ヘッドを備え、そのノズル保持ヘッドに保持した吸着ノズルにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
それら部品供給装置，基板保持装置，装着装置を支持する装着機本体と、
その装着機本体に取り外し可能に支持され、前記吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、前記ノズル保持ヘッドとの間で前記吸着ノズルの授受を行うノズルストッカと、
少なくとも前記装着装置を制御する制御コンピュータと
を含む電子回路部品装着機。
電子回路部品装着機は、複数の電子回路部品装着機の制御コンピュータに共通に接続されたホストコンピュータを含むものとすることもできる。
ノズルストッカには、１個以上の吸着ノズルが収納され、例えば、不良ノズルに替えて使用される予備ノズルとされ、あるいは複数種類の吸着ノズルが収納され、装着される部品に応じて選択的に使用される。
本項は、本発明を説明するために便宜的に作成した項である。
【００１２】
（１１）前記ノズルストッカが、そのノズルストッカに関する情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えた（１０）項に記載の電子回路部品装着機。
本項のストッカ情報記録部には、 （１）項に記載のストッカ情報記録部の説明が当てはまる。
（１２）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカの種類に関連するストッカ種類関連情報を記録するストッカ種類関連情報記録部を含む（１１）項に記載の電子回路部品装着機。
ストッカ種類関連情報には、（２）項に記載のストッカ種類関連情報の説明が当てはまる。
（１３）前記ストッカ情報記録部が、当該ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む（１１）項または（１２）項に記載の電子回路部品装着機。
ストッカ情報記録部にストッカ個別識別情報が記録されれば、 （１）項に記載したように、種々の効果が得られる。
【００１３】
（１４）前記ストッカ情報記録部の情報を読み取るストッカ情報読取装置を含む（１１）項ないし（１３）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ情報読取装置は、ストッカ情報記録部の構成に応じた装置とされる。例えば、ストッカ情報記録部が二次元コードとされるのであれば、ストッカ情報読取装置は撮像装置を含むものとされ、電子タグとされるのであれば、無線通信機能を備えた情報受信装置とされる。
【００１４】
（１５）前記ノズル保持ヘッドに保持される吸着ノズルを含み、その吸着ノズルがその吸着ノズルに関する情報であるノズル情報を記録するノズル情報記録部を備えた（１１）項ないし（１４）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報記録部は、１次元バーコード，２次元コード，刻印されたＩＤ番号，電子タグ等とすることができる。また、ノズル個別識別情報やノズル種類識別情報等のノズル情報を既に記録しているものでも、ノズルストッカ上における収納位置情報，ノズル履歴情報等のノズル情報を後に記録するものでも、ノズル情報の一部を既に記録しており、別の一部を後に記録するものでもよい。
吸着ノズルがノズル情報記録部を備えるのであれば、その情報を読み取ることによって吸着ノズルに関する情報を得ることができ、吸着ノズルの管理が容易であるとともに、ノズルストッカの管理をより容易に行うことができる。
例えば、ノズル情報が吸着ノズルの種類を含むのであれば、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの種類を取得することができ、あるいはノズルストッカに収納された吸着ノズルを使用する際に吸着ノズルの種類を確認することができる。また、ノズル情報がノズル個別識別情報を含むのであれば、吸着ノズルと回路基板への電子回路部品の装着位置とを対応付けて装着履歴を作成することができる。あるいは吸着ノズルが不良ノズルであれば、ノズル情報として使用禁止情報を記録させれば、不良ノズルが使用されることを回避するようにすることができる。さらに、ストッカ個別識別情報と、ノズルストッカに収納された吸着ノズルのノズル情報とを対応付けることにより、ストッカ個別識別情報から、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの種類等が得られる。
【００１５】
（１６）前記ノズル情報記録部が、少なくとも前記吸着ノズルの種類に関連するノズル種類関連情報を記録しているノズル種類関連情報記録部を含む（１５）項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル種類関連情報は、ノズル種類識別情報でもよく、ノズル個別識別情報のように、他の情報（例えば、ノズル個別識別情報とノズル種類情報とを対応付けてノズル関連情報メモリに格納されている情報）と組み合わせることによってノズルの種類を特定し得る情報でもよい。
吸着ノズルの種類は、例えば、電子回路部品を吸着する吸着端面の面積，形状，背景形成部の形状，寸法，吸着管を有する吸着ノズルであれば、吸着管の長さによって識別される。
ノズル種類識別情報は、吸着端面の形状，寸法等、吸着ノズルの種類を識別する要素により構成されてもよく、それら要素のすべてを表し、符号化されたデータにより構成されてもよい。
【００１６】
（１７）前記ノズル情報記録部が、前記吸着ノズルを個別に識別可能なノズル個別識別情報を記録しているノズル個別識別情報記録部を含む（１５）項または（１６）項に記載の電子回路部品装着機
ノズル個別識別情報は、例えば、数字，文字，記号等の少なくとも一つが組み合わされた符号，名称等により構成される。
（１８）前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置を含む（１５）項ないし（１７）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報読取装置は、前記ストッカ情報読取装置と同様に、ノズル情報記録部の構成に応じた構成の装置とされる。
【００１７】
（１９）前記ノズル情報読取装置とは別に設けられ、前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を含む（１８）項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル収納部における吸着ノズルの有無を検出すれば、例えば、そのノズル収納部に既に吸着ノズルが収納されているにもかかわらず、ノズル保持ヘッドが保持する吸着ノズルの収納動作が行われて、吸着ノズルが損傷することが回避される。また、吸着ノズルをノズル収納部から取り出す際に、ノズル収納部が空であれば、取出動作を行わないようにすることができ、無駄な動作を行わずに済む。あるいは、吸着ノズルが収納されていないにもかかわらず取出動作が行われ、吸着ノズルが保持されていないノズル保持ヘッドによる電子回路部品の吸着動作が行われてしまうことを回避することもできる。さらに、吸着ノズルが収納されていないノズル収納部を取得することができる。
ノズル情報読取装置によるノズル情報の読取りによっても、吸着ノズルの有無を検出することが可能である。しかし、例えば、ノズル情報読取装置が予め設定されたノズル情報読取位置へ移動させられても、吸着ノズルが、ノズル情報読取装置による情報読取りが可能な位相とは異なる位相で収納されていれば、ノズル情報が読み取られず、実際には吸着ノズルが収納されているにもかかわらず、収納されていないとされることがあり得る。それに対し、ノズル有無検出装置を専用に設ければ、吸着ノズル有無の検出の信頼性を向上させることが容易となる。
【００１８】
（２０）前記ノズルストッカが前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置を含み、そのストッカ基準マーク撮像装置が、前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を兼ねる（１０）項ないし（１９）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機によれば、ノズルストッカが基準マークを備えることによる効果およびノズル有無検出装置を含むことによる効果を享受し得るとともに、電子回路部品装着機の構成を簡易にすることができる。
【００１９】
（２１）前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を含み、そのノズル有無検出装置が、
前記ノズルストッカの各ノズル収納部に形成された蛍光層と、
その蛍光層に向かって紫外線を照射する紫外線照射装置と、
その紫外線が照射された部分から放射される可視光を検出する可視光検出装置とを備えた（１０）項ないし（１８）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル収納部に吸着ノズルが収納されていなければ、紫外線照射装置から照射された紫外線が蛍光層に当たって可視光が放射される。吸着ノズルには蛍光層が設けられていないため、ノズル収納部に吸着ノズルが収納されていれば、紫外線は吸着ノズルに当たるが可視光が放射されない。吸着ノズルの収納の有無に応じて、可視光検出装置が検出する明るさが異なるのであり、その検出値を設定値と比較することにより、吸着ノズルが収納されているか否かが検出される。
（２２）前記ノズルストッカが前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置を含み、そのストッカ基準マーク撮像装置が前記可視光検出装置を兼ねる（２１）項に記載の電子回路部品装着機。
基準マーク撮像装置は、ノズル収納部の蛍光層が形成された部分の撮像により、可視光を検出する。本項によれば、ノズル収納部における吸着ノズルの有無を検出しつつ、電子回路部品装着機の構成を簡易にすることができる。
基準マーク撮像装置は、撮像対象物を照明するために照明装置を備えていることが多く、この照明装置を青色の光を照射するものとすれば、紫外線照射装置として利用することができ、それにより、電子回路部品装着機の構成を一層簡易にすることができる。青色の光を発光する光源は比較的多くの紫外線を含むのが普通であるため、青色の光を発光する光源を備え、青色の光を照射する照明装置を紫外線照射装置として用いることが可能なのである。この場合、蛍光層から放射される光は、紫外線そのものを照射する場合より少なくなることが多いが、それでも吸着ノズルの有無を検出することはできる。
【００２０】
（２３）前記ノズルストッカが、前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置と、そのストッカ基準マーク撮像装置の撮像結果に基づいて前記ノズルストッカの位置を取得するストッカ位置取得部とを含む（１０）項ないし（２２）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ基準マークはノズルストッカの位置（ノズルストッカの中心点等基準点のストッカの表面に平行な方向における位置および基準点まわりの回転位置）を特定し得るものであればよく、１つでもよいが、２個あるいはそれ以上の複数であることが望ましい。３個以上である場合には、そのうちの２個が選択的に利用されるようにし、あるいは３個以上のストッカ基準マークの位置のデータを統計処理してノズルストッカの位置が取得されるようにするのである。前記 （４）項に記載のストッカ基準マークについても同様である。
ストッカ基準マークの撮像結果に基づいて取得されるノズルストッカの位置は、種々に利用することができる。例えば、前述のように、ノズルストッカの取付位置誤差が得られるとともにノズル収納部の位置誤差が得られ、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受が確実に行われるようにすることができる。
【００２１】
（２４）前記ノズルストッカの高さを変更可能なストッカ高さ変更装置を含む（１０）項ないし（２３）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ高さ変更装置はストッカ高さを段階的に変更するものでも、連続的に変更するものでもよい。
ノズルストッカの高さが変更可能であれば、例えば、ノズルストッカを、ノズルストッカに対して為される種々の行為の各々に適した高さに位置させることができる。例えば、ノズルストッカをノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受に適した高さに位置させたり、あるいはストッカ基準マークの撮像や、ストッカ情報記録部に記録された情報の読取りに適した高さに位置させたりすることができるのであり、それにより、ノズル保持ヘッドの高さ制御や、基準マーク撮像装置の高さ制御が容易となり、あるいは高さ制御を行わずに済む。ノズルストッカに対して何らかの行為を行う装置が複数設けられ、行為実行時にノズルストッカに対する距離の調整が必要であっても、それら装置の各々について高さ制御装置を設けることが不可欠ではなくなり、あるいは制御が容易になるのである。
【００２２】
（２５）前記装着装置が、複数種類のノズル保持ヘッドを含むものであり、前記ストッカ高さ変更装置が、前記ノズル保持ヘッドの種類に応じてストッカの高さを変更するストッカ高さ制御部を含む（２４）項に記載の電子回路部品装着機。
装着装置は、複数種類のノズル保持ヘッドを同時に保持するものでも、次項におけるように選択的に保持するものでもよい。
例えば、吸着ノズルが吸着管を備え、吸着管の先端の吸着端面において電子回路部品を吸着して保持するものであり、吸着管の長さが異なる複数種類の吸着ノズルが同時に装着装置によって保持される場合、それら吸着ノズルの保持状態における吸着端面の高さ（上下方向の位置）が互いに異なることとなる。この場合、複数の吸着ノズルの各吸着端面とノズルストッカとの距離が異なり、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間における吸着ノズルの授受の際には、複数の吸着ノズルの各々について高さ制御が必要であり、複数の吸着ノズルが個々にノズル保持ヘッドにより保持されていて、装着装置が複数種類のノズル保持ヘッドを同時に保持可能なものであると考えられる。
ノズル保持ヘッドの種類に応じてストッカの高さが変更されるのであれば、ノズル保持ヘッドの種類が変わっても、ノズルストッカとの間において吸着ノズルの授受を行う際のノズル保持ヘッドの高さ制御が容易になり、あるいは一部のノズル保持ヘッドについては高さ制御を行わないようにすることも可能であり、ノズル授受が容易に行われる。
（２６）前記装着装置が、前記複数種類のノズル保持ヘッドを選択的に保持可能なものである（２５）項に記載の電子回路部品装着機。
【００２３】
（２７）前記装着装置が、複数種類のノズル保持ヘッドを選択的に保持可能なものである（１０）項ないし（２４）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（２８）前記ノズルストッカから前記吸着ノズルの取り出しを許容する状態と取り出しを阻止する状態とを取り得るノズル取出阻止装置を含む（１０）項ないし（２７）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル取出阻止装置を設ければ、例えば、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズル授受時等、必要なとき以外は吸着ノズルがノズルストッカから取り出されないようにすることができる。
（２９）前記ノズル取出阻止装置が、前記ノズル保持ヘッドによる前記吸着ノズルの取り出しは許容するが、人による取り出しを阻止する手動取出阻止装置を含む（２８）項に記載の電子回路部品装着機。
人による吸着ノズルの取出しが阻止されるのであれば、人がノズルストッカから吸着ノズルを自由に取り出すことができず、ノズルストッカの構成（収納されている吸着ノズルの種類および位置）が人によっては変更されないことが保証される。ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの取出しは、電子回路部品装着機内において電子回路部品装着機自体によって行われるため、ノズルストッカの構成が変更されても実際の構成が自動的に取得され、ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの取出しが許容されても支障がない。
【００２４】
（３０）前記ノズル取出阻止装置が、前記ノズルストッカが前記装着機本体に取り付けられた状態では吸着ノズルの取り出しを許容し、ノズルストッカが装着機本体から取り外された状態では吸着ノズルの取り出しを阻止する機外ノズル取出阻止装置を含む（２８）項または（２９）項に記載の電子回路部品装着機。
人がノズルストッカからの吸着ノズルの取出しを行うのは、多くの場合、電子回路部品装着機外においてである。したがって、本項によれば、電子回路部品装着機から取り外されたノズルストッカから、人が自由に吸着ノズルを取り出すことができず、ノズルストッカの構成が電子回路部品装着機外において変更されないことが保証される。
電子回路部品装着機内における吸着ノズルのノズルストッカからの取出しは、多くの場合、ノズル保持ヘッドによって自動で行われる。ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの授受は電子回路部品装着機自体によって把握することができ、ノズルストッカに収納される吸着ノズルの変更や収納位置の変更等の情報が自動で得られるため、取出しが行われても支障はない。
電子回路部品装着機内のノズルストッカから人が吸着ノズルの取出しを行うことが可能な場合もある。この場合、例えば、ノズルストッカの取出しに伴って、人あるいは装置により必ず行われる操作が検出装置によって検出されるようにすれば、少なくとも、吸着ノズルの取出しが行われた可能性があることがわかり、それに基づいてノズルストッカに構成の変更があったか否かを調べる等、人による吸着ノズルの取出しに対して対処することができ、人が吸着ノズルの取出しを行っても支障がないようにすることができる。
なお、機外であっても、ノズル取出阻止装置による吸着ノズルの取出し阻止を解除する解除装置を設けることにより、吸着ノズルの取り出しを可能にすることができる。前記手動取出阻止装置についても同様である。これらの場合、解除装置の作動を検出装置によって検出することにより、ノズルストッカの構成の変更ないし変更の可能性を検出することができ、それに基づいてノズルストッカの構成の変更に対処することができる。
【００２５】
（４０）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報と、そのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ストッカ個別識別情報読取装置が読み取った前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリに記憶されている情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類の情報を取得するノズル種類情報取得部と
を含む（１１）項，（１７）項ないし（３０）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
例えば、電子回路部品装着機に取り付けられたノズルストッカの個別識別情報を読み取ることにより、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類の情報が得られる。吸着ノズル情報の読取りを行わなくてもその情報が得られるのであり、例えば、段取替え時にノズルストッカが交換されたとき、ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類が迅速にわかり、装着開始準備に要する時間を短縮することができる。
【００２６】
（４１）前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置を含む（１０）項ないし（３０）項，（４０）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル取出可能性検出装置を設け、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性があることを検出し得るようにすれば、吸着ノズルの管理が容易になる。例えば、本項が（４０）項に従属する態様では、ストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報とが対応付けて格納された後に、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がないことを、ノズル取出可能性検出装置に検出させれば、ストッカ個別識別情報を検出するのみで、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類を確信することができる。ストッカ／ノズル情報メモリに、吸着ノズルの個別識別情報，収納位置情報，吸着ノズル履歴情報の少なくとも１つが格納されていれば、それらも確信することができる。
【００２７】
（４２）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録するストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ノズル情報記録部から少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報を読み取るノズル情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報と、そのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置と、
そのノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出していない場合には、前記ストッカ個別識別情報読取装置により読み取られた前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリの情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類の情報を取得し、前記ノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出している場合には、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記少なくとも種類を特定可能な情報を前記ノズル情報読取装置に読み取らせる吸着ノズル種類情報取得部と
を含む（１１）項，（１７）項ないし（３０）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がない場合、ストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されているノズル情報が変わっていないことを確信することができ、吸着ノズル情報の読取りを行わなくても、ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類がわかる。余分な動作を行わなくても、吸着ノズルの種類がわかるのであり、ノズルストッカの使い勝手が向上する。
また、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がある場合には、ノズル情報がノズル情報読取装置によって読み取られるため、ノズルストッカからの吸着ノズルの取出しが実際に行われた場合でも、吸着ノズルの少なくとも種類の情報を正確に得ることができる。
【００２８】
（４３）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、
当該電子回路部品装着機が、
当該電子回路部品装着機に取り付けるべきノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報と、そのノズルストッカに収納させるべき１個以上の吸着ノズルの少なくとも種類とを表示する表示装置と、
前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
そのストッカ個別識別情報読取装置により読み取られたストッカ個別識別情報が前記表示装置に表示されたストッカ個別識別情報ではない場合に、その旨を表すストッカ相違情報を作成するストッカ相違情報作成部と
を含む（１１）項ないし（３０）項，（４０）項ないし（４２）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
表示されたストッカ個別識別情報を有するノズルストッカに、表示された種類の吸着ノズルが収納される。
本項の電子回路部品装着機によれば、ストッカ個別識別情報を利用して、電子回路部品装着機に取り付けられるべきノズルストッカが取り付けられているか否かを判定することができる。作業者は表示された表示装置の表示に従ってノズルストッカを電子回路部品装着機に取り付けるのであるが、間違って取り付けても、ストッカ相違情報が作成され、例えば、それに基づいて、間違ったノズルストッカが取り付けられたことが報知され、取り付けられるべきノズルストッカと交換したりするようにすることができ、装着に支障が生じることが回避される。
【００２９】
（４４）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、
当該電子回路部品装着機が、
当該電子回路部品装着機に取り付けるべきノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報を表示する表示装置と、
前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
そのストッカ個別識別情報読取装置により読み取られたストッカ個別識別情報が前記表示装置に表示されたストッカ個別識別情報ではない場合に、その旨を表すストッカ相違情報を作成するストッカ相違情報作成部と
を含む（１１）項ないし（３０）項，（４０）項ないし（４２）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズルストッカに収納されている吸着ノズルに関する情報、例えば、種類，数および収納位置等が取得されており、ストッカ個別識別情報と対応付けて記憶させられていれば、それら情報に基づいて電子回路部品装着機に取り付けるノズルストッカを選び、ストッカ個別識別情報の指示により、選択したノズルストッカの電子回路部品装着機への取付けを指示することができる。そして、ストッカ個別識別情報により、支持させるべきノズルストッカが支持されたか否かを判定し、ストッカ相違情報を作成することができる。
吸着ノズルは、ストッカ個別識別情報および収納させるべき吸着ノズルの種類の表示に基づいて作業者によりノズルストッカに収納されてもよく、ノズル収納装置により自動でノズルストッカに収納されてもよい。
【００３０】
（４５）前記吸着ノズルが少なくともその吸着ノズルの種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ相違情報作成部が前記ストッカ相違情報を作成した場合に、前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカに収納された吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を取得するノズル情報取得装置と、
そのノズル情報取得装置により取得された前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルが現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む（４３）項または（４４）項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報は、例えば、ノズル情報読出装置によるストッカ／ノズル情報メモリからの情報の読出しによって得られ、あるいはノズル情報読取装置によるノズル情報の読取りによって得られる。電子回路部品装着機がストッカ／ノズル情報メモリを有するのであれば、情報読出しによるノズル情報の取得が可能であり、ノズル情報読取装置を有するのであれば、情報読取りによるノズル情報の取得が可能である。
装着機本体に支持されたノズルストッカが相違していても、収納された吸着ノズルにより装着作業を行うことができる場合がある。ノズル情報取得装置によってノズル情報を取得すれば、現に実施すべき装着作業に支障をきたすか否かを判定することができ、支障がなければ、そのノズルストッカに収納された吸着ノズルを装着作業に使用すればよく、無駄にノズルストッカの交換を行わなくて済む。また、支障があるのであれば、支障情報の作成により、例えば、ノズルストッカを交換して吸着ノズルを交換し、支障なく、装着作業を行うようにすることができる。
（４６）前記支障情報作成部が、前記実施すべき装着作業を実施し得ないことを表す装着作業実施不可情報を作成する装着作業実施不可情報作成部を含む（４５）項に記載の電子回路部品装着機。
【００３１】
（４７）前記支障情報作成部が、
前記ノズル情報取得装置により取得された前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルによって現に実施すべき装着作業が行われた場合に要する作業時間を演算する所要時間演算部と、
その所要時間演算部により演算された所要作業時間が、予め定められた設定作業時間を超える場合に、その旨を表す作業時間過大情報を表示する所要時間過大表示部と
を含む（４５）項または（４６）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品装着機に実際に取り付けられたノズルストッカが、表示装置に表示されたノズルストッカではなくても、そのノズルストッカに収納された吸着ノズルによって電子回路部品の装着作業を行うことができる場合もある。この場合、本来、取り付けられるべきノズルストッカに収納された吸着ノズルを用いて装着作業を行う場合とは、装着作業に要する時間が異なるのが普通であり、所要作業時間を演算し、作業時間が過大であれば、支障情報として作業時間過大情報が表示されるようにすることにより、作業が可能であっても、過大な時間を要して作業が行われ、作業能率が低下することが回避される。作業に時間を要しても支障がない場合には、所要時間の演算を行わなくてもよく、行って所要時間を取得するのみでもよい。
所要時間が過大であることが表示されれば、例えば、作業者はノズルストッカを交換し、表示されたノズルストッカあるいはそれと同等のノズルストッカを電子回路部品装着機に取り付ける等、適宜の処理を行うことができる。
【００３２】
（４８）前記ストッカ情報記録部が、ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、その吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、かつ、当該電子回路部品装着機が、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部の情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
それらストッカ個別識別情報読取装置とノズル情報読取装置とにより読み取られた情報を対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと
を含む（１１）項，（１７）項ないし（３０）項，（４１）項ないし（４７）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機によれば、ストッカ個別識別情報の読取りと、ノズル情報の読取りとによって、ストッカ個別識別情報と、ノズルストッカに実際に収納されている吸着ノズルの情報とを対応付けた情報であるノズル／ストッカ情報が得られ、ストッカ／ノズル情報メモリに記憶し、ノズルストッカや、それに収納されている吸着ノズルの使用に利用することができる。
【００３３】
（４９）前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
そのノズル情報読取装置により読み取られた情報に対応する前記吸着ノズルの種類が現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む（１１）項ないし（３０）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
前記（４６）項，（４７）項に記載の特徴は、本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
【００３４】
（５０）前記装着機本体が前記ノズルストッカを取り外し可能に保持するストッカ保持装置を備えた（１０）項ないし（３０）項，（４０）項ないし（４９）項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（５１）前記ストッカ保持装置に前記ノズルストッカの代わりに取り付け可能な接着剤被塗布装置（捨て打ち，試し打ち等、電子回路部品装着位置に塗布する本打ちではない他目的打ちを行うための装置），装着部品の定数チェック装置，ディップ式フラックス塗布装置および廃棄部品収容装置の少なくとも１つを含む（５０）項に記載の電子回路部品装着機。
廃棄部品収容装置には、ノズル保持ヘッドが部品供給装置から受け取ったが、回路基板に装着されなかった部品である廃棄部品が収容される。廃棄部品には、再使用が可能な電子回路部品も含まれる。
ストッカ保持装置にノズルストッカの代わりに種々の装置を選択的に取り付け可能とすれば、例えば、ノズル保持ヘッドに替わって高粘性流体塗布ヘッドを取り付けて電子回路部品装着機を高粘性流体塗布機としても機能させたり、ノズル保持ヘッドと共に高粘性流体塗布ヘッドを設けて高粘性流体塗布機能付き電子回路部品装着機としたりすることができる。ストッカ保持装置を利用して、電子回路部品の装着に使用する装置を必要に応じて電子回路部品装着機に取り付けたり、必要な機能をもたせたりすることができるのである。
【００３５】
（５２）電子回路部品を供給する部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
ノズル保持ヘッドを備え、そのノズル保持ヘッドに保持した吸着ノズルにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、前記ノズル保持ヘッドとの間で前記吸着ノズルの授受を行うノズルストッカと、
それら部品供給装置，基板保持装置，装着装置およびノズルストッカを支持する装着機本体と、
前記ノズル保持ヘッドに着脱可能に保持される吸着ノズルであって、その吸着ノズルの種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備えたものと、
前記ノズルストッカに収納された吸着ノズルの前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
そのノズル情報読取装置により読み取られた前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルが現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む電子回路部品装着機。
前記（４６）項および（４７）項に記載の各特徴は、本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
【００３６】
【発明の実施の形態】
図１に、電子回路部品装着作業を行う電子回路部品装着システム（以後、装着システムと略称する）の一つの基本的態様を示す。この装着システムは、１つのシステムベース１０の上に、装着モジュール１２，１３が複数台互いに近接して同じ向きに並べられることによりモジュール列が構成されている。これら複数台の装着モジュールの各々において回路基板としてのプリント配線板への電子回路部品の装着が分担して行われる。装着モジュール１２，１３の各々が電子回路部品装着機なのであり、それら装着モジュールが装着機列を構成していると考えることもでき、複数台の装着モジュールの全部で一つの電子回路部品装着機と考えることもできる。以下、装着モジュール１２，１３の並ぶ方向をＸ軸方向とし、水平面内においてＸ軸方向に直角な方向をＹ軸方向と称することとする。
【００３７】
図２に、上記基本的態様のシステムにおける複数台の装着モジュール１２，１３のうち、装着モジュール１２の１台の外装部品の一部を取り除いた斜視図を示す。装着モジュール１２の各々は、フレーム部１４とフレーム部１４に上架されたビーム部１６とを含んで構成されたモジュール本体１８を有しており、本実施形態においては、システムベース１０の複数の装着モジュール１２，１３の各々が設けられた部分およびモジュール本体１８が装着機本体を構成している。装着モジュール１２の各々は、モジュール本体１８のフレーム部１４の前方の部分に、部品供給部２２を備えている。部品供給部２２は、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが選択的に取り付け可能な供給装置取付部（図示省略）を備えている。図２には、フィーダ型部品供給装置２４が取り付けられた状態が示されている。
【００３８】
フィーダ型部品供給装置２４は、電子回路部品（以後、回路部品と略称する）２５（図８参照）がテーピング化された電子回路部品テーピングから回路部品２５を１つずつ供給する部品フィーダとしての複数のテープフィーダ（以後、フィーダと略称する）２６と、それらフィーダ２６を着脱可能に保持するフィーダ保持部材としてのフィーダパレットとを含む。フィーダ型供給装置２４は電子回路部品供給装置の一種であり、図示するものはリールに巻回されたテープ化電子部品から回路部品２５を供給するフィーダを主体として構成された装置である。複数のフィーダ２６にはそれぞれ、一種類ずつの回路部品２５が収容され、予め定められた部品供給箇所から供給する。フィーダパレットはフレーム部１４に着脱可能に取り付けられ、回路部品２５の種類に応じた任意のフィーダ２６を任意の順に配列可能である。
【００３９】
さらに、各装着モジュール１２，１３には、回路基板の一種であるプリント配線板（以下、「配線板」と略す）３０（図１４，図１５参照）を搬送するとともに、配線板３０を設定された位置に固定して保持する基板保持装置たる配線板保持装置３２（図２参照）としての機能をも有する配線板搬送装置３４がそれぞれ配備されている。本態様のシステムにおいては、配線板３０は、装着モジュール１２，１３が並ぶ方向であるＸ軸方向に搬送される。すなわち、その方向が、本態様のシステムにおける配線板搬送方向（「基板搬送方向」と称することもできる）となる。配線板搬送装置３４については、さらに後述する。
【００４０】
また、装着モジュール１２，１３の各々は、図２に示すように、ノズル保持ヘッド４０を備えている。ノズル保持ヘッド４０は後述する吸着ノズルを保持し、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置２４から回路部品２５を取出し、配線板搬送装置３４に保持された配線板３０にその回路部品２５を装着する。装着モジュール１２，１３の各々は部品装着部４２を備えているのであり、ノズル保持ヘッド４０は、各々のビーム部１６に配備されたＸＹロボット型の移動装置である各々のノズル保持ヘッド移動装置（以下、「ヘッド移動装置」と略す）４４によって、部品供給部２２（正確には、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置）と配線板搬送装置３４とにわたって移動させられる。これらノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４は装着装置４６を構成している。
【００４１】
また、各々の装着モジュール１２，１３には、フレーム部１４に、部品供給部２２と配線板搬送装置３４との間に撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを有する認識装置の一種である部品撮像装置５０が配備されており、この部品撮像装置５０は、ノズル保持ヘッド４０によって保持された回路部品２５の姿勢等を撮像する。その他、装着モジュール１２，１３の各々は、外装部品の１種であるトップカバー５１の前方に、入出力装置としての操作パネル５２を有しており、また、本図では省略するが、各々の装着モジュール１２，１３は、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置２４を始めとする自らに配備された各種装置を制御するためのコンピュータを主体とした装着制御装置１２００（図３６参照）、部品撮像装置５０等によって得られた画像データを処理する画像処理ユニット１２２４（図３６参照）等を有している。
【００４２】
このように各々の装着モジュール１２，１３は、部品供給部２２，部品装着部４２および基板保持部をそれぞれ備えてモジュール化されたモジュール化装置であり、システムベース１０から容易に分離可能な構造とされ、各々の入れ替えて配置することも可能となっている。
【００４３】
装着モジュールには、その幅（配線板搬送方向に平行な方向の寸法）を異にする複数種類の装着モジュールがある。複数種類の装着モジュールは、本実施形態では、装着モジュール１２の幅を単位幅とし、それぞれ単位幅のほぼ整数倍の幅を有する。例えば、装着モジュール１３は、単位幅の２倍の幅を有する。そのため、装着モジュール１３の配線板搬送装置３４は、装着モジュール１２の配線板搬送装置３４の約２倍の搬送長さ（配線板搬送方向の装置長さ）を有し、装着モジュール１２の装置領域内に収まる配線板よりも大きな（約２倍近い長さの）配線板を、装置領域内に位置させて回路部品を装着することが可能となっている。また、部品供給装置２４も、装着モジュール１２の部品供給装置２４と比較して、数多くのテープフィーダ２０を搭載することが可能とされ、装着モジュール１３では、装着モジュール１２より多品種の回路部品２５が装着可能である。ノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４は、装着モジュール１２のものと同様の構成であるが、装置幅が大きくなっているのに伴って、Ｘ軸方向（配線板搬送方向）のヘッド移動可能領域が大きくされている。他の配備装置等も装着モジュール１２と同様の構成とされている。以下、装着モジュール１２の装着装置４６，配線板搬送装置３４を代表的に説明する。
【００４４】
図３に、ノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４の斜視図を示す。図４に、Ｘスライド装置（後述）の水平断面図を示し、理解の容易のために、図５に、ヘッド移動装置４４の模式的斜視図を示す。ヘッド移動装置４４は、ノズル保持ヘッド４０を、互いに直交する２方向（Ｘ，Ｙ軸方向）に移動させる２つの直線移動装置を含んで構成されている。その１つが、配線板搬送方向に直角な水平方向である前後方向（以下、「Ｙ軸方向」と称する）の移動装置であるＹスライド装置７０であり、もう１つが、配線板搬送方向に平行な方向である左右方向（以下、「Ｘ軸方向」と称する）の移動装置であるＸスライド装置７２である。これら２つの直線移動装置によって、ノズル保持ヘッド４０が一平面内を移動させられる。
【００４５】
Ｙスライド装置７０は、図３に示すように、Ｙ軸方向に平行にビーム部１６に設けられた２本のＹ軸方向ガイド（以下「Ｙガイド」と略す）８０と、Ｙガイド８０を摺動する４つの摺動部材（リニアベアリング）８２を有してＹ軸方向に移動するＹ軸スライド８４と、ビーム部１６に設けられてＹ軸方向に延びるＹボールねじ８６と、Ｙボールねじ８６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されてＹ軸スライド８４に設けられたＹナット８８と、後方に設けられてＹボールねじ８６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＹ軸モータ９０を駆動源として有するＹ軸駆動装置９２とを含んで構成されている。
【００４６】
Ｘスライド装置７２は、複段式移動装置すなわち２段式移動装置であり、図４および図５に示すように、互いに平行な方向にノズル保持ヘッド４０を移動させる第１Ｘスライド装置１００と、第２Ｘスライド装置１０２との２つのスライド装置を含んで構成されている。第１Ｘスライド装置１００は、図５に示すように、Ｘ軸方向に平行な２本の第１Ｘ軸方向ガイド（以下、「Ｘ１ガイド」と略す）１１０を有する第１Ｘスライド１１２と、Ｙスライド８４に固定的に設けられＸ１ガイド１１０を摺動させる４つの摺動部材（リニアベアリング）１１４と、Ｙ軸スライド８４に設けられてＸ軸方向に延びるＸ１ボールねじ１１６と、Ｘ１ボールねじ１１６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第１Ｘスライド１１２に設けられたＸ１ナット１１８と、Ｙスライド８４に設けられてＸ１ボールねじ１１６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ１軸モータ１２０を駆動源として有するＸ１軸駆動装置１２２とを含んで構成され、第２Ｘスライド装置１０２は、Ｘ軸方向に平行に第１Ｘスライド１１２に設けられた２本の第２Ｘ軸方向ガイド（以下「Ｘ２ガイド」と略す）１３０と、Ｘ２ガイド１３０を摺動する２つの摺動部材（リニアベアリング）１３２を有する第２Ｘスライド１３４と、第１Ｘスライド１１２に設けられてＸ軸方向に延びるＸ２ボールねじ１３６と、Ｘ２ボールねじ１３６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第２Ｘスライド１３４に設けられたＸ２ナット１３８と、Ｘ１スライド１１２に設けられてＸ２ボールねじ１３６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ２軸モータ１４０を駆動源として有するＸ２軸駆動装置１４２とを含んで構成されている。
【００４７】
Ｙ軸スライド８４は、Ｙ軸駆動装置９２によりＹ軸方向に移動させられ、第１Ｘスライド１１２は、Ｙ軸スライド８４上をＸ軸方向に移動させられ、第２Ｘスライド１３４は第１Ｘスライド１１２上をＸ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド装置７２は、伸縮型（テレスコピック型）の移動装置とされているのであり、その移動部である第２Ｘスライド１３４にノズル保持ヘッド４０が保持され、Ｙ軸モータ９０，Ｘ１軸モータ１２０，Ｘ２軸モータ１４０の回転を制御することにより、ノズル保持ヘッド４０は、一平面内を移動し、作業領域内の任意の位置に位置させられる。
【００４８】
本実施形態において、ノズル保持ヘッド４０は、ヘッド移動装置４４に対して着脱可能とされ、互いに構成の異なる複数のものの中から選択して保持可能とされる。つまり、部品装着部４２は、ノズル保持ヘッド４０を種類の違うものに交換することが可能とされているのである。図７に、ヘッド移動装置４４が保持可能なノズル保持ヘッド４０の一例として、２つのノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂを示す。ノズル保持ヘッド４０は、図６にノズル保持ヘッド４０ａを代表的に示すように、ヘッド本体１５０と、ヘッド本体１５０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置と、それら構成部品等を覆うヘッドカバー１５２（図３参照）とを含んで構成されている。図６は、このヘッドカバー１５２を除いたものである。ノズル保持ヘッド４０はヘッド本体１５０において第２Ｘスライド１３４に対して迅速に着脱することができる。複数種類のノズル保持ヘッド４０を第２Ｘスライド１３４に選択的に保持させる構成は、未だ公開されていないが、本出願人による特願２００２−３３７７３９号の明細書に記載されており、図示および説明は省略する。
【００４９】
複数種類のノズル保持ヘッド４０はそれぞれ、ヘッド本体１５０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置を異にする。ノズル保持ヘッド４０ａは、図６および図７（ａ）に示すように、複数、例えば、８つのノズルホルダ１６０を備え、それらノズルホルダ１６０が共通の回転軸線である垂直軸線まわりに旋回させられ、各ノズルホルダ１６０が保持する１個ずつの吸着ノズル１５８が順次、小形の回路部品２５の受取り，装着を行う構成とされている。ノズル保持ヘッド４０ｂは、図７（ｂ）に示すように、１つのノズルホルダ１８０を備え、そのノズルホルダ１８０が保持する吸着ノズル１８２が大形の回路部品２５を受け取り、装着するように構成されている。また、図示はしないが、ノズルホルダ１６０の数がノズル保持ヘッド４０ａより多いノズル保持ヘッド４０や、ノズルホルダを２つ備え、一方のノズルホルダは、吸着ノズル１８２を保持し、他方のノズルホルダは、特開平６−３４２９９８号公報に記載されているように、垂直軸線まわりに回転可能な保持部材に水平軸線まわりに回転可能に保持されたホルダ本体にその水平軸線と直交する方向に複数のノズル保持部が設けられ、それらノズル保持部に保持された複数の吸着ノズルのうちの一つが垂直下向きの作用位置に位置決めされて回路部品２５を保持するノズル保持ヘッド４０等、複数種類のノズル保持ヘッド４０がそれぞれ構成されており、選択的に第２Ｘスライド１３４に保持され得るようになっている。そして、各装着モジュール１２に取り付けられるノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、後述のノズルストッカや部品供給装置（フィーダ型あるいはトレイ型）も交換され、それによって各装着モジュール１２，１３が小形部品搭載用から中形、大形部品搭載用まで複数種類に変更されるのである。
【００５０】
ノズル保持ヘッド４０ａを説明する。なお、吸着ノズル１５８を保持した状態でのノズルホルダ１６０をノズル付ホルダ１６１と称する。また、吸着ノズル１５８の各々は、図示は省略するが、正負圧選択供給装置１６２（図３６参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて回路部品２５を先端部に吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した回路部品２５が離脱する構造となっている。
【００５１】
概して軸状をなすノズルホルダ１６０は、図１６に示すように、間欠回転するホルダ保持体１６４の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されている。また、それぞれのノズルホルダ１６０は、自転可能に、かつ、軸方向に移動可能とされている。ホルダ保持体１６４は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）である保持体回転モータ１６６を有するホルダ保持体回転装置１６８によって駆動され、ノズルホルダ１６０の配設角度ピッチに等しい角度ずつ間欠回転させられることで、ノズル付ホルダ１６１は間欠回転させられる。間欠回転におけるノズル付ホルダ１６１の１つの停止位置であるホルダ昇降ステーション（最も前方であり、Ｙ軸方向において部品供給装置２４側に位置するステーション）において、そのステーションに位置するノズル付ホルダ１６１は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるホルダ昇降モータ１７０を駆動源として有するホルダ昇降装置１７２によって昇降させられる。部品供給装置２４からの回路部品２５の取出動作、および、配線板搬送装置３４に保持された配線板３０への回路部品２５の装着動作は、この昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１によって行われ、その際にノズル付ホルダ１６１が設定された距離下降させられる。
【００５２】
また、各々のノズルホルダ１６０は、吸着保持した回路部品２５の装着方位の調整等を目的として、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるホルダ自転モータ１７４を駆動源として有するホルダ自転装置１７６によって自転させられる。なお、複数のノズルホルダ１６０は、一斉に自転させられる構造とされている。以上がノズル保持ヘッド４０ａの主要な構成である。なお、第２Ｘスライド１３４には、その下部に、配線板３０の表面（上面）に付された基準マーク等を撮像するための装置であって、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラ１９０および照明装置１９２を含むマーク撮像装置１７８が設けられている（図３参照）。照明装置１９２（図３６参照）は、本実施形態においては、青い光と赤い光とを選択的に照射する構成とされている。配線板３０に付された基準マークの撮像時には、照明装置１９２により赤い光が照射される。したがって、本実施形態において配線板３０の基準マーク（以後、配線板基準マークと称する）は、赤色光の照射により鮮明な像が得られるように設けられており、例えば、配線板３０が緑色とされ、基準マークは銅色とされ、赤みを帯びた色とされている。
【００５３】
吸着ノズル１５８は、図８に示すように、ノズルホルダ１６０によりノズルチャック３５０を介して着脱可能に保持されている。ノズルチャック３５０は、ノズルホルダ１６０の下端部に保持され、ノズルホルダ１６０を構成している。ノズルホルダ１６０とノズルチャック３５０との相対回転は、チャック本体３５２に半径方向に嵌合され、係合部を構成するピン３５４と、ノズルホルダ１６０に軸方向に設けられて係合部を構成する長穴３５６との係合により阻止されている。チャック本体３５２が付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング（以後、スプリングと略称する。以後、本明細書に記載される他の圧縮コイルスプリングについても同様である。）３５８によって下方に付勢されることにより、ピン３５４は長穴３５６の下面に係合させられ、ノズルチャック３５０とノズルホルダ１６０とは一体的に移動させられ、昇降させられる。ピン３５４および長穴３５６が相対回転阻止装置を構成するとともに、スプリング３５８と共にノズルホルダ１６０とノズルチャック３５０とを軸方向に小距離、相対移動可能に結合する結合装置を構成している。
【００５４】
吸着ノズル１５８は、本体部を構成する吸着管保持体３６０および吸着部を構成する吸着管３６２を有する。吸着管３６２は吸着管保持体３６０により、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持されている。吸着管３６２に半径方向に嵌合されて係合部を構成するピン３６４が、吸着管保持体３６０に軸方向に平行に設けられて係合部を構成する長穴３６６に嵌合させられ、吸着管３６２と吸着管保持体３６０との軸方向の相対移動が許容されつつ、相対回転が阻止されているのである。
【００５５】
吸着ノズル１５８は、吸着管保持体３６０に設けられた嵌合部たるテーパ部３７０において、チャック本体３５２に設けられた嵌合部の一種である嵌合穴たるテーパ穴３７２にテーパ嵌合されるとともに、付勢装置の一種である弾性部材であって保持部材としてのばね部材３７４によりノズルチャック３５０に保持されている。ばね部材３７４はほぼＵの字形を成し、Ｕの字の一対の腕部においてチャック本体３５２に形成された切欠３７６に嵌合され、それら腕部間の先端部は互いに他方の側であって、Ｕの字の基端部側へほぼＵ字形に折り曲げられて締まり勝手とされるとともに、相対回転不能に設けられている。ばね部材３７４は、テーパ部３７０に、その外周面に開口して形成された係合部たる係合凹部としての円環状の溝３７６に嵌入し、テーパ部３７０に係合して吸着ノズル１５８を保持する。
【００５６】
上記テーパ穴３７２内には、圧縮コイルスプリング３８０が収容されており、ノズルチャック３５０に保持された吸着ノズル１５８の吸着管３６２を吸着管保持体３６０から突出する向きに付勢している。このスプリング３８０による吸着管３６２の移動限度は、前記ピン３６４が長穴３６６の下面に係合することにより規定される。これらピン３６４および長穴３６６は、相対回転阻止装置を構成するとともに、相対移動限度規定装置を構成している。なお、スプリング３８０はその上端部であって、吸着管３６２に当接させられる側とは反対側の部分においてピン３５４に固定されている。吸着ノズル１５８においては、吸着管保持体３６０と吸着管３６２との軸方向の相対移動により、部品取出し時，装着時におけるノズルホルダ１６０の余分な下降が吸収される。
【００５７】
また、ノズルチャック３５０と、ノズルチャック３５０により保持された吸着ノズル１５８との相対回転は、位置決め部材としてのピン３８４を含む相対回転阻止装置により阻止され、吸着ノズル１５８がノズルホルダ１６０により一定の位相で保持されるようにされている。ピン３８４は、ノズルチャック３５０のチャック本体３５２の外側に軸方向に相対移動可能に嵌合されたリング状の保持部材３８６により下方へ延び出す向きに保持されており、チャック本体３５２の半径方向外向きのフランジ部３９０を軸方向に貫通して設けられた係合凹部３９２に、ノズルチャック３５０の軸方向に相対移動可能に嵌合させられている。
【００５８】
保持部材３８６は、ノズルホルダ１６０との間に配設された圧縮コイルスプリング３９４によって下方へ付勢されている。スプリング３９４の付勢による保持部材３８６の移動は、保持部材３８６がフランジ部３９０に当接することにより規定され、その状態では、ピン３８４の下端部は、フランジ部３９０の係合凹部３９２，吸着管保持体３６０の背景形成部３９６に吸着ノズル１５８の軸方向に貫通して設けられた係合凹部３９８に嵌合させられ、吸着ノズル１５８のノズルチャック３５０に対する回転を阻止し、吸着ノズル１５８はノズルホルダ１６０により予め定められた一定の位相で保持される。
【００５９】
上記背景形成部３９６は円板状を成す。背景形成部３９６の下面（吸着管３６２が延び出させられた側の面）は、背景形成面４０２を構成している。背景形成面４０２は、例えば、光を反射する反射面とされ、あるいは紫外線を吸収して可視光線を放射する蛍光面とされて発光面とされてもよいし、黒色等の暗色の層が形成されて暗い背景を形成する面とされてもよい。
【００６０】
背景形成部３９６の上面４０４には、図９に示すように、二次元コード（二次元バーコードあるいはＱＲコードとも称される）４０６が設けられている。二次元コード４０６はノズル情報記録部の一例であり、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報等が記録されており、ノズル種類関連情報記録部およびノズル個別識別情報記録部でもあり、背景形成部３９６の直径に応じて吸着ノズル１５８の軸線から予め定められた距離離れた位置に設けられている。吸着ノズル１５８の種類は、例えば、背景形成部３９６の直径，吸着管３６２の横断面形状，吸着管３６２の横断面形状の寸法（本実施形態では、吸着管３６２の横断面形状は円形であり、その直径ないし外径），吸着管３６２の長さによって識別される。二次元コード４０６には、吸着ノズル１５８の種類が数字，文字等により符号化された識別コードで記録され、あるいは種類を識別するための上記複数の要素によって記録されている。また、ノズル個別識別情報は、例えば、個別識別コードの一種である番号とされている。これら番号は、種類が同じであっても異なっていても、すべの吸着ノズル１５８について異ならされており、吸着ノズル１５８を個別に識別することができる。なお、吸着ノズル１５８には、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報が作業者にわかるように記されている。
【００６１】
二次元コード４０６は、後述するように、基準マーク撮像装置１７８によって撮像され、ノズル情報が読み取られる。この際、照明装置１９２によって赤色の光が照射され、二次元コード４０６は、配線板基準マークと同様に、赤色光の照射により鮮明が像が得られるように設けられている。例えば、白色の地に黒色で二次元コード４０６が設けられている。二次元コード４０６以外にも、吸着ノズル１８２や後述するノズルストッカ等に設けられる他の二次元コードについても同様である。
【００６２】
また、背景形成部３９６の周方向の一部には、前記係合凹部３９８とは別の係合凹部４０８が形成されている。係合凹部４０８は係合凹部３９８より大きく、前記ピン３８４より直径の大きいピンが嵌合可能な大きさとされ、背景形成部３９６を吸着ノズル１５８の軸方向に貫通して設けられている。これら係合凹部３９８，４０８および前記二次元コード４０６は、背景形成部３９６に予め設定された位相で形成されている。この位相については、後述する。
【００６３】
以上、説明した吸着ノズル１５８は、ノズルチャック３５０を備えたノズルホルダ１６０によって保持される吸着ノズルの一例であり、背景形成部の直径，吸着管の長さ，吸着管の横断面形状およびテーパ部の大きさが吸着ノズル１５８と同じであり、吸着ノズル１５８と同様にノズルホルダ１６０によって保持されるが、吸着管の直径を異にする複数種類の吸着ノズルがあり、これらも吸着ノズル１５８と総称する。ノズル保持ヘッド４０ａにおいて保持される吸着ノズルはいずれも吸着ノズル１５８である。
【００６４】
前記ノズル保持ヘッド４０ｂを図１０ないし図１３に基づいて説明する。
ノズル保持ヘッド４０ｂのヘッド本体１５０には、図１０に示すように、昇降部材４３０が昇降可能に設けられ、昇降部材４３０上に前記ノズルホルダ１８０およびホルダ回転装置４３２が設けられている。昇降部材４３０はホルダ昇降モータ４３４（図３６参照）を駆動源とする昇降部材昇降装置により昇降させられる。ホルダ昇降モータは、例えば、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）により構成され、昇降部材４３０の昇降により、ノズルホルダ１８０は上下方向の任意の位置へ移動させられる。昇降部材４３０および昇降部材昇降装置がホルダ昇降装置を構成している。
【００６５】
ホルダ回転装置４３２は、昇降部材４３０により垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に保持された回転体４４０および回転体４４０を回転させる回転体回転装置４４２を含む。回転体４４０は概して中空の円筒状を成し、回転体回転装置４４２は、ホルダ回転モータ４４４，互いに噛み逢わされてホルダ回転モータ４４４の回転を回転体４４０に伝達する歯車４４６，４４８を含んで構成されている。ホルダ回転モータ４４４は、例えば、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）により構成されている。
【００６６】
ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０は、吸着ノズル１８２を負圧によって吸着して保持するものとされており、図１０に示すように、中空の軸状部材４５６および吸着部材４５８を含む。軸状部材４５６の上部は、回転体４４０内に設けられた通路形成部材４６０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合される一方、下部にはスプライン軸部４６２が設けられ、回転体４４０内に固定して設けられたスプライン軸受４６４に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されており、回転体４４０と一体的に回転させられる。ノズルホルダ１８０は、付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４６６によって下方へ、すなわち回転体４４０から突出する方向へ付勢されている。このスプリング４６６によるノズルホルダ１８０の移動限度は、吸着部材４５８の上面に設けられた一対の係合部材４６８（図１０には１つのみ図示されている）がそれぞれ、回転体４４０に設けられた一対の係合部４６９に係合することにより規定され、ノズルホルダ１８０に保持された吸着ノズル１８２の上下方向の位置が決められる。ノズルホルダ１８０はスプリング４６６を圧縮して回転体４４０に対して軸方向に相対移動することができ、スプリング４６６により回転体４４０の余分な下降距離が吸収される。
【００６７】
吸着部材４５８は、軸状部材４５６の回転体４４０から突出した下端部に着脱可能に固定されている。吸着部材４５８には、その下面（軸状部材４５６とは反対側の面）に開口する負圧室形成室４７０が形成されており、下面が吸着面４７２として機能する。負圧室形成室４７０は、吸着部材４５８の上部に設けられた継手部４７６，チューブ４７８，前記歯車４４８に設けられた継手部４８０，回転体４４０内に設けられた通路４８２，図示を省略する回転継手装置等を介して、図示を省略する負圧源に接続されており、負圧室形成室４７０に供給される負圧によって吸着ノズル１８２を吸着し、保持する。
【００６８】
吸着ノズル１８２は、図１０に示すように、本体部としての吸着管本体４９０および吸着部としての吸着管４９２を有している。吸着管本体４９０は、背景形成部４９４と吸着管保持部４９８とを含む。背景形成部４９４は円板状を成し、その軸線に直角な面であって下面である背景形成面４９６に吸着管保持部４９８が突設されて吸着管４９２を着脱可能に保持している。背景形成部４９４の上面が一平面状の被保持面たる被吸着面５００を構成し、吸着部材４５８の吸着面４７２に密着し、負圧室形成室４７０の開口を塞いで負圧室を形成し、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０によって負圧により保持される。ノズルホルダ１８０により保持された吸着ノズル１８２は、軸状部材４５６内の通路，通路形成部材４６０，回転継手装置（図示省略），正負圧選択供給装置５０２（図３６参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、回路部品２５を負圧により吸着して保持する。
【００６９】
背景形成部４９４には、図１２に示すように、係合凹部５０４が吸着ノズル１８２の軸方向に貫通して設けられている。また、被吸着面５００に二次元コード５０６が設けられてノズル情報記録部を構成している。二次元コード５０６には、前記吸着ノズル１５８の二次元コード４０６と同様に、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報等が記録されている。
【００７０】
ノズルホルダ１８０にはまた、ノズル保持具としてのノズルチャック５１０が設けられ、吸着ノズル１８２を機械的にも保持し、負圧が供給されなくなっても吸着ノズル１８２を保持し続けることができるようにされている。ノズルチャック５１０は、図１０および図１１に示すように、保持部材としての複数、本実施形態においては１対のばね部材５１２を備えている。これらばね部材５１２は板状を成し、吸着部材４５８の上面の直径方向に隔たった２箇所にそれぞれ、固定手段としてのボルト５１４によって着脱可能に固定されるとともに、吸着面４７２側へ延び出させられ、その延出し端部は吸着部材４５８の中心側へ屈曲させられて係合部５１６が設けられている。
【００７１】
吸着ノズル１８２の背景形成部４９４には、図１０および図１２に示すように、直径方向に隔たった２箇所にそれぞれ、被係合部としての溝５２０がそれぞれ設けられている。溝５２０は、図１２および図１３に示すように、背景形成面４９６および背景形成部４９４の外周面５２２に開口させられるとともに、吸着ノズル１８２の軸線を中心とする円の周方向に延びる状態で形成されており、その周方向の一端部に、背景形成部４９４を吸着ノズル１８２の軸方向に貫通する開口部５２４が設けられるとともに、溝５２０の吸着ノズル１８２の軸線に直角な側面５２６の開口部５２４に続く部分は、開口部５２４側ほど被吸着面５００側へ傾斜させられて案内面５２８が設けられている。前記ばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０内に嵌入させられ、溝５２０の側壁５３０に係合することにより、吸着ノズル１８２がノズルチャック５１０により保持される。ノズルホルダ１８２は、吸着ノズル１８２を保持する２つの手段を備えた二重保持式ノズルホルダであり、一方の手段は、負圧の供給，遮断が電気的に行われ、吸着ノズル１８２の保持，解放が電気的に行われる電気式保持手段であり、他方は、電気制御を必要としない機械的保持手段である。機械的保持手段では、保持部材を構成する一対の板ばね５１２が、ノズルホルダ１８０の昇降，回転を利用して吸着ノズル１８２に対して昇降，回転させられ、相対移動させられて吸着ノズル１８２を保持，解放するようにされており、簡易な構成で吸着ノズル１８２を保持することができる。保持部材は３つ以上、設けてもよい。ノズルチャック５１０による吸着ノズル１８２の保持も含めて、ノズルホルダ１８０による吸着ノズル１８２の保持については後に詳述する。
【００７２】
以上、説明した吸着ノズル１８２は、ノズルホルダ１８０により負圧によって吸着されて保持される吸着ノズルの一例であり、背景形成部の直径および吸着管の長さは吸着ノズル１８２と同じであり、同様にノズルホルダ１８０によって保持されるが、吸着管の直径を異にする複数種類の吸着ノズルがあり、これらも吸着ノズル１８２と総称する。ノズル保持ヘッド４０ｂにおいて保持される吸着ノズルはいずれも吸着ノズル１８２である。
【００７３】
前記配線板搬送装置３４を簡単に説明する。
配線板搬送装置３４は、本実施形態ではコンベヤ装置であり、図１４に概略的に示すように、フロントコンベヤ部２６０およびリヤコンベヤ部２６２の２つコンベヤ部を有し、レール２５０およびレール２５２によってフロントコンベヤ部２６０が構成され、レール２５４およびレール２５６によってリヤコンベヤ部２６２が構成される。
【００７４】
レール２５０は、システムベース１０の前方（Ｙ軸方向における部品供給装置２４側）に固定して設けられた固定レールであり、レール２５２，２５４，２５６は、システムベース１０に配設されたガイド（図示省略）に沿って前後方向（Ｙ軸方向であり、図１４においては左右方向）に移動可能に設けられた可動レールである。これらレール２５２，２５４，２５６はそれぞれ、レール位置変更モータ２７０（図３６参照）を駆動源とするレール駆動装置によって独立して移動させられ、フロンコンベヤ部２６０およびリヤコンベヤ部２６２のコンベヤ幅がそれぞれ任意に変更可能とされている。
【００７５】
配線板搬送装置３４は、幅の狭い配線板３０を搬送する場合、フロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との両方を使用することができる。すなわち２ラインの搬送装置として使用されるのである。それに対して、幅の広い配線板３０を搬送する場合は、フロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との一方のみを用い、１ラインの搬送装置として使用することができる。
【００７６】
レール２５０〜２５６にはそれぞれ、レール２５０，２５２について図２９に代表的に示すように、プーリ２９０を始めとする複数のプーリが回転可能に設けられるとともに、環状のコンベヤベルト２９２が巻き掛けられており、配線板移送モータ２９４（図３６参照）を駆動源とするベルト駆動装置によってプーリ２９０等が回転させられることによりコンベヤベルト２９２が周回させられ、その上面上に載置された配線板３０がガイド部材２８４によって案内されつつ、Ｘ軸方向に搬送される。配線板移送モータ２９４は、本実施形態では、電動モータであるエンコーダ付きサーボモータにより構成されている。
【００７７】
配線板搬送装置３４は、配線板３０を部品装着作業のために設定された位置に固定して保持する配線板保持装置３２としての機能をも果たす。配線板搬送装置３４は、図２７に示すように、２つの支持板３００を備える（図２７には代表的に一つの支持板３００が図示されている）。支持板３００の上面には、支持部材たるバックアップピン３０２を備えた複数のバックアップ器具３０４が位置調節可能に取り付け可能な構造となっている。コンベヤベルト２９２に支持されて搬送されてきた配線板３０は、コンベヤベルト２９２の周回を停止することにより、配線板の種類および部品装着作業の形態等に応じて設定された位置に停止させられる。その状態において、支持板３００を、支持板昇降装置３０８によって所定距離だけ上昇させる。そうすれば、バックアップピン３０２の先端が配線板３０の裏面に当接してその配線板３０が持ち上げられ、コンベヤベルト２９２による支持が解かれ、バックアップピン３０２によって下方から支持される。また、バックアップピン３０２の上昇に伴って図示を省略する基板クランプ部材としての一対のクランププレートが上昇させられ、配線板３０の搬送方向に平行な両縁部に下方から接触して配線板３０の端部をガイド部材２８４の係止部３１０（図２９参照）との間に挟み、配線板３０の端部の表面が係止部３１０に適切な力で係止される。つまり、その状態において、配線板３０は、部品装着作業のために設定された位置に固定して保持されるのである。
【００７８】
支持板昇降装置３０８は、図２７に示すように、駆動源の一種である流体圧シリンダとしての昇降用エアシリンダ３１２と、支持板３００の昇降を案内する案内装置を構成する一対のガイドロッド３１４およびガイド筒３１６とを備えている。昇降用エアシリンダ３１２およびガイド筒３１６はシステムベース１０に固定され、昇降用エアシリンダ３１２の上方に延び出すピストンロッド３１８の先端部が、支持板３００のバックアップピン３０２が設けられた表面側とは反対側の裏面に固定され、一対のガイドロッド３１４の上端部が裏面に固定されている。
【００７９】
なお、コンベヤベルト２９２の周回の開始，停止は、当該配線板搬送装置３４、あるいは、それの上流側、下流側につながる搬送装置に設けられた配線板検知器（基板検知器の一種）としての光電センサ３２０（図２７，図２９では省略、図３６参照）の検知信号に基づいて制御される。
【００８０】
装着に使用される吸着ノズル１５８，１８２を始めとする各種吸着ノズルは、ノズル収納装置たるノズルストッカに取り出し可能に収納される。ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて装着する回路部品２５の種類が異なり、装着に用いられる吸着ノズルの種類，数も異なり、ノズル保持ヘッド４０の種類，ノズル保持ヘッド４０が装着する回路部品２５の種類等に応じた種類，数の吸着ノズルを収容するノズルストッカが複数種類用意され、装着モジュール１２，１３に選択的に取り付けられてノズル保持ヘッドとの間で吸着ノズルの交換を行う。本実施形態では、ノズルストッカの種類は、その形状，寸法，ノズル収納部を構成する平面視形状が円形のノズル収納穴の直径，数および配置により規定され、それらの少なくとも一つを異にするノズルストッカは種類の異なるノズルストッカであることとする。図１６および図２２にそれぞれ、ノズルストッカの一形態であるノズルストッカ６００，６０２を示す。
【００８１】
これらノズルストッカ６００，６０２を始めとする各種ノズルストッカは、装着モジュール１２，１３にそれぞれ設けられた取付部６１０に選択的に取り付けられる。装着モジュール１２，１３にはそれぞれ、図１４および図１５に示すように、取付部６１０が複数、設けられている。装着モジュール１２，１３のそれぞれにおいて複数の取付部６１０のうちの少なくとも１つにノズルストッカが取り付けられ、１つに後述する部品収容装置が取り付けられている。装着モジュールの種類が異なっても取付部６１０の構成は同じであり、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする複数種類のノズルストッカを複数種類の装着モジュールに選択的に取り付けることができる。なお、ノズルストッカ６００，６０２を含む複数種類のノズルストッカをノズルストッカ６００等と総称する。吸着ノズル１５８，１８２や次に説明するノズル収納穴６２４，７２４等についても同様である。
【００８２】
ノズルストッカ６００を説明する。
ノズルストッカ６００は、前記吸着ノズル１５８のように、小さい回路部品２５を装着する吸着ノズルを多数、収容可能に構成されている。ノズルストッカ６００は、図１６および図１７に示すように、ノズルストッカ本体ないしノズル収納部材としてのノズル収納台６２０およびノズル取出阻止部材ないしノズル離脱防止部材としてのシャッタ６２２を備えている。
【００８３】
ノズル収納台６２０には、図１６に示すように、複数のノズル収納穴６２４が設けられ、それぞれ吸着ノズル１５８が１個ずつ、取り出し可能に収納される。これらノズル収納穴６２４がそれぞれノズル収納部を構成している。ノズル収納穴６２４は、図１６および図１８に示すように、シャッタ６２２の移動方向（図１６においては上下方向）と、ノズル収納台６２０の板面に平行な一平面内においてシャッタ移動方向と直交する方向（図１６においては左右方向）においてそれぞれ、一定ピッチで並ぶ状態で設けられている。これらノズル収納穴６２４はそれぞれ、吸着ノズル１５８の背景形成部３９６を収容し得る大径穴部６２６と吸着管３６２を収容し得る小径穴部６２８とを有する段付穴であり、それら大径穴部６２６と小径穴部６２８との間に形成される肩面６３０には、位置決め部としての位置決めピン６３２が立設されている。位置決めピン６３２の突出長さは、大径穴部６２６の深さよりやや小さくされ、ノズル収納台６２０の表面ないし上面より下方へ引っ込んでいる。吸着ノズル１５８のノズル収納穴６２４への収納時に、背景形成部３９６に設けられた前記係合凹部４０８が位置決めピン６３２に嵌合され、吸着ノズル１５８の相対回転が防止されることにより、吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００内で予め定められた一定の位相で収納され、二次元コード４０６および係合凹部３９８の位相が一義的に決まることになる。係合凹部４０８が被位置決め部としての位置決め凹部を構成し、位置決めピン６３２が位置決め部としての位置決め突部を構成し、これらが吸着ノズル位置決め装置ないし吸着ノズル位相決め装置を構成している。
【００８４】
位置決めピン６３２は、本実施形態においては、図１６に示すように、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態ではシャッタ６２２によって覆われるが、ノズル取出許容位置に位置する状態ではシャッタ６２２によって覆われない位置に設けられている。吸着ノズル１５８の前記係合凹部３９８および二次元コード４０６は、本実施形態においては、吸着ノズル１５８が位置決めピン６３２により位置決めされてノズル収納穴６２４に一定の位相で収納された状態において、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置およびノズル取出許容位置のいずれに位置する場合でも、シャッタ６２２により覆われない位置に設けられている。但し、これは、二次元コード４０６については不可欠ではなく、少なくともシャッタ６２２がノズル取出許容位置に位置する状態においてシャッタ６２２により覆われない位置に設けられればよい。また、位置決めピン６３２も、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態では、シャッタ６２２によって覆われない位置に設けてもよい。
【００８５】
位置決めピン６３２は、吸着ノズル１５８をノズルホルダ１６０に対して位置決めする前記位置決めピン３８４とは直径が異ならされ、本実施形態では、位置決めピン３８４より直径が大きくされている。したがって、例えば、作業者が吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に収納する際に、位置決めピン３８４が嵌合される係合凹部３９８に誤って位置決めピン６３２が嵌合されて、吸着ノズル１５８が誤った位相でノズル収納穴６２４に収納されることが防止される。２種類の位置決めピン３８４，６３２の直径を異ならせ、係合凹部３９８，４０８の大きさをそれに合わせた大きさとした構成が、吸着ノズル収納位相指示手段ないし誤位相収納防止手段を構成している。
【００８６】
また、複数のノズル収納穴６２４の各底面（小径穴部６２８の底面）には、図１８に示すように、蛍光層６３４が設けられている。本実施形態では、ノズル収納穴６２４の底面に蛍光シールを貼ることによって蛍光層６３４が設けられている。
【００８７】
さらに、ノズルストッカ６００の複数のノズル収納穴６２４のそれぞれについて、ノズル収納穴６２４をノズルストッカ６００において個別に識別する収納部個別識別情報としての収納部個別識別コードが設定され、本実施形態においては、図１６に示すように、ノズル収納台６２０の上面に、収納穴個別識別コードとしての番号が、全部のノズル収納穴６２４の各々について描かれている。ノズル収納穴６２４に作業者によって吸着ノズル１５８が収納されるとき、ノズル収納位置は、この番号により指示され、作業者は番号を見て吸着ノズル１５８を指定されたノズル収納穴６２４に収納することができる。
【００８８】
ノズル収納台６２０は、本実施形態においては、図１９および図２０に示すように、その下面に着脱可能に固定された取付ユニット６４０によって前記取付部６１０に取り付けられる。取付ユニット６４０は、取付部材ないしベースとしての取付板６４２および取付板６４２に固定装置としてのボルトによって着脱可能に固定された位置決め部材６４４および係合部材６４６を含み、固定装置としてのボルト６４８（図２５参照）によってノズル収納台６２０にそれぞれ着脱可能に固定される。取付ユニット６４０は、固定後は、ノズルストッカ６００の一部を構成し、位置決め部材６４４および係合部材６４６はそれぞれ、ノズルストッカ６００の位置決め部および係合部を構成する。なお、図２５においては、ノズルストッカ６００の構成要素であるノズル収納穴６２４等が１つずつ代表的に図示されている。
【００８９】
位置決め部材６４４および係合部材６４６は、シャッタ６２２の開閉方向であって、ノズルストッカ６００の前後方向（図１９および図２０においては左右方向）に平行な方向に距離を隔てて設けられ、位置決め部材６４４が前部に、係合部材６４６が後部に設けられている。位置決め部材６４４は前方へ延び出す位置決め突部６４９を備え、位置決め突部６４９の上面には、図１９に示すように、前方ほど下方（取付板６２２から離れる方向）へ傾斜させられた傾斜面６５０が設けられている。係合部材６４６は、概してＬ字形を成し、Ｌ字の、ノズル収納台６２０の下面から下方へ延び出させられた腕部の外面ないし後面には、その下側から順に、下方ほど前方（位置決め部材６４４側）へ傾斜させられた傾斜面により構成される案内面６５４、および下方ほど後方（位置決め部材６４４から離れる方向）へ傾斜させられた傾斜面により構成される係合面６５６が設けられている。
【００９０】
前記シャッタ６２２を説明する。
シャッタ６２２は板状を成し、図１６に示すように、ノズル収納穴６２４に対応する複数の開口６６０が設けられており、ノズル収納台６２０に、その板面に平行な方向に移動可能に取り付けられている。開口６６０は、ノズル収納穴６２４の大径穴部６２６に対応する大きさの大開口部６６２と、小径穴部６２８に対応する大きさの小開口部６６４とが、その一部が重なった状態で設けられただるま形をなす。
【００９１】
ノズル収納台６２０とシャッタ６２２との間には、図１６および図１７に示すように、付勢装置の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング（以後、スプリングと略称する。本明細書に記載される他の引張コイルスプリングについても同様とする。）６６８が配設され、シャッタ６２２を、図１６に示すようにノズル取出阻止位置に移動する向きに付勢している。シャッタ６２２は、図１６，図１７，図２５に示すように、ノズル収納台６２０の上面上から側方へ下ろされた後、ノズル収納台６２０の下方へ曲げ入れられており、その曲げ入れ部６７０にスプリング６６８が設けられている。ノズル取出阻止位置は、小開口部６６４がノズル収納穴６２４上に位置する状態である。この状態では、シャッタ６２２の小開口部６６４を画定する部分が、ノズル収納穴６２４に収容された吸着ノズル１５８の背景形成部３９６に係合し、吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００から取り出されることを阻止する。また、大開口部６６２がノズル収納穴６２４上に位置し、シャッタ６２２がノズル取出許容位置に位置する状態では、吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００から取り出すことができる。
【００９２】
シャッタ６２２は、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において、取付部６１０に設けられた後述するシャッタ移動装置が係合させられて移動させられる。そのため、シャッタ６２２の前記曲げ入れ部６７０には、開口６７４および係合部６７６が設けられ、シャッタ移動装置が係合させられるようにされている。これら開口６７４および係合部６７６は、図１６および図１７に示すように、スプリング６６８の軸線上に位置する状態で設けられている。
【００９３】
シャッタ６２２のノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置との間における移動は、図１６に示すように、案内装置６８０により案内される。案内装置６８０は、ノズル収納台６２０に立設された案内部材としての複数の案内ピン６８２と、シャッタ６２２に、その移動方向に平行に設けられ、案内ピン６８２に嵌合された被案内部としての複数の長穴６８４とを含んで構成される。案内装置６８０はまた、前記スプリング６６８の付勢によるシャッタ６２２の移動限度を規定する移動限度規定装置としても機能する。案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合することにより、シャッタ６２２の移動限度が規定され、ノズル取出阻止位置に位置する状態に保たれる。ノズルストッカ６００が取付部６１０から取り外された状態では、スプリング６６８の付勢によりシャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置させられ、ノズル収納台６２０の搬送時に吸着ノズル１５８のノズル収納台６２０からの脱落を防止する役割も果たす。シャッタ６２２は、離脱防止部材でもあるのである。案内装置６８０はさらに、シャッタ６２２のノズル収納台６２０の板面に平行な方向の回転を阻止する回転阻止装置としても機能する。
【００９４】
シャッタ６２２は、図１６および図１８に示すように、その移動方向（図１６においては左右方向）に平行に設けられた多数の長穴６８８およびノズル収納台６２０に立設された浮き上がり防止部材６９０によってノズル収納台６２０からの浮上がりが防止されている。浮き上がり防止部材６９０は、長穴６８８に相対移動可能に挿通されるとともに、大径の頭部６９２においてシャッタ６２２の浮き上がりを防止する。これら長穴６８８および浮き上がり防止部材６９０が浮上がり防止装置６９４を構成している。図１６では、浮き上がり防止部材が二点鎖線で図示されている。
【００９５】
ノズル収納台６２０の上面には、図１６に示すように、ストッカ情報記録部としての二次元コード６９６が設けられている。二次元コード６９６は、本実施形態では、ノズル収納台６２０の、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態でも、ノズル取出許容位置に位置する状態でも、シャッタ６２２によって覆われることのない位置に設けられている。二次元コード６９６にはストッカ情報が記録され、例えば、ノズルストッカ６００を個別に識別可能なストッカ個別識別情報としてのストッカ個別識別コードたるストッカ個別識別番号，ノズルストッカ６００の種類（前述のように、ノズルストッカ６００の形状，寸法，ノズル収納穴６２４の数等を含む），次に説明するストッカ基準マークの位置等、種々の情報が記録されている。ストッカ個別識別番号は、種類が同じであるか否かを問わず、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする全部のノズルストッカについて異なる番号が付されている。二次元コード６９６は、ストッカ種類関連情報記録部およびストッカ個別識別情報記録部を構成している。ノズルストッカ６００には、ストッカ個別識別番号および種類が作業者にわかるように記されている。ここでは、種類は、ノズルストッカの種類を規定する要素の全部が記されてもよく、それらを表す文字，記号，数字等のコードで記されてもよい。
【００９６】
上記ストッカ基準マークの位置，ノズル収納穴６２４の位置および吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の情報読取位置としての撮像位置は、例えば、二次元コード６９６が設けられた位置を基準として設定され、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において、装着モジュール１２，１３についてそれぞれ設定された水平なＸＹ座標面内において、二次元コード６９６の位置に基づいてストッカ基準マーク６９８の位置が得られるようにされている。ノズル収納穴６２４の位置およびノズル収納穴６２４に収納された吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の情報読取位置ないし撮像位置は、ノズルストッカ６００の種類およびノズル収納台６２０の上面に付された番号と対応付けて、ホストコンピュータにおいて記憶されている。二次元コード４０６に記録されてもよい。ストッカ基準マーク６９８の位置も、同様にホストコンピュータに記憶させておいてもよい。また、二次元コード６９６の情報読取位置と、吸着ノズル１５８が収納されるノズル収納穴６２４の中心との相対位置関係は、同じ種類のノズルストッカにおいては、複数のノズル収納穴６２４のいずれについても同じであり、その相対位置関係を二次元コード６９６に記録し、あるいはホストコンピュータのＲＡＭに記憶させるようにしてもよい。
【００９７】
ノズル収納台６２０にはまた、図１６に示すように、ストッカ基準マーク６９８が複数、例えば、２個設けられている。これらストッカ基準マーク６９８は、本実施形態においては、平面視形状が円形を成し、ノズル収納台６２０のほぼ一対角線上に隔たった２個所にそれぞれ、その上面が二次元コード６９６と同じ高さに位置し、同一平面内に位置するように設けられている。詳細には、一方のストッカ基準マーク６９８は、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態においてシャッタ６２２によって覆われない位置に設けられ、他方のストッカ基準マーク６９８は、ノズル取出阻止位置に位置するシャッタ６２２によって覆われる位置に設けられているが、シャッタ６２２のストッカ基準マーク６９８に対応する位置に開口７００が設けられ、ストッカ基準マーク６９８の上方が開放されるようにされている。ストッカ基準マーク６９８は、前記マーク撮像装置１７８により撮像可能に設けられ、本実施形態では、照明装置１９２による赤色の照明光の照射に対し、鮮明な像が得られるように設けられている。例えば、ストッカ基準マーク６９８はノズル収納台６２０に円形断面のマーク形成部材が嵌合されることにより設けられるとともに、マーク形成部材の中心に、その上面に開口する極く小径の孔が設けられ、例えば、銀色とされたノズル収納台６２０およびストッカ基準マーク６９８について得られる明るい像の中に孔の暗い像が得られ、ストッカ基準マーク６９８が検出されるようにされている。
【００９８】
なお、前記収納穴個別識別番号は、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態において大開口部６６２に対応する部分に描かれており、作業者は大開口部６６２を通して番号を見て吸着ノズル１５８の収納が指定された番号のノズル収納穴６２４を探すことができる。
【００９９】
ノズルストッカ６００には、図２１に示すように、シャッタ６２２の移動を阻止し、ロックするロック装置７１０が設けられている。ロック装置７１０は、本実施形態においては、ノズル収納台６２０にシャッタ６２２の板面に直角な方向に移動可能に設けられた係合部材７１２および係合部材７１２を駆動する駆動装置７１４を含む。駆動装置７１４は、本実施形態においてはソレノイドにより構成され、ソレノイドが消磁された状態では、図２１に示すように係合部材７１２がスプリング（図示省略）の付勢により係合位置ないし移動阻止位置へ移動させられ、シャッタ６２２を貫通して設けられた係合穴７１６に嵌入させられてシャッタ６２２の移動を阻止し、シャッタ６２２をノズル取出阻止位置に位置する状態に維持する。スプリングの付勢による係合部材７１２の移動限度は、係合穴７１６の開口を塞ぐ蓋体７１８によって規定される。ソレノイドが励磁されれば、係合部材７１２は、二点鎖線で示すように、非係合位置ないし移動許容位置へ移動させられて係合穴７１６から抜け出させられ、シャッタ６２２のノズル取出許容位置への移動を許容する。
【０１００】
ロック装置７１０はノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において装着モジュールの制御装置によって制御され、シャッタ６２２の移動を阻止し、あるいは許容する。ソレノイドへの電流の供給，遮断制御によってシャッタ６２２の移動が許容，阻止されるのであり、ノズルストッカ６００が装着モジュールに取り付けられた状態でも、装着モジュールから取り外された状態でも、作業者ではロック装置７１０のロックを解除することができず、シャッタ６２２をノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置とに移動させて開閉することができない。図示は省略するが、ロック装置７１０はノズルストッカ６０２等、すべてのノズルストッカに設けられている。また、図１６，図２２においては、ロック装置７１０の図示は省略されている。
【０１０１】
ノズルストッカ６０２を説明する。
ノズルストッカ６０２は、基本的な構成はノズルストッカ６００と同じであり、図２２に示すように、ノズル収納台７２０およびシャッタ７２２を備えている。ノズルストッカ６０２には、前記吸着ノズル１８２のように、大形の回路部品２５を吸着する吸着ノズルが収容される。そのため、ノズルストッカ６０２には、収納される吸着ノズルの背景形成部の寸法に応じた寸法，数のノズル収納穴７２４が設けられている。複数のノズル収納穴７２４は、シャッタ７２２の移動方向（図２２においては左右方向）と、ノズル収納台７２０の板面に平行な一平面内においてシャッタ移動方向と直交する方向（図２２においては上下方向）においてそれぞれ、一定ピッチで設けられており、ノズルストッカ６０２ではノズル収納穴７２４は千鳥状に配置されて設けられている。これらノズル収納穴７２４はそれぞれ、背景形成部４９４が収容される大径の背景形成部収納穴部７２６背景形成部収納穴部７２６より小さく、吸着管４９２が収容される吸着管収容穴部７２８を備えている。ノズル収納台７２０の厚さ（高さ）は吸着ノズル１８２の大きさに応じた大きさとされ、ノズルストッカ６００のノズル収納台６２０より大きくされている。
【０１０２】
ノズル収納穴７２４は、ノズル収納台７２０に、シャッタ７２２の前後方向に延びる溝７２３と、その溝７２３と交差し、シャッタ７２２の左右方向に延びる溝７２５とが設けられるとともに、それら溝の交差部分に、背景形成部収納穴部７２６を構成する円形の穴が設けられることにより形成されている。これら溝７２３，７２５は、複数のノズル収納穴７２４の各々について背景形成部収納穴部７２６より半径方向外側へ延び出させられており、吸着ノズル１８２がノズル収納穴７２４に収納されるとき、ノズルチャック５１０の一対のばね部材５１２が収納され、ノズル収納台７２０と干渉することが回避される。また、溝７２３，７２５の幅は、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２に対して回転させられてばね部材５１２が吸着ノズル１８２を保持，解放するとき、板ばね５１２がノズル収納台７２０と干渉しない大きさとされている。さらに、背景形成部収納穴部７２６と吸着管収容穴部７２８との間の肩面７３０に位置決めピン７３２が嵌合されており、吸着管収容穴部７２８の底面に蛍光層７３４が設けられている。
【０１０３】
さらに、ノズル収納台７２０には二次元コード７３６および複数、本実施形態においては２個のストッカ基準マーク７３８が設けられている。二次元コード７３６は、図２２に示すように、ノズル収納台７２０に、その上面に開口して設けられた切欠７３７の底面であって、ノズル収納台７２０の上面より下がった位置に設けられている。ノズル収納台７２０はノズルストッカ６００のノズル収納台６２０とは厚さが異なっているが、後述するようにノズルストッカ６００，６０２をストッカ保持台に取り付けたとき、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６と、ノズルストッカ６０２に設けられた二次元コード７３６とが同じ高さに位置するようにされているのである。シャッタ７２２のノズル取出阻止位置に位置する状態において切欠７３７に対応する位置には開口が設けられている（切欠７３７と重複するため、開口に符号を付すことは省略する）。また、ストッカ基準マーク７３８は、その上面が二次元コード７３６と同じ高さとなり、同一平面内に位置するように設けられている。２個のストッカ基準マーク７３８のうちの一方は、ノズル取出阻止位置に位置するシャッタ７２２により覆われない位置に設けられ、他方はシャッタ７２２により覆われる位置に設けられているが、シャッタ７２２に開口７３９が設けられ、ストッカ基準マーク７３８が撮像されるようにされている。
【０１０４】
吸着ノズル１８２は、ノズル収納穴７２４に収納されるとき、係合凹部５０４が位置決めピン７３２に嵌合されて一定の位相で収納される。前記二次元コード５０６は、吸着ノズル１８２がノズル収納穴７２４に収納された状態において、シャッタ７２２がいずれの位置に位置する状態でもシャッタ７２２により覆われない位相に設けられ、前記一対の板ばね５１２は溝７２３に嵌入する位相に設けられている。
【０１０５】
ノズルストッカ６００，６０２の二次元コード６９６，７３６は、ノズルストッカ６００，６０２が取付部６１０に取り付けられたとき、装着モジュール１２，１３においてそれぞれ設定された水平な座標面内において同じ位置に位置する状態となるように設けられている。ノズルストッカ６００，６０２以外のノズルストッカについても同様である。
【０１０６】
ノズルストッカ６０２は、前記ノズルストッカ６００と同様に、ノズル収納台７２０に固定の取付ユニット６４０（図示省略）により、取付部６１０に取り付けられる。取付ユニット６４０は、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする複数種類のノズルストッカに共通であり、いずれのノズルストッカも同じ構成の取付ユニット６４０を備え、複数種類のノズルストッカを同じ取付部６１０に選択的に取り付けることを可能にしている。ノズルストッカ６００，６０２を始めとするノズルストッカ側においても、共通の取付ユニット６４０を取付け可能な構成とされている。例えば、取付ユニット６４０をノズル収納台６２０，７２０に固定するための複数のボルト６４８の各螺合箇所の相対位置が共通とされているのである。取付部６１０に取り付けられたノズルストッカ６０２のシャッタ７２２は、前記シャッタ６２２と同様に取付部６１０に設けられたシャッタ移動装置によって移動させられる。そのため、シャッタ７２２には、シャッタ６２２と同様に係合部７４２および開口７４４が設けられるとともに、ノズル収納台７２０との間に張り渡された引張コイルスプリング７４０によってノズル取出阻止位置に向かって付勢されている。
【０１０７】
シャッタ移動装置によるシャッタの移動距離は、ノズルストッカの種類が異なっても同じであるが、収容される吸着ノズルの寸法によってノズル収納穴６２４，７２４の大きさが異なる。そのため、ノズルストッカ６０２では、シャッタ７２２においてノズル収納穴７２４に対応して設けられた開口７４８は概して円形を成し、シャッタ７２２がノズル取出許容位置に位置する状態では、ノズル収納穴７２４上に位置して吸着ノズル１８２の取出しを許容し、ノズル取出阻止位置に位置する状態では、図２２に示すように、シャッタ７２２の開口７４８を画定する部分の一部がノズル収納穴７２４および肩面７３０上に位置し、吸着ノズル１８２のノズル収納穴７２４からの取出しを阻止する。シャッタ７２２の移動は、ロック装置７１０によって阻止される。また、シャッタ７２２の上面には、複数のノズル収納穴７２４に対応する位置に、収納穴個別識別情報である収納穴個別識別番号が設けられ、ノズルストッカ６０２においてノズル収納穴７２４が番号で識別されるようにされている。ノズルストッカ６０２のその他の構成はノズルストッカ６００と同じであり、ノズルストッカ６００の構成要素と同じ作用を為す構成要素には同じ符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【０１０８】
ノズルストッカ６００，６０２が取り付けられる前記取付部６１０を説明する。
取付部６１０は装着モジュール１２を始めとする各種装着モジュールの前記フレーム部１４に設けられ、図２３に示すように、ストッカ保持装置７６０および保持装置昇降装置７６２を備えている。ストッカ保持装置７６０は、図２３ないし図２６に示すように、ストッカ保持台７６４，ストッカ位置決め装置７６６，ストッカ固定装置７６８およびシャッタ移動装置７７０を備え、ノズルストッカ６００等を取り外し可能に保持する。
【０１０９】
ストッカ保持台７６４は概して板状を成し、ストッカ位置決め装置７６６は、図２４に示すように、ストッカ保持台７６４の長手方向の一端部であって、前部（配線板搬送装置３４側の部分）に設けられた位置決め部材としての位置決めブロック７７２および他端部側であって、後部側に設けられた位置決め部材としての位置決めピン７７４を有する。位置決めブロック７７２は、図２３および図２４に示すように、ストッカ保持台７６４に着脱可能に固定され、ストッカ保持台７６４の上面に直角で、前方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた一対の案内面７７６および一対の案内面７７６，７７７の間の部分に開口させられた位置決め凹部７７８を含む。位置決め凹部７７８は、前記取付ユニット６４０の位置決め部材６４４が隙間なく嵌合される幅を有し、その上面は、図２３に示すように、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面７８０とされている。
【０１１０】
位置決めピン７７４は、図２３および図２４に示すように、横断面形状が円形を成し、ストッカ保持台７６４上に立設され、その上端部に小径の位置決め突部７８２を有する。位置決め突部７８２は、ノズルストッカ６００等のノズル収納台６２０等に、その下面に開口して設けられた位置決め穴７８４に嵌合され、ノズルストッカ６００等を位置決めする。位置決め穴７８４は、ノズルストッカ６００等の前後方向（シャッタ移動方向に平行な方向）に長い長穴とされている。
【０１１１】
ストッカ固定装置７６８は、図２３および図２４に示すように、ストッカ保持台７６４に、その幅方向ないし左右方向（ストッカ保持台７６４の板面に平行な平面内において前後方向と直角な方向であって、図２４においては上下方向）に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた係合部材としての一対の係合レバー７９０を有している。これら係合レバー７９０はそれぞれ、ストッカ保持台７６４の上面から上方へ突出させられるとともに、その上端部に回転係合体としてのローラ７９２が、係合レバー７９０の回動軸線と平行な軸線まわれに回転可能に取り付けられている。また、一対の係合レバー７９０は、各下端部とストッカ保持台７６４との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング７９４により、ローラ７９２が前方へ移動する向きに付勢されている。このスプリング７９４の付勢による係合レバー７９０の回動限度は、係合レバー７９０が、ストッカ保持台７６４に設けられたストッパ７９６（図２３参照）に当接することにより規定される。
【０１１２】
シャッタ移動装置７７０は、図２４ないし図２６に示すように、ストッカ保持台７６４に前後方向に設けられた一対のエアシリンダ８００を含む。エアシリンダ８００は、流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダの一種であり、駆動源を構成する。これらエアシリンダ８００は上下方向に並んで設けられ、シリンダハウジング８０２を共用し、各ピストンロッド８０４の先端部にわたって係合部材８０６が上下方向に設けられるとともに、その係合部材８０６の上端部に係合部８０８が設けられている。係合部８０８は、図２４および図２５に示すように、ストッカ保持台７６４の幅方向に長くされ、ストッカ保持装置７６０が保持するノズルストッカの形状，寸法が異なっても、シャッタに係合し得るようにされている。また、係合部８０８のストッカ保持台７６４の前後方向に平行な方向の長さは、前記シャッタ６２２，７２２に設けられた開口６７４等の前後方向（シャッタ移動方向に平行な方向）の長さよりやや短くされ、係合部８０８が前後方向に隙間を残して開口６７４に嵌合された状態となるようにされている。また、係合部８０８の前部には、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面８１０が設けられている。
【０１１３】
係合部材８０６は、ノズルストッカ６００等が取付部６１０に取り付けられるとき、係合部８０８においてシャッタ６２２等の開口６７４等に嵌合され、ピストンロッド８０４の伸縮により、シャッタ６２２等が移動させられる。シャッタ６２２等は、ピストンロッド８０４の収縮によりノズル取出許容位置へ移動させられて開かれ、伸長によりノズル取出阻止位置へ移動させられて閉じられるのであり、ピストンロッド８０４の収縮端は、係合部材８０６が、シリンダハウジング８０２に突設されたストッパ８１２（図２６参照）に当接することにより規定され、伸長端はピストンのストロークエンドにより規定される。ストッパ８１２は、本実施形態においてはアジャストボルトにより構成され、ピストンロッド８０４の収縮端であって、係合部材８０６の後退端位置が調節可能とされている。
【０１１４】
ノズルストッカ６００，６０２がストッカ保持装置７６０に保持されるとき、ピストンロッド８０４は伸長端位置であって、係合待機位置に位置し、ノズルストッカ６００のストッカ保持装置７６０への取付けによって係合部８０８が開口６７４，７４４に嵌合される。その状態でピストンロッド８０４が収縮させられれば、シャッタ６２２，７２２がスプリング６６８，７４０の付勢力に抗して移動させられ、ノズル取出許容位置へ移動させられる。シャッタ６２２，７２２の移動は案内装置６８０により案内されるが、案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合する前に係合部材８０６がストッパ８１２に当接してシャッタ６２２，７２２の移動が止められるとともに、ノズル取出許容位置に位置させられる。
【０１１５】
ピストンロッド８０４が伸長させられれば、シャッタ６２２，７２２はスプリング６６８，７４０の付勢により係合部材８０６に追従させられ、ノズル取出阻止位置へ移動させられる。そして、ピストンロッド８０４がストロークエンドに到達する前に、案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合してシャッタ６２２，７２２がノズル取出阻止位置において停止させられ、その状態からピストンロッド８０４が更に僅かに伸長させられてストロークエンドに至り、係合部８０８は開口６７４内の、シャッタ移動方向の両側において隙間を残して嵌合された位置に位置する状態に保たれる。この位置が前記係合待機位置である。エアシリンダ８００には圧縮エアが供給され続け、ノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４から取り外されても、係合部材８０６は係合待機位置に位置する状態に保たれ、次にノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、係合部８０８が開口６７４等に嵌合される。
【０１１６】
ストッカ保持台７６４上にはさらに、図２３および図２４に示すように、ノズルストッカ６００等が取り付けられたとき、下方から支持する支持部材８２０が設けられている。支持部材８２０は、複数、本実施形態においては、２つ設けられている。支持部材８２０は横断面形状が円形をなし、その上面である支持面８２２においてノズル収納台６２０等に接触し、ノズルストッカ６００等を下方から支持する。前記位置決めピン７７４の位置決め突部７８２との間の肩面は支持面８２２と同一平面内に位置し、ノズル収納台６２０を下方から支持する。位置決めピン７７４は、支持部材としても機能するのである。なお、前記取付ユニット６４０の取付板６４２には開口が複数設けられ、支持部材８２０のノズル収納台６２０，７２０への接触，位置決めピン７７４の位置決め穴７８４への嵌合等を許容するようにされている。
【０１１７】
ストッカ保持台７６４上にはまた、図２４および図２５に示すように、その中央部にストッカ有無検出装置８２４が設けられている。ストッカ有無検出装置８２４は、本実施形態においてはマイクロスイッチにより構成され、検出子８２６を備え、ノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４に取り付けられた状態と、取り外された状態とで異なる検出信号が発せられ、ノズルストッカ６００等の取付けの有無が検出されるようにされている。
【０１１８】
保持装置昇降装置７６２は、本実施形態においては、図２３に示すように、ストッカ保持装置７６０を多段階、例えば、３段階に昇降させる装置とされており、２個のエアシリンダ８３０，８３２を駆動源としている。エアシリンダ８３０，８３２は、本実施形態においては、いずれも単動のエアシリンダとされている。保持装置昇降装置７６２の装置本体８３４には、一方のエアシリンダ８３０が上下方向に設けられており、圧縮エアの供給によってピストンロッド８３６が伸長させられることにより、ピストンロッド８３６の上端部に設けられた昇降部材８３８が上昇させられる。
【０１１９】
昇降部材８３８は板状をなし、他方のエアシリンダ８３２が上下方向に設けられ、圧縮エアの供給によってピストンロッド８４０が伸長させられることにより、その上端部に設けられたストッカ保持台７６４が上昇させられる。ストッカ保持台７６４には、複数の案内部材としての案内ロッド８４４が上下方向に設けられるとともに、昇降部材８３８および装置本体８３４にそれぞれ設けられた案内部８４６に相対移動可能に嵌合されており、それにより昇降部材８３８およびストッカ保持台７６４の昇降が案内される。案内ロッド８４４および案内部８４６が案内装置８４８を構成している。
【０１２０】
ストッカ保持台７６４と装置本体８３４との間には、付勢装置の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング８６０が配設されており、このスプリング８６０の付勢によりストッカ保持台７６４が下降させられるとともに、昇降部材８３８が下降させられる。ストッカ保持台７６４および昇降部材８３８の下降端位置はそれぞれ、エアシリンダ８３０，８３２のピストン８６２，８６４のストロークエンドにより規定される。
【０１２１】
昇降部材８３８の上昇端位置は、案内ロッド８４４の下端部に設けられた当接部材８６８が、装置本体８３４に設けられたストッパ８７０に当接することにより規定される。ストッパ８７０は、本実施形態においては装置本体８３４に上下方向に螺合されたボルトにより構成され、昇降部材８３８の上昇端位置が調節可能とされている。ストッカ保持台７６４の上昇端位置は、ストッカ保持台７６４に設けられたストッパ８７２が昇降部材８３８に当接することにより規定される。ストッパ８７２もボルトにより構成され、ストッカ保持台７６４の上昇端位置は調節可能である。これらストッパ８７０，８７２は、調節機能付きストッパなのであり、上昇端位置調節装置を構成している。昇降部材８３８の昇降およびストッカ保持台７６４の昇降の組合わせにより、ストッカ保持台７６４は３段階、３つの位置へ昇降させられる。最も下方の位置を第一位置、中間の位置を第二位置、最も上方の位置を第三位置と称する。第二位置および第三位置はそれぞれ、昇降部材８３８およびストッカ保持台７６４の各上昇端位置を調節することにより、調節することができる。本実施形態では、ストッカ保持台７６４は、エアシリンダ８３２の作動により第二位置へ上昇させられ、エアシリンダ８３０，８３２の作動により第三位置へ上昇させられる。図２３には、ストッカ保持台７６４が第三位置に位置する状態が図示されている。
【０１２２】
ストッカ保持装置７６０が保持装置昇降装置７６２によって昇降させられることにより、ストッカ保持装置７６０に保持されたノズルストッカ６００等が昇降させられ、その高さが第一，第二，第三の３つの位置に変更される。保持装置昇降装置７６２は、ノズルストッカ昇降装置である。前述のように、ノズルストッカ６０２のノズル収納台７２０は、ノズルストッカ６００のノズル収納台６２０と厚さが異ならされ、第一ないし第三の各位置に位置する状態におけるノズル収納台７２０の高さはノズル収納台６２０とは異なるが、ストッカ保持台７６４への第一ないし第三位置への昇降により位置させられる位置であり、ノズルストッカ６００の昇降位置についてもノズルストッカ６０２の昇降位置についても第一，第二，第三位置と呼ぶこととする。
【０１２３】
ストッカ保持台７６４は、常には（ノズル保持ヘッド４０とノズルストッカ６００等との間におけるノズル授受および二次元コード６９６等の撮像が行われないときには）第一位置に位置させられ、後述するように、ノズルストッカ６００等に設けられた前記二次元コード６９６等の読取り時（マーク撮像装置１７８による撮像時）に第二位置に位置させられ、ノズル保持ヘッド４０とノズルストッカ６００等との間における吸着ノズル１５８等の授受の際に第二位置あるいは第三位置に位置させられる。
【０１２４】
ノズル保持ヘッド４０は、後述するように、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から回路部品２５を受け取った後、回路部品２５が部品撮像装置５０によって撮像され、保持位置誤差が修正された後、配線板３０に装着されるのであるが、ノズル保持ヘッド４０は、図３９ないし図４２に示すように、回路部品２５の受取り後、配線板３０に設定された部品装着位置へ移動させられるまでの間、吸着ノズル１５８に吸着された回路部品２５の下面が部品撮像装置５０の被写界深度内に位置し、かつ、既に配線板３０に装着されている回路部品２５と干渉しない高さに位置させられる。
【０１２５】
本実施形態においては、ノズル保持ヘッド４０ａの吸着ノズル１５８が保持する回路部品２５は、最大１２個の吸着ノズル１５８を保持可能なノズル保持ヘッド４０が装着する回路部品２５より大きく、移動時の高さはノズル保持ヘッド４０ａの方が高いのであるが、ノズル授受時の昇降ストロークＬ１は同じにされている。したがって、ノズル授受時におけるノズルホルダ１６０の下降端位置は、１２個の吸着ノズル１５８を保持可能なノズル保持ヘッド４０よりノズル保持ヘッド４０ａの方が高く、ノズルストッカ６００のノズル授受位置がノズル保持ヘッド４０ａの場合、第三位置とされ（図３９参照）、１２個の吸着ノズル１５８を保持するノズル保持ヘッド４０の場合、第二位置とされる（図４０参照）。
【０１２６】
また、図４１および図４２に示すように、ノズル保持ヘッド４０ｂの場合、装着する回路部品２５はノズル保持ヘッド４０ａより大きく、移動時のノズル保持ヘッド４０ｂの高さはノズル保持ヘッド４０ａより高く、ノズル授受のための昇降ストロークＬ２は昇降ストロークＬ１よりも大きくされており、ノズルストッカ６０２は、二次元コード７３６の撮像時には第二位置に位置させられ、ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０との間における吸着ノズル１８２の受渡し時には、第三位置に位置させられる。ノズル収納台７２０はノズル収納台６２０より厚く、ノズルストッカ６０２が撮像位置である第二位置へ上昇させられたとき、ノズル収納台７２０の上面は配線板３０の部品装着面より上方に位置するが、二次元コード６９６は、ノズル収納台７２０の上面より下がった位置に設けられており、ちょうど部品装着面と同じ高さに位置させられ、撮像が良好に行われる。なお、図４１および図４２は、図示の都合上、実寸に対する縮小比率が図３９および図４０とは異ならされている。
【０１２７】
このようにノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、ノズル授受におけるノズルホルダ１６０等の高さが異なり、ノズルストッカ６００等の高さがノズル保持ヘッド４０の種類に応じて変更される。それにより、例えば、ノズル保持ヘッド４０ａと、最大１２個の吸着ノズル１５８を保持するノズル保持ヘッド４０とについて、ノズル授受におけるノズルホルダ１６０の昇降ストロークを同じにすることができ、昇降制御が容易である。
【０１２８】
本実施形態においては、ストッカ保持台７６４の第二位置，第三位置およびノズル保持ヘッド４０のノズル授受時の昇降ストロークＬ１，Ｌ２は、第二位置がマーク撮像装置１７８による二次元コード６９６等の撮像に適した高さ、すなわち二次元コード６９６，７３６が配線板３０の部品装着面と同じ高さにあって、マーク撮像装置１７８による二次元コード６９６等の撮像が良好に行われる高さとなり、第三位置がノズル授受に適した高さとなるように設定，調節されている。なお、第一位置も調節されるようにしてもよい。保持装置昇降装置７６２全体の高さを調節装置によって調節するようにするのである。
【０１２９】
なお、取付部６１０は、例えば、大きさが異なるものとし、ノズルストッカの種類の大幅な変更に対応し得るようにしてもよい。
【０１３０】
ノズルストッカ６００等にはノズル保持ヘッド４０の種類（ノズル保持ヘッド４０により回路部品２５を装着される配線板３０の種類）に応じた種類，数の吸着ノズル１５８等が収納される。本電子回路部品装着システムでは、ノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納および交換はノズル保持ヘッド４０により行うことができる。この場合、装着モジュール１２，１３の各ノズル保持ヘッド４０により保持される吸着ノズルは、図２７に示すノズル搬送部材としてのノズル搬送板９００に収納され、装着モジュール１２，１３へ搬送される。
【０１３１】
吸着ノズル１５８を搬送するノズル搬送板９００を例に取って説明する。ノズル搬送板９００は、図２７ないし図２９に示すように、複数種類の吸着ノズル１５８を収納するノズル収納部材９１２と、ノズル収納部材９１２を保持する収納部材保持装置９１４とを備えている。収納部材保持装置９１４は、ノズル収納部材９１２を支持する板状の保持台９１６を備えている。保持台９１６の前記配線板搬送装置３４のレール２５０，２５２，２５４，２５６に対応する両側部には、図２８に示すように、配線板３０と同様に、コンベヤベルト２９２の上方において水平に張られた部分に支持される一対の被支持部９１７が設けられている。ノズル搬送板９００は、保持台９１６において配線板搬送装置３４に支持されて搬送されるとともに、前記配線板保持装置３２により保持されるようになっている。
【０１３２】
保持台９１６には、ノズル収納部材９１２を位置決めする位置決め装置９１８（図２７参照）、および固定する固定装置としての留め具９２０（図２７参照）が設けられている。位置決め装置９１８は、保持台９１６にその保持台９１６の一辺に平行な方向に互いに隔たって固定された２本の頭付きピン９２２と、それらに対応するノズル収納部材９１２の２つの係合切欠９２４とにより構成されており、頭付きピン９２２の各々に各係合切欠９２４が係合させられることにより、ノズル収納部材９１２が保持台９１６に対して位置決めされる。その状態で、周知の留め具９２０が作業者により手動操作されることによって、ノズル収納部材９１２が保持台９１６に対して固定される。なお、ノズル収納部材９１２は保持台９１６に、前記ストッカ位置決め装置７６６およびストッカ固定装置７６８と同様の構成の位置決め装置および固定装置により位置決めし、固定してもよい。
【０１３３】
保持台９１６のノズル収納部材９１２を支持する支持面である表面９２８には、図２８に示すように、複数の基準マーク９３０が設けられている。図示の例では保持台９１６の一対角線上において互いに隔たった２箇所にそれぞれ基準マーク９３０が設けられている。
【０１３４】
ノズル搬送板９００は、前述のノズルストッカ６００，６０２と基本的に同様の構成および機能を有するものである。ノズル収納部材９１２は、前記ノズル収納台６２０と同様に構成されており、図示は省略するが、複数の吸着ノズル１５８が１個ずつ収納される複数のノズル収納穴が設けられている。ノズル収納穴は前記ノズル収納穴６２４と同様に構成されており、吸着ノズル１５８は位置決めピン６３２により位置決めされ、一定の位相で収納されるが、その数はノズルストッカ６００より多くされている。また、ノズル収納部材９１２には、前記シャッタ６２２と同様に構成されたシャッタ９４０がノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置に移動可能に取り付けられている。さらに、図示は省略するが、シャッタ９４０の移動は、前記案内装置６８０と同様に構成された案内装置により案内され、ノズル収納部材９１２からの浮き上がりは、前記浮き上がり防止装置６９４と同様に構成された浮き上がり装置により防止される。これらノズル収納穴等については、ノズルストッカ６００の構成要素に付した符号と同じ符号を用いて説明に使用することとする。
【０１３５】
シャッタ９４０は、シャッタ移動装置９４４により移動させられる。シャッタ移動装置９４４は、駆動源たる流体圧シリンダの一種であるエアシリンダ９６０（図２７参照）を含むものである。エアシリンダ９６０は、前記支持板３００に固定されている。エアシリンダ９６０のピストンロッド９６２の先端部には、係合部材９６４が取り付けられる一方、シャッタ９４０には下方に延び出す係合部９６６が設けられている。係合部材９６４は、概して有底の中空円筒部材であり、ピストンロッド９６２の先端部に摺動可能に嵌合されている。係合部材９６４のピストンロッド９６２に対する相対移動可能範囲は、ピストンロッド９６２に固定のピン９６８と係合部材９６４に形成された長穴９７０とを含む相対移動範囲規定装置９７２により規定されている。また、ピストンロッド９６２と係合部材９６４との間には弾性部材としての圧縮コイルスプリング９７４が配設され、係合部材９６４をピストンロッド９６２から離脱する方向に付勢している。シャッタ移動装置９４４は、前記シャッタ移動装置７７０と同様に、複数種類のノズル収納部材９１２についてそれぞれ設けられたシャッタについて共通である。
【０１３６】
ノズル搬送板９００が配線板搬送装置３４により搬送される間は、配線板保持装置３２の一部を構成する支持板３００が支持板昇降装置３０８により下降端位置（退避位置）に保たれており、シャッタ移動装置９４４やバックアップピン３０２等と、シャッタ９４０の係合部９６６や留め具９２０等との干渉が回避されている。ノズル搬送板９００が装着モジュール１２，１３内の所定の位置に停止させられた後、支持板３００が支持板昇降装置３０８により上昇端位置へ上昇させられることにより、シャッタ移動装置９４４の係合部材９６４がシャッタ９４０の係合部９６６と小距離を隔てて対向する状態となる。
【０１３７】
その状態で、エアシリンダ９６０のピストンロッド９６２が伸長させられて係合部材９６４が係合部９６６に係合させられ、シャッタ９４０が付勢装置の一種であるばね部材としての引張コイルスプリング９７６の付勢力に抗してノズル収納部材９１２に対して前記ノズル取出許容位置に移動させられる。このスプリング９７６は、前記ノズルストッカ６００のスプリング６６８に相当する。その後もピストンロッド９６２はさらに小距離伸長させられるが、この余分な伸長は、係合部材９６４のスプリング９７４の付勢力に抗した後退により吸収される。一方、ピストンロッド９６２が収縮させられれば、シャッタ９４０がスプリング９７６の付勢によりノズル収納部材９１２に対して前記離脱防止位置に移動させられる。
【０１３８】
シャッタ９４０の場合、そのノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置との各移動範囲が、シャッタ９４０の移動を案内する案内装置６８０の案内ピン６８２および長穴６８４により規定される。シャッタ９４０は、ノズル搬送板９００の搬送時に吸着ノズル１５８のノズル収納部材９１２からの脱落を防止する役割も果たす。
【０１３９】
ノズル収納部材９１２には、ノズル収納数，ノズル収納穴の寸法等が異なる複数種類のものがあり、例えば、前記吸着ノズル１８２を搬送するノズル収納部材９１２は、図示および説明は省略するが、前記ノズルストッカ６０２のノズル収納台７２０と同様に構成され、シャッタ７２２と同様のシャッタが設けられている。装着モジュールに取り付けられたノズル保持ヘッド４０の種類，ノズルストッカ６００等の種類等に応じて適切なノズル収納部材９１２が吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。保持台９１６は、ノズル搬送板９００の種類の大幅な変更に対応し得る大きさとされている。
【０１４０】
前述のように、ノズル保持ヘッド４０がノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等を保持し、あるいは戻す際におけるノズル保持ヘッド４０の高さは、ノズル保持ヘッド４０の種類によって異なる。ノズルストッカ６００等は、ストッカ保持装置７６０に取り付けられて保持装置昇降装置７６２により昇降させられ、ノズル保持ヘッド４０との間における吸着ノズル１５８等の授受の際に、その高さが３段階に変更されてノズル保持ヘッド４０の種類に応じた高さに位置させられるようにされているが、ノズル搬送板９００の場合、配線板保持装置３２の支持板昇降装置３０８によって昇降させられるため、その昇降位置は、配線板３０の昇降によって決まることとなる。したがって、本実施形態では、ノズル搬送板９００は、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、ノズル収納部材９１２の厚さが異なるものとされ、ノズル搬送板９００が支持板昇降装置３０８によって上昇端位置へ上昇させられた状態において、ノズル収納部材９１２に収納された吸着ノズル１５８等が、上下方向において、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じたノズル授受位置に位置するようにされている。保持台９１６は共通であるが、ノズル収納穴６２４の直径，数等の他、厚さ（高さ）が異なる複数種類のノズル収納部材９１２があるのであり、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じたノズル収納部材９１２が保持台９１６に取り付けられて吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。
【０１４１】
複数の装着モジュール１２，１３の外である機外に、図３０に概略的に示すように、前記ロック装置７１０のロック作用を解除するロック解除装置１０００が設けられている。ロック解除装置１０００の装置本体１００２には、ノズルストッカ６００等が取り付けられる取付部１００４が設けられている。取付部１００４は、詳細な図示は省略するが、前記取付部６１０とほぼ同様に構成され、ストッカ保持台，ストッカ位置決め装置，ストッカ固定装置およびストッカ支持部材を含むストッカ保持装置を備え、ノズルストッカが位置決めされて取り付けられるとともに、ノズルストッカが取り付けられた状態において、ロック装置７１０の駆動装置７１４のソレノイドへの通電が制御される状態となるように構成されている。また、ロック解除制御コンピュータ１０１０が設けられ、入力装置１０１２から入力される指令等に基づいてソレノイドへの通電を制御するようにされている。ロック解除制御コンピュータ１０１０はさらに、図示を省略する制御回路を介して情報読取装置としての撮像装置１０１４を制御するとともに、撮像により得られたデータを画像処理する。撮像装置１０１４は、例えば、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを備え、情報読取装置移動装置としての撮像装置移動装置１０１６により、取付部１００４に取り付けられたノズルストッカ６００等の上のストッカ保持台上の任意の位置へ移動させられる。撮像装置移動装置１０１６は、例えば、前記保持ヘッド移動装置４４と同様に構成されている。
【０１４２】
ロック解除制御コンピュータ１０１０は、作業者が入力装置１０１２を用いてロック解除を指示するとともに、撮像読取装置１０１４によりノズルストッカに設けられた二次元コードの撮像が行われ、ストッカ情報が読み取られれば、ソレノイドに電流を供給させ、ロック装置７１０のロックを解除し、作業者はシャッタを手動で自由に開閉し、吸着ノズルの交換等を行うことができるようにされている。ロック解除制御コンピュータ１０１０は、後述するホストコンピュータに接続されており、ロック装置７１０のロックを解除した旨の情報および二次元コードの撮像により得られたストッカ情報を送信する。それによりホストコンピュータにおいて、シャッタのロックが解除されたノズルストッカが特定され、ロック解除情報メモリにロックが解除されたノズルストッカの個別識別情報およびロックが解除された旨を含むロック解除情報が記憶される。
【０１４３】
また、装着モジュール１２，１３に部品電気特性測定装置を設け、抵抗値，コンデンサ値等、回路部品２５の電気特性を測定し、その測定結果に基づいて、例えば、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５が予定された部品であるか否かを判定することができるようにされている。
【０１４４】
部品電気特性測定装置１０３０は、図３１に示すように、一対のプローブ１０３６を備えている。これらプローブ１０３６は図示を省略する移動装置によって互いに対象に移動させられ、それぞれ、回路部品２５の電極に接触させられた状態で測定電流が流され、ＲＬＣ（ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ−ｉｎｄｕｃｔａｎｃｅ−ｃａｐａｃｉｔａｎｃｅ）メータ１０３８により抵抗値，コンデンサ値等、回路部品２５の電気特性が測定され、後述する装着制御装置のコンピュータに供給される。この部品電気特性測定装置１０３０の装置本体には、前記取付ユニット６４０が取り付けられており、前記ノズルストッカ６００等に代えて、部品電気特性測定装置１０３０をノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができる。
【０１４５】
部品電気特性測定装置１０３０の装置本体の上面は上方に開放され、図示を省略する二次元コードが設けられ、情報記録部を構成している。この二次元コードには、部品電気特性測定装置１０３０に関する情報、例えば、回路部品２５の電気特性を測定する装置であること、装置を個々に識別する個別識別情報等が記録されている。装置本体にはまた、複数、例えば、２個の基準マークが設けられている。
【０１４６】
さらに、回路部品２５が、フリップチップやＢＧＡ（ボールグリッドアレイ）等、半導体チップの底面に半田バンプにより電極が形成されたものである場合、半田バンプにフラックスが塗布されて、配線板３０の搬送時に、装着された回路部品２５の位置がずれることがないようにされる。その場合、装着モジュール１２，１３等には、フラックス供給装置の一種であるディップ式フラックス供給装置１０５０（図３２参照）が設けられる。
【０１４７】
ディップ式フラックス供給装置１０５０の装置本体１０５２には、複数、例えば、３つのフラックス収容部としてのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８が設けられ、フラックス１０６０が充填されている。フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の深さは、その底面に回路部品２５の半田バンプが当接させられたとき、適量のフラックスが塗布される寸法とされている。フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各深さは互いに異ならされ、半田バンプの寸法に応じて使い分けられる。
【０１４８】
装置本体１０５２には、前記取付ユニット６４０が取り付けられており、ノズルストッカ６００等に代えて、ノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができるようにされている。また、装置本体１０５２の上面には二次元コード１０６６が設けられ、情報記録部を構成している。二次元コード１０６６には、ディップ式フラックス供給装置１０５０に関する情報、例えば、ディップ式フラックス供給装置であること、装置を個々に識別する情報、フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の形状，寸法（深さ），配置，フラックスを供給することができる回路部品２５の種類等、種々の情報が記録されている。
【０１４９】
また、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５は、必ずしも配線板３０に装着することができるとは限らない。例えば、吸着ノズル１５８等が回路部品２５を立った姿勢や傾いた姿勢で吸着したり、吸着ノズル１５８等による回路部品２５の保持位置誤差が設定値以上であったり、リードを有する回路部品２５の場合、リードが曲がっていたり、あるいは種類が間違っていた場合等には、配線板３０に装着されないのである。
【０１５０】
部品供給装置２４から取り出されたが配線板３０に装着されなかった回路部品２５である廃棄回路部品２５は、例えば、部品収容装置１０７０（図３３参照）に収容され、再使用可能な回路部品２５は再使用される。そのため、部品収容装置１０７０は、複数の収容部としての収容室１０７２を備え、回路部品２５が種類毎に分別されて収容されるようにされている。
【０１５１】
部品収容装置１０７０は、基本的には、例えば、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００３−３５４の明細書に記載の部品収容装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
部品収容装置１０７０の装置本体１０７４は、複数の収容凹部１０７６が形成されて容器状を成す。これら収容凹部１０７６は、長手形状を成し、互いに平行に形成されており、長さは同じにされているが、幅が複数種類に異ならされている。各収容凹部１０７６内にはそれぞれ、図３３（ａ）に概略的に示すように、位置決め係合部としての複数の位置決め溝１０７８が長手方向に一定の間隔で形成されている。位置決め溝１０７８は、本実施形態では、収容凹部１０７６の一対の側面および底面にわたってコの字形に形成されており、その位置決め溝１０７８の形成間隔も収容凹部１０７６によって複数種類に異ならされている。
【０１５２】
図３３（ｂ）に示すように、位置決め溝１０７８に仕切部材としての仕切板１０８０が嵌合され、複数の収容凹部１０７６の各々に複数の収容室１０７２が形成されている。仕切板１０８０を嵌合する位置決め溝１０７８の選択により、横断面積（収容凹部１０７６の底面に平行な平面による断面の面積）の異なる複数種類の収容室１０７２が得られ、装着モジュールにおいて配線板３０に装着される回路部品２５の形状，寸法に応じた大きさを有する収容室１０７２が、少なくともその回路部品２５の種類と等しい数、設けられている。なお、図３３（ｂ）において、仕切板１０８０が嵌合されない位置決め溝１０７８は細い実線で図示されている。仕切板１０８０の上面には、マーク１０８４がマーク撮像装置１７８により、前記種々の基準マークと同様に撮像可能に設けられている。
【０１５３】
部品収容装置１０７０の装置本体１０７４には、図示は省略するが、取付ユニット６４０が取り付けられており、複数の取付部６１０のうちの一つに、ノズルストッカ６００等と同様にして取付部６１０に取り付けられている。また、装置本体１０７４の上面には二次元コード１０８２が設けられて情報記録部を構成し、部品収容装置情報が記録されている。例えば、部品収容装置であること、部品収容装置１０７０を個々に識別する個別識別情報が記録されている。
【０１５４】
部品収容装置１０７０には、それが取り付けられる装着モジュールにおいて行われる配線板３０への回路部品２５の装着に応じて収容室１０７２が形成される。後述するホストコンピュータにおいて、回路部品２５が装着される配線板３０の種類に応じて収容室１０７２の形成情報が作成されて表示画面に表示され、それに従って作業者が仕切板１０８０を位置決め溝１０７８に嵌め入れる。作業者は、収容室形成作業の終了後、二次元コード１０８２を情報読取装置により読み取ってホストコンピュータに入力し、ホストコンピュータにおいて、部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けて、予め設定された収容室１０７２に関する情報、例えば、大きさ，数，配置等が記憶される。
【０１５５】
装着モジュール１２，１３を始めとする装着モジュールでは、複数種類のノズル保持ヘッド４０を選択的に取り付けて回路部品２５の配線板３０への装着を行うことができるが、ノズル保持ヘッド４０に替わって高粘性流体塗布ヘッドの一種である接着剤塗布ヘッド１１００（図３４参照）を取り付け、接着剤塗布モジュールとして機能させることもできる。配線板３０への接着剤の塗布は、回路部品２５の装着に先立って行われ、接着剤塗布モジュールは、配線板３０の搬送方向において装着モジュールの上流側に設けられる。
【０１５６】
接着剤塗布ヘッド１１００は、図３４に示すように、前記ヘッド本体１５０と同様に構成されたヘッド本体（図示省略）を備え、ノズル保持ヘッド４０と同様に、第２Ｘスライド１３４に着脱可能に保持される。接着剤塗布ヘッド１１００は、ヘッド本体に昇降可能に保持された昇降部材１１０４を備えている。昇降部材１１０４はヘッド本体に設けられた昇降装置（図示省略）により昇降させられる。昇降部材１１０４には、接着剤塗布具１１０６が搭載されている。接着剤塗布具１１０６は、例えば、特許第３２４２１２０号公報に記載の接着剤塗布具と同様に構成されており、塗布ノズル１１０８および接着剤収容器としてのシリンジ１１１０を有している。シリンジ１１１０内に高粘性流体の一種である接着剤１１１２が収容されており、シリンジ１１１０内に図示を省略する圧縮空気供給源から圧縮空気が供給されれば、接着剤が吐出管１１１４を通って吐出され、配線板３０に所定量塗布される。
【０１５７】
接着剤塗布モジュールにおいては、例えば、配線板３０への一連の装着作業の開始に先立って、接着剤の捨て打ちおよび試し打ちが行われ、吐出管１１１４から接着剤がスムーズに吐出されるようにされるとともに、適正な量の接着剤が配線板３０に塗布されるようにされる。そのため、接着剤塗布モジュールには、接着剤被塗布装置としての試し打ち装置１１２０が設けられている。試し打ち装置１１２０は、図３５に示すように、試し打ち部材としての試し打ち台１１２２を備えている。試し打ち台１１２２には前記取付ユニット６４０が取り付けられており、ノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができる。
【０１５８】
試し打ち台１１２２は、一平面状の試し打ち面１１２４を備えている。試し打ち面１１２４は、試し打ち装置１１２０が取付部６１０に取り付けられた状態で水平となり、ポリテトラフルオルエチレンがコーティングされている。ポリテトラフルオルエチレンはテフロンの商品名で知られている合成樹脂であって、フッ素樹脂の一種であり、殆どすべての有機溶剤に対して安定であり、有機溶剤等、捨打ち面に捨打ちされるものに対して化学的に安定しており、耐久性に優れている。また、摩擦係数が低く、物質が付着しにくい性質を有し、捨打ちおよび試し打ちされた接着剤を除去することが容易である。
【０１５９】
また、試し打ち面１１２４には、情報記録部としての二次元コード１１２６が設けられ、情報記録部を構成しており、試し打ち装置１１２０に関する情報が記録されている。例えば、捨て打ち・試し打ちが行われる装置であること、試し打ち面１１２４の形状，寸法，試し打ち装置１１２０を個々に識別する個別識別コード等が記録されている。
【０１６０】
接着剤塗布モジュールにおいては、一連の配線板３０への接着剤の塗布に先立って捨て打ちおよび試し打ちが行われる。接着剤塗布ヘッド１１００が試し打ち面１１２４上へ移動させられて接着剤を塗布するのである。まず、捨て打ちが予め設定された回数、行われ、次いで試し打ちが設定回数行われる。試し打ちにより試し打ち面１１２４に塗布された接着剤は、マーク撮像装置１７８によって撮像され、例えば、塗布面積に基づいて塗布量が適正であるか否かが判定される。塗布量が適正ではなければ、例えば、接着剤吐出時間の調節，圧縮空気の圧力等の調整により、塗布量が適正となるようにされる。
【０１６１】
試し打ち面１１２４への捨て打ち回数および試し打ち回数はコンピュータにおいて数えられており、それら回数の合計が設定数以上になり、試し打ち面１１２４が一杯になれば作業者に報知され、作業者は試し打ち面１１２４に塗布された接着剤を拭き取り、再度、捨て打ちおよび試し打ちが行われるようにされる。あるいは、試し打ち装置１１２０が接着剤塗布モジュールから外される毎に拭き取るようにしてもよい。試し打ち面は、捨て打ち面でもある。
【０１６２】
図３６に、本発明に関係の深い部分を中心とした装着モジュール１２の制御ブロック図を示す。装着システムは複数の装着モジュール１２，１３を有しており、それらのそれぞれが自身に装着制御装置１２００を備える。図３６は、複数の装着モジュール１２，１３のうちの１つの装着モジュール１２およびその装着モジュール１２が備える装着制御装置１２００を中心したブロック図である。装着制御装置１２００は、装着制御コンピュータ１２１０を主体とする制御装置であり、装着制御コンピュータ１２１０は、ＣＰＵ１２１２と、ＲＯＭ１２１４と、ＲＡＭ１２１６と、入出力インタフェース１２１８と、それらを互いに接続するバス１２２０を有している。入出力インタフェース１２１８には、装着制御装置１２００が備えるそれぞれの駆動回路１２２２を介して、部品供給装置２４の各テープフィーダ２６、配線板搬送装置３４の３つのレール位置変更モータ２７０，配線板移送モータ２９４，支持板昇降装置３０８、ノズル保持ヘッド４０ａの正負圧選択供給装置１６２，保持体回転モータ１６６，ホルダ昇降モータ１７０，ホルダ自転モータ１７４、ヘッド移動装置４４のＹ軸モータ９０，Ｘ１軸モータ１２０，Ｘ２軸モータ１４０、ノズル保持ヘッド４０ｂの正負圧選択供給装置５０２，ホルダ昇降モータ４３４，ホルダ回転モータ４４４が、それぞれ接続されている。図示を省略するノズル保持ヘッドについても同様である。また、部品撮像装置５０およびマーク撮像装置１７８が、それらによって得られた撮像データから種々の認識結果を得るまでのデータ処理を行う画像処理ユニット１２２４を介して接続されている。さらに、入出力インタフェース１２１８には、配線板搬送装置３４に備えられた光電センサ１２３０が接続されており、制御回路１２３４を介して表示画面３２０が接続されている。表示画面１２３６，制御回路１２３４および装着制御コンピュータ１２１０の表示画面１２３６を制御する部分が表示装置を構成している。なお、図示は省略するが、装着制御装置１２００は、部品電気特性測定装置１０３０も制御する。また、ノズル保持ヘッド４０に代えて接着剤塗布ヘッド１１００が取り付けられるときには、装着制御装置１２００に代えて塗布制御装置が設けられ、接着剤塗布具等を制御するようにされる。
【０１６３】
複数の装着モジュール１２は、各々の動作と関連して作動する。また、本基本的態様のシステムは、システムベース１０および装着モジュール１２，１３とは別体をなしてシステム全体を統括制御するシステム制御装置１２４０（図１、図２等では省略）を備えている。そのため、入出力インタフェース１２１８には、他の装着モジュール１２，１３およびシステム制御装置１２４０が、通信ケーブル１２４２等の通信装置を介して接続されている。なお、システム制御装置１２４０は、本システムが他の対基板作業システムと連結してさらに大きなシステムを構成する等の場合においては、他の対基板作業システムのシステム制御装置と兼用される。さらに、装着モジュール１２はモジュール化されており、他の別のシステム内に配置されることがある。その場合において、本装着制御装置１２００は、その別のシステムにおける他の対基板作業装置が備える制御装置、その別のシステムのシステム制御装置とも接続可能とされている。
【０１６４】
ＲＯＭ１２１４には、装着モジュール１２の基本動作プログラム等が記憶されており、また、ＲＡＭ１２１６には、作業形態に応じた動作制御，他の対基板作業装置との協調動作，協働動作制御等に関する動作プログラム、配線板の保持位置ずれ，回路部品２５の吸着保持位置のずれ等に応じた装着位置補正プログラム等のアプリケーションプログラム、部品装着プログラム等、各種データ等が記憶されている。部品装着プログラムは、例えば、部品装着作業が行われる配線板に応じて設定されている装着順序データ，装着位置データ、装着位置に装着される回路部品２５のデータ，装着される回路部品２５に関する部品固有データ、どの回路部品２５がどのテープフィーダ２６から供給されるかといった部品供給装置関連データ等を含む。これらのデータ等は、システム制御装置１２４０のコンピュータであるホストコンピュータ１２５０においても記憶されている。ホストコンピュータ１２５０には、図３６では図示は省略するが、前記ロック解除制御コンピュータ１０１０が接続されている。また、システム制御装置１２４０は、前記表示画面１２３６とは別の表示画面１２５２を制御し、その制御回路（図示省略）および表示画面１２５２等が表示装置を構成している。なお、図示は省略するが、装着モジュール１３も装着モジュール１２と同様の装着制御装置１２００を備え、装着モジュール１２と同様に制御が行われる。
【０１６５】
以上のように構成された装着システムにおいて、最初の装着作業が開始される前に種々の準備作業が行われる。その代表的なものが、各装着モジュール１２，１３におけるノズル保持ヘッド４０，部品供給装置２４，ノズルストッカ６００等の装着（搭載）である。装着モジュール１２，１３において使用されるノズル保持ヘッド４０の種類は、各装着モジュール１２，１３において配線板３０に装着される回路部品２５の種類，数によって決まり、それらによって部品供給装置２４の種類，構成，装着モジュール１２，１３の各々に保持される吸着ノズルの種類，数，ノズルストッカの種類も決まる。これらは部品装着プログラムに基づいてホストコンピュータ１２５０において決定され、装着モジュール１２，１３の各装着制御コンピュータ１２１０へ部品装着プログラムと共に供給される。ここでは、ノズル保持ヘッド４０は、例えば、ノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂあるいは吸着ノズル１５８を最大１２個保持して装着を行うノズル保持ヘッド４０が使用されることとする。装着モジュール１２，１３の各々について設定されたノズル保持ヘッド４０が第２Ｘスライド１３４に取り付けられる。また、設定された回路部品２５を保持する部品供給装置２４が部品供給部２２に取り付けられる。部品供給装置２４はフィーダ型であることもあれば、トレイ型であることもある。
【０１６６】
ノズルストッカ６００等の装着モジュール１２，１３への取付けおよびノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納を詳細に説明する。
最初の装着作業の開始前の段階では、吸着ノズル１５８等が一つも収納されていない空のノズルストッカ６００等であって、設定された種類のノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３に取り付けられ、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８等がノズル保持ヘッド４０によってノズルストッカ６００等に収納される。
【０１６７】
まず、ノズルストッカ６００等の装着モジュール１２，１３への取付けを説明する。この取付けは、作業者によって行われる。複数の装着モジュール１２，１３の各々に取り付けられるノズルストッカ６００等の種類は、表示画面１２３６に表示される。ノズルストッカ６００等の種類として、種類を識別するための複数の要素の全部が表示されてもよく、それらを含んで種類を表すストッカ種類識別コードにより表示されてもよい。
【０１６８】
複数種類のノズルストッカ６００等の取付部６１０への取付けはいずれも同様に行われるため、ノズルストッカ６００を装着モジュール１２に取り付ける場合を例に取り、代表的に説明する。
作業者は空のノズルストッカ６００を持って装着モジュール１２の取付部６１０に取り付ける。この際、取付部６１０では、ストッカ保持装置７６０は第一位置に位置させられており、図２３に二点鎖線で示すように、作業者はノズルストッカ６００を傾け、その前部、すなわち位置決め部材６４４が設けられた側の部分を後部、すなわち係合部材６４６が設けられた側より下側に位置させた状態で、位置決め部材６４４を、ストッカ保持台７６４上の位置決めブロック７７２に設けられた一対の案内面７７６，７７７の間に嵌合させつつ前進させ、位置決め突部６４９を位置決め凹部７７８に嵌合させるとともに、ノズルストッカ６００の後部を下げてストッカ保持台７６４へ接近させる。それにより、係合部材６４６がストッカ保持台７６４に設けられた係合レバー７９０に係合する。
【０１６９】
まず、案内面６５４が係合レバー７９０のローラ７９２に係合し、斜面の作用により係合レバー７９０をスプリング７９４の付勢力に抗してローラ７９２が係合部材６４６から離れる向きに回動させ、ノズルストッカ６００のストッカ保持台７６４への接近を許容させる。そして、ノズルストッカ６００を更に前進させつつストッカ保持台７６４へ接近させ、図２３に示すように、ノズル収納台６２０に設けられた位置決め穴７８４に位置決めピン７７４の位置決め突部７８２を嵌合させるとともに、ノズル収納台６２０を支持部材８２０の支持面８２２上および位置決めピン７７４の肩面上に着座させ、下方から支持させる。
【０１７０】
この状態では、係合レバー７９０のローラ７９２が係合部材６４６の係合面６５６に係合し、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に位置決めされた状態で固定される。スプリング７９４の付勢により係合レバー７９０のローラ７９２が係合面６５６に押し付けられ、位置決め突部６４９の傾斜面６５０が位置決め凹部７７８の傾斜面７８０に押し付けられて、ノズルストッカ６００が前後方向に位置決めされるとともに、斜面の効果によりノズルストッカ６００の前部が、ストッカ保持台７６４の前側に設けられた支持部材８２０に押し付けられ、浮き上がりを防止される。また、係合面６５６の斜面の効果により、ノズルストッカ６００の後部が下方へ押され、支持部材８２０等に押し付けられ、後部においても浮き上がりが防止される。さらに、位置決め突部６４９の位置決め凹部７７８への嵌合および位置決め穴７８４の位置決め突部７８２への嵌合により、ノズルストッカ６００は幅方向ないし左右方向において位置決めされる。
【０１７１】
ノズルストッカ６００の取付部６１０への取付けは、ストッカ有無検出装置８２４により検出される。ノズルストッカ６００は、支持部材８２０等に着座させられるとき、ストッカ有無検出装置８２４の検出子８２６を押し、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられたことが検出される。
【０１７２】
このようにノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、シャッタ６２２はスプリング６６８の付勢によりノズル取出阻止位置に位置させられている。ストッカ保持装置７６０においては、シャッタ移動装置７７０のピストンロッド８０４が伸長端位置に位置し、係合部８０６が前進端位置であって、嵌合待機位置に位置させられており、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、係合部８０８がシャッタ６２２の開口６７４に嵌合させられる。この際、係合部８０８に設けられた傾斜面８１０が、開口６７４の係合部８０８への嵌合を案内し、スムーズに嵌合される。
【０１７３】
ノズルストッカ６００がストッカ保持装置７６０によって保持された状態では、ロック装置７１０が装着制御コンピュータ１２１０によって制御される状態となり、ロック作用を解除してシャッタ６２２をシャッタ移動装置７７０によって移動させることができる。ロック装置７１０のロック作用は、ソレノイドへの電流供給により機械的にのみ解除されるのであり、ノズルストッカ６００が装着モジュール１２に取り付けられた状態でも、取り外された状態でも、作業者はロック装置７１０のロック作用を解除することができない。本実施形態では、ロック装置７１０により、ノズル保持ヘッド４０による吸着ノズル１５８の取出しは許容されるが、人による取出しは阻止され、ノズルトッカ６００が装着機本体に取り付けられた状態では吸着ノズル１５８の取出しが許容され、装着機本体から取り外された状態では取出しが阻止されるのである。なお、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられた状態では、シャッタ移動装置７７０の係合部材８０８がシャッタ６２２の開口６７４に嵌合させられるとともに、シャッタ移動装置７７０のエアシリンダ８００にはエアが供給されており、ロック装置７１０によるロック作用が解除されても作業者はシャッタ６２２を移動させることはできず、シャッタ移動装置７７０はノズルストッカ６００が装着機本体に取り付けられた状態において人による吸着ノズルの取出しを阻止する装置を構成していると考えることもできる。
【０１７４】
全部の装着モジュール１２，１３へのノズルストッカ６００等の取付け後、ノズル搬送板９００によって吸着ノズル１５８等が搬送され、ノズル保持ヘッド４０によってノズルストッカ６００等に移載され、収納される。
【０１７５】
ノズル搬送板９００には、機外において作業者によって吸着ノズル１５８等が収納される。そのため、ノズル収納部材９１２の種類，ノズル収納部材９１２毎の吸着ノズル１５８等の種類，収納数等が設定され、表示画面に表示される。この表示画面は、ノズル搬送板９００への吸着ノズル１５８等の収納が行われる作業場に設けられた表示画面であって、ホストコンピュータ１２５０によって制御される表示画面（図示省略）である。
【０１７６】
前述のように、ノズル収納部材９１２には複数の種類があり、装着モジュールに取り付けられるノズル保持ヘッド４０の種類，保持される吸着ノズルの種類，数に応じたノズル収納部材９１２が吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。これらは、ホストコンピュータ１２５０により装着モジュールごとに決定され、ノズル搬送先の装着モジュールと共に表示画面に表示され、作業者は、この表示に基づいて、ノズル収納部材９１２に吸着ノズル１５８等を収納する。これら吸着ノズル１５８等は、ノズル収納部材９１２のどの位置に収納してもよい。吸着ノズル１５８等は、係合凹部４０８等への位置決めピン６３２の嵌合により、ノズル収納部材９１２に一定の位相で収納される。
【０１７７】
なお、ノズルストッカ６００，６０２を始めとするノズルストッカにはそれぞれ、１つの配線板３０に回路部品２５を装着するのに必要な種類の吸着ノズル１５８等のみが、２セットずつ（１種類の吸着ノズル１５８等が同時にノズル保持ヘッド４０に保持される場合にはその保持される数の２倍の吸着ノズル１５８等）保持されるものとする。これは、使用中の吸着ノズル１５８等が摩耗や破損等により使用不能となった場合の交換用とするためである。ただし、予備の吸着ノズル１５８等が必要な吸着ノズル１５８等の数の２倍保持されることは不可欠ではなく、予備の吸着ノズル１５８等は１種類に１個ずつとされるようにしてもよく、予備の吸着ノズル１５８等自体を省略することも可能である。これら予備の吸着ノズル１５８等の種類，数も表示画面に表示され、ノズル収納部材９１２に収納されるようにされる。
【０１７８】
複数の装着モジュール１２のうちの一つにノズル保持ヘッド４０ａおよびノズルストッカ６００が取り付けられ、吸着ノズル１５８を保持したノズル搬送板９００により装着モジュール１２に吸着ノズル１５８が供給される場合を説明する。
吸着ノズル１５８が収納されたノズル収納部材９１２を有するノズル搬送板９００を配線板搬送装置３４のフロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との一方（本実施形態の場合フロントコンベヤ部２６０）に載置した後、作業者がノズル供給の開始を指示する手動操作部材を操作すれば、ノズル搬送板９００が搬送され、そのノズル搬送板９００が吸着ノズル１５８を供給する装着モジュール１２において配線板保持装置３２によって位置決め保持される。ノズル搬送板９００が複数の装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を供給するのであれば、それらのうち、搬送方向において最上流のモジュール１２においてノズル搬送板９００が配線板保持装置３２によって位置決め保持される。ノズル収納部材９１２は、その種類によって吸着ノズルを搬送し、提供する相手のノズル保持ヘッド４０が決まり、装着モジュールが決まるが、可能であれば、１つのノズル収納部材９１２が、同じ種類のノズル保持ヘッド４０が使用される複数の装着モジュールあるいはノズル保持ヘッド４０の種類が異なっても吸着ノズル１５８が使用される装着モジュールがあれば、それら複数の装着モジュールに吸着ノズルを搬送してもよいのである。続いて、マーク撮像装置１７８がノズル搬送板９００の上方に移動させられ、ノズル搬送板９００に設けられた基準マーク９３０が撮像され、その撮像データから、保持されたノズル搬送板９００の保持位置のずれが検出される。
【０１７９】
そして、そのノズル搬送板９００に保持された各吸着ノズル１５８の二次元コード４０６が撮像され、画像データが画像処理ユニット１２２４において画像処理されてノズル情報が読み取られる。ノズル搬送板９００において、複数の吸着ノズル１５８は全て一定の位相で保持されており、マーク撮像装置１７８は、二次元コード４０６が配設された部分に対向する設定位置まで移動させられ、それぞれ二次元コード４０６を撮像する。ノズル保持部材９１２のノズル収納穴の位置は、基準マーク９３０を基準として設定されており、その収納位置から、一定の位相で収容された二次元コード４０６の位置が得られ、マーク撮像装置１７８が移動させられる。これらノズル収納穴の位置および基準マーク９３０の位置は、ノズル保持部材９１２の種類に対応してホストコンピュータ１２５０に記憶されており、装着制御コンピュータ１２１０に供給される。二次元コード４０６に記録された情報から各吸着ノズル１５８の種類が特定され、また、マーク撮像装置１７８のＸＹ方向の移動量に基づいて各吸着ノズル１５８のノズル搬送板９００上での収納位置が特定される。これら吸着ノズル１５８の種類および収納位置を含む搬送板ノズル収納データが、装着モジュール１２の装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に記憶されるとともに、ホストコンピュータ１２５０に送られ、記憶される。二次元コード４０６の読取作業はノズル収納部材９１２の全部のノズル収納穴６２４について行われ、ノズル情報が得られない場合、ノズルなしの情報が配置と対応付けて記憶される。このデータも搬送板ノズル収納データを構成する。
【０１８０】
なお、ノズル収納部材９１２においても、例えば、ノズル収納穴６２４の小径穴部９５２の底面に蛍光層を設け、基準マーク撮像装置１７８が二次元コード４０６の読取り動作を行ってもノズル情報が得られない場合、ノズル収納穴６２４をマーク撮像装置１７８により撮像し、吸着ノズル１５８の有無を検出するようにしてもよい。それにより、吸着ノズル１５８が検出されたのであれば、例えば、マーク撮像装置１７８による二次元コード４０６の撮像位置を変えて、情報読取りを行わせ、二次元コード４０６が撮像されたのであれば、その際の二次元コード４０６の位相に基づいて吸着ノズル１５８の収納位相を記憶し、ノズルストッカ６００に収納されたままとされるようにしてもよい。
【０１８１】
このようにノズル搬送板９００におけるノズル収納データが得られたならば、ノズル保持ヘッド４０ａがノズル搬送板９００から吸着ノズル１５８を取り出してノズルストッカ６００へ搬送し、ノズル収納穴６２４に収納する。この収納に先立って、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６がマーク撮像装置１７８によって撮像され、それに記録されたストッカ情報が読み取られる。ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられたときの二次元コード６９６の位置は、ノズルストッカ６００の種類を問わず、一定であり、予め設定されており、マーク撮像装置１７８が二次元コード６９６へ移動させられて撮像する。ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられ、その取付けがストッカ有無検出装置８２４によって検出されたならば、二次元コード６９６の撮像が行われる。二次元コード６９６の撮像時には、ストッカ保持台７６４が保持装置昇降装置７６２によって上昇させられ、ノズルストッカ６００が第二位置へ移動させられ、二次元コード６９６が撮像に適した高さに位置させられる。第二位置は撮像位置であるのである。ストッカ情報の取得に基づいて図３７に示す空ストッカ確認ルーチンが装着制御装置１２００によって実行される。
【０１８２】
空ストッカ確認ルーチンのステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ）においては、取付部６１０に取り付けられたノズルストッカ６００の種類が正しいか否かが判定される。二次元コード６９６の読取りによって得られるノズルストッカの種類と、設定されたノズルストッカの種類とが一致すれば、Ｓ１の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行され、ノズル収納許可が設定されてルーチンの実行は終了する。
【０１８３】
実際に取り付けられたノズルストッカの種類と設定されたノズルストッカの種類とが一致しないのであれば、Ｓ１の判定結果はＮＯになってＳ３が実行される。前述のように、二次元コード６９６等は、ノズルストッカの種類が異なっても、ノズルストッカが取付部６１０に取り付けられたとき、その位置が、装着モジュール１２，１３のそれぞれにおける水平なＸＹ座標面上において同じになるように設けられており、指示とは違った種類のノズルストッカが取り付けられていても二次元コード６９６等が撮像され、ストッカ情報が得られ、Ｓ１の判定が行われる。Ｓ３では、ノズルストッカの種類が違っていても、取り付けられたノズルストッカを使用可能であるか否かが判定される。この判定は、例えば、ノズルストッカが取り付けられた装着モジュール１２について設定された吸着ノズル１５８の全部を、実際に取り付けられたノズルストッカに収納可能であるか否かに基づいて行われ、収納可能であれば、Ｓ３の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行される。
【０１８４】
それに対し、収納不可能であれば、Ｓ３の判定結果はＮＯになってＳ４が実行され、取付部６１０に取り付けられたノズルストッカの種類が間違っていることが表示画面１２３６に表示され、報知される。作業者はその表示に従ってノズルストッカを交換する。装着制御装置１２００のＳ１を実行する部分が空ノズルストッカ種類確認部を構成しており、ストッカ種類情報がノズルストッカの種類の確認に利用される。
【０１８５】
ここでは取付部６１０に指示されたノズルストッカ６００が取り付けられ、ノズル収納が許可されたとすれば、ノズル保持ヘッド４０ａにより吸着ノズル１５８が自動でノズルストッカ６００に収納される。この際、収納に先立ってノズルストッカ６００に設けられたストッカ基準マーク６９８がマーク撮像装置１７８によって撮像され、ノズルストッカ６００の取付位置誤差が取得され、ノズルストッカ６００の複数のノズル収納穴６２４の各々について取付位置誤差が取得される。この取付位置誤差には、本実施形態においては、ノズル収納穴６２４の中心のＸ軸，Ｙ軸方向における各位置誤差が含まれる。ストッカ基準マーク６９８の位置は、ストッカ情報から得られる。ストッカ基準マーク６９８の撮像時にもノズルストッカ６００は第二位置に位置させられ、撮像が良好に行われる。。
【０１８６】
ノズル保持ヘッド４０ａは、ノズル搬送板９００へ移動させられて吸着ノズル１５８を保持し、ノズルストッカ６００へ搬送し、収納する。ノズル搬送板９００は、光電センサ３２０の検知信号に基づいて制御される停止位置に停止させられ、支持板昇降装置３０８によって支持板３００が上昇端位置へ上昇させられることにより、一対の被支持部９１７が係止部３１０に押し付けられてバックアップピン３０２により下方から支持されるとともに、ノズル収納部材９１２および収納された吸着ノズル１５８が上下方向において所定の授受位置に位置させられる。
【０１８７】
前述のように、ノズル収納部材９１２の厚さは、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて設定されて、ノズル搬送板９００が支持板昇降装置３０８によって上昇端位置へ上昇させられた状態において、吸着ノズル１５８等がノズル保持ヘッド４０との間における受渡しに適した高さに位置する状態となる大きさとされており、ノズル保持ヘッド４０ａが取り付けられた装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を搬送するノズル搬送板９００においては、上昇端位置へ上昇させられた状態では、吸着ノズル１５８が、前記第三位置へ上昇させられたノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８と同じ高さに位置することとなる。そのため、ノズル保持ヘッド４０ａとノズル搬送板９００との間における吸着ノズル１５８の授受は、ノズルストッカ６００との間における吸着ノズル１５８の授受と同様に行われる。
【０１８８】
ノズル保持ヘッド４０ａのノズルホルダ１６０がノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８上へ移動させられて保持する。この際、ノズル保持ヘッド４０ａの複数のノズルホルダ１６０はいずれも空である。本実施形態では、ノズル保持ヘッド４０ａの複数のノズルホルダ１６０の全部が吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納に使用されることとする。一部のノズルホルダ１６０が収納に使用されるようにしてもよい。複数のノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持順は予め設定され、ノズル搬送板９００からの吸着ノズル１５８の取出順も搬送板ノズル収納データに基づいて予め設定されており、それら順序に従ってノズルホルダ１６０がノズル収納穴６２４へ移動させられて吸着ノズル１５８を順次保持し、全部のノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８を保持したならば、ノズルストッカ６００へ移動させられて収納する。例えば、ノズル搬送板９００の端から順に吸着ノズル１５８を取り出したり、吸着管３６２の直径の大きい順に取り出したりする。
【０１８９】
複数のノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持動作は同様に行われるため、一つを図３８に基づいて代表的に説明する。なお、図３８は、ノズルホルダ１６０が保持した吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に収納する際の動作を説明する図であるが、ノズル搬送板９００では吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００におけると同様に保持され、ノズルホルダ１６０とノズル搬送板９００との間における吸着ノズル１５８の授受は、ノズルストッカ６００との間における授受と同様に行われるとともに、ノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持動作は吸着ノズル１５８の収納動作とは逆に行われるため、図３８を用いてノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持を説明するが、図３８の図示とは一致しない部分もある。
【０１９０】
ノズルホルダ１６０は、ノズル保持ヘッド４０ａの移動により吸着ノズル１５８上へ移動させられる。この際、ノズル保持ヘッド４０ａの移動位置は、先にノズル搬送板９００の基準マーク９３０の撮像に基づいて取得された位置誤差が打ち消されるように修正され、ノズルホルダ１６０は吸着ノズル１５８上へ位置ずれ少なく移動させられる。
【０１９１】
吸着ノズル１５８を保持するノズルホルダ１６０は前記ホルダ昇降ステーションに位置させられ、ホルダ昇降装置１７２によって昇降させられる。ノズル保持ヘッド４０ａのノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８を保持し、解放するための昇降ストロークＬ１は予め設定されている。また、ノズルホルダ１６０は、その位相が、ピン３８４が、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８の係合凹部３９８と一致する状態となる位置へ回転させられている。ノズルホルダ１６０がホルダ昇降装置１７２によって下降させられることにより、図３８（ｃ）に示すように、ノズルチャック３５０の前記テーパ穴３７２が吸着ノズル１５８のテーパ部３７０に嵌合されるとともに、保持部材３８６が浮き上がり防止部材６９０の頭部６９２によって下降を止められる。
【０１９２】
その状態から更にノズルホルダ１６０が下降させられることにより、図３８（ｂ）に示すように、チャック本体３５２が保持部材３８６に対して下降させられてばね部材３７４が溝３７８に嵌入し、吸着管保持体３６０を保持する。ノズルホルダ１６０は、その後も小距離下降させられ、吸着ノズル１５８を確実に保持する。この際のノズルホルダ１６０の下降は、スプリング３５８の圧縮により許容される。その後、ノズルホルダ１６０が上昇させられるが、その際、シャッタ９４０（図３８に示すシャッタ６２２に相当）がノズル取出許容位置へ移動させられ、吸着ノズル１５８が共に上昇し、図３８（ａ）に示すように、ノズル収納穴６２４の位置決めピン６３２が吸着ノズル１５８の係合凹部４０８から抜け出させられるとともに、ノズルチャック３５０のピン３８４が係合凹部３９８に嵌入し、吸着ノズル１５８のノズルホルダ１６０に対する相対回転が阻止され、位相が決められた状態とされる。そして、更にノズルホルダ１６０が上昇させられ、吸着ノズル１５８がノズル搬送板９００のノズル収納穴６２４から抜け出させられる。
【０１９３】
ノズルホルダ１６０により保持された吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納を説明する。
ノズル保持ヘッド４０ａによる吸着ノズル１５８の収納時には、ノズルストッカ６００は第三位置に位置させられる。ノズルストッカ６００への吸着ノズル１５８の収納順は予め設定されており、吸着ノズル１５８を保持した複数のノズルホルダ１６０は、設定されたノズル収納穴６２４へ移動させられて吸着ノズル１５８を収納する。ノズルホルダ１６０は、ストッカ基準マーク６９８の撮像に基づいて取得されたノズル収納穴６２４の位置誤差が打ち消されるように移動させられ、吸着ノズル１５８がノズル収納穴６２４に確実に収納される。ストッカ基準マーク６９８の撮像に基づくノズルホルダ１６０の移動位置の修正は、ノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００から受け取る場合にも同様に行われる。ノズルホルダ１８０とノズルストッカ６０２との間における吸着ノズル１８２の授受の場合も同様であり、確実に授受が行われる。
【０１９４】
ノズル収納穴６２４上へ移動させられたノズルホルダ１６０は、吸着ノズル１５８の係合凹部４０８と、ノズル収納穴６２４の位置決めピン６３２との位相が一致する位置に回転させられた状態で下降させられる。この際、シャッタ６２２は、シャッタ移動装置７７０によってノズル取出許容位置へ移動させられている。ノズルホルダ１６０の下降に伴って、まず、図３８（ａ）に示すように、ノズルチャック３５０の保持部材３８６が浮き上がり防止部材６９０の頭部６９２に当接して下降を止められる。その状態から更にノズルホルダ１６０が下降させられることにより、図３８（ｂ）に示すように、吸着ノズル１５８の背景形成部３９６がノズル収納穴６２４の大径穴部６２６に嵌合され、係合凹部４０８に位置決めピン６３２が嵌入させられるとともに、ピン３８４が係合凹部３９８から抜け出させられる。
【０１９５】
吸着ノズル１５８がノズル収納穴６２４に嵌合された後、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置へ移動させられ、その後、ノズルホルダ１６０が上昇させられる。吸着ノズル１５８は背景形成部３９６をシャッタ６２２により押さえられてノズル収納穴６２４からの抜け出しを防止されており、図３８（ｃ）に示すように、ノズルホルダ１６０がばね部材３７４による吸着ノズル１５８の保持力に打ち勝って上昇させられ、吸着ノズル１５８がノズルホルダ１６０から抜け出させられ、ノズルストッカ６００に収納される。
【０１９６】
なお、ノズルストッカ６００は空であるはずであるが、吸着ノズル１５８の収納時にノズル収納穴６２４が空であるか否かを検出するようにしてもよい。この検出については、後に説明する。空であるはずのノズル収納穴６２４が空でなければ、例えば、そこでノズル収納作業を中断し、その旨を報知する。
【０１９７】
ノズルストッカ６００に収納される吸着ノズル１５８の二次元コード４０６は、吸着ノズル１５８がノズル搬送板９００に収納された状態で読み取られており、また、ノズル保持ヘッド４０ａのＸＹ方向の移動距離からノズルストッカ６００への吸着ノズル１５８の収納位置および配置が得られ、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８について得られたノズル情報と収納位置とを対応付けたストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けて得られるストッカ／ノズル情報が装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６のストッカ／ノズル情報メモリに記憶させられる。ストッカ／ノズル情報はホストコンピュータ１２５０へ送られ、そこに設けられたストッカ／ノズル情報メモリにも記憶される。
【０１９８】
ロック装置７１０は、本実施形態では、ノズルホルダ１６０とノズルストッカ６００との間において吸着ノズル１５８の授受が行われる場合を除いてロック状態とされ、吸着ノズル１５８の受渡しが終われば、ロック装置７１０はロック状態とされ、シャッタ６２２が開かれないようにされる。したがって、ノズルストッカ６００が装着モジュール１２から取り外されるときも、ロック装置７１０はロック状態とされており、シャッタ６２２は移動させられない。
【０１９９】
装着モジュール１２について設定された全部の吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００に収容され、ノズル搬送板９００が更に別の装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を供給するのであれば、ノズル搬送板９００は次の装着モジュール１２へ移動させられ、同様にして吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００に収納される。
【０２００】
ノズル搬送板９００による吸着ノズル１８２の搬送，供給を説明する。
ノズル収納部材９１２への吸着ノズル１８２の収納も、吸着ノズル１５８の収納と同様に、表示画面へのノズル収納部材９１２の種類，搬送する吸着ノズル１８２の種類，数等の表示に従って作業者によって行われる。吸着ノズル１８２は係合凹部５０４が位置決めピン７３２に嵌合されて一定の位相でノズル収納部材９１２に収納される。吸着ノズル１８２を保持したノズル搬送板９００は、ノズル保持ヘッド４０ｂが取り付けられた装着モジュール、例えば、装着モジュール１３へ移動させられて吸着ノズル１８２を供給し、吸着ノズル１８２は、その装着モジュール１３に取り付けられたノズルストッカ６０２に収納される。
【０２０１】
吸着ノズル１８２が収納されたノズル搬送板９００は、吸着ノズル１８２を供給する装着モジュール１３へ移動させられ、所定の位置に停止させられるとともに、配線板保持装置３２により保持されて上昇端位置へ上昇させられる。吸着ノズル１８２を保持するノズル搬送板９００のノズル収納部材９１２の厚さは、ノズル搬送板９００が上昇端位置へ上昇させられたとき、吸着ノズル１８２が、前記第三位置へ移動させられたノズルストッカ６０２に収納された吸着ノズル１８２と同じ高さに位置する状態となる厚さとされており、ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０は、ノズルストッカ６０２との間における吸着ノズル１８２の受渡しと同様に、ノズル搬送板９００との間で吸着ノズル１８２の受渡しを行う。また、ノズル搬送板９００に設けられた基準マーク９３０が撮像され、保持位置誤差が取得されるとともに、吸着ノズル１８２の二次元コード５０６が撮像されて搬送板ノズル収納情報が取得される。
【０２０２】
ノズル保持ヘッド４０ｂの移動によりノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２上へ移動させられ、吸着ノズル１８２を保持する。この際、ノズルホルダ１８０の移動位置は、基準マーク９３０の撮像により取得された保持位置誤差がノズル収納穴の各々について打ち消されるように修正される。ノズルホルダ１８０は、一対のばね部材５１２が、吸着ノズル１８２の一対の溝５２０の各開口部５２４と一致する位相に位置する状態で下降させられる。この際、ノズル搬送板９００のシャッタ９４０はノズル取出許容位置に位置させられており、ノズルホルダ１８０の吸着部材４５８の吸着面４７２が吸着ノズル１８２の背景形成部４９４の被吸着面５００に当接させられるとともに、ばね部材５１２の係合部５１６が開口部５２４に嵌入させられる。
【０２０３】
その状態からノズルホルダ１８０がホルダ回転装置４３２により、所定の方向に所定の角度回転させられる。吸着ノズル１８２はノズル収納穴７２４内においては、位置決めピン７３２の係合凹部５０４への嵌入により、位置決めされるとともにノズルストッカ６０２に対する相対回転を阻止されており、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２に対して回転させられ、ばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０内を開口部５２４から離れる方向へ移動させられ、係合部５１６が溝５２０の側面５２６に係合して吸着ノズル１８２を保持する状態とされる。そして、負圧室形成室４７０に負圧が供給され、ノズルホルダ１８０は負圧によって吸着ノズル１８２を吸着して保持するとともに、ばね部材５１２によって機械的に保持する。したがって、例えば、負圧の供給が断たれることがあっても、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０から落下することが防止される。ノズルホルダ１８０は吸着ノズル１８２を保持した後、上昇させられ、吸着ノズル１８２がノズル搬送板９００から取り出される。
【０２０４】
ノズル保持ヘッド４０ｂにより保持された吸着ノズル１８２は、ノズルストッカ６０２に収納される。ノズルストッカ６０２の取付部６１０への取付け後、吸着ノズル１８２の収納に先立って、ノズルストッカ６０２に設けられた二次元コード７３６が撮像され、ノズルストッカ６０２の種類が確認されることは、吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納時と同じである。また、収納に先立ってストッカ基準マーク７３８が撮像され、ノズルストッカ６０２の取付位置誤差が取得される。これら二次元コード７３６およびストッカ基準マーク７３８の撮像時に、ノズルストッカ６０２は第二位置に位置させられ、撮像が良好に行われる。
【０２０５】
ノズルストッカ６０２の種類が確認され、ノズル収納許可が作成されたならば、吸着ノズル１８２がノズルストッカ６０２に収納される。この際、ノズルストッカ６０２は、図４２に示すように、第三位置へ上昇させられるとともに、ロック装置７１０によるロック作用が解除され、シャッタ７２２がノズル取出許容位置に移動させられている。ノズルストッカ６０２においては、吸着ノズル１８２の授受時には、シャッタ７２２はノズル取出許容位置に位置させられたままである。ノズルホルダ１８０は、吸着ノズル１８２の背景形成部４９４に設けられた係合凹部５０４と、ノズル収納穴７２４に嵌合された位置決めピン７３２との位相が一致する状態で下降させられ、吸着ノズル１８２の背景形成部４９４がノズル収納穴７２４の背景形成部収納穴部７２６に嵌合されるとともに、係合凹部５０４に位置決めピン７３２が嵌入させられて位置決めされ、相対回転を阻止される。
【０２０６】
そして、負圧室形成室４７０への負圧の供給が断たれてノズルホルダ１８０による吸着ノズル１８２の保持が解除されるとともに、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２の保持時とは逆向きに所定角度回転させられ、吸着ノズル１８２に対して回転させられる。それによりばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０の開口部５２４に至り、ノズルホルダ１８０が上昇させられれば、ばね部材５１２が背景形成部材４９４から抜け出させられ、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０から解放されてノズルストッカ６０２に収納された状態となる。ノズルストッカ６０２への予定された全部の吸着ノズル１８２の収納後、シャッタ７２２が閉じられる。また、ノズルストッカ６０２についてストッカ／ノズル情報が得られ、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各ストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
【０２０７】
各装着モジュール１２，１３においては、ノズルストッカ６００等に吸着ノズル１５８等が収納された後、ノズル保持ヘッド４０がノズルストッカ６００等の上方まで移動させられ、今回の配線板３０の装着に必要な吸着ノズル１５８等が順次ノズルホルダ１６０等に保持される。この保持は、ストッカ／ノズル情報に基づいて行われる。この際、ノズルストッカ６００等は、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じた高さに位置させられて吸着ノズル１５８等の授受が行われる。吸着ノズル１５８等の保持は、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８等の保持と同様に行われるため、説明を省略する。ノズルストッカ６００等では、ロック装置７１０によるロックは解除されているが、ノズルホルダ１６０等との間における吸着ノズル１５８等の授受時以外には、原則としてシャッタ６２２等が閉じられ、ノズル取出阻止位置に位置させられている。なお、ノズルストッカ６００等に吸着ノズル１５８等を収納する際に、ノズル保持ヘッド４０が装着に必要な吸着ノズル１５８等を保持するようにしてもよい。
【０２０８】
次に、配線板３０への部品装着作業を、ノズル保持ヘッド４０ａが取り付けられた装着モジュール１２を例に取って説明する。１つの装着モジュール１２による部品装着作業が、その装着モジュール１２の装着領域内に収まる大きさの配線板３０に対する作業である場合を例にとって簡単に説明する。上流側から搬送されてきた配線板３０は、配線板搬送装置３４によって、装着領域内の設定された作業位置に停止させられる。停止させられた配線板３０は、その位置において、支持板３００が上昇させられることにより、配線板保持装置３４によって固定保持される。次いで、ヘッド移動装置４４によって、マーク撮像装置１７８が、配線板３０に付された基準マークの上方に移動させられ、基準マークを撮像する。取得された撮像データから、保持された配線板３０の保持位置のずれが検出される。
【０２０９】
次に、ノズル保持ヘッド４０ａが部品供給装置２４の上方に移動させられ、設定された取出順序に従って、回路部品２５が吸着ノズル１５８に吸着保持される。詳しくは、昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１が、保持対象とされた回路部品２５を供給するテープフィーダ２６の部品取出部の上方に位置させられて、その位置でそのノズル付ホルダ１６１が下降させられ、先端に保持された吸着ノズル１５８に負圧が供給されて、その回路部品２５を吸着保持する。そしてホルダ保持体１６４が間欠回転させられ、次のノズル付ホルダ１６１に関する同様の部品取出動作が行われる。このようにして、ノズル保持ヘッド４０ａが備えるノズル付ホルダ１６１について、順次、部品取出動作（多くの場合は８回）が行われる。
【０２１０】
次に、回路部品２５を保持したノズル保持ヘッド４０ａは、部品撮像装置５０の上方に移動させられる。その位置において、部品撮像装置５０は、保持された回路部品２５を一視野内に収めて撮像する。得られた撮像データにより、それぞれの回路部品２５の保持位置のずれが検出される。ノズル保持ヘッド４０は、配線板３０の上方に移動させられるのであるが、その移動の途中で、ノズル付ホルダ１６１がホルダ自転装置１７６によって自転させられ、それが保持する回路部品２５に設定された装着方位，検出された配線板保持位置ずれ量，回路部品２５の保持位置ずれ量に基づいて、適正な回転位置まで自転させられる。最初に装着される回路部品２５を保持するノズル付ホルダ１６１が昇降ステーションに位置するまでホルダ保持体１６４ないしノズル付ホルダ１６１の間欠回転を繰り返し、その間欠回転の間に、回路部品２５を装着するノズル付ホルダ１６１が自転させられる。
【０２１１】
続いて、ノズル保持ヘッド４０ａは、配線板３０の上方まで移動させられ、設定された装着順序に従って、配線板３０の表面に、保持された回路部品２５が装着される。詳しくは、まず、ホルダ昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１が適正な装着位置の上方に位置させられる。このとき、検出された配線板保持位置ずれ量，回路部品２５の保持位置ずれ量に基づいて、ノズル保持ヘッド４０の移動位置が適正化される。その位置において、ノズル付ホルダ１６１が所定距離下降させられ、吸着ノズル１５８に正圧が供給されて、保持された回路部品２５が配線板３０の表面に装着される。続いてノズル付ホルダ１６１が間欠回転させられ、次のノズル付ホルダ１６１に関する同様の部品装着動作が行われる。このようにして、回路部品２５を保持するノズル付ホルダ１６１について、順次、部品装着動作が行われる。
【０２１２】
予定された全ての回路部品２５の装着が終了するまで、ノズル保持ヘッド４０ａが部品供給装置２４と配線板３０との間を往復させられて、部品取出動作、部品装着動作が繰り返し行われる。全ての回路部品２５の装着が終了した後、配線板搬送装置３４の支持板３００が下降させられ、配線板３０の固定保持が解除される。その配線板３０は、配線板搬送装置３４によって、下流側へ移送される。このようにして、その配線板３０について装着モジュール１２において予定された部品装着作業が終了する。なお、本システムにおいては、隣接する２つの装着モジュール１２の両方に跨がる大きさの配線板３０に対しても、部品装着作業を行うことができる。
【０２１３】
装着の途中においてノズル保持ヘッド４０ａが保持する吸着ノズル１５８等が交換される場合、ノズル保持ヘッド４０ａはノズルストッカ６００へ移動させられ、ノズルホルダ１６０が現に保持している吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００へ戻し、別の種類の吸着ノズル１５８を保持する。この際、吸着ノズル１５８は、原則として、それが収納されていたノズル収納穴６２４に戻される。
【０２１４】
吸着ノズル１５８の戻しに先立ってノズル収納穴６２４が空であるか否かが確認される。ノズル収納穴６２４の小径穴部６２８の底面には蛍光層６３４が設けられており、マーク撮像装置１７８がノズル収納穴６２４上へ移動させられ、照明装置１９２が蛍光層６３４に向かって青色の光を照射し、その反射光量に基づいて確認が行われる。青色の光は比較的多くの紫外線を含むのが普通であり、蛍光層６３４に青色の光が照射されれば、蛍光層６３４から可視光が放射される。ノズル収納穴６２４に吸着ノズル１５８が収納されていれば、青色の光は背景形成部３９６にあたるが可視光が放射されない。したがって、ＣＣＤカメラ１９０が、ノズルストッカ６００のノズル収納穴６２４を含む部分を撮像するが、吸着ノズル１５８の収納の有無により、撮像により検出される明るさが異なり、明るさの検出値が設定値より小さいのであれば、吸着ノズル１５８が収納されていることが検出され、設定値より大きいのであれば、吸着ノズル１５８が収納されていないことが検出される。ノズル収納穴６２４に吸着ノズル１５８が収納されておらず、空であれば、ノズルホルダ１６０がノズル収納穴６２４上へ移動させられ、吸着ノズル１５８が収納される。なお、撮像による吸着ノズル１５８の有無の検出は、ノズルストッカ６００が高さ方向において吸着ノズル１５８の授受を行う場合と同じ位置に位置する状態で行われ、ここでは第三位置に位置する状態で行われる。
【０２１５】
ノズル収納穴６２４における吸着ノズル１５８の有無は、例えば、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の撮像を行い、吸着ノズル情報が得られるか否かによっても検出することができる。しかし、例えば、二次元コード４０６が吸着ノズル１５８の間違った位置に設けられている場合、吸着ノズル情報が得られず、吸着ノズル１５８がないとされる。それに対し、ノズル収納穴６２４に蛍光層６３４を設けて吸着ノズル１５８の有無を検出するようにすれば、ノズル収納穴６２４を含む部分の撮像により、容易にかつ確実に吸着ノズル１５８の有無を検出することができる。
【０２１６】
何らかの事情でノズル収納穴６２４が空でなければ、空のノズル収納穴６２４であって、吸着ノズル１５８を収納してもよいノズル収納穴６２４が探され、空のノズル収納穴６２４があればそこに収納される。空のノズル収納穴６２４は、例えば、ストッカノズル収納情報に基づいて探される。空のノズル収納穴６２４がなければ、例えば、装着作業が中断されるとともに、表示画面１２３６への表示等により、その旨が報知される。吸着ノズル１５８を別のノズル収納穴６２４に収納すれば、吸着ノズル１５８の配置が収納当初と変わることとなるが、収納はノズル保持ヘッド４０の移動等によって機械的に行われるため、吸着ノズル１５８がどのノズル収納穴６２４に収納されたかはわかり、ストッカノズル収納情報が更新されることとなる。ストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されるストッカ／ノズル情報も更新される。ノズル収納穴６２４が空であるか否かの確認は、吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に戻し、収納する際に常に行われる。
【０２１７】
ノズル保持ヘッド４０ａは吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に戻した後、次に保持する吸着ノズル１５８上へ移動させられてそれを保持する。その際、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６を撮像し、吸着ノズル情報を取得して、吸着ノズル１５８の種類が保持すべき種類であるか否かを確認するようにしてもよい。保持すべき吸着ノズル１５８の種類が指示された種類とは異なる場合には、例えば、その旨を報知して電子回路部品装着機の作動を停止させたり、あるいはストッカノズル収納情報から、他のノズル収納穴２８４に指示された種類の吸着ノズル１５８が収納されているかを調べ、あればその吸着ノズル１５８を保持するようにしてもよい。装着作業の開始時にノズル保持ヘッド４０ａが吸着ノズル１５８を保持する際も同様である。
【０２１８】
配線板３０の種類が変われば、段取替えが行われる。段取替え時には、例えば、部品供給装置２４におけるフィーダ２６の交換の他、必要があれば、ノズル保持ヘッド４０およびノズルストッカ６００等の交換やレール２５０，２５２，２５４，２５６の搬送幅の調節が行われる。ノズルストッカ６００等が交換される場合、ノズル保持ヘッド４０が現に保持している吸着ノズル１５８等は全部ノズルストッカ６００等に戻される。
【０２１９】
配線板３０の種類が変わり、装着モジュール１２，１３において装着に使用される吸着ノズル１５８等の種類，数が変わるとき、吸着ノズル１５８等はノズルストッカごと交換される。前述のように、空のノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３に取り付けられ、そこにおいて吸着ノズル１５８等が収納されることにより、ノズルストッカ６００等毎に収納された吸着ノズル１５８等の種類，数および配置が得られ、ストッカノズル収納情報が得られる。このストッカノズル収納情報は、ストッカ個別識別情報と対応付けてホストコンピュータ１２５０のストッカ／ノズル情報メモリに記憶させられており、配線板３０の種類，ノズル保持ヘッド４０の種類に基づいて装着モジュール１２，１３の各々において必要とされる吸着ノズルの種類，数が決定されるとともに、ストッカ／ノズル情報に基づいて、それら吸着ノズル１５８等が既に収納されているノズルストッカ６００等があるか否かが探され、あれば、そのノズルストッカ６００等のストッカ個別識別情報が装着モジュールを指示するデータと共に表示画面１２３６に表示され、その取付けが作業者に指示される。ストッカ個別識別情報に対応付けてストッカノズル収納情報が記憶されているため、種類が同じであっても収納された吸着ノズルの種類や数が異なるノズルストッカを識別することができ、収納内容に応じて、必要とされるノズルストッカを選んで装着モジュールに取り付けるようにすることができる。この使用するノズルストッカの決定は、ストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報の利用の一態様であり、ホストコンピュータ１２５０のノズルストッカをその収納内容に応じて選択する部分が、ストッカ情報利用部ないしストッカ／ノズル情報利用部としてのノズルストッカ選択部を構成している。
【０２２０】
該当するノズルストッカがない場合には、空のノズルストッカが装着モジュールに取り付けられ、ノズル搬送板９００により吸着ノズルが搬送されてノズルストッカに収納される。ノズル搬送板９００，ノズル保持ヘッド４０および装着制御装置１２００のノズル保持ヘッド４０を制御して吸着ノズル１５８等を空のノズルストッカ６００等に収納させる部分がノズル収納ストッカ生成装置ないしノズル収納装置を構成している。
【０２２１】
ノズルストッカ６００等は、装着モジュール１２，１３に取り付けられた状態においては、ノズルホルダ１６０等との間において吸着ノズル１５８等の授受が行われる場合を除いてシャッタ６２２等がロック装置７１０によってロックされている。そのため、ノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３から取り外される場合にもシャッタ６２２等はロックされていて、作業者は自由にシャッタ６２２等を開くことができず、ノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等を交換したりすることができない。
【０２２２】
しかし、作業者が吸着ノズル１５８等の交換等を全く行うことができないことは不便であり、前述のように、機外にロック解除装置１０００が設けられ、ロック装置７１０のロック作用を解除し、シャッタ６２２等を作業者が開閉し、吸着ノズル１５８等の交換等を行うことができるようにされており、ロック解除により、吸着ノズル１５８等がノズルストッカ６００等から取り出された可能性があることが検出される。換言すれば、機外では、ロック解除装置１０００を使用してロック装置７１０のロック作用を解除しない限り、ノズルストッカから吸着ノズルが取り出された可能性がなく、装着モジュール１２，１３から取り外されたノズルストッカ６００，６０２を始めとする各種ノズルストッカについて、それまでに得られたノズル収納状態が変わっていないことが保証される。
【０２２３】
作業者により空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納や、既に吸着ノズル１５８等が収納されているノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の交換等が行われる場合、これら作業は表示画面への表示に従って行われる。例えば、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納時には、本実施形態では、ホストコンピュータ１２５０によって制御される表示画面に吸着ノズルを収納するノズルストッカの個別識別情報と、そのノズルストッカに収納させるべき１個以上の吸着ノズルの種類，数および配置とが表示される。これらは装着プログラム等に基づいてホストコンピュータ１２５０において設定される。配置は、例えば、ノズル収納台６２０の上面に付された番号で指示される。
【０２２４】
作業者はこの表示に従って、例えば、空のノズルストッカ６００をロック解除装置１０００に取り付け、入力装置１０１２によりロック解除指令を入力する。そして、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６が撮像装置１０１４により撮像され、ストッカ情報が取得され、ロック装置７１０のロック作用が解除され、作業者はシャッタ６２２をノズル取出許容位置へ移動させ、表示に従って吸着ノズル１５８を収納することができる。
【０２２５】
ホストコンピュータ１２５０では、二次元コード６９６の撮像により得られるストッカ情報に基づいて、取り付けられたノズルストッカ６００のストッカ個別識別情報が、設定され、指示されたストッカ個別識別情報と一致するか否かの判定が行われ、一致していなければ、その旨が報知され、一致するノズルストッカ６００がロック解除装置１０００に取り付けられるようにされる。
【０２２６】
ノズルストッカ６００が取り付けられ、指示された吸着ノズル１５８が収納されれば、作業者の指示に基づいて二次元コード４０６が撮像装置１０１４により撮像され、指示された収納位置（配置位置）に指示された種類の吸着ノズル１５８が収納されたか否かが確認される。ノズルストッカ６００について設定された情報読取位置はノズルストッカ６００の種類から得られ、撮像装置１０１４は情報読取位置へ移動させられて撮像を行う。そして、間違った吸着ノズル１５８が収納されたのであれば、収納位置と現に収納されている吸着ノズル１５８の種類および収納すべき吸着ノズル１５８の種類等を表示する。
【０２２７】
指示された全部の吸着ノズル１５８が指示された収納位置に収納されたならば、収納完了が表示され、作業者は作業を終了し、ノズルストッカ６００をロック解除装置１０００から取り外す。収納完了に基づいてロック装置７１０はロック状態とされ、ノズルストッカ６００が取り外されるとき、シャッタ６２２はロック状態とされている。ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８の確認により、ノズルストッカ６００における吸着ノズル１５８のノズル情報と収納位置とを対応付けたストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けたストッカ／ノズル情報がホストコンピュータ１２５０のストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
【０２２８】
吸着ノズル１５８等を交換すべく、ノズルストッカを交換するとき、ノズルストッカ６００等は作業者によって装着モジュール１２，１３から取り外される。これら取外しはいずれのノズルストッカについても同様に行われ、ノズルストッカ６００の取外しを代表的に説明する。
【０２２９】
ノズルストッカ６００の取外し時には、作業者は、ノズルストッカ６００を、係合レバー７９０を付勢するスプリング７９４の付勢力に抗して小距離後退させ、その状態で、位置決め部材６４４の傾斜面６５０と、位置決め凹部７７８の傾斜面７８０との係合部を中心にして、ノズルストッカ６００をスプリング７９４の付勢力に抗して回動させつつ、その後部を上方に持ち上げ、位置決め穴７８４を位置決めピン７７４の位置決め突部７８２から外し、係合部材６４６を係合レバー７９０との係合から外す。そして、ノズルストッカ６００を後退させ、位置決め突部６４９を位置決め凹部７７８から抜け出させ、ノズルストッカ６００をストッカ保持装置７６０から外す。ノズルストッカ６００の取外し後、次に使用されるノズルストッカを作業者が装着モジュールに取り付けるのであれば、ノストッカの個別識別情報および装着モジュールを指示する情報等が表示画面１２３６に表示され、作業者が指示されたノズルストッカを取付部６１０に取り付ける。
【０２３０】
なお、本発明とは直接関係がないため詳細な説明は省略するが、配線板３０への部品装着中に吸着管３６２，７４２の曲がり等により、吸着ノズル１５８等のいずれかが使用に適さない不良ノズル１５８等となったか否かが判定されるようになっており、不良ノズル１５８等になったと判定されれば、装着作業中であれば、その吸着ノズル１５８等はノズルストッカ６００等に準備されている予備の吸着ノズル１５８等であって、同種の使用可能な吸着ノズル１５８等と交換される。それとともに、不良ノズル１５８等の発生，それのノズルストッカ６００等上における位置の情報およびノズルストッカ６００等の個別識別情報がホストコンピュータ１２５０に記憶される。そして、不良ノズル１５８等が収納されたノズルストッカ６００等が次に配線板３０に使用されるとき、ノズル搬送板９００によって正常な吸着ノズル１５８等が搬送され、不良ノズル１５８等と交換される。装着作業の終了後、段取替えのためにノズルストッカ６００等を装着モジュール１２，１３から取り外す前に不良ノズルの交換が行われるようにしてもよい。不良ノズル１５８等の良品ノズルとの交換は、作業者によって行われるようにしてもよい。ノズルストッカ６００等が段取替え等により装着モジュール１２，１３から取り外されたならば、ホストコンピュータ１２５０に不良ノズル１５８等の発生，ストッカ個別識別情報，不良ノズル１５８等の種類，収納位置等を表示させ、作業者に交換させるようにするのである。
【０２３１】
段取替え時に作業者がノズルストッカ６００等を装着モジュール１２，１３に取り付けたならば、図４３に示すノズル既収納ストッカ確認ルーチンが実行される。ここでは、装着モジュール１２にノズルストッカ６００が取り付けられた場合を例に取って説明する。ノズル既収納ストッカ確認ルーチンのＳ１１においては、まず、ノズルストッカ６００の二次元コード６９６がマーク撮像装置１７８によって撮像され、ストッカ情報が読み取られる。
【０２３２】
次いでＳ１２が実行され、二次元コード６９６の撮像により読み取られたストッカ情報に含まれるストッカ個別識別情報が、装着モジュール１２に取り付けるノズルストッカとして表示され、指示されたノズルストッカの個別識別情報と一致するか否かが判定される。一致しているのであれば、Ｓ１２の判定結果はＹＥＳになってＳ２３が実行され、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８が確認される。
【０２３３】
この確認は、図４４に示す吸着ノズル確認ルーチンに従って行われる。このルーチンのＳ３１においては、機外でシャッタ６２２が開かれた可能性があるか否かが判定され、機外でノズルストッカ６００について吸着ノズル１５８の取出しが行われた可能性があるか否かが判定される。吸着ノズル１５８の取出し，収容，交換を行うためには、必ずシャッタ６２２が開かれるからであり、その際、ロック装置７１０のロックが解除される。そのため、Ｓ３１の判定は、ロック解除装置１０００によってロック装置７１０のロックが解除されたか否かにより行われる。前述のように、ロック解除装置１０００においてロック装置７１０のロック作用が解除されるとき、ロックが解除されるノズルストッカの個別識別情報等がホストコンピュータ１２５０に送られて記憶されており、Ｓ３１の判定は、ノズルストッカの個別識別情報およびロック解除が実行されたことを含むロック解除情報に基づいて行われる。
【０２３４】
空のノズルストッカ６００等に作業者によって吸着ノズル１５８等が収納される場合にもシャッタ６２２等は開かれるが、この場合には、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納作業が行われることがホストコンピュータ１２５０においてわかっており、また、前述のように、吸着ノズル情報の読取りによってストッカ／ノズル情報が得られるため、ロック解除情報は作成されない。シャッタ６２２等のロックが解除されても、ストッカ／ノズル情報が得られるのであれば、ロック解除情報を作成して、吸着ノズルが取り出された可能性があることを示し、既成のストッカ／ノズル情報が実際とは異なった情報である可能性があることを示さなくてもよいのである。
【０２３５】
換言すれば、ロック解除情報が作成されているノズルストッカ６００等であっても、吸着ノズル情報が読み取られ、実際の吸着ノズル収納情報を表すノズル／ストッカ情報が得られれば、ロック解除情報を消すことができる。ノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の収納状態を変更するためには、ロック装置７１０のロックを解除することが必要であり、ロック解除後、吸着ノズル情報の読取り（二次元コード４０６の撮像）が行われず、ノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の実際の収納状態が得られたとすることができなければ、ロックが解除されたことを記憶し、シャッタ６２２等が開かれて吸着ノズル１５８等が取り出された可能性があることを記憶しておく必要があるが、吸着ノズル情報の読取りが行われれば、信用できるストッカ／ノズル情報が得られるため、ロック解除を記憶しておかなくてもよく、ロック解除情報を削除してよいのである。
【０２３６】
また、ノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等の交換がホストコンピュータ１２５０の指示に基づいて行われる場合、吸着ノズル１５８等が交換されるノズルストッカ６００等，交換される吸着ノズル１５８の収納位置，現に収納されている吸着ノズル１５８に換えてノズルストッカ６００等に収納される吸着ノズル１５８の種類等が表示画面に表示され、指示される。この場合、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納時と同様に、ノズルストッカ６００等が確認されるとともに、指示に従って交換され、収納された吸着ノズル１５８等の二次元コード４０６等が撮像されて吸着ノズル情報が読み取られ、指示された吸着ノズル１５８等が指示された位置に収納されるようにされる。それにより、ホストコンピュータ１２５０では、ストッカ／ノズル情報が更新され、実際の収納状態に応じたストッカ／ノズル情報が得られ、ロック解除情報は作成されない。
【０２３７】
例えば、ホストコンピュータ１２５０の指示によることなく、作業者がノズルストッカ６００等をロック解除装置１０００にセットし、ロックを解除した場合には、実際に吸着ノズル１５８等を交換したか否かに関係なく、吸着ノズル情報の読取りは行われず、ストッカ／ノズル情報が更新されず、ホストコンピュータ１２５０ではロック解除情報が作成される。ホストコンピュータ１２５０の指示によってノズルストッカ６００等をロック解除装置１０００にセットしたが、吸着ノズル１５８等の交換を行わず、ストッカ／ノズル情報が更新されなかった場合等にもロック解除情報が作成される。
【０２３８】
なお、ホストコンピュータ１２５０の指示によって吸着ノズル１５８等の交換が行われた場合であっても、交換された吸着ノズル１５８の吸着ノズル情報の読取りが行われないことがあり、ストッカ／ノズル情報が更新されないことがあれば、ロック解除情報が作成される。
【０２３９】
ロック解除情報が作成されていなければ、Ｓ３１の判定結果がＮＯになってルーチンの実行は終了する。この場合には、現にストッカ／ノズル情報メモリに記憶されているストッカ／ノズル情報が、装着モジュール１２に取り付けられているストッカノズル６００についての情報として使用される。ロック解除情報が作成されていないノズルストッカ６００等については、それについて得られているストッカ／ノズル情報が実際のノズル収納状態と一致していると確信してよく、ストッカ／ノズル情報メモリに記憶されている情報を装着に使用することができるのである。
【０２４０】
機外でシャッタ６２２のロックが解除され、ロック解除情報が作成されていれば、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２が実行され、吸着ノズル情報の読取りが行われる。ストッカ情報に記録されたノズルストッカ６００等の種類に基づいてホストコンピュータ１２５０から複数のノズル収納穴６２４等の各々に対応して設定された情報読取位置が読み込まれ、マーク撮像装置１７８が情報読取位置へ移動させられて二次元コード４０６等の撮像を行い、ノズル情報を読み取る。情報読取位置は、予めホストコンピュータ１２５０から装着制御コンピュータ１２１０へ送って記憶させておいてもよい。二次元コード４０６等の撮像時には、ノズルストッカ６００等は高さ方向において第二位置に位置させられる。また、マーク撮像装置１７８によってノズルストッカ６００のストッカ基準マーク６９８が読み取られ、ノズルストッカ６００の取付位置誤差が取得されて、二次元コード４０６の撮像時に修正される。この際にもノズルストッカ６００は第二位置に位置させられる。この修正は、取付位置誤差が設定値より小さい場合には省略してもよい。そして、マーク撮像装置１７８はノズルストッカに設定された全部の情報読取位置へ移動させられて撮像を行ってノズル情報を読み取り、ストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けてストッカ／ノズル情報が得られ、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各ストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。吸着ノズル１５８等が収納されておらず、二次元コード４０６等の像が得られなければ、収納なしの情報が作成される。なお、二次元コード４０６等の像が得られない場合、吸着ノズル１５８等の有無を検出し、あれば、撮像位置を変えて撮像を行ってもよく、あるいはその旨を報知して情報取得を停止してもよい。
【０２４１】
ノズルストッカ６００の全部の吸着ノズル１５８について二次元コード４０６の撮像が行われ、情報が読み取られたならば、Ｓ３３が実行され、そのノズルストッカ６００について作成されたロック解除情報が削除される。ホストコンピュータ１２５０へストッカ個別識別情報およびロック解除削除情報が送られ、ホストコンピュータ１２５０において削除されるのである。次いでＳ３４が実行され、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８に変更があるか否かが判定される。ホストコンピュータ１２５０および装着制御コンピュータ１２１０のストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されているストッカノズル収納情報が、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の撮像により得られるストッカノズル収納情報と比較され、吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置の少なくとも一つが変更されているか否かが判定されるのである。
【０２４２】
ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置のいずれにも変更がなければ、Ｓ３４の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。それによりノズル既収納ストッカ確認ルーチンも終了し、装着モジュールに取り付けられているノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８を使用して、回路部品２５の配線板３０への装着が開始されるようにされる。
【０２４３】
ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置の少なくとも一つが変更されていれば、Ｓ３４の判定結果はＹＥＳになってＳ３５が実行され、Ｓ３２における吸着ノズル情報の読取りによって得られたストッカノズル収納情報がストッカ個別識別情報と対応付けて、それまで記憶されていたストッカ／ノズル情報に代えてストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
【０２４４】
次いでＳ３６が実行され、装着作業の実施が可能であるか否かが判定される。装着モジュールに実際に取り付けられているノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８によって配線板３０への回路部品２５の装着作業を行うことができるか否かが判定されるのである。二次元コード４０６の撮像により得られたストッカノズル収納情報と、部品装着プログラムから得られる情報とに基づいて、ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８により、ノズルストッカ６００等が取り付けられた装着モジュール１２，１３に割り当てられた回路部品２５の配線板３０への装着を行い得るか否かが判定されるのである。
【０２４５】
装着作業を行うことができるのであれば、Ｓ３６の判定結果はＹＥＳになってＳ３７が実行され、作業時間の演算に必要なデータがホストコンピュータ１２５０へ送られる。作業時間は、現に取り付けられているノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８によって現に実施すべき装着作業が行われた場合に要する時間であり、ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置，配線板３０の種類，部品装着位置，回路部品２５等のデータがホストコンピュータ１２５０へ送られてルーチンの実行が終了する。配線板３０の種類等に関する情報がホストコンピュータ１２５０に記憶されているのであれば、これら情報を送信することは不可欠ではない。
【０２４６】
それに対し、現に取り付けられているノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８によっては装着作業を行うことができないのであれば、Ｓ３６の判定結果がＮＯになってＳ３８が実行され、支障情報としての装着作業実施不可情報が作成され、表示画面１２３６に表示されて作業者に報知される。装着作業実施不可情報は、例えば、装着モジュールに取り付けられたが、装着作業における使用が不可能なノズルストッカ６００の個別識別情報，種類情報等を含む。この報知に従って作業者は、例えば、ノズルストッカ６００を交換する。
【０２４７】
ノズル既収納ストッカ確認ルーチンのＳ１２において、指示されたノズルストッカの個別識別情報と、実際に取り付けられたノズルストッカの個別識別情報とが一致しなければ、Ｓ１３が実行され、ストッカ相違情報が作成される。次いでＳ１４が前記Ｓ３１と同様に実行され、ロック解除情報が作成されており、機外でシャッタ６２２が開かれた可能性があるのであれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになり、Ｓ１５ないしＳ１９，Ｓ２１が前記Ｓ３２ないしＳ３６，Ｓ３８と同様に実行され、二次元コード４０６の撮像により、ノズル情報の読取りが行われる。それにより、例えば、指示されたノズルストッカ６００とは異なるノズルストッカが装着モジュールに取り付けられていても、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルを確認した結果、装着作業の実施が可能であれば、作業時間が演算されるようにされる。実施が不可能であれば、その旨が報知される。
【０２４８】
指示されたノズルストッカ６００とは異なるノズルストッカが取り付けられているが、シャッタが開かれた可能性がないのであれば、Ｓ１４の判定結果がＮＯになってＳ２２が実行され、ノズル情報が取得される。ここでは、ストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報メモリに記憶されたストッカ／ノズル情報に基づいて、ストッカ個別識別情報に対応付けて記憶されたストッカノズル収納情報がストッカ／ノズル情報メモリから読み出される。そして、Ｓ１９が実行され、読み出されたノズル情報に基づいて装着作業が実施可能であるか否かが判定される。
【０２４９】
ホストコンピュータ１２５０では、作業時間演算用データが送信されれば、作業時間の演算を行い、演算結果を装着制御コンピュータ１２１０へ送信する。装着制御コンピュータ１２１０では、図４５に示す所要作業時間判定ルーチンが実行されている。このルーチンのＳ６１においては、作業時間の演算が終了したか否かが判定される。ホストコンピュータ１２５０から演算された作業時間が送信されて来たか否かが判定されるのであり、送信されて来ていなければ、Ｓ６１の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【０２５０】
作業時間の演算が終了し、装着制御コンピュータ１２１０に送信されれば、Ｓ６１の判定結果がＹＥＳになってＳ６２が実行され、所要作業時間が過大であるか否かが判定される。この判定は、所要作業時間が設定作業時間を超えるか否かにより行われ、設定作業時間以下であれば、Ｓ６２の判定結果はＮＯになってＳ６３が実行され、装着作業の実行を許可するデータが作成される。それにより装着モジュールにおいては、配線板３０への回路部品２５の装着を開始することができる。
【０２５１】
所要作業時間が設定作業時間を超えるのであれば、Ｓ６２の判定結果がＹＥＳになってＳ６４が実行され、その旨を表す作業時間過大情報が表示画面１２３６に表示され、作業者に報知される。ノズルストッカが指示されたものとは違うこと，実際に取り付けられているノズルストッカの種類，個別識別情報，実際に指示されたノズルストッカの種類，個別識別情報等が報知される。作業者は、この報知に従って、例えば、ノズルストッカ６００を別のノズルストッカ６００に交換する等、適宜の処理を行う。
【０２５２】
ノズル保持ヘッド４０が回路部品２５の配線板３０への装着を行う場合、部品供給装置２４から回路部品２５を受け取ったが、立った姿勢で受け取ったりした場合、回路部品２５は部品収容装置１０７０に捨てられ、配線板３０に装着されない。本部品収容装置１０７０には、収容凹部１０７６に設けられた位置決め溝１０７８に作業者によって仕切り板１０８０が嵌合されることにより、少なくとも、装着モジュール１２，１３において配線板３０に装着される回路部品２５の種類と同数の収容室１０７２が設けられている。仕切り板１０８０の嵌め入れ作業は、前述のように、例えば、ホストコンピュータ１２５０による指示に基づいて作業者により為され、回路部品２５の大きさや、装着数等に応じた複数種類の大きさの収容室１０７２が必要数設けられる。また、仕切り板１０８０の嵌め入れ作業時におけるマーク１０８４の読取りにより、収容室１０７２の配置等に関する情報が得られている。
【０２５３】
部品収容装置１０７０は、装着モジュール１２，１３の複数の取付部６１０のうちの一つに、ノズルストッカ６００等と同様に取り付けられている。ストッカ位置決め装置７６６により位置決めされた状態でストッカ固定装置７６８によってストッカ保持台７６４に固定され、支持部材８２０等によって下方から支持されているのである。部品収容装置１０７０が取付部６１０に取り付けられたならば、マーク撮像装置１７８が移動させられ、二次元コード１０８２が撮像されて部品収容装置情報が取得される。また、マーク撮像装置１７８により、仕切り板１０８０に設けられたマーク１０８４が撮像され、仕切り板１０８０の位置が取得され、収容室１０７２の大きさ，配置等の収容室情報が取得される。位置決め溝１０７８は収容凹部１０７６の長手方向において等ピッチで設けられており、マーク撮像装置１７８は、位置決め溝形成ピッチに等しい距離ずつ移動させられてマークの撮像を行う。この収容室情報は、装着モジュールに取り付けられた状態における部品収容装置１０７０の実際の収容室についての情報であり、部品収容装置情報と対応付けて装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に記憶させられる。
【０２５４】
部品収容装置情報には、部品収容装置１０７０が、部品収容装置であることを表す情報が含まれており、取得された部品収容装置情報に基づいて取付部６１０に部品収容装置１０７０が取り付けられているか否かが確認される。また、仕切り板１０８０の嵌め入れ時に部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けてホストコンピュータ１２５０に記憶されている収容室情報が部品収容装置１０７０の個別識別情報に基づいて読み込まれ、部品収容装置１０７０の装着モジュールへの取付け後に取得された収容室情報と比較される。実際の収容室情報が記憶されている情報と不一致であり、収容室１０７２の数，大きさ，配置等が不適切であれば、その旨が表示され、報知される。この報知に従って作業者は仕切り板１０８０を嵌め入れ直す。それにより、仕切り板１０８０が一旦、取り付けられた後、取付け位置が変更されることがあっても、部品収容装置１０７０について予め設定された収容室１０７２が得られる。
【０２５５】
部品供給装置２４から取り出された回路部品２５が部品撮像装置５０により撮像され、その結果、配線板３０に装着されず、部品収容装置１０７０に捨てると判定された場合には、ノズル保持ヘッド４０は部品収容装置１０７０へ移動させられ、その回路部品２５の種類に応じた収容室１０７２に廃棄回路部品２５を入れる。先に取得された収容室情報に基づいて収容室１０７２毎に収容する回路部品２５が設定される。また、収容室毎に収容された回路部品２５の数がカウントされ、その種類，収容室１０７２を特定するデータ（例えば、部品収容装置１０７０における位置）と共に記憶される。これらデータはホストコンピュータ１２５０へ送られ、部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けて部品収容装置情報メモリに記憶される。
【０２５６】
装着作業の終了後、段取替え時に部品収容装置１０７０も変えるのであれば、作業者は回路部品２５が収容された部品収容装置１０７０を装着モジュール１２，１３から取り外す。そして、収容室１０７２に収容された回路部品２５を取り出し、再使用し得る回路部品２５は選んで使用するようにする。この際、例えば、作業者が廃棄部品２５の処理を行う部品収容装置１０７０の個別識別情報を入力すれば、ホストコンピュータ１２５０により制御される表示画面に部品収容装置１０７０の個別識別情報，収容室情報，収容された回路部品２５の種類，数等が表示され、作業者はその表示を見て作業を容易に行うことができる。例えば、複数の収容室１０７２のいずれに回路部品２５が収容されているか否かがわかり、収容されている回路部品２５の処理を迅速に行うことができるのである。
【０２５７】
なお、部品収容装置が仕切り板が取り外し不可能なものであり、収容室の大きさ，数，配置等が部品収容装置に固有である場合には、例えば、部品収容装置情報として、個別識別情報と共に収容室情報を記憶し、二次元コードの読取りによってそれら情報を取得し、回路部品の廃棄に利用するようにすることができる。あるいは収容室情報は装置の個別識別情報と対応付けてホストコンピュータに記憶させ、二次元コードには収容室情報は記憶させず、部品収容装置情報の読取りにより得られる個別識別情報から収容室情報が得られるようにしてもよい。
【０２５８】
ノズル保持ヘッド４０が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５を配線板３０に装着する前に回路部品２５の電気特性を検出するのであれば、前記部品電気特性測定装置１０３０が取付部６１０に取り付けられる。装着モジュール１２，１３にそれぞれ複数設けられた取付部６１０のいずれかに取り付けられるのであるが、ノズル保持ヘッド４０の移動距離ができるだけ少なくて済む取付部６１０に取り付けられることが望ましい。この取付けは、ノズルストッカ６００等の取付部６１０への取付けと同様に行われる。
【０２５９】
部品電気特性測定装置１０３０の取付け後、それに設けられた二次元コードおよび基準マークがマーク撮像装置１７８によって撮像され、部品電気特性測定装置情報および取付位置誤差が取得される。また、部品電気特性測定装置情報に基づいて、取付部６１０に取り付けられた装置が部品電気特性測定装置１３０であるか否か、また、特定の部品電気特定測定装置１３０の取付けが指示されていれば、その装置１３０が実際に取り付けられているか否かを確認し、間違った装置あるいは別の部品電気特性測定装置１３０が取り付けられているのであれば、その旨を表示し、交換したりすることができる。
【０２６０】
ノズル保持ヘッド４０は、部品供給装置２４から回路部品２５を取り出した後、部品撮像装置５０による撮像に先立って、あるいは撮像後に部品電気特性測定装置１０３０へ移動させられ、回路部品２５の電気特性が測定される。ノズル保持ヘッド４０の移動位置は、部品電気特性測定装置１０３０の取付位置誤差がなくなるように修正され、回路部品２５は一対のプローブ１０３６の間に精度良く位置させられ、電気特性が測定される。その測定結果に基づいて、例えば、回路部品２５の良否，種類の適否が判定され、回路部品２５が不良部品であったり、種類が間違っていたりした場合には、その回路部品２５は部品収容装置１０７０に収容され、配線板３０に装着されない。
【０２６１】
回路部品２５の種類が間違っていた場合、その回路部品２５を供給したフィーダ２６が、例えば、フィーダパレットにおける搭載位置によって記憶され、表示画面１２３６に表示され、作業者に報知される。部品装着プログラムにおいて設定されたフィーダ２６から回路部品２５を受け取ったにもかかわらず、種類が間違っていた場合には、例えば、フィーダ２６により保持された回路部品２５の種類が間違っていることが考えられる。フィーダ２６における回路部品２５の補給が、例えば、電子回路部品テーピングのスプライシングにより行われ、現に回路部品２５を供給している電子回路部品テーピングの末端に、新しい電子回路部品テーピングの先端を接続することにより回路部品２５が補給されるのであれば、その接続された新しい電子回路部品テーピングが間違っていると推定され、フィーダ２６を調べ、間違っていれば、フィーダ２６を交換したり、スプライシングをやり直す等、適宜の処理を行い、間違った種類の回路部品２５が配線板３０に装着されることが回避されるようにされる。
【０２６２】
回路部品２５の電気特性の測定結果は、例えば、回路部品２５の種類，回路部品２５を供給したフィーダ２６を特定するデータ等と共に、装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に、部品電気特性測定装置情報と対応付けて記憶される。部品電気特性測定装置１０３０の測定履歴情報が作成されるのである。装置情報には、部品電気特性測定装置１０３０を個別に識別する情報が含まれているため、部品電気特性測定装置１０３０がいずれの装着モジュール１２，１３に取り付けられても、個々の部品電気特性測定装置１３０について測定履歴を作成することができる。それにより、例えば、特定の部品電気特性測定装置１０３０について測定結果の異常が多く生じている場合、その装置１０３０に何らかの異常が生じていると推定することができる。また、特定の回路部品２５について測定結果の異常が多く生じている場合、回路部品２５に異常があると推定することもできる。
【０２６３】
配線板３０に装着される回路部品２５が半田バンプを有するものであり、フラックスを塗布する場合には、複数の取付部６１０の一つにディップ式フラックス塗布装置１０５０が取り付けられる。この取付けはノズルストッカ６００等の取付けと同様に行われ、取付け後、二次元コード１０６６が撮像され、フラックス塗布装置情報が取得される。それによりフラックス塗布装置１０５０が有するフラックス収容凹部１０５４等の大きさ，配置等に関する情報，個別識別情報が得られ、取付部６１０にフラックス塗布装置１０５０が取り付けられているか否かを確認することができる。ノズル保持ヘッド４０は、部品供給装置２４から回路部品２５を受け取った後、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８のうち、保持した回路部品２５に適したフラックス収容凹部へ移動させられ、下降させられて半田バンプにフラックスを塗布させる。
【０２６４】
さらに、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各々について半田バンプへのフラックス塗布回数が記憶され、塗布装置個別識別情報およびフラックス収容凹部の種類と対応付けて、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各メモリに記憶される。それにより、フラックス塗布装置１０５０が異なる複数の装着モジュールにおいて使用されたり、あるいは同じ装着モジュールにおいて使用されるが、使用時期が連続していなくても、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各々についてフラックス塗布回数を総合して得ることができ、例えば、フラックスの残量を推定し、残量が設定量より少なくなったフラックス収容凹部が生じた場合には、フラックスの補給を指示したり、そのフラックス収容凹部を有するフラックス塗布装置１０５０の使用を禁止したり、交換を指示したりすることができる。これら補給，交換の指示や使用の禁止は、塗布装置個別識別情報を利用して行い、補給等が必要なフラックス塗布装置を特定することができる。また、装着モジュールにおいて使用されるフラックス塗布装置を個別識別情報で指示することができる。
【０２６５】
装着モジュール１２，１３のうちのいずれか、例えば、配線板搬送方向において最上流に位置する装着モジュールにおいて、ノズル保持ヘッド４０に替わって接着剤塗布ヘッド１１００を取り付け、接着剤塗布モジュールとして機能させる場合を説明する。この場合、複数の取付部６１０のうちの一つに試し打ち装置１１２０を取り付ける。この取付けはノズルストッカ６００等の取付けと同様に行われ、取付け後、マーク撮像装置１７８に二次元コード１１２６を撮像させ、試し打ち装置情報を読み取らせる。それにより、例えば、取付部６１０に試し打ち装置１１２０が取り付けられているか否かを確認することができる。
【０２６６】
接着剤塗布ヘッド１１００が配線板３０に接着剤を塗布する前に、試し打ち面１１２４に捨て打ちおよび試し打ちが行われる。試し打ち面１１２４には、捨て打ち位置等が予め設定されており、接着剤塗布ヘッド１１００は、捨て打ちおよび試し打ちをそれぞれ予め設定された回数ずつ行う。試し打ち面１１２４について行われた捨て打ち等の回数はカウントされ、試し打ち装置個別識別情報と対応付けて記憶される。そして、回数が設定数以上になったならば、試し打ち面１１２４の清掃の実行が作業者に指示される。この指示は、試し打ち装置個別識別情報によって指示してもよく、試し打ち装置１１２０が取付部６１０に取り付けられているのであれば、装着モジュールによって指示してもよく、両方によって指示してもよい。
【０２６７】
なお、吸着ノズル１５８等には個別識別情報が設定されており、必要に応じて個別識別情報を利用し、例えば、個別識別情報により、ノズルストッカ６００等に収納する吸着ノズル１５８等を指示したり、あるいは使用不可能な不良な吸着ノズル１５８等を報知したりしてもよい。
【０２６８】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、マーク撮像装置１７８がストッカ情報読取装置，ストッカ個別識別情報読取装置，ノズル情報読取装置を構成している。また、照明装置１９２が紫外線照射装置を構成し、ＣＣＤカメラ１９０が可視光検出装置を構成し、蛍光層６３４，７３４と共にノズル有無検出装置を構成している。基準マーク撮像装置１７８はまた、ストッカ基準マーク撮像装置でもあり、装着制御装置１２００の基準マーク撮像装置１７８によるストッカ基準マーク６９８，７３８の撮像結果に基づいて、ノズルストッカ６００等の位置を取得する部分がストッカ位置取得部を構成している。ノズル有無検出装置もノズル情報読取装置も共にマーク撮像装置１７８による撮像を利用し、その構成の一部を共通としているが、ノズル有無検出装置が蛍光層６３４，７３４を備えるとともに、検出時および読取時における照明光の色が異ならされており、ノズル情報読取装置とはノズル有無検出装置とは別に設けられている。
装着制御装置１２００のノズル保持ヘッド４０の種類に応じて保持装置昇降装置７６２を制御する部分がストッカ高さ制御部を構成し、保持装置昇降装置７６２と共にストッカ高さ変更装置を構成している。また、ロック装置７１０がノズル取出阻止装置としての手動取出阻止装置および機外ノズル取出阻止装置を構成している。さらに、装着制御装置１２０のＳ１１を実行する部分およびマーク撮像装置１７８がストッカ情報取得装置を構成し、Ｓ３８を実行する部分が支障情報作成部としての装着作業実施不可情報作成部を構成している。ホストコンピュータ１２５０の作業所要時間を演算する部分が所要時間演算部を構成し、装着制御装置１２００のＳ６４を実行する部分が所要時間過大表示部を構成し、これらも支障情報作成部を構成している。さらに、装着制御装置１２００のＳ２２を実行する部分がノズル種類情報取得部を構成している。
また、ホストコンピュータ１２５０の、ロック解除制御コンピュータ１０１０からの情報伝送に基づいてロック解除情報をロック解除情報メモリに記憶させる部分がノズル取出可能性検出装置の一種であり、ノズルストッカ６００等からの吸着ノズル１５８等の取出しに伴って必ず行われる操作ないし動作を検出して、吸着ノズル１５８等が取り出された可能性を検出するノズル取出時付随動作検出装置の一種であるシャッタロック解除検出装置を構成している。
さらに、装着制御装置１２００のＳ１５，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２を実行する部分、これらとは別にストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報に基づいてノズル情報を取得する部分がノズル種類情報取得部を構成し、Ｓ１３を実行する部分がストッカ相違情報作成部を構成し、Ｓ１５，Ｓ２２を実行する部分がノズル情報取得装置を構成している。
【０２６９】
上記実施形態においては、ロック装置７１０およびロック解除装置１０００が設けられ、作業者によるノズルストッカからの吸着ノズルの取出しが阻止され、ロック解除装置１０００を用いれば、ロックを解除して吸着ノズルをノズルストッカから取り出すことができるようにされるとともに、ロック解除装置１０００によるシャッタ６２２等のロックが解除されたか否かにより、ノズルストッカ６００等から吸着ノズル１５８等が取り出された可能性の有無が検出されるようにされていたが、ノズル取出しの可能性の有無は、シャッタ開閉の有無に基づいて検出されるようにしてもよい。その実施形態を図４６ないし図４８に基づいて説明する。
【０２７０】
本実施形態の電子回路部品装着機においては、図４６に示すように、ノズルストッカ１５００に電子タグの一種であるタグチップ１５０２が設けられ、ストッカ情報記録部を構成している。タグチップ１５０２は、図４７に示すように、メモリ１５１０と無線通信用の通信回路１５１２とそれらを接続するロジック回路１５１４とを主体として構成されている。タグチップ１５０２はアンテナを備え、情報取得装置の一種である情報受信・書込装置としてのリーダ／ライタ１５２０に、無線通信により、メモリ１５１０に記録された情報を伝達し、または受信した情報をメモリ１５１０に記録することができる。本実施形態においては、タグチップ１５０２は情報の読取りおよび書込みが可能なものとされているのであり、情報の伝送方式は、例えば、電磁誘導方式とされている。
【０２７１】
タグチップ１５０２のメモリ１５１０には、ストッカ情報が記録されている。ストッカ情報は、例えば、ノズルストッカを個別に識別する情報であるストッカ個別識別情報，ノズルストッカの種類を識別するストッカ種類情報を含む。また、ノズル収納穴６２４の位置等、前記実施形態においてノズルストッカの種類と対応付けてホストコンピュータに記憶されていた情報も、ホストコンピュータに記憶させておいてもよいが、タグチップに記録されている。
【０２７２】
タグチップ１５０２は、本実施形態においては、圧力センサ１５２４を内蔵するものとされている。ノズルストッカ１５００は、例えば、前記ノズルストッカ６００と同様に構成されており、タグチップ１５０２はノズル収納台１５２６に設けられた凹部１５２７（図４８参照）に埋設されている。シャッタ１５２８には、図４６および図４８に示すように、開口１５２９が設けられ、図４８（ａ）に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出阻止位置に位置する状態においてタグチップ１５０２が開口１５２９内に位置し、リーダ／ライタ１５２０によって情報が読み取られる。
【０２７３】
シャッタ１５２８にはまた、別の開口１５３０が設けられるとともに、シャッタ１５２８に設けられた加圧子ないし接触子１５３２が開口１５３０内に嵌入させられている。接触子１５３２は、本実施形態においては、弾性部材の一種である板ばねにより作られ、長手方向の一端部がシャッタ１５２８の上面に固定され、他端部がノズル収納台１５２６側へ凸に湾曲させられ、開口１５３０内に嵌入させられ、ノズル収納台１５２６に接触させられている。
【０２７４】
図４６および図４８（ａ）に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出阻止位置に位置する状態では、接触子１５３２がタグチップ１５０２から外れてノズル収納台１５２６の上面に弾性的に接触させられ、図４８（ｂ）に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出許容位置に位置する状態では、接触子１５３２がタグチップ１５０２上に至り、タグチップ１５０２を押す。それにより圧力センサ１５２４により検出される圧力が高くなって設定値を超え、シャッタ１５２８がノズル取出許容位置へ移動させられたことが検出され、メモリ１５１０にその旨が記憶される。シャッタ１５２８がノズル取出許容位置へ移動させられても、吸着ノズル１５８の取出し，交換等が行われるとは限らないが、その可能性があることが記憶されるのである。
【０２７５】
リーダ／ライタ１５２０は、前記ノズル保持ヘッド４０を移動させるヘッド移動装置の第２Ｘスライドにノズル保持ヘッド４０およびマーク撮像装置１７８と共に設けられ、水平面内の任意の位置へ移動させられる。リーダ／ライタ１５２０が読み取った情報は、装着制御コンピュータ１２１０に入力される。
【０２７６】
ノズルストッカ１５００が装着モジュールに取り付けられたならば、リーダ／ライタ１５２０が移動させられて、タグチップ１５０２と交信を行い、メモリ１５１０に記憶された情報を受信する。そして、前記ノズル既収納ストッカ確認ルーチンが実行されるが、収納ノズル確認ルーチンが実行されるならば、Ｓ３１における機外でシャッタが開かれたか否かの判定がタグチップ１５０２に記憶された情報に基づいて行われ、シャッタ１５２８が開かれたことが記憶されているのであれば、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２以下のステップが実行される。Ｓ１４の判定も、メモリ１５１０に記憶された情報に基づいて行われる。
【０２７７】
一連の装着作業が終了し、ノズルストッカ１５００が装着モジュールから取り外されるとき、タグチップ１５００のメモリ１５１０に記憶させられたシャッタ開情報が消去される。ノズルストッカ１５００の装着モジュールへの取付け時にメモリ１５１０にシャッタ１５２８が開かれたことが記憶されていた場合は勿論、記憶されていなかったが、装着作業中の吸着ノズル１５８の授受のためにシャッタ１５２８が開閉させられ、シャッタ１５２８が開かれたことが検出されるが、その場合にもシャッタ開情報がメモリ１５１０に残らないようにされるのであり、ノズル既収納ストッカ確認ルーチンにおいて使用されるシャッタ１５２８の開閉の有無に関する情報は、ノズルストッカ１５００が機外にある状態でのシャッタ１５２８の開閉の有無に関する情報であることとなる。
【０２７８】
ノズルストッカ１５００自体においてシャッタ１５２８の開閉が検出され、作業者による吸着ノズルの取出しの可能性が検出されて記憶されるようにされているため、前記実施形態におけるように、ロック解除装置によるシャッタのロック解除を記憶しなくてよい。したがって、ロック装置およびロック解除装置を設けなくてもよいが、設けてもよい。但し、この場合、ロック解除情報を作成することは不可欠ではない。
本実施形態においては、圧力センサ１５２４がノズル取出可能性検出装置としてのシャッタ開閉検出装置を構成している。
【０２７９】
なお、本実施形態においては、吸着ノズルについてもタグチップが設けられ、ノズル情報記録部を構成している。このタグチップは、情報の読み取りおよび書込みが可能なタグチップとされており、リーダ／ライタ１５２０によって情報が読み取られ、書き込まれる。したがって、例えば、装着中に得られた吸着ノズルに関する情報、例えば、部品装着回数，エラー回数等を記憶させることができる。しかし、吸着ノズルには、ノズル情報記録部として二次元コードを設けてもよい。ノズルストッカにおける吸着ノズルの収納ピッチが小さい場合、吸着ノズルについてタグチップを設けるのであれば、メモリに記録された情報をリーダ／ライタが受信する際に情報を取得する吸着ノズルに隣接する吸着ノズルのタグチップとは通信を行わない情報伝送方式が採用され、最大交信距離が短い電磁誘導方式や、更に短い静電結合方式が採用される。
【０２８０】
図４９に示すように、タグチップ１５５０を近接センサ１５５２を内蔵するものとすれば、非接触でノズルストッカ１５５４のシャッタ１５５６が開かれたことを検出することができる。タグチップ１５５０は、図５０に示すように、ノズル収納台１５５８に設けられた凹部１５６０に埋設され、シャッタ１５５６には開口１５６２が設けられている。
【０２８１】
シャッタ１５５６がノズル取出阻止位置に位置する状態では、図５０（ａ）に示すように、開口１５６２がタグチップ１５５０上に位置し、タグチップ１５５０に記憶させられたストッカ情報がリーダ／ライタ１５２０により読み取られる。シャッタ１５５６がノズル取出許容位置に位置する状態では、図５０（ｂ）に示すように、開口１５６２がタグチップ１５５０から外れ、タグチップ１５５０はシャッタ１５５６の開口１５６２が設けられていない部分によって覆われる。
【０２８２】
したがって、近接センサ１５５２は、シャッタ１５５６がノズル取出阻止位置に位置する状態ではシャッタ１５５６を検出せず、ノズル取出許容位置に位置する状態ではシャッタ１５５６を検出する。シャッタのノズル取出阻止位置への移動と、ノズル取出許容位置への移動とが近接センサ１５５２によって検出されるのであり、シャッタ１５５６が開かれた場合、その情報がメモリ１５１０に記憶される。
【０２８３】
なお、タグチップに入力端子を設けてセンサを接続するようにし、例えば、シャッタの開閉を検出する検出装置の信号が入力されてシャッタの開閉情報が記憶されるようにしてもよい。
【０２８４】
また、上記実施形態においては、空のノズルストッカへの吸着ノズルの収容や機外でのノズルストッカにおける吸着ノズルの交換等が作業者によって行うことができるようにされていたが、不可欠ではなく、すべて自動で行われるようにしてもよい。この場合、作業者によって任意に吸着ノズルの収納状態が変更されることがなく、自動収納，交換等がすべて装置自体によって把握され、それによってストッカ／ノズル情報が得られるため、ストッカ個別識別情報が得られれば、ノズルストッカに収納されている吸着ノズル情報の読取りを行わなくても、ストッカ／ノズル情報からストッカノズル収納情報を得ることができる。これは、必要であれば、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの情報の読取りを行うことを排除するものではない。
【０２８５】
さらに、吸着ノズルの情報記録部は、少なくともシャッタがノズル取出許容位置に位置する状態で情報の読取りを行うことができる位置に設けられていればよく、シャッタがノズル取出阻止位置に位置する状態でも読取り可能な位置に設けることは不可欠ではない。
【０２８６】
また、ノズル搬送部材は、複数種類のノズル保持ヘッドとの間において吸着ノズルの授受を行うことができるものとしてもよい。例えば、１つのノズル搬送部材においてノズル収納部材の厚さを複数種類に異ならせ、ノズル保持ヘッドの種類に応じた厚さを有する収納部に、そのノズル保持ヘッドが保持する吸着ノズルを収納し、吸着ノズルの授受を行う際の上下方向の位置が異なる複数種類のノズル保持ヘッドとの間において吸着ノズルの授受を行うことができるようにするのである。
【０２８７】
さらに、ノズル保持ヘッドの種類が異なっても、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受が同じ高さで行われるのであれば、１つのノズル搬送部材においてノズル収納部材の厚さを複数種類に異ならせることなく、複数種類のノズル保持ヘッドに保持させる吸着ノズルを収納させることが可能である。この際、ノズル収納穴は、吸着ノズルの種類に応じた形状，寸法とする。シャッタは、ノズルストッカ６００，６０２について説明したように、吸着ノズルの種類に応じて吸着ノズルの離脱を防止する際の吸着ノズルに対する相対位置が異ならされ、異なる種類のシャッタを共通のシャッタ移動装置によって移動させることにより、シャッタをノズル取出許容位置とノズル取出阻止位置とに移動させるようにされている。吸着ノズルの種類が異なってもシャッタの移動距離は共通にされているのであり、１つのノズル収納部材に異なる種類の吸着ノズルを収納しても、それらを同じシャッタにより覆い、シャッタの同じ距離の移動により、いずれの種類の吸着ノズルについても取出しを許容し、あるいは阻止することができる。
【０２８８】
さらに、空のノズルストッカにノズル保持ヘッドにより吸着ノズルを収納する際、ノズル収納穴における吸着ノズルの有無を検出するようにしてもよい。ノズル収納穴が空であれば吸着ノズルを収納し、空でなければ、例えば、収納順を１つずつずらして、次に収納が予定されているノズル収納穴に吸着ノズルを収納する。あるいはノズルストッカの全部のノズル収納穴に吸着ノズルが収納されるのでなく、予備の空のノズル収納穴があるのであれば、そのノズル収納穴に収納してもよい。この場合、空のはずのノズル収納穴に吸着ノズルが収納されていることを報知装置によって報知してもよく、収納されている吸着ノズルの二次元コードに記録されたノズル情報を情報取得装置により取得し、装着に使用できるのであれば、使用するようにしてもよい。
【０２８９】
また、ストッカ昇降装置は、電動モータの一種である電動回転モータ、例えば、エンコーダ付サーボモータを駆動源とする装置とし、例えば、その回転をねじ軸およびナットを含む運動変換装置によりノズルストッカの昇降運動に変換し、ノズルストッカを上下方向において任意の位置へ移動させ、昇降させる装置としてもよい。
【０２９０】
さらに、ノズルストッカをストッカ保持装置に保持させ、第一位置に位置する状態において、ノズル収納台の上面がちょうど回路基板の部品装着面と同じ高さに位置するのであれば、その上面に二次元コードやストッカ基準マークを設けて第一位置を撮像位置とするようにしてもよい。
【０２９１】
また、ストッカ基準マークの撮像に基づいてノズルストッカの回転位置誤差を取得し、ノズル収納時、受取り時に修正するようにしてもよい。
【０２９２】
さらに、ストッカ情報記録部を構成する二次元コードや電子タグにストッカ基準マークを兼ねさせるようにしてもよい。
【０２９３】
また、ノズルストッカのシャッタに二次元コード等、情報記録部を設けてもよい。
【０２９４】
また、前記実施形態においては、配線板基準マークを撮像するマーク撮像装置１７８が二次元コード４０６等を撮像して情報を読み取る情報読取装置を兼ねていたが、専用の情報読取装置を設けてもよい。この情報読取装置は、ノズル保持ヘッド移動装置によって移動させてもよく、専用の移動装置によって移動させてもよい。
【０２９５】
さらに、電子回路部品装着機は、ノズル保持ヘッドが保持ヘッド移動装置によってＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させられる所謂ＸＹロボット型の電子回路部品装着機に限らず、別の形態の電子回路部品装着機、例えば、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機でもよい。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数のノズル保持ヘッドがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着ノズルの１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。この際、基板保持装置は、基板保持装置移動装置により移動させられて、回路基板の部品装着箇所が、部品装着位置に位置決めされた吸着ノズルに対応する位置に位置決めされる。回転体および回転体回転装置がヘッド旋回装置を構成し、基板保持装置移動装置と共に、ノズル保持ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数のノズル保持ヘッドがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、例えば、Ｘ軸方向に並んで設けられた複数個のフィーダと、それらフィーダをＸ軸方向に移動させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成される。複数のノズル保持ヘッドおよびヘッド旋回装置が更に、移動装置によって回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられ、回路基板保持装置および部品供給装置は位置を固定して設けられるようにしてもよい。
【０２９６】
また、電子回路部品装着機は、ノズル保持ヘッドが保持ヘッド移動装置により、回路基板の表面に平行な平面内において直交する２方向の一方と平行な方向に移動させられる装置としてもよい。この場合、回路基板保持装置は保持装置移動装置により、回路基板の表面に平行な平面内においてノズル保持ヘッドの移動方向と直交する方向へ移動させられるようにされる。これら保持ヘッド移動装置および保持装置移動装置は、ノズル保持ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。部品供給装置は、部品供給装置移動装置によって、保持装置移動装置と同様に移動させるようにしてもよく、あるいは部品供給部が、ノズル保持ヘッドの移動軌跡上に位置する状態で位置を固定して設けてもよい。
【０２９７】
さらに、本発明は、モジュール化された複数の電子回路部品装着機に限らず、モジュール化されていない電子回路部品装着機であって、ＸＹロボット型，ヘッド旋回型等、各種電子回路部品装着機にも適用することができる。
【０２９８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である電子回路部品装着機を含む電子回路組立システムを示す全体斜視図である。
【図２】上記電子回路部品装着機を構成する装着モジュールを取り出して示すとともに、１つについて外装部品を取り除いて示す斜視図である。
【図３】上記装着モジュールが備えるノズル保持ヘッドおよびヘッド移動装置を示す斜視図である。
【図４】上記ヘッド移動装置のＸスライド装置を示す平面断面図である。
【図５】上記ヘッド移動装置を模式的に示す斜視図である。
【図６】上記装着モジュールが備えるノズル保持ヘッドを示す斜視図である。
【図７】上記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズル保持ヘッドのうちの２種類を示す斜視図である。
【図８】上記ノズル保持ヘッドに保持される複数種類の吸着ノズルのうちの１つがノズルホルダに保持された状態を示す正面断面図である。
【図９】上記吸着ノズルを示す平面図である。
【図１０】上記ノズル保持ヘッドに保持される別の種類の吸着ノズルがノズルホルダに保持された状態を示す正面図（一部断面）である。
【図１１】図１０に示すノズルホルダを示す平面図である。
【図１２】図１０に示す吸着ノズルがノズルホルダにより保持された状態を示す底面図である。
【図１３】図１０に示すノズルホルダに設けられたノズルチャックおよび吸着ノズルのそのノズルチャックにより保持される部分を示す正面図である。
【図１４】本電子回路部品装着機を構成する装着モジュールのうちの一つを概略的に示す平面図である。
【図１５】本電子回路部品装着機を構成する装着モジュールのうちの別の一つを概略的に示す平面図である。
【図１６】上記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズルストッカのうちの一つを示す平面図である。
【図１７】図１６に示すノズルストッカを示す側面図である。
【図１８】図１６に示すノズルストッカの複数のノズル収納穴のうちの一つを示す正面断面図である。
【図１９】図１６に示すノズルストッカを取付ユニットと共に示す側面図（一部断面）である。
【図２０】上記取付ユニットを示す平面図である。
【図２１】図１６に示すノズルストッカに設けられたロック装置を示す正面図（一部断面）である。
【図２２】前記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズルストッカのうちの別の一つを示す平面図である。
【図２３】前記装着モジュールに設けられたストッカ保持装置および保持装置昇降装置を示す側面図である。
【図２４】上記ストッカ保持装置を示す平面図である。
【図２５】上記ストッカ保持装置および保持装置昇降装置を示す背面図（一部断面）である。
【図２６】上記ストッカ保持装置に設けられたシャッタ移動装置を示す側面図である。
【図２７】本電子回路部品装着機において装着モジュールへの吸着ノズルの搬送に用いられるノズル搬送板を配線板保持装置と共に示す背面図（一部断面）である。
【図２８】上記ノズル搬送板を示す平面図である。
【図２９】上記ノズル搬送板を配線板搬送装置と共に示す側面断面図である。
【図３０】前記装着モジュールの外に設けられたロック解除装置を概略的に示す図である。
【図３１】前記装着モジュールにおいて用いられる部品電気特性測定装置を概略的に示す図である。
【図３２】前記装着モジュールにおいて用いられるディップ式フラックス供給装置を示す側面図である。
【図３３】前記装着モジュールにおいて用いられる廃棄部品の収容装置を概略的に示す平面図である。
【図３４】前記装着モジュールに保持されて接着剤塗布モジュールを構成する接着剤塗布ヘッドを示す側面図（一部断面）である。
【図３５】上記接着剤塗布モジュールに設けられる試し打ち装置を示す側面図である。
【図３６】前記装着モジュールの制御装置のブロック図である。
【図３７】上記制御装置によって実行される空ストッカ確認ルーチンを示すフローチャートである。
【図３８】図８に示す吸着ノズルのノズルストッカへの収納を説明する図である。
【図３９】図８に示す吸着ノズルを最大８個保持可能なノズル保持ヘッドの部品装着時およびノズル交換時における昇降位置を説明する図である。
【図４０】図８に示す吸着ノズルを最大１２個保持可能なノズル保持ヘッドの部品装着時およびノズル交換時における昇降位置を説明する図である。
【図４１】図１０に示す吸着ノズルを保持するノズル保持ヘッドの部品装着時における昇降位置を説明する図である。
【図４２】図１０に示す吸着ノズルをするノズル保持ヘッドのノズル交換時における昇降位置を説明する図である。
【図４３】上記制御装置によって実行されるノズル既収納ストッカ確認ルーチンを示すフローチャートである。
【図４４】上記制御装置によって実行される吸着ノズル確認ルーチンを示すフローチャートである。
【図４５】上記制御装置によって実行される所要作業時間判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図４６】本発明の別の実施形態であるノズルストッカを示す平面図である。
【図４７】図４６に示すノズルストッカに設けられたタグチップを概略的に示す図である。
【図４８】図４６に示すタグチップをノズルストッカのシャッタに設けられた接触子と共に示す正面図（一部断面）である。
【図４９】本発明の更に別の実施形態であるノズルストッカに設けられたタグチップを概略的に示す図である。
【図５０】図４９に示すタグチップをノズルストッカのシャッタと共に示す正面図（一部断面）である。
【符号の説明】
１２：装着モジュール ２５：電子回路部品 ３０：プリント配線板 ３２：配線板保持装置 ３４：配線板搬送装置 ４０：ノズル保持ヘッド ４４：ノズル保持ヘッド移動装置 ４６：装着装置 １５８：吸着ノズル１６０：ノズルホルダ １７８：マーク撮像装置 １８２：吸着ノズル１９０：ＣＣＤカメラ １９２：照明装置 ４０６，５０６：二次元コード ６００，６０２：ノズルストッカ ６２０：ノズル収納台 ６２２：シャッタ ６２４：ノズル収納穴 ６３４：蛍光層 ６４０：取付ユニット ６９６：二次元コード ６９８：ストッカ基準マーク ７１０：ロック装置 ７２０：ノズル収納台 ７２２：シャッタ ７２４：ノズル保持穴 ７３４：蛍光層 ７３６：二次元コード ７３８：ストッカ基準マーク ７６０：ストッカ保持装置 ７６２：保持装置昇降装置 ７７０：シャッタ移動装置 １０００：ロック解除装置 １０３０：部品電気特性測定装置 １０５０：ディップ式フラックス塗布装置 １０６６：二次元コード １０７０：部品収容装置 １０８２：二次元コード １１００：接着剤塗布ヘッド １１２０：試し打ち装置 １２００：装着制御装置 １２１０：装着制御コンピュータ １２５０：ホストコンピュータ １５００：ノズルストッカ １５０２：タグチップ １５２６：ノズル収納台 １５２４：圧力センサ １５２８：シャッタ １５５０：タグチップ １５５２：近接センサ １５５４：ノズルストッカ １５５６：シャッタ １５５８：ノズル収納台[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a nozzle stocker for accommodating a suction nozzle for sucking and holding an electronic circuit component, and an electronic circuit component mounting machine including the nozzle stocker, and more particularly to an improvement in the usability of the nozzle stocker.
[0002]
[Prior art]
Providing a nozzle stocker in an electronic circuit component mounting machine has been already known. The nozzle stocker has a nozzle storage hole.For example, a good nozzle with the same type as the suction nozzle currently used for mounting the electronic circuit components on the circuit board and having no abnormality is stored, and the suction nozzle in use is defective. When the nozzle becomes a nozzle, the defective nozzle and the non-defective nozzle are exchanged between the nozzle holding head and the nozzle stocker, and the mounting operation is performed continuously (for example, see Patent Document 1). Alternatively, a plurality of types of suction nozzles are housed in a nozzle stocker, and are selectively used according to the type of electronic circuit components mounted on a circuit board (for example, see Patent Document 2).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2000-244193 A
[Patent Document 2]
JP-A-11-220294
[0004]
Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects
When the electronic circuit component mounting machine holds the suction nozzle using the nozzle stocker, various problems occur. For example, at least one suction nozzle or a plurality of types of suction nozzles is stored in the nozzle stocker, and there are a plurality of types of nozzle stockers. There are multiple types of nozzle stockers with different shapes, dimensions and numbers of nozzle storage holes, and shapes and dimensions of nozzle stockers. The type and number of electronic circuit components mounted on a circuit board in an electronic circuit component mounting machine, and the electronic circuit A nozzle stocker suitable for the configuration of the component mounting machine or the like is selected and used for storing the suction nozzles, and it is not easy to manage those nozzle stockers and the stored suction nozzles. Also, if there is an error in the mounting position of the nozzle stocker with respect to the electronic circuit component mounting machine, there may be a problem in the transfer of the suction nozzle between the nozzle holding head and the nozzle stocker. Furthermore, when returning the suction nozzles to the nozzle stocker, if the suction nozzles are already stored in the planned nozzle storage holes, the suction nozzles may hit each other and may be damaged. These are examples of problems that occur when an electronic circuit component mounting machine holds a suction nozzle using a nozzle stocker.
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and has been made to solve at least one of the problems caused by the use of a nozzle stocker, and to improve the usability of the nozzle stocker. A nozzle stocker and an electronic circuit component mounting machine of each mode are obtained. As in the case of the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and the number of another section is cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the present invention and should not be construed as limiting the technical features and combinations thereof described in the present specification to those described in the following sections. . In addition, when a plurality of items are described in one section, the plurality of items need not always be adopted together. It is also possible to select and adopt only some of the items.
[0006]
In the following items, (1) corresponds to claim 1, (3) corresponds to claim 2, and (4) corresponds to claim 3. In addition, the combination of (10) and (11) corresponds to claim 4, (13) to claim 5, (15) to claim 6, (18) and (19). )) To claim 7, (21) and (22) to claim 8, (24) to claim 9, and (25) to claim 10. , (28) and (29) are combined in claim 11, (40) in claim 12, (41) in claim 13, (42) in claim 14, (43) corresponds to claim 15, (45) to claim 16, (48) to claim 17, and (50) and (51) to claim 18. I do.
[0007]
(1) A nozzle stocker that has one or more nozzle storage sections for removably storing a suction nozzle that sucks and holds an electronic circuit component, and is detachable from an electronic circuit component mounting machine. A nozzle stocker including a stocker information recording unit for recording stocker information as information.
The stocker information recording unit can be a one-dimensional barcode, a two-dimensional code, an engraved identification code (including at least one of numerals, characters, and symbols), an electronic tag, and the like. In addition, stocker information such as stocker individual identification information and stocker type identification information has already been recorded, and stocker information such as mounting position information on the mounting machine main body and stocker history information have been recorded later. A part may be already recorded and another part may be recorded later.
The stocker individual identification information is composed of, for example, a code, a name, or the like in which at least one of numerals, characters, symbols, and the like is combined.
The type of the nozzle stocker is classified according to, for example, the shape, size, and number of the nozzle storage units, the shape and size of the nozzle stocker, and the like.
The stocker type identification information may be composed of elements for identifying the type of the nozzle stocker, such as the shape of the nozzle storage section, or may represent all of these elements and may be composed of encoded data.
An electronic tag generally includes a memory for storing information, a communication circuit, and a logic circuit connecting the memory and the communication circuit, and can record information. The electronic tag has a built-in or external antenna, communicates with an information receiving device, and transmits information. The electronic tag can also be called an IC with a communication function (integrated circuit), a wireless tag, or a non-contact tag, and has one or more of the following features. (A) that at least information can be transmitted in a non-contact manner; (B) communication with an information receiving apparatus using radio waves and electromagnetic waves (including light) as a medium; Excluding), and (D) a large data storage capacity. There is also an electronic tag that receives information in a non-contact manner and rewrites the contents of the memory. The electronic tag communicates with an information recording device, receives information, and records the information in the memory.
Electronic tags include electronic tags dedicated to reading information and writable electronic tags, and further include electronic tags with a built-in microprocessor and electronic tags with various sensors such as a temperature sensor.
Electronic tags are classified into, for example, an electrostatic coupling method, an electromagnetic coupling method, an electromagnetic induction method, a microwave method, an optical method, and the like according to an information transmission method. The communication distance differs depending on the transmission method, and communication can be performed in a range of several millimeters to several meters by selecting the transmission method.
Also, the shape of the electronic tag is various, for example, a label shape, a cylindrical shape, a coin shape, a card shape, a box shape, a stick shape, a chip shape, a sesame grain shape, and the like, and the sizes are various and smaller than 1 mm. It varies from dimensions to several tens of mm. The tag chip is a chip-shaped and relatively small electronic tag.
Therefore, if information relating to the nozzle stocker is recorded on an electronic tag having a large amount of recordable information, a large amount of information can be recorded as compared with a one-dimensional barcode or a two-dimensional code. It can also be used as a database. In addition, if a device capable of transmitting information by wireless communication is employed, the information can be received and read without the information receiving device facing the electronic tag. When reading information recorded on a barcode, the barcode and the barcode reader need to be directly opposed to each other, which restricts reading and takes time. In addition, information can be easily read, and a reduction in the efficiency of the assembling work can be avoided. Furthermore, if an electronic tag capable of writing information is employed, for example, the history of storage and removal of the suction nozzle from the nozzle stocker can be recorded, which can contribute to the use of the nozzle stocker.
In any case, if the stocker information recording unit is provided in the nozzle stocker, the management of the nozzle stocker becomes easy. For example, if stocker individual identification information is recorded in the stocker information recording unit, even if there are a plurality of nozzle stockers of the same type, the nozzle stockers can be individually specified and stored based on the stocker individual identification information. Information about the selected suction nozzle, accumulates history information for each nozzle stocker, indicates the nozzle stocker held by the electronic circuit component mounting machine by individual identification information, and stores it in the electronic circuit component mounting machine It is possible to confirm whether or not the nozzle stocker that has been set is the nozzle stocker that should be held, which makes it easy to use the nozzle stocker and avoids using the wrong nozzle stocker. it can.
[0008]
(2) The nozzle stocker according to (1), wherein the stocker information recording unit includes a stocker type related information recording unit that records at least stocker type related information that is information related to the type of the nozzle stocker.
The stocker type related information may be stocker type identification information, and other information such as stocker individual identification information (for example, information stored in the stocker related information memory in which the stocker individual identification information is associated with the stocker type information) ) May be used to identify the type of stocker.
[0009]
(3) The item according to item (1) or (2), wherein the stocker information recording unit includes at least a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker. Nozzle stocker.
The stocker individual identification information recorded in the stocker information recording unit can be used in various modes as described above.
[0010]
(4) The nozzle stocker according to any one of (1) to (3), wherein the relative position of the nozzle stocker with respect to the nozzle storage unit is known, and a stocker reference mark that can be imaged by an imaging device is provided.
By imaging the stocker reference mark in a state where the nozzle stocker is held by the electronic circuit component mounting machine, for example, an accurate position of the nozzle stocker can be obtained, and a mounting position error can be obtained. Since the relative position of the stocker reference mark with respect to the nozzle storage section is known, the position error of the nozzle storage section can be obtained from the mounting position error of the nozzle stocker. The positions can be accurately adjusted, and the suction nozzle can be reliably exchanged between them.
If the mounting position error of the nozzle stocker is equal to or larger than the set amount, an alarm is issued by an alarm device or a display device is displayed to notify the operator of the error, and to instruct the worker to remount the nozzle stocker. It is also possible to give an instruction to check the stocker mounting portion of the stocker or the electronic circuit component mounting machine.
[0011]
(10) a component supply device for supplying electronic circuit components;
A board holding device for holding a circuit board on which electronic circuit components are to be mounted,
A mounting device that includes a nozzle holding head, receives an electronic circuit component from the component supply device by a suction nozzle held by the nozzle holding head, and mounts the electronic circuit component on a circuit board held by the substrate holding device;
A mounting machine body supporting the component supply device, the substrate holding device, and the mounting device;
A nozzle stocker that is detachably supported by the mounting machine main body and has one or more nozzle storage units that removably store the suction nozzles, and that exchanges the suction nozzles with the nozzle holding head;
A control computer for controlling at least the mounting device;
Electronic circuit component mounting machine.
The electronic circuit component mounting machine may include a host computer commonly connected to the control computers of the plurality of electronic circuit component mounting machines.
One or more suction nozzles are stored in the nozzle stocker, for example, a spare nozzle used in place of a defective nozzle, or a plurality of types of suction nozzles are stored and selectively stored in accordance with a component to be mounted. used.
This section is a section created for convenience of explanation of the present invention.
[0012]
(11) The electronic circuit component mounting machine according to (10), wherein the nozzle stocker includes a stocker information recording unit that records stocker information that is information on the nozzle stocker.
The description of the stocker information recording section described in (1) applies to the stocker information recording section of this section.
(12) The electronic circuit component mounting machine according to (11), wherein the stocker information recording unit includes a stocker type related information recording unit that records stocker type related information related to the type of the nozzle stocker.
The description of the stocker type related information described in the section (2) applies to the stocker type related information.
(13) The electronic circuit according to (11) or (12), wherein the stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker. Component mounting machine.
If the stocker individual identification information is recorded in the stocker information recording section, various effects can be obtained as described in (1).
[0013]
(14) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (11) to (13), including a stocker information reading device that reads information from the stocker information recording unit.
The stocker information reading device is a device according to the configuration of the stocker information recording unit. For example, if the stocker information recording unit is a two-dimensional code, the stocker information reading device is assumed to include an imaging device, and if it is an electronic tag, it is an information receiving device having a wireless communication function. You.
[0014]
(15) Any of (11) to (14), including a suction nozzle held by the nozzle holding head, wherein the suction nozzle includes a nozzle information recording unit that records nozzle information that is information on the suction nozzle. An electronic circuit component mounting machine as described in Crab.
The nozzle information recording unit can be a one-dimensional barcode, a two-dimensional code, an engraved ID number, an electronic tag, or the like. In addition, nozzle information such as nozzle individual identification information and nozzle type identification information or the like, or nozzle information such as storage position information on the nozzle stocker and nozzle history information, which is recorded later, is not limited to the nozzle information. A part may be already recorded, and another part may be recorded later.
If the suction nozzle has a nozzle information recording unit, information on the suction nozzle can be obtained by reading the information, so that the suction nozzle can be easily managed and the nozzle stocker can be more easily managed. it can.
For example, if the nozzle information includes the type of the suction nozzle, the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker can be obtained, or the type of the suction nozzle when the suction nozzle stored in the nozzle stocker is used. Can be confirmed. In addition, if the nozzle information includes the individual nozzle identification information, the mounting history can be created by associating the suction nozzle with the mounting position of the electronic circuit component on the circuit board. Alternatively, if the suction nozzle is a defective nozzle, by recording use prohibition information as nozzle information, it is possible to avoid using the defective nozzle. Further, by associating the individual stocker identification information with the nozzle information of the suction nozzle stored in the nozzle stocker, the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker can be obtained from the stocker individual identification information.
[0015]
(16) The electronic circuit component mounting machine according to (15), wherein the nozzle information recording unit includes a nozzle type related information recording unit that records at least nozzle type related information related to the type of the suction nozzle.
The nozzle type related information may be nozzle type identification information, and other information such as nozzle individual identification information (for example, information stored in the nozzle associated information memory in which the nozzle individual identification information is associated with the nozzle type information). ) May be used to identify the type of nozzle.
The type of the suction nozzle is identified by, for example, the area and shape of the suction end face for sucking the electronic circuit component, the shape and size of the background forming portion, and the length of the suction tube if the suction nozzle has a suction tube.
The nozzle type identification information may be configured by elements for identifying the type of the suction nozzle, such as the shape and dimensions of the suction end face, or may represent all of the elements and may be configured by encoded data.
[0016]
(17) The electronic circuit according to (15) or (16), wherein the nozzle information recording unit includes a nozzle individual identification information recording unit that records nozzle individual identification information capable of individually identifying the suction nozzle. Component mounting machine
The nozzle individual identification information is composed of, for example, a code, a name, or the like in which at least one of numerals, characters, symbols, and the like is combined.
(18) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (15) to (17), including a nozzle information reading device that reads information from the nozzle information recording unit.
The nozzle information reading device is a device having a configuration corresponding to the configuration of the nozzle information recording unit, similarly to the stocker information reading device.
[0017]
(19) The electronic circuit component mounting machine according to (18), further including a nozzle presence / absence detection device that is provided separately from the nozzle information reading device and detects the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage unit.
If the presence or absence of the suction nozzle in the nozzle storage unit is detected, for example, the suction nozzle held by the nozzle holding head is stored even though the suction nozzle is already stored in the nozzle storage unit, and the suction operation is performed. Damage to the nozzle is avoided. In addition, when the suction nozzle is taken out of the nozzle storage section, if the nozzle storage section is empty, the take-out operation can be prevented from being performed, so that unnecessary operation is not performed. Alternatively, it is possible to prevent the removal operation from being performed even when the suction nozzle is not stored, and the suction operation of the electronic circuit component from being performed by the nozzle holding head that does not hold the suction nozzle. Further, it is possible to obtain a nozzle storage section in which the suction nozzle is not stored.
It is also possible to detect the presence or absence of the suction nozzle by reading the nozzle information by the nozzle information reading device. However, for example, even if the nozzle information reading device is moved to a preset nozzle information reading position, if the suction nozzle is housed in a phase different from the phase at which information can be read by the nozzle information reading device, The nozzle information may not be read, and it may be determined that the suction nozzle is not stored, even though the suction nozzle is actually stored. On the other hand, if the nozzle presence / absence detection device is provided exclusively, it is easy to improve the reliability of detection of the presence / absence of the suction nozzle.
[0018]
(20) The nozzle stocker includes a stocker reference mark whose relative position with respect to the nozzle storage section is known, and the electronic circuit component mounting machine includes a stocker reference mark imaging device that images the stocker reference mark. The electronic circuit component mounting machine according to any one of (10) to (19), wherein the mark imaging device also functions as a nozzle presence / absence detection device that detects the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage unit.
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the electronic circuit component mounting machine of this paragraph, while being able to enjoy the effect by including a reference mark in a nozzle stocker and the effect by including a nozzle presence / absence detection device, the structure of an electronic circuit component mounting machine can be simplified. Can be.
[0019]
(21) A nozzle presence / absence detection device that detects the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage unit, wherein the nozzle presence / absence detection device includes:
A fluorescent layer formed in each nozzle storage section of the nozzle stocker,
An ultraviolet irradiation device for irradiating the fluorescent layer with ultraviolet light,
The electronic circuit component mounting machine according to any one of (10) to (18), further comprising: a visible light detection device that detects visible light emitted from the portion irradiated with the ultraviolet light.
If the suction nozzle is not housed in the nozzle housing, the ultraviolet light emitted from the ultraviolet irradiation device hits the fluorescent layer and emits visible light. Since no fluorescent layer is provided on the suction nozzle, if the suction nozzle is housed in the nozzle housing section, the ultraviolet light impinges on the suction nozzle but does not emit visible light. The brightness detected by the visible light detecting device differs depending on whether or not the suction nozzle is housed. By comparing the detected value with a set value, it is detected whether or not the suction nozzle is housed.
(22) The nozzle stocker includes a stocker reference mark whose relative position to the nozzle storage section is known, and the electronic circuit component mounting machine includes a stocker reference mark image pickup device that images the stocker reference mark. The electronic circuit component mounting machine according to mode (21), wherein the mark imaging device also functions as the visible light detection device.
The fiducial mark imaging device detects visible light by imaging a portion of the nozzle housing where the fluorescent layer is formed. According to this aspect, the configuration of the electronic circuit component mounting machine can be simplified while detecting the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage section.
The reference mark imaging device often includes an illumination device for illuminating the imaging target. If the illumination device emits blue light, it can be used as an ultraviolet irradiation device. Thereby, the configuration of the electronic circuit component mounting machine can be further simplified. Since a light source that emits blue light generally contains a relatively large amount of ultraviolet light, a light source that emits blue light and an illumination device that emits blue light can be used as an ultraviolet irradiation device. is there. In this case, the amount of light emitted from the fluorescent layer is often smaller than in the case of irradiating the ultraviolet light itself, but it is still possible to detect the presence or absence of the suction nozzle.
[0020]
(23) The nozzle stocker includes a stocker reference mark whose relative position to the nozzle storage section is known, and the electronic circuit component mounting machine captures the stocker reference mark, and a stocker reference mark imaging device. The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above modes (10) to (22), further comprising: a stocker position obtaining unit configured to obtain a position of the nozzle stocker based on an image pickup result of a mark image pickup device.
The stocker reference mark may be any mark as long as it can specify the position of the nozzle stocker (the position of the reference point such as the center point of the nozzle stocker in the direction parallel to the surface of the stocker and the rotational position around the reference point). It is desirable that the number is two or more. If the number is three or more, two of them are selectively used, or the data of the positions of three or more stocker reference marks is statistically processed to obtain the position of the nozzle stocker. You do it. The same applies to the stocker reference mark described in the above (4).
The position of the nozzle stocker obtained based on the imaging result of the stocker reference mark can be variously used. For example, as described above, a positional error of the nozzle stocker can be obtained as well as a positional error of the nozzle accommodating portion, so that the suction nozzle can be reliably exchanged with the nozzle holding head.
[0021]
(24) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (10) to (23), including a stocker height changing device capable of changing the height of the nozzle stocker.
The stocker height changing device may change the stocker height stepwise or continuously.
If the height of the nozzle stocker can be changed, for example, the nozzle stocker can be positioned at a height suitable for each of various actions performed on the nozzle stocker. For example, the nozzle stocker is positioned at a height suitable for transfer of the suction nozzle between the nozzle holding head and the head, or a height suitable for imaging the stocker reference mark and reading information recorded in the stocker information recording unit. , Which makes it easy to control the height of the nozzle holding head and the height of the fiducial mark imaging device, or eliminates the need for height control. Even if a plurality of devices that perform some action on the nozzle stocker are provided, and it is necessary to adjust the distance to the nozzle stocker when performing the action, it is not essential to provide a height control device for each of those devices, or control is performed. Is easier.
[0022]
(25) The mounting device includes a plurality of types of nozzle holding heads, and the stocker height changing device includes a stocker height control unit that changes the height of the stocker according to the type of the nozzle holding head. The electronic circuit component mounting machine according to item (24).
The mounting device may hold a plurality of types of nozzle holding heads simultaneously or may selectively hold the nozzle holding heads as described in the following section.
For example, the suction nozzle is provided with a suction tube, and suctions and holds an electronic circuit component at a suction end face at the tip of the suction tube. In this case, the heights (positions in the vertical direction) of the suction end faces in the holding state of the suction nozzles are different from each other. In this case, the distance between each suction end face of the plurality of suction nozzles and the nozzle stocker is different, and when exchanging suction nozzles between the nozzle holding head and the nozzle stocker, height control is performed for each of the plurality of suction nozzles. This is necessary, and it is considered that a plurality of suction nozzles are individually held by the nozzle holding head, and the mounting device can hold a plurality of types of nozzle holding heads at the same time.
If the height of the stocker is changed according to the type of the nozzle holding head, the height of the nozzle holding head when exchanging suction nozzles with the nozzle stocker even if the type of the nozzle holding head changes Control becomes easy, or it is possible not to perform height control for some of the nozzle holding heads, so that nozzle transfer is facilitated.
(26) The electronic circuit component mounting machine according to (25), wherein the mounting device is capable of selectively holding the plurality of types of nozzle holding heads.
[0023]
(27) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (10) to (24), wherein the mounting device is capable of selectively holding a plurality of types of nozzle holding heads.
(28) The electronic circuit component according to any one of (10) to (27), including a nozzle removal preventing device capable of taking a state in which the suction nozzle is allowed to be taken out of the nozzle stocker and a state in which the suction nozzle is prevented from being taken out. Mounting machine.
If the nozzle ejection preventing device is provided, it is possible to prevent the suction nozzle from being taken out of the nozzle stocker except when necessary, for example, when exchanging the suction nozzle with the nozzle holding head.
(29) The electronic circuit component mounting machine according to (28), wherein the nozzle removal preventing device includes a manual removal preventing device that allows removal of the suction nozzle by the nozzle holding head but prevents removal by a person.
If the removal of the suction nozzle by a person is prevented, the person cannot freely remove the suction nozzle from the nozzle stocker, and the configuration of the nozzle stocker (the type and position of the stored suction nozzle) may vary depending on the person. It is guaranteed not to change. Since the removal of the suction nozzle by the nozzle holding head is performed by the electronic circuit component mounting machine itself in the electronic circuit component mounting machine, even if the configuration of the nozzle stocker is changed, the actual configuration is automatically acquired, and the nozzle holding head is used. There is no problem even if removal of the suction nozzle is permitted.
[0024]
(30) The nozzle removal prevention device allows removal of the suction nozzle when the nozzle stocker is attached to the mounting machine main body, and prevents removal of the suction nozzle when the nozzle stocker is removed from the mounting machine main body. (28) or (29), wherein the electronic circuit component mounting machine includes an external nozzle ejection preventing device.
It is often the case that a person removes the suction nozzle from the nozzle stocker outside the electronic circuit component mounting machine. Therefore, according to this aspect, a person cannot freely take out the suction nozzle from the nozzle stocker removed from the electronic circuit component mounting machine, and the configuration of the nozzle stocker is not changed outside the electronic circuit component mounting machine. Guaranteed.
The removal of the suction nozzle from the nozzle stocker in the electronic circuit component mounting machine is often automatically performed by a nozzle holding head. The transfer of the suction nozzle by the nozzle holding head can be grasped by the electronic circuit component mounting machine itself, and information such as a change of the suction nozzle stored in the nozzle stocker and a change of the storage position can be obtained automatically. There is no hindrance.
In some cases, a person can take out a suction nozzle from a nozzle stocker in an electronic circuit component mounting machine. In this case, for example, if the operation performed by a person or a device is always detected by the detection device in association with the removal of the nozzle stocker, it is understood that at least the suction nozzle may have been removed. To take out the suction nozzle by a person, such as checking whether or not the configuration of the nozzle stocker has been changed based on it, so that there is no problem even if the person takes out the suction nozzle. Can be.
Note that, even outside the machine, the removal of the suction nozzle can be enabled by providing a release device that releases the removal of the suction nozzle by the nozzle removal prevention device. The same applies to the manual removal prevention device. In these cases, by detecting the operation of the release device by the detection device, it is possible to detect a change or a possibility of a change in the configuration of the nozzle stocker, and to deal with a change in the configuration of the nozzle stocker based on the detection. .
[0025]
(40) The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker, and the suction nozzle can specify at least a type of the suction nozzle. A nozzle information recording unit that records information to be
The electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit,
A stocker / nozzle information memory that stores the stocker individual identification information and information that can specify at least the type of the suction nozzle contained in the nozzle stocker represented by the stocker individual identification information in association with each other;
Based on the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device and the information stored in the stocker / nozzle information memory, information on the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker is obtained. Nozzle type information acquisition unit
The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above modes (11), (17) to (30).
For example, by reading the individual identification information of the nozzle stocker attached to the electronic circuit component mounting machine, at least information on the suction nozzles stored in the nozzle stocker can be obtained. This information can be obtained without having to read the suction nozzle information.For example, when the nozzle stocker is replaced during setup change, the type of suction nozzle stored in the nozzle stocker can be quickly determined, and preparation for mounting can be started. Can be shortened.
[0026]
(41) The apparatus according to any one of the above modes (10) to (30) and (40), including a nozzle removal possibility detection device that detects that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker. Electronic circuit component mounting machine.
If a nozzle removal possibility detecting device is provided to detect that there is a possibility that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker, the management of the suction nozzle is facilitated. For example, in a mode in which this item is subordinate to item (40), after the stocker individual identification information and the information that can specify at least the type of the suction nozzle are stored in association with each other in the stocker / nozzle information memory, the suction nozzle If the nozzle removal possibility detection device detects that there is no possibility that the nozzle has been removed from the stocker, it is only necessary to detect the individual identification information of the stocker and to be convinced of the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker. Can be. If at least one of the individual identification information of the suction nozzles, the storage position information, and the suction nozzle history information is stored in the stocker / nozzle information memory, they can be assured.
[0027]
(42) The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information that can individually identify the nozzle stocker, and the suction nozzle can specify at least the type of the suction nozzle. A nozzle information recording unit that records information to be performed,
The electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit,
A nozzle information reading device that reads at least information that can specify the type of the suction nozzle from the nozzle information recording unit;
A stocker / nozzle information memory that stores the stocker individual identification information in association with information that can specify the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker represented by the stocker individual identification information;
A nozzle removal possibility detection device that detects that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker,
If the nozzle removal possibility detection device does not detect that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker, the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device and Acquiring at least the type of information of the suction nozzles stored in the nozzle stocker based on the information of the stocker / nozzle information memory, and the nozzle removal possibility detecting device detects that the suction nozzle is from the nozzle stocker. When detecting that there is a possibility that the nozzle has been taken out, suction nozzle type information for causing the nozzle information reading device to read information that can specify the at least the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker Acquisition unit and
The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above modes (11), (17) to (30).
If there is no possibility that the suction nozzle has been removed from the nozzle stocker, it can be convinced that the nozzle information stored in the stocker / nozzle information memory in association with the stocker individual identification information has not changed. , It is possible to know at least the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker. The type of the suction nozzle can be known without performing an extra operation, and the usability of the nozzle stocker is improved.
In addition, when there is a possibility that the suction nozzle has been taken out of the nozzle stocker, the nozzle information is read by the nozzle information reading device. Therefore, even if the suction nozzle is actually taken out of the nozzle stocker, At least the following types of information can be accurately obtained.
[0028]
(43) The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker,
The electronic circuit component mounting machine,
A display device that displays the stocker individual identification information of the nozzle stocker to be attached to the electronic circuit component mounting machine, and at least the type of one or more suction nozzles to be stored in the nozzle stocker;
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit of the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
When the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device is not the stocker individual identification information displayed on the display device, a stocker difference information creation unit that creates stocker difference information indicating that.
The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above modes (11) to (30) and (40) to (42).
A suction nozzle of the displayed type is stored in the nozzle stocker having the displayed stocker individual identification information.
According to the electronic circuit component mounting machine of this section, it is possible to determine whether or not the nozzle stocker to be mounted on the electronic circuit component mounting machine is mounted, using the stocker individual identification information. The operator attaches the nozzle stocker to the electronic circuit component mounting machine in accordance with the display on the display device, but even if it is attached incorrectly, the stocker difference information is created.For example, based on it, the wrong nozzle stocker is attached. The user is notified that the nozzle stocker has been replaced, and can be replaced with a nozzle stocker to be attached.
[0029]
(44) The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker,
The electronic circuit component mounting machine,
A display device that displays the stocker individual identification information of the nozzle stocker to be attached to the electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit of the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
When the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device is not the stocker individual identification information displayed on the display device, a stocker difference information creation unit that creates stocker difference information indicating that.
The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above modes (11) to (30) and (40) to (42).
If information on the suction nozzles stored in the nozzle stocker, for example, the type, the number, the storage position, and the like have been acquired and stored in association with the stocker individual identification information, the electronic circuit components are based on the information. A nozzle stocker to be attached to the placement machine is selected, and attachment of the selected nozzle stocker to the electronic circuit component placement machine can be instructed by the instruction of the stocker individual identification information. Then, it is determined whether or not the nozzle stocker to be supported is supported based on the stocker individual identification information, and the stocker difference information can be created.
The suction nozzle may be stored in the nozzle stocker by the operator based on the stocker individual identification information and the indication of the type of suction nozzle to be stored, or may be automatically stored in the nozzle stocker by the nozzle storage device.
[0030]
(45) The suction nozzle includes a nozzle information recording unit that records information capable of specifying at least the type of the suction nozzle, and the electronic circuit component mounting machine includes:
When the stocker difference information creation unit creates the stocker difference information, a nozzle information acquisition device that acquires information that can specify at least the type of suction nozzle stored in the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
If the suction nozzle corresponding to the information that can specify at least the type of the suction nozzle acquired by the nozzle information acquisition device is one that hinders the mounting operation to be actually performed, creates trouble information indicating that fact. Trouble information creation department
The electronic circuit component mounting machine according to the above mode (43) or (44), comprising:
The nozzle information is obtained, for example, by reading information from a stocker / nozzle information memory by a nozzle information reading device, or by reading nozzle information by a nozzle information reading device. If the electronic circuit component mounting machine has a stocker / nozzle information memory, it is possible to obtain nozzle information by reading information, and if it is equipped with a nozzle information reading device, it is possible to obtain nozzle information by reading information. .
Even when the nozzle stocker supported by the mounting machine main body is different, the mounting operation can be performed by the stored suction nozzle in some cases. If the nozzle information is acquired by the nozzle information acquisition device, it is possible to determine whether or not the mounting work to be actually performed will be hindered. If there is no problem, the suction nozzle stored in the nozzle stocker can be used for the mounting work. The nozzle stocker can be used without having to uselessly replace the nozzle stocker. If there is a problem, the trouble information can be created so that, for example, the nozzle stocker is replaced and the suction nozzle is replaced, and the mounting operation can be performed without any trouble.
(46) The electronic circuit according to (45), wherein the trouble information creating unit includes a mounting work impossible information creating unit that creates mounting work impossible information indicating that the mounting work to be performed cannot be performed. Component mounting machine.
[0031]
(47) The trouble information creation unit is
A required time calculation unit that calculates a work time required when a mounting work to be actually performed is performed by the suction nozzle corresponding to the information that can specify at least the type of the suction nozzle acquired by the nozzle information acquisition device;
If the required work time calculated by the required time calculation unit exceeds a predetermined set work time, a required time excessive display unit that displays excessive work time information indicating that fact.
The electronic circuit component mounting machine according to any one of (45) and (46), including:
Even if the nozzle stocker actually attached to the electronic circuit component mounting machine is not the nozzle stocker displayed on the display device, the electronic nozzle can be mounted by the suction nozzle stored in the nozzle stocker. There is also. In this case, the time required for the mounting operation is usually different from the case where the mounting operation is performed using the suction nozzle stored in the nozzle stocker to be mounted. If it is excessive, the excessive work time information is displayed as the trouble information, so that even if the work is possible, the work is performed with excessive time and the work efficiency is prevented from being reduced. Is done. If there is no problem even if the work requires time, the calculation of the required time does not have to be performed, and only the required time may be acquired by performing the operation.
If it is displayed that the required time is too long, for example, the operator replaces the nozzle stocker and performs an appropriate process such as attaching the displayed nozzle stocker or a nozzle stocker equivalent thereto to the electronic circuit component mounting machine. be able to.
[0032]
(48) The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying a nozzle stocker, and the suction nozzle can specify at least the type of the suction nozzle. Nozzle information recording unit that records important information, and the electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads information of the stocker individual identification information recording unit of the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
A nozzle information reading device that reads information of the nozzle information recording unit of the suction nozzle stored in the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
A stocker / nozzle information memory that stores information read by the stocker individual identification information reading device and the nozzle information reading device in association with each other;
The electronic circuit component mounting machine according to any one of paragraphs (11), (17) to (30), and (41) to (47).
According to the electronic circuit component mounting machine of this section, by reading the stocker individual identification information and reading the nozzle information, the stocker individual identification information is associated with the information of the suction nozzle actually stored in the nozzle stocker. The obtained nozzle / stocker information is stored in the stocker / nozzle information memory, and can be used for the use of the nozzle stocker and the suction nozzles stored therein.
[0033]
(49) a nozzle information reading device that reads information of a nozzle information recording unit that records information capable of specifying at least a type of a suction nozzle stored in the nozzle stocker attached to the mounting machine body;
When the type of the suction nozzle corresponding to the information read by the nozzle information reading device is one that hinders the mounting work to be actually performed, a hindrance information creating unit that creates hindrance information indicating that fact.
The electronic circuit component mounting machine according to any one of (11) to (30), including:
The features described in the above items (46) and (47) are applicable to the electronic circuit component mounting machine of this item.
[0034]
(50) The electronic circuit according to any one of (10) to (30), (40) to (49), wherein the mounting machine body includes a stocker holding device that detachably holds the nozzle stocker. Component mounting machine.
(51) An adhesive-applied device that can be attached to the stocker holding device in place of the nozzle stocker (a device for performing other-purpose beating, such as discarding or test-blowing, which is applied to the position where electronic circuit components are mounted, instead of main-battery) The electronic circuit component mounting machine according to item (50), which includes at least one of a device for checking a constant of a mounted component, a dip type flux application device, and a device for storing a discarded component.
In the waste component storage device, a waste component, which is a component received by the nozzle holding head from the component supply device but not mounted on the circuit board, is stored. Discarded components also include reusable electronic circuit components.
If various devices can be selectively attached to the stocker holding device instead of the nozzle stocker, for example, a high-viscosity fluid applicator can be used instead of the nozzle holding head, and the electronic circuit component mounting machine can be used as a high-viscosity fluid applicator. Or a high-viscosity fluid application head is provided together with the nozzle holding head to provide an electronic circuit component mounting machine with a high-viscosity fluid application function. By using the stocker holding device, the device used for mounting the electronic circuit components can be mounted on the electronic circuit component mounting machine as needed, or can have the necessary functions.
[0035]
(52) a component supply device for supplying electronic circuit components;
A board holding device for holding a circuit board on which electronic circuit components are to be mounted,
A mounting device that includes a nozzle holding head, receives an electronic circuit component from the component supply device by a suction nozzle held by the nozzle holding head, and mounts the electronic circuit component on a circuit board held by the substrate holding device;
A nozzle stocker that has one or more nozzle storage units that store the suction nozzles removably and that exchanges the suction nozzles with the nozzle holding head;
A mounting machine body supporting the component supply device, the substrate holding device, the mounting device, and the nozzle stocker;
A suction nozzle detachably held by the nozzle holding head, comprising a nozzle information recording unit that records information capable of specifying the type of the suction nozzle;
A nozzle information reading device that reads information of the nozzle information recording unit of the suction nozzle housed in the nozzle stocker;
If the suction nozzle corresponding to the information that can specify at least the type of the suction nozzle read by the nozzle information reading device is one that hinders the mounting operation to be actually performed, creates trouble information indicating that fact. Trouble information creation department
Electronic circuit component mounting machine.
The features described in the above items (46) and (47) are applicable to the electronic circuit component mounting machine of this item.
[0036]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 shows one basic mode of an electronic circuit component mounting system (hereinafter, simply referred to as a mounting system) for performing an electronic circuit component mounting operation. In this mounting system, a plurality of mounting modules 12 and 13 are arranged on one system base 10 in close proximity to each other in the same direction to form a module row. In each of the plurality of mounting modules, mounting of electronic circuit components on a printed wiring board as a circuit board is performed in a shared manner. Since each of the mounting modules 12 and 13 is an electronic circuit component mounting machine, it can be considered that these mounting modules constitute a row of mounting machines, and all of the plurality of mounting modules constitute one electronic circuit component mounting machine. You can also think. Hereinafter, a direction in which the mounting modules 12 and 13 are arranged is referred to as an X-axis direction, and a direction perpendicular to the X-axis direction in a horizontal plane is referred to as a Y-axis direction.
[0037]
FIG. 2 is a perspective view of the mounting module 12 in the system of the above-described basic mode, in which a part of one exterior component of the mounting module 12 is removed. Each of the mounting modules 12 has a module main body 18 including a frame portion 14 and a beam portion 16 mounted on the frame portion 14. In the present embodiment, a plurality of mounting portions of the system base 10 are provided. The portion where each of the modules 12 and 13 is provided and the module main body 18 constitute a mounting machine main body. Each of the mounting modules 12 includes a component supply unit 22 in a portion of the module body 18 in front of the frame unit 14. The component supply unit 22 includes a supply device attachment unit (not shown) to which a feeder-type component supply device and a tray-type component supply device can be selectively attached. FIG. 2 shows a state where the feeder-type component supply device 24 is attached.
[0038]
The feeder-type component supply device 24 includes a plurality of component feeders that supply the circuit components 25 one by one from electronic circuit component taping in which electronic circuit components (hereinafter abbreviated as circuit components) 25 (see FIG. 8) are taped. And a feeder pallet as a feeder holding member for detachably holding the feeders 26. The feeder type supply device 24 is a kind of electronic circuit component supply device, and the device shown in the figure is a device mainly constituted by a feeder for supplying a circuit component 25 from a taped electronic component wound on a reel. Each of the plurality of feeders 26 accommodates one type of circuit component 25 and supplies the same from a predetermined component supply location. The feeder pallet is detachably attached to the frame section 14, and arbitrary feeders 26 according to the type of the circuit component 25 can be arranged in an arbitrary order.
[0039]
Further, a printed wiring board (hereinafter abbreviated as “wiring board”) 30 (see FIG. 14 and FIG. 15), which is a kind of a circuit board, is transported to each of the mounting modules 12 and 13 and the wiring board 30 is set. Wiring board transfer devices 34 each having a function as a wiring board holding device 32 (see FIG. 2), which is a substrate holding device that is fixedly held at the position, are provided. In the system of this embodiment, the wiring board 30 is transported in the X-axis direction, which is the direction in which the mounting modules 12 and 13 are arranged. That is, the direction is the wiring board transport direction (also referred to as “substrate transport direction”) in the system of the present embodiment. The wiring board transport device 34 will be further described later.
[0040]
Each of the mounting modules 12 and 13 includes a nozzle holding head 40 as shown in FIG. The nozzle holding head 40 holds a suction nozzle, which will be described later, takes out the circuit component 25 from the component supply device 24 attached to the component supply unit 22, and places the circuit component 25 on the wiring board 30 held by the wiring board transport device 34. Installing. Each of the mounting modules 12 and 13 includes a component mounting section 42, and the nozzle holding heads 40 are each a nozzle holding head moving device (XY moving robot type moving device provided in each beam section 16). Hereinafter, the head is moved by the “head moving device” 44 between the component supply unit 22 (more precisely, a component supply device attached to the component supply unit 22) and the wiring board transport device 34. The nozzle holding head 40 and the head moving device 44 constitute a mounting device 46.
[0041]
In each of the mounting modules 12 and 13, a component imaging device 50, which is a type of a recognition device having a CCD camera as an imaging device between the component supply unit 22 and the wiring board transport device 34, is provided in the frame unit 14. The component imaging device 50 is arranged, and captures an image of the attitude and the like of the circuit component 25 held by the nozzle holding head 40. In addition, each of the mounting modules 12 and 13 has an operation panel 52 as an input / output device in front of a top cover 51, which is a kind of exterior component. The mounting modules 12 and 13 include a mounting control device 1200 (see FIG. 36) mainly composed of a computer for controlling various devices provided therein, including a component supply device 24 attached to the component supply unit 22. An image processing unit 1224 (see FIG. 36) for processing image data obtained by the component imaging device 50 or the like is provided.
[0042]
As described above, each of the mounting modules 12 and 13 is a modularized device that is provided with the component supply unit 22, the component mounting unit 42, and the board holding unit, and has a structure that can be easily separated from the system base 10. Therefore, it is also possible to replace each other.
[0043]
There are a plurality of types of mounting modules having different widths (dimensions in a direction parallel to the wiring board transport direction). In the present embodiment, the plurality of types of mounting modules have the width of the mounting module 12 as a unit width, and each has a width that is almost an integral multiple of the unit width. For example, the mounting module 13 has a width twice as large as the unit width. Therefore, the wiring board transport device 34 of the mounting module 13 has a transport length (approximately twice as long as the wiring board transport direction) of the wiring board transport device 34 of the mounting module 12, and It is possible to mount a circuit component by positioning a wiring board larger (about twice as long) as a wiring board that fits in the apparatus area. Also, the component supply device 24 can mount a greater number of tape feeders 20 than the component supply device 24 of the mounting module 12, and the mounting module 13 has a wider variety of circuit components 25 than the mounting module 12. Can be mounted. The nozzle holding head 40 and the head moving device 44 have the same configuration as that of the mounting module 12, but as the device width increases, the head movable area in the X-axis direction (wiring board transport direction). Has been increased. Other deployment devices and the like have the same configuration as the mounting module 12. Hereinafter, the mounting device 46 of the mounting module 12 and the wiring board transport device 34 will be representatively described.
[0044]
FIG. 3 is a perspective view of the nozzle holding head 40 and the head moving device 44. FIG. 4 is a horizontal sectional view of an X slide device (described later), and FIG. 5 is a schematic perspective view of the head moving device 44 for easy understanding. The head moving device 44 is configured to include two linear moving devices that move the nozzle holding head 40 in two directions (X and Y axis directions) orthogonal to each other. One is a Y slide device 70 which is a moving device in the front-rear direction (hereinafter, referred to as “Y-axis direction”) which is a horizontal direction perpendicular to the wiring board transport direction, and the other is a Y slide device 70 which is parallel to the wiring board transport direction. The X slide device 72 is a moving device in a horizontal direction (hereinafter, referred to as “X-axis direction”) which is a simple direction. The nozzle holding head 40 is moved within one plane by these two linear moving devices.
[0045]
As shown in FIG. 3, the Y slide device 70 slides two Y-axis direction guides (hereinafter abbreviated as “Y guides”) 80 provided on the beam portion 16 in parallel with the Y-axis direction, and the Y guide 80. A Y-axis slide 84 having four moving sliding members (linear bearings) 82 and moving in the Y-axis direction; a Y-ball screw 86 provided on the beam portion 16 and extending in the Y-axis direction; Y is an electric motor (servo motor with an encoder) provided on the Y-axis slide 84 so as to be rotatable and fixed at a fixed position and provided on the Y-axis slide 84 and rotating the Y ball screw 86. And a Y-axis driving device 92 having an axis motor 90 as a driving source.
[0046]
The X slide device 72 is a multi-stage movement device, that is, a two-stage movement device. As shown in FIGS. 4 and 5, a first X slide device 100 that moves the nozzle holding heads 40 in directions parallel to each other, It is configured to include two slide devices including a 2X slide device 102. As shown in FIG. 5, the first X slide device 100 includes a first X slide 112 having two first X axis direction guides (hereinafter, abbreviated as “X1 guide”) 110 parallel to the X axis direction, and a Y slide 84. , Four sliding members (linear bearings) 114 fixedly provided to slide the X1 guide 110, an X1 ball screw 116 provided on the Y-axis slide 84 and extending in the X-axis direction, and a screw provided on the X1 ball screw 116. An X1 nut 118 provided on the first X slide 112 so as to be rotatable and fixed in position and an electric motor (servo motor with encoder) provided on the Y slide 84 for rotating the X1 ball screw 116. And an X1-axis driving device 122 having the axis motor 120 as a driving source. A second X-axis guide (hereinafter abbreviated as “X2 guide”) 130 provided on the slide 112, a second X-slide 134 having two sliding members (linear bearings) 132 sliding on the X2 guide 130, An X2 ball screw 136 provided on the first X slide 112 and extending in the X-axis direction; an X2 nut 138 screwed onto the X2 ball screw 136 and rotatably and fixed in position on the second X slide 134. , An X2 axis driving device 142 having an X2 axis motor 140 as an electric motor (servo motor with encoder) provided on the X1 slide 112 to rotate the X2 ball screw 136 as a driving source.
[0047]
The Y-axis slide 84 is moved in the Y-axis direction by the Y-axis drive device 92, the first X slide 112 is moved in the X-axis direction on the Y-axis slide 84, and the second X slide 134 is moved on the first X slide 112. Can be moved in the X-axis direction. The X-axis slide device 72 is a telescopic (telescopic-type) moving device. The nozzle holding head 40 is held by a second X-slide 134 that is a moving portion of the device, and the Y-axis motor 90 and the X1-axis motor 120 are moved. , X2 axis motor 140 is controlled to move nozzle holding head 40 in one plane and to be positioned at an arbitrary position in the work area.
[0048]
In the present embodiment, the nozzle holding head 40 is detachable from the head moving device 44, and can be selected and held from a plurality of heads having different configurations. That is, the component mounting section 42 can replace the nozzle holding head 40 with a different type of nozzle holding head. FIG. 7 shows two nozzle holding heads 40 a and 40 b as an example of the nozzle holding head 40 that can be held by the head moving device 44. The nozzle holding head 40 includes a head main body 150, various components and constituent devices disposed at various parts of the head main body 150, and those components, as typically shown in FIG. And a covering head cover 152 (see FIG. 3). FIG. 6 shows a state where the head cover 152 is removed. The nozzle holding head 40 can be quickly attached to and detached from the second X slide 134 in the head main body 150. The configuration for selectively holding the plurality of types of nozzle holding heads 40 on the second X slide 134 has not been disclosed yet, but is described in the specification of Japanese Patent Application No. 2002-337739 by the present applicant, and is shown and described. Is omitted.
[0049]
The plurality of types of nozzle holding heads 40 differ from each other in various constituent parts and constituent devices arranged in various parts of the head main body 150. As shown in FIGS. 6 and 7A, the nozzle holding head 40a includes a plurality of, for example, eight nozzle holders 160, and the nozzle holders 160 are turned around a vertical axis that is a common rotation axis. Each suction nozzle 158 held by each nozzle holder 160 sequentially receives and mounts the small circuit components 25. As shown in FIG. 7B, the nozzle holding head 40b includes one nozzle holder 180, and the suction nozzle 182 held by the nozzle holder 180 receives and mounts the large circuit component 25. ing. Further, although not shown, two nozzle holders 40 and two nozzle holders, each having a larger number of nozzle holders 160 than the nozzle holding head 40a, are provided. One nozzle holder holds the suction nozzle 182, and the other nozzle holder As described in JP-A-6-342998, a holder body rotatably held about a horizontal axis by a holding member rotatable about a vertical axis is provided with a plurality of nozzles in a direction orthogonal to the horizontal axis. A plurality of types of nozzle holding heads, such as a nozzle holding head 40 provided with a holding unit and one of a plurality of suction nozzles held by the nozzle holding unit positioned at a vertically downward operation position and holding a circuit component 25 40 are respectively configured and can be selectively held on the second X slide 134. Then, according to the type of the nozzle holding head 40 attached to each mounting module 12, a nozzle stocker and a component supply device (feeder type or tray type) which will be described later are also exchanged, whereby the mounting modules 12, 13 are mounted with small components. It will be changed to multiple types from those for mounting to medium and large parts.
[0050]
The nozzle holding head 40a will be described. The nozzle holder 160 holding the suction nozzle 158 is referred to as a holder with nozzle 161. Although not shown, each of the suction nozzles 158 communicates with negative pressure air and a positive pressure air passage through a positive / negative pressure selective supply device 162 (see FIG. 36), and the circuit components 25 are negatively pressured. The circuit component 25 is sucked and held at the distal end, and the held circuit component 25 is detached when a slight positive pressure is supplied.
[0051]
As shown in FIG. 16, the generally axial nozzle holder 160 is held at an equiangular pitch on the outer peripheral portion of the holder holder 164 that rotates intermittently so that the axial direction is vertical. Further, each nozzle holder 160 is rotatable and movable in the axial direction. The holder holder 164 is driven by a holder holder rotating device 168 having a holder rotating motor 166 that is an electric motor (servo motor with an encoder), and is intermittently rotated by an angle equal to the arrangement pitch of the nozzle holder 160. Thus, the holder with nozzle 161 is intermittently rotated. At a holder elevating station (a station located at the forefront and located on the component supply device 24 side in the Y-axis direction) which is one stop position of the nozzle holder 161 in the intermittent rotation, the nozzle holder 161 located at that station is The holder is moved up and down by a holder elevating device 172 having a holder elevating motor 170 as an electric motor (servo motor with encoder) as a driving source. The operation of taking out the circuit component 25 from the component supply device 24 and the operation of mounting the circuit component 25 on the wiring board 30 held by the wiring board transporting device 34 are performed by the holder 161 with nozzles located at this elevating station. At this time, the nozzle-equipped holder 161 is lowered by the set distance.
[0052]
Each nozzle holder 160 is rotated by a holder rotation device 176 having a holder rotation motor 174 as an electric motor (servo motor with an encoder) as a drive source for the purpose of adjusting the mounting orientation of the circuit component 25 held by suction. Let me do. The plurality of nozzle holders 160 have a structure that can be rotated simultaneously. The main configuration of the nozzle holding head 40a has been described above. The second X slide 134 has a CCD camera 190 and an illuminating device 192 as imaging devices, which are devices for imaging a reference mark or the like attached to the surface (upper surface) of the wiring board 30 below the second X slide 134. Mark imaging device 178 is provided (see FIG. 3). In the present embodiment, the illumination device 192 (see FIG. 36) is configured to selectively emit blue light and red light. At the time of imaging the reference mark attached to the wiring board 30, red light is emitted from the illumination device 192. Therefore, in the present embodiment, the reference mark of the wiring board 30 (hereinafter referred to as the wiring board reference mark) is provided so that a clear image can be obtained by irradiating the red light. The reference mark has a copper color and a reddish color.
[0053]
As shown in FIG. 8, the suction nozzle 158 is detachably held by a nozzle holder 160 via a nozzle chuck 350. The nozzle chuck 350 is held at the lower end of the nozzle holder 160, and forms the nozzle holder 160. The relative rotation between the nozzle holder 160 and the nozzle chuck 350 is radially fitted to the chuck main body 352 and constitutes an engaging portion, and a pin 354 provided in the nozzle holder 160 in the axial direction to form an engaging portion. It is blocked by engagement with the elongated hole 356. The chuck main body 352 is lowered by a compression coil spring (hereinafter, abbreviated as a spring; the same applies to other compression coil springs described in the present specification) 358 as an elastic member which is a kind of a biasing device. , The pin 354 is engaged with the lower surface of the elongated hole 356, and the nozzle chuck 350 and the nozzle holder 160 are integrally moved and moved up and down. The pin 354 and the elongated hole 356 constitute a relative rotation preventing device, and together with the spring 358, constitute a coupling device that couples the nozzle holder 160 and the nozzle chuck 350 so as to be relatively movable in a small distance in the axial direction.
[0054]
The suction nozzle 158 has a suction tube holder 360 forming a main body and a suction tube 362 forming a suction unit. The suction tube 362 is held by the suction tube holder 360 so as to be relatively movable in the axial direction and not to rotate relatively. A pin 364 fitted in the suction tube 362 in the radial direction to form an engaging portion is fitted in the elongated hole 366 provided in the suction tube holder 360 in the axial direction and forming an engaging portion, The relative rotation in the axial direction between the suction tube 362 and the suction tube holder 360 is allowed, while the relative rotation is prevented.
[0055]
The suction nozzle 158 is taperedly fitted in a tapered hole 372 as a fitting hole, which is a type of a fitting portion provided in the chuck body 352, in a tapered portion 370 as a fitting portion provided on the suction tube holder 360. At the same time, it is held on the nozzle chuck 350 by a spring member 374 as a holding member, which is an elastic member which is a kind of the urging device. The spring member 374 has a substantially U-shape, and is fitted in a notch 376 formed in the chuck body 352 at a pair of arms of the U-shape, and the tips between the arms are on the other side of each other. , Are bent in a substantially U-shape toward the base end side of the U-shape so as to be tight and easy to rotate, and are provided so as not to rotate relative to each other. The spring member 374 is fitted in the annular groove 376 as an engagement concave portion, which is an engagement portion formed in the tapered portion 370 and opened on the outer peripheral surface thereof, and engages the tapered portion 370 to cause the suction nozzle 158 to engage. Hold.
[0056]
A compression coil spring 380 is housed in the tapered hole 372, and urges the suction tube 362 of the suction nozzle 158 held by the nozzle chuck 350 in a direction to protrude from the suction tube holder 360. The movement limit of the suction tube 362 by the spring 380 is defined by the pin 364 engaging with the lower surface of the long hole 366. The pin 364 and the elongated hole 366 constitute a relative rotation preventing device and also constitute a relative movement limit defining device. Note that the spring 380 is fixed to the pin 354 at the upper end thereof, on the side opposite to the side contacting the suction tube 362. In the suction nozzle 158, an excessive downward movement of the nozzle holder 160 at the time of removing and mounting components is absorbed by the relative movement of the suction tube holder 360 and the suction tube 362 in the axial direction.
[0057]
The relative rotation between the nozzle chuck 350 and the suction nozzle 158 held by the nozzle chuck 350 is stopped by a relative rotation prevention device including a pin 384 as a positioning member. Is to be held in. The pin 384 is held in a direction to extend downward by a ring-shaped holding member 386 fitted to the outside of the chuck main body 352 of the nozzle chuck 350 so as to be relatively movable in the axial direction. The nozzle chuck 350 is fitted in an engagement recess 392 provided so as to penetrate the flange portion 390 in the axial direction in the axial direction so as to be relatively movable in the axial direction of the nozzle chuck 350.
[0058]
The holding member 386 is urged downward by a compression coil spring 394 provided between the holding member 386 and the nozzle holder 160. The movement of the holding member 386 by the urging of the spring 394 is defined by the contact of the holding member 386 with the flange 390, and in this state, the lower end of the pin 384 is engaged with the engagement recess 392 of the flange 390 and the suction pipe. The suction recess 158 is fitted to the background forming portion 396 of the holder 360 in the axial direction of the suction nozzle 158 to prevent the suction nozzle 158 from rotating with respect to the nozzle chuck 350. It is held by the holder 160 at a predetermined fixed phase.
[0059]
The background forming part 396 has a disk shape. The lower surface of the background forming portion 396 (the surface on the side from which the suction pipe 362 extends) constitutes the background forming surface 402. The background forming surface 402 may be, for example, a reflecting surface that reflects light, or a fluorescent surface that absorbs ultraviolet light and emits visible light, and may be a light emitting surface, or may be a layer with a dark color such as black. It may be a surface that forms a dark background.
[0060]
As shown in FIG. 9, a two-dimensional code (also referred to as a two-dimensional barcode or QR code) 406 is provided on the upper surface 404 of the background forming unit 396. The two-dimensional code 406 is an example of a nozzle information recording unit, in which nozzle type identification information and nozzle individual identification information are recorded. The two-dimensional code 406 is also a nozzle type related information recording unit and a nozzle individual identification information recording unit. Is provided at a position separated by a predetermined distance from the axis of the suction nozzle 158 according to the diameter of the suction nozzle 158. The type of the suction nozzle 158 is, for example, the diameter of the background forming section 396, the cross-sectional shape of the suction tube 362, and the size of the cross-sectional shape of the suction tube 362 (in the present embodiment, the cross-sectional shape of the suction tube 362 is circular. , Its diameter or outer diameter), and the length of the adsorption tube 362. In the two-dimensional code 406, the type of the suction nozzle 158 is recorded as an identification code encoded by numerals, characters, or the like, or is recorded by a plurality of elements for identifying the type. The nozzle individual identification information is, for example, a number that is a type of individual identification code. These numbers are different for all the suction nozzles 158, whether the types are the same or different, and the suction nozzles 158 can be individually identified. It should be noted that the nozzle type identification information and the nozzle individual identification information are written on the suction nozzle 158 so as to be understood by an operator.
[0061]
As will be described later, the two-dimensional code 406 is imaged by the reference mark imaging device 178, and the nozzle information is read. At this time, the illumination device 192 irradiates red light, and the two-dimensional code 406 is provided so that a clear image can be obtained by irradiating the red light similarly to the wiring board reference mark. For example, a black two-dimensional code 406 is provided on a white ground. In addition to the two-dimensional code 406, the same applies to other two-dimensional codes provided in the suction nozzle 182, a nozzle stocker described later, and the like.
[0062]
An engaging recess 408 different from the engaging recess 398 is formed in a part of the background forming portion 396 in the circumferential direction. The engagement recess 408 is larger than the engagement recess 398 and has a size that allows a pin having a diameter larger than that of the pin 384 to fit therein. The engagement recess 408 is provided so as to penetrate the background forming portion 396 in the axial direction of the suction nozzle 158. The engagement recesses 398, 408 and the two-dimensional code 406 are formed in the background forming portion 396 with a predetermined phase. This phase will be described later.
[0063]
The suction nozzle 158 described above is an example of the suction nozzle held by the nozzle holder 160 provided with the nozzle chuck 350, and includes the diameter of the background forming portion, the length of the suction tube, the cross-sectional shape of the suction tube, and the tapered portion. Has the same size as the suction nozzle 158 and is held by the nozzle holder 160 in the same manner as the suction nozzle 158, but there are a plurality of types of suction nozzles having different diameters of the suction tube, and these are collectively referred to as the suction nozzle 158. I do. Each of the suction nozzles held by the nozzle holding head 40a is a suction nozzle 158.
[0064]
The nozzle holding head 40b will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 10, an elevating member 430 is provided on the head main body 150 of the nozzle holding head 40b so as to be able to move up and down, and the nozzle holder 180 and the holder rotating device 432 are provided on the elevating member 430. The elevating member 430 is moved up and down by an elevating member elevating device using a holder elevating motor 434 (see FIG. 36) as a driving source. The holder lifting / lowering motor is configured by, for example, an electric motor (servo motor with an encoder), and the nozzle holder 180 is moved to an arbitrary position in the vertical direction by lifting / lowering the lifting / lowering member 430. The elevating member 430 and the elevating member elevating device constitute a holder elevating device.
[0065]
The holder rotating device 432 includes a rotating member 440 held by the elevating member 430 so as to be rotatable around a vertical axis and relatively immovable in the axial direction, and a rotating member rotating device 442 that rotates the rotating member 440. The rotating body 440 has a generally hollow cylindrical shape, and the rotating body rotating device 442 includes gears 446 and 448 that are engaged with each other and transmit the rotation of the holder rotating motor 444 to the rotating body 440. It is configured. The holder rotation motor 444 is configured by, for example, an electric motor (servo motor with encoder).
[0066]
The nozzle holder 180 of the nozzle holding head 40b suctions and holds the suction nozzle 182 by negative pressure, and includes a hollow shaft member 456 and a suction member 458 as shown in FIG. The upper portion of the shaft-shaped member 456 is fitted to the passage forming member 460 provided in the rotating body 440 so as to be relatively movable and relatively rotatable in the axial direction, while the spline shaft portion 462 is provided at the lower portion. A spline bearing 464 fixedly provided in the body 440 is fitted in the axial direction so as to be relatively movable and non-rotatable, and is rotated integrally with the rotating body 440. The nozzle holder 180 is urged downward, that is, in a direction protruding from the rotating body 440, by a compression coil spring 466 as an elastic member which is a kind of an urging device. The movement limit of the nozzle holder 180 by the spring 466 is such that a pair of engagement members 468 (only one is shown in FIG. 10) provided on the upper surface of the suction member 458 are provided on the rotating body 440, respectively. The position in the vertical direction of the suction nozzle 182 held by the nozzle holder 180 is defined by engaging with the pair of engagement portions 469. The nozzle holder 180 can compress the spring 466 and move relative to the rotating body 440 in the axial direction, and the spring 466 absorbs an extra descending distance of the rotating body 440.
[0067]
The suction member 458 is detachably fixed to a lower end portion of the shaft member 456 protruding from the rotating body 440. The suction member 458 is formed with a negative pressure chamber forming chamber 470 that opens on the lower surface (the surface opposite to the shaft member 456), and the lower surface functions as the suction surface 472. The negative pressure chamber forming chamber 470 includes a joint 476 provided on the suction member 458, a tube 478, a joint 480 provided on the gear 448, a passage 482 provided in the rotating body 440, and illustration is omitted. The suction nozzle 182 is connected to a negative pressure source (not shown) via a rotary joint device or the like, and suctions and holds the suction nozzle 182 by negative pressure supplied to the negative pressure chamber forming chamber 470.
[0068]
As shown in FIG. 10, the suction nozzle 182 has a suction pipe main body 490 as a main body and a suction pipe 492 as a suction unit. The suction tube main body 490 includes a background forming unit 494 and a suction tube holding unit 498. The background forming portion 494 has a disk shape, and a suction tube holding portion 498 protrudes from a background forming surface 496 which is a surface perpendicular to an axis thereof and is a lower surface, and detachably holds the suction tube 492. . The upper surface of the background forming portion 494 constitutes a suction surface 500 as a flat holding surface, is in close contact with the suction surface 472 of the suction member 458, and forms a negative pressure chamber by closing the opening of the negative pressure chamber forming chamber 470. Then, the suction nozzle 182 is held by the nozzle holder 180 by negative pressure. The suction nozzle 182 held by the nozzle holder 180 passes through the passage in the shaft member 456, the passage forming member 460, a rotary joint device (not shown), and a positive / negative pressure selective supply device 502 (see FIG. 36). , And a positive pressure air passage, and sucks and holds the circuit component 25 by negative pressure.
[0069]
As shown in FIG. 12, an engaging recess 504 is provided in the background forming portion 494 so as to penetrate in the axial direction of the suction nozzle 182. Further, a two-dimensional code 506 is provided on the suction target surface 500 to constitute a nozzle information recording unit. Similarly to the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158, the two-dimensional code 506 records nozzle type identification information and nozzle individual identification information.
[0070]
The nozzle holder 180 is also provided with a nozzle chuck 510 as a nozzle holder so that the suction nozzle 182 is mechanically held so that the suction nozzle 182 can be continuously held even when the negative pressure is not supplied. Have been. As shown in FIGS. 10 and 11, the nozzle chuck 510 includes a plurality of holding members, in this embodiment, a pair of spring members 512. These spring members 512 are formed in a plate shape, and are detachably fixed at two positions on the upper surface of the suction member 458 separated from each other in the diametric direction by bolts 514 as fixing means, and extend to the suction surface 472 side. The extended end is bent toward the center of the suction member 458 to provide an engaging portion 516.
[0071]
As shown in FIGS. 10 and 12, the background forming portion 494 of the suction nozzle 182 is provided with grooves 520 as engaged portions at two positions separated in the diametric direction. The groove 520 is opened in the background forming surface 496 and the outer peripheral surface 522 of the background forming portion 494 as shown in FIGS. 12 and 13, and extends in the circumferential direction of a circle centered on the axis of the suction nozzle 182. An opening 524 that penetrates the background forming portion 494 in the axial direction of the suction nozzle 182 is provided at one end in the circumferential direction, and an opening of the side surface 526 of the groove 520 that is perpendicular to the axis of the suction nozzle 182. A portion following the portion 524 is provided with a guide surface 528 that is inclined toward the surface to be attracted 500 toward the opening 524. The suction nozzle 182 is held by the nozzle chuck 510 by fitting the engagement portion 516 of the spring member 512 into the groove 520 and engaging with the side wall 530 of the groove 520. The nozzle holder 182 is a double-holding type nozzle holder provided with two means for holding the suction nozzle 182, and one of the means is configured to electrically supply and shut off a negative pressure, and to hold and hold the suction nozzle 182. Electrical holding means in which the release is performed electrically, and mechanical holding means that do not require electrical control. In the mechanical holding means, a pair of leaf springs 512 constituting a holding member is moved up and down and rotated with respect to the suction nozzle 182 using the elevation and rotation of the nozzle holder 180, and is moved relatively to move the suction nozzle 182. The suction nozzle 182 can be held and released with a simple configuration. Three or more holding members may be provided. The holding of the suction nozzle 182 by the nozzle holder 180, including the holding of the suction nozzle 182 by the nozzle chuck 510, will be described later in detail.
[0072]
The suction nozzle 182 described above is an example of a suction nozzle that is sucked and held by the nozzle holder 180 by negative pressure, and the diameter of the background forming portion and the length of the suction tube are the same as those of the suction nozzle 182. Are held by a nozzle holder 180, and there are a plurality of types of suction nozzles having different diameters of suction tubes, and these are also collectively referred to as suction nozzles 182. The suction nozzles held by the nozzle holding head 40b are suction nozzles 182.
[0073]
The wiring board transport device 34 will be briefly described.
The wiring board transport device 34 is a conveyor device in the present embodiment, and has two conveyor portions, a front conveyor portion 260 and a rear conveyor portion 262, as schematically shown in FIG. A conveyor 260 is formed, and the rail 254 and the rail 256 form a rear conveyor 262.
[0074]
The rail 250 is a fixed rail fixedly provided in front of the system base 10 (on the component supply device 24 side in the Y-axis direction), and the rails 252, 254, and 256 are guides ( The movable rail is provided so as to be movable in the front-rear direction (the Y-axis direction, which is the left-right direction in FIG. 14) along an illustration (not shown). Each of the rails 252, 254, 256 is independently moved by a rail drive device driven by a rail position change motor 270 (see FIG. 36), and the conveyor width of the front conveyor section 260 and the rear conveyor section 262 is arbitrary. It can be changed to.
[0075]
When transporting the wiring board 30 having a small width, the wiring board transport device 34 can use both the front conveyor unit 260 and the rear conveyor unit 262. That is, it is used as a two-line transfer device. On the other hand, when the wide wiring board 30 is transported, only one of the front conveyor section 260 and the rear conveyor section 262 can be used and used as a one-line transport apparatus.
[0076]
29, a plurality of pulleys including a pulley 290 are rotatably provided on each of the rails 250 to 256, and an annular conveyor belt 292 is wound therearound. When the pulley 290 and the like are rotated by a belt driving device driven by a wiring board transfer motor 294 (see FIG. 36), the conveyor belt 292 is rotated, and the wiring board 30 placed on the upper surface thereof is moved. While being guided by the guide member 284, it is transported in the X-axis direction. In the present embodiment, the wiring board transfer motor 294 is configured by a servomotor with an encoder that is an electric motor.
[0077]
The wiring board transport device 34 also functions as a wiring board holding device 32 that fixes and holds the wiring board 30 at a position set for component mounting work. As shown in FIG. 27, the wiring board transport device 34 includes two support plates 300 (one support plate 300 is typically shown in FIG. 27). On the upper surface of the support plate 300, a plurality of backup devices 304 having a backup pin 302 as a support member can be attached so as to be position-adjustable. The wiring board 30 supported and conveyed by the conveyor belt 292 is stopped at a position set according to the type of the wiring board and the type of component mounting work by stopping the circulation of the conveyor belt 292. In this state, the support plate 300 is raised by a predetermined distance by the support plate elevating device 308. Then, the front end of the backup pin 302 comes into contact with the back surface of the wiring board 30 and the wiring board 30 is lifted, the support by the conveyor belt 292 is released, and the backup pin 302 supports the wiring board 30 from below. In addition, a pair of clamp plates (not shown) serving as a substrate clamp member is raised with the rise of the backup pin 302, and comes into contact with both edges parallel to the transport direction of the wiring board 30 from below, thereby causing the wiring board 30 to move downward. The end portion is sandwiched between the locking portion 310 of the guide member 284 (see FIG. 29), and the surface of the end portion of the wiring board 30 is locked to the locking portion 310 with an appropriate force. That is, in that state, the wiring board 30 is fixed and held at the position set for the component mounting operation.
[0078]
As shown in FIG. 27, the support plate elevating device 308 includes an air cylinder 312 for elevating and lowering as a fluid pressure cylinder which is a kind of a driving source, and a pair of guide rods 314 constituting a guide device for guiding the elevating and lowering of the support plate 300. And a guide cylinder 316. The elevating air cylinder 312 and the guide cylinder 316 are fixed to the system base 10, and the distal end of the piston rod 318 extending above the elevating air cylinder 312 is connected to the surface of the support plate 300 on which the backup pin 302 is provided. The upper ends of the pair of guide rods 314 are fixed to the back surface opposite to each other.
[0079]
The start and stop of the rotation of the conveyor belt 292 are determined by the wiring board transport device 34 or a wiring board detector (a type of substrate detector) provided in a transport device connected to the upstream side and the downstream side thereof. It is controlled based on a detection signal of the photoelectric sensor 320 (omitted in FIGS. 27 and 29, see FIG. 36).
[0080]
Various suction nozzles such as the suction nozzles 158 and 182 used for mounting are removably stored in a nozzle stocker as a nozzle storage device. The type of the circuit component 25 to be mounted differs according to the type of the nozzle holding head 40, and the type and number of suction nozzles used for mounting also differ. A plurality of types of nozzle stockers accommodating the type and number of suction nozzles according to the type and the like are prepared, and are selectively attached to the mounting modules 12 and 13 to exchange suction nozzles with the nozzle holding head. In the present embodiment, the type of the nozzle stocker differs in at least one of the shape, dimensions, and the plan view shape forming the nozzle storage portion by the diameter, number, and arrangement of the circular nozzle storage holes. The nozzle stockers are different types of nozzle stockers. FIGS. 16 and 22 show nozzle stockers 600 and 602, respectively, which are one form of the nozzle stocker.
[0081]
Various nozzle stockers including the nozzle stockers 600 and 602 are selectively attached to attachment portions 610 provided in the attachment modules 12 and 13, respectively. Each of the mounting modules 12 and 13 is provided with a plurality of mounting portions 610 as shown in FIGS. In each of the mounting modules 12 and 13, a nozzle stocker is mounted on at least one of the plurality of mounting portions 610, and a component housing device described later is mounted on one. Even if the type of the mounting module is different, the configuration of the mounting portion 610 is the same, and a plurality of types of nozzle stockers including the nozzle stockers 600 and 602 can be selectively mounted on the plurality of types of mounting modules. A plurality of types of nozzle stockers including the nozzle stockers 600 and 602 are collectively referred to as a nozzle stocker 600 and the like. The same applies to the suction nozzles 158 and 182 and the nozzle storage holes 624 and 724 described below.
[0082]
The nozzle stocker 600 will be described.
The nozzle stocker 600 is configured to be capable of accommodating a large number of suction nozzles for mounting the small circuit components 25 like the suction nozzle 158. As shown in FIGS. 16 and 17, the nozzle stocker 600 includes a nozzle storage body 620 as a nozzle stocker main body or a nozzle storage member, and a shutter 622 as a nozzle removal prevention member or a nozzle detachment prevention member.
[0083]
As shown in FIG. 16, a plurality of nozzle storage holes 624 are provided in the nozzle storage base 620, and each of the suction nozzles 158 is stored in a removable manner. Each of these nozzle storage holes 624 constitutes a nozzle storage section. As shown in FIGS. 16 and 18, the nozzle housing hole 624 is perpendicular to the moving direction of the shutter 622 (the vertical direction in FIG. 16) and the shutter moving direction in a plane parallel to the plate surface of the nozzle housing 620. 16 (in the left-right direction in FIG. 16). Each of these nozzle storage holes 624 is a stepped hole having a large-diameter hole portion 626 capable of accommodating the background forming portion 396 of the suction nozzle 158 and a small-diameter hole portion 628 capable of accommodating the suction tube 362. A positioning pin 632 as a positioning portion is provided upright on a shoulder surface 630 formed between the portion 626 and the small diameter hole portion 628. The protruding length of the positioning pin 632 is slightly smaller than the depth of the large-diameter hole 626, and is retracted below the surface or upper surface of the nozzle housing 620. When the suction nozzle 158 is stored in the nozzle storage hole 624, the engaging recess 408 provided in the background forming part 396 is fitted to the positioning pin 632, and the relative rotation of the suction nozzle 158 is prevented. 158 are stored in the nozzle stocker 600 at a predetermined fixed phase, and the phases of the two-dimensional code 406 and the engagement recess 398 are uniquely determined. The engaging recess 408 forms a positioning recess as a portion to be positioned, the positioning pin 632 forms a positioning protrusion as a positioning portion, and these form a suction nozzle positioning device or a suction nozzle phase determining device.
[0084]
In the present embodiment, as shown in FIG. 16, the positioning pin 632 is covered by the shutter 622 when the shutter 622 is located at the nozzle ejection preventing position, but is covered by the shutter 622 when it is located at the nozzle ejection permitted position. It is provided in a position that is not affected. In the present embodiment, the engaging recess 398 and the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158 are set in the shutter 622 in a state where the suction nozzle 158 is positioned by the positioning pin 632 and stored in the nozzle storage hole 624 with a constant phase. Is located at a position that is not covered by the shutter 622, regardless of whether it is located at the nozzle removal preventing position or the nozzle removal allowable position. However, this is not indispensable for the two-dimensional code 406, and it is sufficient that the two-dimensional code 406 is provided at least at a position that is not covered by the shutter 622 in a state where the shutter 622 is located at the nozzle extraction allowable position. In addition, the positioning pin 632 may be provided at a position that is not covered by the shutter 622 when the shutter 622 is located at the nozzle removal preventing position.
[0085]
The positioning pin 632 has a different diameter from the positioning pin 384 for positioning the suction nozzle 158 with respect to the nozzle holder 160, and has a larger diameter than the positioning pin 384 in the present embodiment. Therefore, for example, when the worker stores the suction nozzle 158 in the nozzle stocker 600, the positioning pin 632 is erroneously fitted into the engagement recess 398 into which the positioning pin 384 is fitted, and the suction nozzle 158 is erroneously inserted. It is prevented from being stored in the nozzle storage hole 624 in a phase. A configuration in which the diameters of the two types of positioning pins 384 and 632 are different from each other and the sizes of the engagement recesses 398 and 408 are made to match the sizes constitutes the suction nozzle storage phase indicating means or the incorrect phase storage prevention means. .
[0086]
In addition, a fluorescent layer 634 is provided on each bottom surface of the plurality of nozzle housing holes 624 (the bottom surface of the small-diameter hole portion 628), as shown in FIG. In the present embodiment, the fluorescent layer 634 is provided by attaching a fluorescent seal to the bottom surface of the nozzle housing hole 624.
[0087]
Further, for each of the plurality of nozzle storage holes 624 of the nozzle stocker 600, a storage unit individual identification code as storage unit individual identification information for individually identifying the nozzle storage holes 624 in the nozzle stocker 600 is set. As shown in FIG. 16, a number serving as a storage hole individual identification code is drawn on the upper surface of the nozzle storage base 620 for each of all the nozzle storage holes 624. When the suction nozzle 158 is stored in the nozzle storage hole 624 by an operator, the nozzle storage position is indicated by this number, and the operator looks at the number and stores the suction nozzle 158 in the specified nozzle storage hole 624. Can be.
[0088]
In the present embodiment, as shown in FIGS. 19 and 20, the nozzle housing 620 is attached to the attaching portion 610 by an attaching unit 640 detachably fixed to the lower surface thereof. The mounting unit 640 includes a mounting plate 642 as a mounting member or base and a positioning member 644 and an engaging member 646 detachably fixed to the mounting plate 642 by bolts as a fixing device, and a bolt 648 as a fixing device (see FIG. 25) so as to be detachably fixed to the nozzle housing 620. After being fixed, the mounting unit 640 forms a part of the nozzle stocker 600, and the positioning member 644 and the engaging member 646 form the positioning part and the engaging part of the nozzle stocker 600, respectively. In FIG. 25, the nozzle storage holes 624 and the like, which are components of the nozzle stocker 600, are typically shown one by one.
[0089]
The positioning member 644 and the engagement member 646 are provided at a distance in the opening and closing direction of the shutter 622 and in a direction parallel to the front-rear direction of the nozzle stocker 600 (the left-right direction in FIGS. 19 and 20). 644 is provided at a front portion, and an engagement member 646 is provided at a rear portion. The positioning member 644 includes a positioning protrusion 649 extending forward, and on the upper surface of the positioning protrusion 649, as shown in FIG. 19, an inclined surface 650 inclined downward (in a direction away from the mounting plate 622) toward the front as shown in FIG. Is provided. The engagement member 646 has a generally L-shape. The outer surface or the rear surface of the L-shaped arm portion extending downward from the lower surface of the nozzle housing 620 is arranged in order from the lower side to the front (lower). A guide surface 654 constituted by an inclined surface inclined toward the positioning member 644 and an engaging surface 656 constituted by an inclined surface inclined rearward (in a direction away from the positioning member 644) downward are provided. ing.
[0090]
The shutter 622 will be described.
The shutter 622 has a plate shape, and as shown in FIG. 16, is provided with a plurality of openings 660 corresponding to the nozzle storage holes 624, and can be moved in the nozzle storage base 620 in a direction parallel to the plate surface. Installed. The opening 660 is in a state where a large opening 662 having a size corresponding to the large diameter hole 626 of the nozzle housing hole 624 and a small opening 664 having a size corresponding to the small diameter hole 628 are partially overlapped. In the form of a daruma.
[0091]
As shown in FIGS. 16 and 17, a tension coil spring (hereinafter, abbreviated as a spring) as an elastic member, which is a type of a biasing device, is provided between the nozzle housing 620 and the shutter 622. The same applies to other tension coil springs to be performed.) 668 is provided, and urges the shutter 622 in a direction to move to the nozzle removal preventing position as shown in FIG. As shown in FIGS. 16, 17, and 25, the shutter 622 is bent downward from above the nozzle housing 620 to the side after being lowered from above the upper surface of the nozzle housing 620. A spring 668 is provided at 670. The nozzle removal preventing position is a state where the small opening 664 is located on the nozzle housing hole 624. In this state, the portion defining the small opening 664 of the shutter 622 engages with the background forming portion 396 of the suction nozzle 158 housed in the nozzle housing hole 624, and the suction nozzle 158 is taken out of the nozzle stocker 600. Block. Further, in a state where the large opening 662 is located on the nozzle storage hole 624 and the shutter 622 is located at the nozzle removal allowable position, the suction nozzle 158 can be removed from the nozzle stocker 600.
[0092]
In a state where the nozzle stocker 600 is mounted on the mounting portion 610, the shutter 622 is moved by engaging a shutter moving device described later provided on the mounting portion 610. Therefore, an opening 674 and an engaging portion 676 are provided in the bent portion 670 of the shutter 622 so that the shutter moving device can be engaged. As shown in FIGS. 16 and 17, the opening 674 and the engaging portion 676 are provided so as to be located on the axis of the spring 668.
[0093]
The movement of the shutter 622 between the nozzle removal preventing position and the nozzle removal allowable position is guided by the guide device 680 as shown in FIG. The guide device 680 includes a plurality of guide pins 682 serving as guide members erected on the nozzle housing 620 and a shutter 622 provided as a guided portion fitted in parallel to the moving direction of the shutter 622. And a plurality of long holes 684. The guide device 680 also functions as a movement limit defining device that defines a movement limit of the shutter 622 by the bias of the spring 668. When the guide pin 682 is engaged with the end face of the elongated hole 684, the movement limit of the shutter 622 is defined, and the shutter 622 is maintained at the nozzle removal preventing position. When the nozzle stocker 600 is removed from the mounting portion 610, the spring 668 biases the shutter 622 to the nozzle removal preventing position, and the suction nozzle 158 drops off from the nozzle housing 620 when the nozzle housing 620 is transported. Also plays the role of preventing. The shutter 622 is also a detachment prevention member. The guide device 680 also functions as a rotation prevention device that prevents rotation of the shutter 622 in a direction parallel to the plate surface of the nozzle housing 620.
[0094]
As shown in FIGS. 16 and 18, the shutter 622 has a number of long holes 688 provided in parallel with its moving direction (the left-right direction in FIG. 16) and a lifting prevention member 690 provided upright on the nozzle housing 620. This prevents floating from the nozzle housing 620. The lifting prevention member 690 is inserted into the elongated hole 688 so as to be relatively movable, and also prevents the shutter 622 from lifting at the large-diameter head 692. The long hole 688 and the lifting prevention member 690 constitute a lifting prevention device 694. In FIG. 16, the lifting prevention member is shown by a two-dot chain line.
[0095]
As shown in FIG. 16, a two-dimensional code 696 as a stocker information recording unit is provided on the upper surface of the nozzle housing 620. In the present embodiment, the two-dimensional code 696 is located at a position on the nozzle housing 620 where the shutter 622 is not covered by the shutter 622 regardless of whether the shutter 622 is located at the nozzle ejection preventing position or the nozzle ejection permitted position. Is provided. Stocker information is recorded in the two-dimensional code 696. For example, the stocker individual identification number as a stocker individual identification code as the stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker 600, and the type of the nozzle stocker 600 (as described above) Various information such as the shape and size of the nozzle stocker 600, the number of nozzle storage holes 624, and the like, and the position of a stocker reference mark described below are recorded. Regarding the stocker individual identification numbers, different numbers are assigned to all the nozzle stockers including the nozzle stockers 600 and 602 regardless of whether or not the types are the same. The two-dimensional code 696 constitutes a stocker type related information recording unit and a stocker individual identification information recording unit. In the nozzle stocker 600, the stocker individual identification number and the type are written so that an operator can recognize it. Here, the type may be described by all of the elements that define the type of the nozzle stocker, or may be described by a code such as a character, a symbol, or a number representing the element.
[0096]
The position of the stocker reference mark, the position of the nozzle storage hole 624, and the imaging position of the suction nozzle 158 as the information reading position of the two-dimensional code 406 are set, for example, based on the position where the two-dimensional code 696 is provided. In a state where the stocker 600 is mounted on the mounting portion 610, the position of the stocker reference mark 698 can be obtained based on the position of the two-dimensional code 696 in the horizontal XY coordinate plane set for each of the mounting modules 12 and 13. Has been. The position of the nozzle storage hole 624 and the information reading position or imaging position of the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158 stored in the nozzle storage hole 624 indicate the type of the nozzle stocker 600 and the number assigned to the upper surface of the nozzle storage base 620. They are stored in the host computer in association with each other. It may be recorded in the two-dimensional code 406. Similarly, the position of the stocker reference mark 698 may be stored in the host computer. In addition, the relative positional relationship between the information reading position of the two-dimensional code 696 and the center of the nozzle storage hole 624 in which the suction nozzle 158 is stored is such that, for the same type of nozzle stocker, any of the plurality of nozzle storage holes 624 can be used. Similarly, the relative positional relationship may be recorded in the two-dimensional code 696 or may be stored in the RAM of the host computer.
[0097]
As shown in FIG. 16, a plurality of, for example, two stocker reference marks 698 are provided on the nozzle housing 620. In the present embodiment, these stocker reference marks 698 have a circular shape in plan view, and the upper surface thereof is at the same height as the two-dimensional code 696 at two positions substantially diagonally separated from each other on the nozzle housing 620. , And are provided in the same plane. Specifically, one stocker reference mark 698 is provided at a position where the shutter 622 is not covered by the shutter 622 when the shutter 622 is located at the nozzle removal prevention position, and the other stocker reference mark 698 is located at the nozzle removal prevention position. Although provided at a position covered by the shutter 622, an opening 700 is provided at a position corresponding to the stocker reference mark 698 of the shutter 622, and the upper part of the stocker reference mark 698 is opened. The stocker reference mark 698 is provided so as to be imageable by the mark imaging device 178. In the present embodiment, the stocker reference mark 698 is provided so that a clear image can be obtained when the illumination device 192 emits red illumination light. For example, the stocker reference mark 698 is provided by fitting a mark forming member having a circular cross section to the nozzle housing 620, and a very small hole is provided at the center of the mark forming member, which is opened on the upper surface thereof. For example, a dark image of a hole is obtained in a bright image obtained for the nozzle housing 620 and the stocker reference mark 698 which are colored in silver, and the stocker reference mark 698 is detected.
[0098]
The storage hole individual identification number is drawn in a portion corresponding to the large opening 662 when the shutter 622 is located at the nozzle removal preventing position. 158 can be searched for the nozzle storage hole 624 of the designated number.
[0099]
As shown in FIG. 21, the nozzle stocker 600 is provided with a lock device 710 for preventing and locking the movement of the shutter 622. In the present embodiment, the lock device 710 includes an engagement member 712 provided on the nozzle housing 620 so as to be movable in a direction perpendicular to the plate surface of the shutter 622, and a driving device 714 for driving the engagement member 712. In the present embodiment, the driving device 714 is constituted by a solenoid, and when the solenoid is demagnetized, the engaging member 712 is moved to the engaging position or the movement preventing position by the urging of a spring (not shown) as shown in FIG. The shutter 622 is moved into the engaging hole 716 provided through the shutter 622 to prevent the shutter 622 from moving, and to maintain the shutter 622 at the nozzle removal preventing position. The movement limit of the engagement member 712 due to the bias of the spring is defined by the lid 718 that closes the opening of the engagement hole 716. When the solenoid is energized, the engagement member 712 is moved to the non-engagement position or the movement allowable position, as shown by a two-dot chain line, and is disengaged from the engagement hole 716, and the nozzle removal allowable position of the shutter 622. Allow to move to.
[0100]
The lock device 710 is controlled by the control device of the mounting module in a state where the nozzle stocker 600 is mounted on the mounting portion 610, and prevents or permits the movement of the shutter 622. The movement of the shutter 622 is allowed or prevented by the supply and cutoff control of the current to the solenoid, and the worker can use the locking device regardless of whether the nozzle stocker 600 is mounted on the mounting module or removed from the mounting module. The lock of 710 cannot be released, and the shutter 622 cannot be moved to the nozzle removal preventing position and the nozzle removal permitted position to be opened and closed. Although not shown, the lock device 710 is provided in all the nozzle stockers such as the nozzle stocker 602. 16 and 22, the illustration of the lock device 710 is omitted.
[0101]
The nozzle stocker 602 will be described.
The nozzle stocker 602 has the same basic configuration as the nozzle stocker 600, and includes a nozzle storage 720 and a shutter 722 as shown in FIG. The nozzle stocker 602 accommodates a suction nozzle that sucks the large circuit component 25, like the suction nozzle 182. Therefore, the nozzle stocker 602 is provided with nozzle storage holes 724 of a size and a number corresponding to the size of the background forming portion of the suction nozzle to be stored. The plurality of nozzle storage holes 724 are arranged so that the direction in which the shutter 722 moves (the left-right direction in FIG. 22) and the direction perpendicular to the shutter movement direction in one plane parallel to the plate surface of the nozzle storage table 720 (in FIG. In the nozzle stocker 602, the nozzle storage holes 724 are provided in a staggered manner. Each of these nozzle storage holes 724 is smaller than the large-diameter background formation storage hole 726 in which the background formation portion 494 is stored, and the suction tube storage hole 728 in which the suction tube 492 is stored is smaller than the background formation storage hole 726. Have. The thickness (height) of the nozzle housing 720 is set to a size corresponding to the size of the suction nozzle 182, and is larger than the nozzle housing 620 of the nozzle stocker 600.
[0102]
The nozzle receiving hole 724 is provided with a groove 723 extending in the front-rear direction of the shutter 722 and a groove 725 that intersects the groove 723 and extends in the left-right direction of the shutter 722 in the nozzle receiving base 720. Is formed by providing a circular hole forming the background forming portion storage hole 726. The grooves 723 and 725 extend radially outward from the background forming portion storage hole portion 726 for each of the plurality of nozzle storage holes 724. When the suction nozzle 182 is stored in the nozzle storage hole 724, The pair of spring members 512 of the chuck 510 are housed, and interference with the nozzle housing 720 is avoided. The width of the grooves 723 and 725 is such that the leaf spring 512 does not interfere with the nozzle housing 720 when the nozzle member 180 is rotated with respect to the suction nozzle 182 and the spring member 512 holds and releases the suction nozzle 182. It is said. Further, a positioning pin 732 is fitted to a shoulder surface 730 between the background forming portion housing hole 726 and the suction tube housing hole 728, and a fluorescent layer 734 is provided on the bottom surface of the suction tube housing hole 728. I have.
[0103]
Furthermore, a two-dimensional code 736 and a plurality of, in this embodiment, two stocker reference marks 738 are provided on the nozzle storage 720. As shown in FIG. 22, the two-dimensional code 736 is provided on the bottom surface of the notch 737 that is provided on the upper surface of the nozzle storage base 720 and at a position lower than the upper surface of the nozzle storage base 720. I have. Although the nozzle storage 720 has a different thickness from the nozzle storage 620 of the nozzle stocker 600, when the nozzle stockers 600 and 602 are attached to the stocker holder as described later, the two-dimensional The code 696 and the two-dimensional code 736 provided on the nozzle stocker 602 are located at the same height. An opening is provided at a position corresponding to the notch 737 in a state where the shutter 722 is located at the nozzle removal preventing position (since the opening overlaps with the notch 737, a reference numeral is omitted for the opening). Further, the stocker reference mark 738 is provided so that the upper surface thereof is at the same height as the two-dimensional code 736 and is located in the same plane. One of the two stocker reference marks 738 is provided at a position not covered by the shutter 722 located at the nozzle ejection preventing position, and the other is provided at a position covered by the shutter 722. 739 is provided so that the stocker reference mark 738 is imaged.
[0104]
When the suction nozzle 182 is housed in the nozzle housing hole 724, the engagement recess 504 is fitted to the positioning pin 732 and housed in a fixed phase. When the suction nozzle 182 is housed in the nozzle housing hole 724, the two-dimensional code 506 is provided in a phase that is not covered by the shutter 722 regardless of the position of the shutter 722. Are provided in a phase that fits into the groove 723.
[0105]
The two-dimensional codes 696 and 736 of the nozzle stockers 600 and 602 are located at the same position in the horizontal coordinate plane set in the mounting modules 12 and 13 when the nozzle stockers 600 and 602 are mounted on the mounting portion 610. It is provided to be in a state. The same applies to nozzle stockers other than the nozzle stockers 600 and 602.
[0106]
The nozzle stocker 602 is attached to the attachment portion 610 by an attachment unit 640 (not shown) fixed to the nozzle housing 720, similarly to the nozzle stocker 600. The mounting unit 640 is common to a plurality of types of nozzle stockers including the nozzle stockers 600 and 602, and all the nozzle stockers include the mounting unit 640 having the same configuration, and the plurality of types of nozzle stockers are selected for the same mounting unit 610. It is possible to install it. The common mounting unit 640 can be mounted also on the nozzle stocker side including the nozzle stockers 600 and 602. For example, the relative positions of the threaded portions of the plurality of bolts 648 for fixing the mounting unit 640 to the nozzle housings 620 and 720 are common. The shutter 722 of the nozzle stocker 602 attached to the attachment portion 610 is moved by a shutter moving device provided on the attachment portion 610, similarly to the shutter 622. For this reason, the shutter 722 is provided with the engaging portion 742 and the opening 744 similarly to the shutter 622, and is urged toward the nozzle removal preventing position by the tension coil spring 740 stretched between the shutter 722 and the nozzle housing 720. Have been.
[0107]
The moving distance of the shutter by the shutter moving device is the same even if the type of the nozzle stocker is different, but the size of the nozzle storage holes 624 and 724 is different depending on the size of the suction nozzle to be stored. Therefore, in the nozzle stocker 602, the opening 748 provided in the shutter 722 corresponding to the nozzle storage hole 724 has a generally circular shape, and is positioned above the nozzle storage hole 724 when the shutter 722 is located at the nozzle extraction allowable position. In the state where the suction nozzle 182 is taken out and the suction nozzle 182 is located at the nozzle take-out prevention position, as shown in FIG. 22, a part of the portion defining the opening 748 of the shutter 722 is partially formed on the nozzle storage hole 724 and the shoulder surface 730. And prevents the suction nozzle 182 from being taken out of the nozzle housing hole 724. The movement of the shutter 722 is prevented by the lock device 710. On the upper surface of the shutter 722, storage hole individual identification numbers, which are storage hole individual identification information, are provided at positions corresponding to the plurality of nozzle storage holes 724, and the nozzle storage holes 724 are identified by numbers in the nozzle stocker 602. It is so. The other configuration of the nozzle stocker 602 is the same as that of the nozzle stocker 600. Components that perform the same operations as the components of the nozzle stocker 600 are denoted by the same reference numerals, and the corresponding relationships are shown, and description thereof is omitted.
[0108]
The mounting part 610 to which the nozzle stockers 600 and 602 are mounted will be described.
The mounting section 610 is provided on the frame section 14 of various mounting modules including the mounting module 12, and includes a stocker holding device 760 and a holding device elevating device 762 as shown in FIG. 23 to 26, the stocker holding device 760 includes a stocker holding base 764, a stocker positioning device 766, a stocker fixing device 768, and a shutter moving device 770, and detachably holds the nozzle stocker 600 and the like.
[0109]
The stocker holding base 764 has a generally plate shape, and the stocker positioning device 766 is located at one end in the longitudinal direction of the stocker holding base 764 as shown in FIG. ) Includes a positioning block 772 as a positioning member and a positioning pin 774 as a positioning member provided on the other end side and on the rear side. As shown in FIGS. 23 and 24, the positioning block 772 is detachably fixed to the stocker holder 764, and is a pair of guides that are perpendicular to the upper surface of the stocker holder 764 and that are inclined in such a direction that they approach each other as they move forward. It includes a positioning recess 778 opened at a portion between the surface 776 and the pair of guide surfaces 776,777. The positioning recess 778 has a width in which the positioning member 644 of the mounting unit 640 is fitted without a gap, and the upper surface thereof is an inclined surface 780 that is inclined downward toward the front as shown in FIG. I have.
[0110]
As shown in FIGS. 23 and 24, the positioning pin 774 has a circular cross-sectional shape, stands upright on the stocker holding base 764, and has a small-diameter positioning projection 782 at its upper end. The positioning projection 782 is fitted in a positioning hole 784 provided on the lower surface of the nozzle storage base 620 of the nozzle stocker 600 or the like to position the nozzle stocker 600 or the like. The positioning hole 784 is a long hole that is long in the front-rear direction (a direction parallel to the shutter moving direction) of the nozzle stocker 600 and the like.
[0111]
As shown in FIGS. 23 and 24, the stocker fixing device 768 is disposed on the stocker holder 764 in the width direction or the left-right direction (in a direction perpendicular to the front-rear direction in a plane parallel to the plate surface of the stocker holder 764). 24, a pair of engaging levers 790 as an engaging member rotatably mounted around an axis parallel to the vertical direction in FIG. Each of these engagement levers 790 is projected upward from the upper surface of the stocker holding base 764, and a roller 792 as a rotational engagement body is rotated at an upper end portion thereof around an axis parallel to the rotation axis of the engagement lever 790. Mounted as possible. In addition, the pair of engagement levers 790 move the roller 792 forward by a compression coil spring 794 as an elastic member which is a kind of an urging device disposed between each lower end and the stocker holding base 764. It is biased in the direction. The rotation limit of the engagement lever 790 by the bias of the spring 794 is defined by the engagement lever 790 abutting a stopper 796 (see FIG. 23) provided on the stocker holding base 764.
[0112]
The shutter moving device 770 includes a pair of air cylinders 800 provided on the stocker holding base 764 in the front-rear direction, as shown in FIGS. The air cylinder 800 is a type of a hydraulic cylinder as a hydraulic actuator, and constitutes a driving source. The air cylinders 800 are provided side by side in the vertical direction, share the cylinder housing 802, and are provided with engaging members 806 in the vertical direction over the distal end of each piston rod 804, and engage with the upper end of the engaging members 806. A joint 808 is provided. The engaging portion 808 is elongated in the width direction of the stocker holding base 764 as shown in FIGS. 24 and 25, and engages with the shutter even if the shape and size of the nozzle stocker held by the stocker holding device 760 are different. Are getting to get. The length of the engaging portion 808 in the direction parallel to the front-rear direction of the stocker holding base 764 is longer than the length of the opening 674 and the like provided in the shutters 622 and 722 in the front-rear direction (direction parallel to the shutter moving direction). The engagement portion 808 is slightly shortened so as to be fitted in the opening 674 while leaving a gap in the front-rear direction. At the front of the engaging portion 808, an inclined surface 810 that is inclined downward toward the front is provided.
[0113]
When the nozzle stocker 600 or the like is attached to the attachment portion 610, the engagement member 806 is fitted to the opening 674 or the like of the shutter 622 or the like at the engagement portion 808, and the shutter 622 or the like is moved by the expansion and contraction of the piston rod 804. . The shutter 622 and the like are moved to the nozzle removal permitting position by the contraction of the piston rod 804 and opened, and are moved to the nozzle removal inhibiting position by extension and closed, and the contracted end of the piston rod 804 is 806 is defined by contacting a stopper 812 (see FIG. 26) protruding from the cylinder housing 802, and the extended end is defined by the stroke end of the piston. In the present embodiment, the stopper 812 is formed of an adjustment bolt, and is a contracted end of the piston rod 804, and the position of the retracted end of the engaging member 806 can be adjusted.
[0114]
When the nozzle stockers 600 and 602 are held by the stocker holding device 760, the piston rod 804 is in the extended end position and is at the engagement standby position, and the engagement portion is set by attaching the nozzle stocker 600 to the stocker holding device 760. 808 fits into openings 674,744. If the piston rod 804 is contracted in this state, the shutters 622 and 722 are moved against the urging force of the springs 668 and 740, and are moved to the nozzle takeout allowable position. The movement of the shutters 622 and 722 is guided by the guide device 680, but before the guide pin 682 engages with the end surface of the elongated hole 684, the engaging member 806 contacts the stopper 812 to stop the movement of the shutters 622 and 722. At the same time as the nozzle is allowed to be taken out.
[0115]
When the piston rod 804 is extended, the shutters 622 and 722 are caused to follow the engagement member 806 by the bias of the springs 668 and 740, and are moved to the nozzle removal preventing position. Then, before the piston rod 804 reaches the stroke end, the guide pin 682 is engaged with the end face of the long hole 684, and the shutters 622 and 722 are stopped at the nozzle removal preventing position. When the engagement portion 808 is slightly extended and reaches the stroke end, the engagement portion 808 is maintained at a position where the engagement portion 808 is fitted in the opening 674 with a gap left on both sides in the shutter movement direction. This position is the engagement standby position. Even if the compressed air is continuously supplied to the air cylinder 800 and the nozzle stocker 600 or the like is removed from the stocker holding base 764, the engaging member 806 is maintained at the engagement standby position, and then the nozzle stocker 600 or the like is maintained. Is attached to the stocker holding base 764, the engaging portion 808 is fitted into the opening 674 or the like.
[0116]
As shown in FIGS. 23 and 24, a support member 820 that supports the stocker holder 764 from below when the nozzle stocker 600 or the like is attached is provided on the stocker holding base 764. A plurality of support members 820, two in the present embodiment, are provided. The support member 820 has a circular cross-sectional shape, and is in contact with the nozzle housing 620 or the like on the support surface 822 which is the upper surface thereof, and supports the nozzle stocker 600 or the like from below. The shoulder between the positioning pin 774 and the positioning protrusion 782 is located in the same plane as the support surface 822, and supports the nozzle housing 620 from below. The positioning pin 774 also functions as a support member. A plurality of openings are provided in the mounting plate 642 of the mounting unit 640 so as to allow the support member 820 to contact the nozzle housings 620 and 720 and to fit the positioning pins 774 into the positioning holes 784. ing.
[0117]
As shown in FIGS. 24 and 25, a stocker presence / absence detection device 824 is provided on the stocker holding base 764, as shown in FIGS. In the present embodiment, the stocker presence / absence detection device 824 includes a microswitch, includes a detector 826, and outputs different detection signals depending on whether the nozzle stocker 600 or the like is attached to the stocker holding base 764 or removed. It is emitted and the presence or absence of attachment of the nozzle stocker 600 and the like is detected.
[0118]
In the present embodiment, as shown in FIG. 23, the holding device elevating device 762 is configured to elevate and lower the stocker holding device 760 in multiple stages, for example, in three stages, and two air cylinders 830 and 832 are provided. Drive source. In the present embodiment, each of the air cylinders 830 and 832 is a single-acting air cylinder. The device main body 834 of the holding device elevating device 762 is provided with one air cylinder 830 in the vertical direction, and is provided at the upper end of the piston rod 836 by extending the piston rod 836 by supplying compressed air. Raised member 838 is raised.
[0119]
The elevating member 838 has a plate shape, the other air cylinder 832 is provided in the up-down direction, and the piston rod 840 is extended by the supply of compressed air, whereby the stocker holding base 764 provided at the upper end thereof is raised. Can be Guide rods 844 as a plurality of guide members are provided on the stocker holding base 764 in the vertical direction, and are fitted to guide members 846 provided on the elevating member 838 and the apparatus main body 834 so as to be relatively movable. Thus, the lifting and lowering of the lifting member 838 and the stocker holding table 764 is guided. The guide rod 844 and the guide 846 constitute a guide device 848.
[0120]
A tension coil spring 860 as an elastic member, which is a kind of an urging device, is provided between the stocker holding base 764 and the apparatus main body 834, and the stocker holding base 764 is lowered by the urging of the spring 860. At the same time, the elevating member 838 is lowered. The lower end positions of the stocker holder 764 and the elevating member 838 are defined by the stroke ends of the pistons 862 and 864 of the air cylinders 830 and 832.
[0121]
The ascending end position of the elevating member 838 is defined by an abutting member 868 provided at the lower end of the guide rod 844 abutting a stopper 870 provided on the apparatus main body 834. In the present embodiment, the stopper 870 is constituted by a bolt screwed up and down with the apparatus main body 834, and the position of the rising end of the lifting member 838 can be adjusted. The rising end position of the stocker holder 764 is defined by the stopper 872 provided on the stocker holder 764 abutting on the elevating member 838. The stopper 872 is also formed by a bolt, and the position of the rising end of the stocker holding base 764 is adjustable. These stoppers 870 and 872 are stoppers with an adjusting function, and constitute a rising end position adjusting device. By the combination of raising and lowering the lifting member 838 and raising and lowering the stocker holder 764, the stocker holder 764 is raised and lowered to three positions and three positions. The lowermost position is referred to as a first position, the intermediate position is referred to as a second position, and the uppermost position is referred to as a third position. The second position and the third position can be adjusted by adjusting the respective rising end positions of the lifting member 838 and the stocker holding base 764. In the present embodiment, the stocker holding base 764 is raised to the second position by the operation of the air cylinder 832, and is raised to the third position by the operation of the air cylinders 830 and 832. FIG. 23 illustrates a state where the stocker holding base 764 is located at the third position.
[0122]
When the stocker holding device 760 is moved up and down by the holding device elevating device 762, the nozzle stocker 600 and the like held by the stocker holding device 760 are moved up and down, and the height is set at the first, second, and third positions. Is changed to The holding device elevating device 762 is a nozzle stocker elevating device. As described above, the nozzle storage 720 of the nozzle stocker 602 has a thickness different from that of the nozzle storage 620 of the nozzle stocker 600, and the height of the nozzle storage 720 in a state where the nozzle storage 720 is located at each of the first to third positions. Is different from the nozzle storage table 620, but is a position that is positioned by raising and lowering the stocker holding table 764 to the first to third positions. The vertical position of the nozzle stocker 600 and the vertical position of the nozzle stocker 602 are the same. They will be called the first, second and third positions.
[0123]
The stocker holding base 764 is always located at the first position (when nozzle transfer between the nozzle holding head 40 and the nozzle stocker 600 and the like and imaging of the two-dimensional code 696 and the like are not performed), as described later. When the two-dimensional code 696 or the like provided on the nozzle stocker 600 or the like is read (at the time of image pickup by the mark image pickup device 178), it is positioned at the second position, and suction between the nozzle holding head 40 and the nozzle stocker 600 or the like is performed. It is positioned at the second position or the third position when the nozzle 158 or the like is transferred.
[0124]
After the suction nozzle 158 or the like receives the circuit component 25 from the component supply device 24, the circuit component 25 is imaged by the component imaging device 50 and the holding position error is corrected, as described later. Although the nozzle holding head 40 is mounted on the wiring board 30, the nozzle holding head 40 is moved from the reception of the circuit component 25 to the component mounting position set on the wiring board 30, as shown in FIGS. In the meantime, the lower surface of the circuit component 25 sucked by the suction nozzle 158 is located within the depth of field of the component imaging device 50 and at a height that does not interfere with the circuit component 25 already mounted on the wiring board 30. Let me do.
[0125]
In the present embodiment, the circuit component 25 held by the suction nozzle 158 of the nozzle holding head 40a is larger than the circuit component 25 mounted by the nozzle holding head 40 capable of holding a maximum of 12 suction nozzles 158, and the height during movement is high. Although the height of the nozzle holding head 40a is higher, the elevating stroke L1 at the time of nozzle transfer is the same. Therefore, the lower end position of the nozzle holder 160 at the time of nozzle transfer is higher in the nozzle holding head 40a than the nozzle holding head 40 capable of holding the 12 suction nozzles 158, and the nozzle transfer position of the nozzle stocker 600 is set to the nozzle holding head. In the case of 40a, the third position is set (see FIG. 39), and in the case of the nozzle holding head 40 holding 12 suction nozzles 158, the second position is set (see FIG. 40).
[0126]
As shown in FIGS. 41 and 42, in the case of the nozzle holding head 40b, the mounted circuit component 25 is larger than the nozzle holding head 40a, and the height of the nozzle holding head 40b during movement is higher than the nozzle holding head 40a. The up-and-down stroke L2 for nozzle transfer is larger than the up-and-down stroke L1, and the nozzle stocker 602 is located at the second position when the two-dimensional code 736 is imaged, and is located between the nozzle holder 180 and the nozzle holder 180 of the nozzle holding head 40b. In the delivery of the suction nozzle 182 in the above, the nozzle is positioned at the third position. The nozzle housing 720 is thicker than the nozzle housing 620, and when the nozzle stocker 602 is raised to the second position, which is the imaging position, the upper surface of the nozzle housing 720 is located above the component mounting surface of the wiring board 30. The two-dimensional code 696 is provided at a position lower than the upper surface of the nozzle housing 720, and is located at the same height as the component mounting surface, so that imaging is performed favorably. 41 and 42 are different from those in FIGS. 39 and 40 in the reduction ratio with respect to the actual size for convenience of illustration.
[0127]
As described above, the height of the nozzle holder 160 and the like in the nozzle transfer differs depending on the type of the nozzle holding head 40, and the height of the nozzle stocker 600 and the like changes according to the type of the nozzle holding head 40. Thus, for example, for the nozzle holding head 40a and the nozzle holding head 40 that holds a maximum of 12 suction nozzles 158, the up / down stroke of the nozzle holder 160 in nozzle transfer can be made the same, and the up / down control is easy. is there.
[0128]
In the present embodiment, the second position and the third position of the stocker holding table 764 and the up / down strokes L1 and L2 at the time of nozzle transfer of the nozzle holding head 40 are represented by the two-dimensional code 696 or the like by the mark imaging device 178. The height suitable for imaging, that is, the height at which the two-dimensional codes 696 and 736 are at the same height as the component mounting surface of the wiring board 30 and the imaging of the two-dimensional code 696 and the like by the mark imaging device 178 is performed well. The third position is set and adjusted so as to have a height suitable for nozzle transfer. Note that the first position may also be adjusted. The height of the entire holding device elevating device 762 is adjusted by the adjusting device.
[0129]
The attachment portion 610 may have a different size, for example, so as to be able to cope with a large change in the type of the nozzle stocker.
[0130]
The nozzle stocker 600 and the like accommodate the type and number of suction nozzles 158 according to the type of the nozzle holding head 40 (the type of the wiring board 30 to which the circuit component 25 is mounted by the nozzle holding head 40). In the present electronic circuit component mounting system, the storage and replacement of the suction nozzle 158 and the like in the nozzle stocker 600 and the like can be performed by the nozzle holding head 40. In this case, the suction nozzles held by the nozzle holding heads 40 of the mounting modules 12 and 13 are housed in a nozzle transfer plate 900 as a nozzle transfer member shown in FIG.
[0131]
A description will be given taking a nozzle transport plate 900 that transports the suction nozzle 158 as an example. As shown in FIGS. 27 to 29, the nozzle transport plate 900 includes a nozzle storage member 912 that stores a plurality of types of suction nozzles 158, and a storage member holding device 914 that holds the nozzle storage member 912. The storage member holding device 914 includes a plate-like holding base 916 that supports the nozzle storage member 912. As shown in FIG. 28, similarly to the wiring board 30, the holding table 916 is horizontally stretched on both sides corresponding to the rails 250, 252, 254, 256 of the wiring board transport device 34 above the conveyor belt 292. A pair of supported portions 917 supported by the provided portions are provided. The nozzle carrying plate 900 is supported and carried by the wiring board carrying device 34 on the holding table 916, and is held by the wiring board holding device 32.
[0132]
The holding table 916 is provided with a positioning device 918 (see FIG. 27) for positioning the nozzle housing member 912, and a fastener 920 (see FIG. 27) as a fixing device for fixing. The positioning device 918 includes two headed pins 922 fixed to the holding base 916 in a direction parallel to one side of the holding base 916 and two engaging notches 924 of the nozzle housing member 912 corresponding thereto. The nozzle housing member 912 is positioned with respect to the holding base 916 by engaging each of the engaging notches 924 with each of the headed pins 922. In this state, the well-known fastener 920 is manually operated by an operator, so that the nozzle housing member 912 is fixed to the holding base 916. The nozzle housing member 912 may be positioned and fixed to the holding table 916 by a positioning device and a fixing device having the same configuration as the stocker positioning device 766 and the stocker fixing device 768.
[0133]
As shown in FIG. 28, a plurality of reference marks 930 are provided on a surface 928 of the holding table 916, which is a support surface for supporting the nozzle housing member 912. In the illustrated example, reference marks 930 are provided at two positions on the diagonal line of the holding table 916 that are separated from each other.
[0134]
The nozzle transport plate 900 has basically the same configuration and function as the above-described nozzle stockers 600 and 602. The nozzle housing member 912 is configured similarly to the nozzle housing table 620, and although not shown, is provided with a plurality of nozzle housing holes for housing a plurality of suction nozzles 158 one by one. The nozzle storage holes are configured in the same manner as the nozzle storage holes 624, and the suction nozzles 158 are positioned by the positioning pins 632 and are stored in a fixed phase, but the number is larger than that of the nozzle stocker 600. Further, a shutter 940 configured similarly to the shutter 622 is attached to the nozzle housing member 912 so as to be movable to a nozzle removal preventing position and a nozzle removal allowable position. Although not shown, the movement of the shutter 940 is guided by a guide device configured similarly to the guide device 680, and the lift from the nozzle housing member 912 is configured similarly to the lift prevention device 694. It is prevented by the lifting device. These nozzle storage holes and the like will be used in the description using the same reference numerals as the reference numerals assigned to the components of the nozzle stocker 600.
[0135]
The shutter 940 is moved by the shutter moving device 944. The shutter moving device 944 includes an air cylinder 960 (see FIG. 27), which is a type of a hydraulic cylinder serving as a driving source. The air cylinder 960 is fixed to the support plate 300. An engagement member 964 is attached to the distal end of the piston rod 962 of the air cylinder 960, while an engagement portion 966 that extends downward is provided on the shutter 940. The engagement member 964 is generally a hollow cylindrical member having a bottom, and is slidably fitted to the distal end of the piston rod 962. The relative movable range of the engagement member 964 relative to the piston rod 962 is defined by a relative movement range defining device 972 including a pin 968 fixed to the piston rod 962 and an elongated hole 970 formed in the engagement member 964. Further, a compression coil spring 974 as an elastic member is disposed between the piston rod 962 and the engaging member 964, and urges the engaging member 964 in a direction separating from the piston rod 962. The shutter moving device 944 is common to the shutters provided for the plurality of types of nozzle housing members 912, similarly to the shutter moving device 770.
[0136]
While the nozzle carrying plate 900 is carried by the wiring board carrying device 34, the support plate 300 constituting a part of the wiring board holding device 32 is held at the lower end position (retreat position) by the support plate elevating device 308. Further, interference between the shutter moving device 944, the backup pin 302, and the like, and the engaging portion 966 of the shutter 940, the fastener 920, and the like is avoided. After the nozzle transport plate 900 is stopped at a predetermined position in the mounting modules 12 and 13, the support plate 300 is raised to the raised end position by the support plate lifting / lowering device 308, so that the engaging member of the shutter moving device 944 is engaged. 964 is opposed to the engaging portion 966 of the shutter 940 at a small distance.
[0137]
In this state, the piston rod 962 of the air cylinder 960 is extended, the engaging member 964 is engaged with the engaging portion 966, and the shutter 940 is provided with a tension coil spring 976 as a spring member which is a kind of a biasing device. The nozzle is moved to the nozzle take-out allowable position with respect to the nozzle housing member 912 against the urging force. The spring 976 corresponds to the spring 668 of the nozzle stocker 600. Thereafter, the piston rod 962 is further extended a small distance, but this extra extension is absorbed by the retraction of the engagement member 964 against the urging force of the spring 974. On the other hand, when the piston rod 962 is contracted, the shutter 940 is moved to the above-described separation preventing position with respect to the nozzle housing member 912 by the bias of the spring 976.
[0138]
In the case of the shutter 940, the respective movement ranges of the nozzle removal preventing position and the nozzle removal allowable position are defined by the guide pin 682 and the elongated hole 684 of the guide device 680 that guides the movement of the shutter 940. The shutter 940 also serves to prevent the suction nozzles 158 from dropping out of the nozzle housing member 912 when the nozzle transfer plate 900 is transferred.
[0139]
There are a plurality of types of nozzle storage members 912 having different numbers of nozzles stored, dimensions of nozzle storage holes, and the like. For example, the nozzle storage member 912 for transporting the suction nozzles 182 is not shown and described, The same configuration as the nozzle storage 720 of the nozzle stocker 602 is provided, and a shutter similar to the shutter 722 is provided. An appropriate nozzle storage member 912 is used to transport the suction nozzle 158 and the like according to the type of the nozzle holding head 40 attached to the mounting module, the type of the nozzle stocker 600, and the like. The holding table 916 has a size that can cope with a large change in the type of the nozzle transfer plate 900.
[0140]
As described above, the height of the nozzle holding head 40 when the nozzle holding head 40 holds or returns the suction nozzle 158 or the like stored in the nozzle stocker 600 or the like differs depending on the type of the nozzle holding head 40. The nozzle stocker 600 and the like are attached to the stocker holding device 760 and are moved up and down by the holding device elevating device 762. When the suction nozzle 158 and the like are exchanged with the nozzle holding head 40, the height is changed to three stages. The nozzle transport head 900 is moved up and down by the support plate elevating device 308 of the wiring board holding device 32, so that the nozzle transport plate 900 is raised and lowered. The position is determined by the elevation of the wiring board 30. Therefore, in the present embodiment, the thickness of the nozzle accommodating member 912 is different depending on the type of the nozzle holding head 40 in the nozzle transport plate 900, and the nozzle transport plate 900 is moved to the rising end position by the support plate lifting / lowering device 308. The suction nozzle 158 and the like housed in the nozzle housing member 912 are positioned at the nozzle transfer position in the up-down direction according to the type of the nozzle holding head 40 in the state where the nozzle holding head 40 is raised. Although the holding base 916 is common, there are a plurality of types of nozzle housing members 912 having different thicknesses (heights) in addition to the diameter and number of the nozzle housing holes 624, and the like. The nozzle housing member 912 is attached to the holding table 916 and is used for transporting the suction nozzle 158 and the like.
[0141]
As schematically shown in FIG. 30, an unlocking device 1000 for unlocking the lock device 710 is provided outside the device outside the plurality of mounting modules 12 and 13. The device main body 1002 of the lock release device 1000 is provided with a mounting portion 1004 to which the nozzle stocker 600 and the like are mounted. Although not shown in detail, the mounting portion 1004 has substantially the same configuration as the mounting portion 610, and includes a stocker holding table, a stocker positioning device, a stocker fixing device, and a stocker holding device including a stocker support member. In a state in which the nozzle stocker is mounted while being positioned and mounted, the power supply to the solenoid of the driving device 714 of the lock device 710 is controlled. Further, a lock release control computer 1010 is provided to control the energization of the solenoid based on a command or the like input from the input device 1012. The lock release control computer 1010 further controls an imaging device 1014 as an information reading device via a control circuit (not shown), and performs image processing on data obtained by imaging. The imaging device 1014 includes, for example, a CCD camera as an imaging device, and an imaging device moving device 1016 as an information reading device moving device. Is moved to the position. The imaging device moving device 1016 has, for example, the same configuration as the holding head moving device 44.
[0142]
Unlock control computer 1010, when the operator instructs the unlock using the input device 1012, two-dimensional code provided in the nozzle stocker is taken by the imaging reading device 1014, and the stocker information is read, An electric current is supplied to the solenoid to release the lock of the lock device 710, and the operator can freely open and close the shutter manually to exchange the suction nozzle. The unlock control computer 1010 is connected to a host computer described below, and transmits information indicating that the lock of the lock device 710 has been unlocked and stocker information obtained by imaging the two-dimensional code. Thus, the host computer identifies the nozzle stocker whose shutter has been unlocked, and stores, in the unlock information memory, individual identification information of the unlocked nozzle stocker and unlock information indicating that the lock has been unlocked. You.
[0143]
In addition, a component electrical characteristic measuring device is provided in the mounting modules 12 and 13 to measure electrical characteristics of the circuit component 25 such as a resistance value and a capacitor value. It is possible to determine whether the circuit component 25 received from 24 is a scheduled component.
[0144]
The component electrical characteristic measuring apparatus 1030 includes a pair of probes 1036 as shown in FIG. These probes 1036 are moved to each other by a moving device (not shown), and a measurement current is passed in a state where the probes 1036 are in contact with the electrodes of the circuit component 25, respectively. The electrical characteristics of the circuit component 25, such as the value and the capacitor value, are measured and supplied to the computer of the mounting control device described later. The attachment unit 640 is attached to the device main body of the component electrical characteristic measuring device 1030. Instead of the nozzle stocker 600 or the like, the component electrical characteristic measuring device 1030 is attached to the attachment portion 610 in the same manner as the nozzle stocker 600 or the like. Can be attached.
[0145]
The upper surface of the device main body of the component electrical characteristic measuring device 1030 is opened upward, and a two-dimensional code (not shown) is provided to constitute an information recording unit. In the two-dimensional code, information on the component electrical characteristic measuring device 1030, for example, a device for measuring the electrical characteristics of the circuit component 25, individual identification information for individually identifying the device, and the like are recorded. The apparatus main body is also provided with a plurality of, for example, two reference marks.
[0146]
Further, when the circuit component 25 is a semiconductor chip such as a flip chip or BGA (ball grid array) having electrodes formed by solder bumps on the bottom surface of the semiconductor chip, a flux is applied to the solder bumps and the wiring board 30 is conveyed. Sometimes, the position of the mounted circuit component 25 is prevented from shifting. In this case, the mounting modules 12, 13 and the like are provided with a dip type flux supply device 1050 (see FIG. 32) which is a kind of a flux supply device.
[0147]
The apparatus main body 1052 of the dip type flux supply apparatus 1050 is provided with a plurality of, for example, three flux accommodating recesses 1054, 1056, and 1058 as flux accommodating sections, and is filled with the flux 1060. The depth of each of the flux accommodating recesses 1054, 1056, and 1058 is set to a size such that an appropriate amount of flux is applied when the solder bump of the circuit component 25 is brought into contact with the bottom surface. The depths of the flux accommodating recesses 1054, 1056, and 1058 are different from each other, and are appropriately used according to the size of the solder bump.
[0148]
The attachment unit 640 is attached to the apparatus main body 1052, and can be attached to the attachment portion 610 in the same manner as the nozzle stocker 600 or the like instead of the nozzle stocker 600 or the like. Further, a two-dimensional code 1066 is provided on the upper surface of the apparatus main body 1052, and constitutes an information recording unit. The two-dimensional code 1066 includes information on the dip-type flux supply device 1050, for example, information indicating that the device is a dip-type flux supply device, information for individually identifying the device, and the shape and dimensions (depth) of the flux accommodating recesses 1054, 1056, 1058. ), Arrangement, and the type of the circuit component 25 to which the flux can be supplied are recorded.
[0149]
Further, the circuit component 25 received by the suction nozzle 158 or the like from the component supply device 24 cannot always be mounted on the wiring board 30. For example, the suction nozzle 158 or the like sucks the circuit component 25 in a standing posture or an inclined posture, the holding position error of the circuit component 25 by the suction nozzle 158 or the like is equal to or more than a set value, or the position of the circuit component 25 having a lead is reduced. In this case, if the lead is bent or the type is wrong, the lead is not mounted on the wiring board 30.
[0150]
A discarded circuit component 25 which is a circuit component 25 removed from the component supply device 24 but not mounted on the wiring board 30 is accommodated in, for example, a component accommodating device 1070 (see FIG. 33) and used as a reusable circuit component 25. Is reused. Therefore, the component storage device 1070 includes storage chambers 1072 as a plurality of storage units, and the circuit components 25 are separated and stored for each type.
[0151]
The component storage device 1070 is basically, for example, not yet disclosed, but is configured similarly to the component storage device described in the specification of Japanese Patent Application No. 2003-354 according to the present applicant. I do.
The device main body 1074 of the component housing device 1070 has a plurality of housing recesses 1076 formed therein and has a container shape. These accommodation recesses 1076 have a longitudinal shape, are formed in parallel with each other, have the same length, but have different widths. As schematically shown in FIG. 33 (a), a plurality of positioning grooves 1078 as positioning engagement portions are formed in each of the accommodation recesses 1076 at regular intervals in the longitudinal direction. In the present embodiment, the positioning groove 1078 is formed in a U-shape over a pair of side surfaces and a bottom surface of the housing recess 1076, and the formation interval of the positioning groove 1078 is made different by the housing recess 1076.
[0152]
As shown in FIG. 33B, a partition plate 1080 as a partition member is fitted in the positioning groove 1078, and a plurality of storage chambers 1072 are formed in each of the plurality of storage recesses 1076. By selecting the positioning groove 1078 in which the partition plate 1080 is fitted, a plurality of types of storage chambers 1072 having different cross-sectional areas (areas of a cross section by a plane parallel to the bottom surface of the storage recess 1076) are obtained. The number of storage chambers 1072 having a size corresponding to the shape and dimensions of the circuit component 25 to be mounted is provided at least equal to the type of the circuit component 25. In FIG. 33B, the positioning groove 1078 in which the partition plate 1080 is not fitted is shown by a thin solid line. On the upper surface of the partition 1080, a mark 1084 is provided by a mark image pickup device 178 so as to be imaged similarly to the above various reference marks.
[0153]
Although not shown, an attachment unit 640 is attached to the device main body 1074 of the component storage device 1070, and one of the plurality of attachment portions 610 is attached to the attachment portion 610 in the same manner as the nozzle stocker 600 or the like. Installed. In addition, a two-dimensional code 1082 is provided on the upper surface of the apparatus main body 1074 to constitute an information recording unit, in which component housing apparatus information is recorded. For example, it is a component storage device, and individual identification information for individually identifying the component storage device 1070 is recorded.
[0154]
The accommodation room 1072 is formed in the component accommodation device 1070 in accordance with the attachment of the circuit component 25 to the wiring board 30 performed in the attachment module to which the component accommodation device 1070 is attached. In a host computer to be described later, formation information of the accommodation room 1072 is created and displayed on the display screen according to the type of the wiring board 30 on which the circuit component 25 is mounted, and the operator places the partition plate 1080 in the positioning groove 1078 accordingly. Fit it. After the completion of the accommodation room forming operation, the worker reads the two-dimensional code 1082 with the information reading device and inputs the two-dimensional code 1082 to the host computer. The host computer associates the two-dimensional code 1082 with the individual identification information of the component accommodation device 1070 and sets the two-dimensional code 1082 in advance. Information on the accommodation room 1072, for example, the size, number, arrangement, etc., is stored.
[0155]
In the mounting modules including the mounting modules 12 and 13, a plurality of types of nozzle holding heads 40 can be selectively mounted to mount the circuit components 25 on the wiring board 30, but instead of the nozzle holding heads 40. An adhesive application head 1100 (see FIG. 34), which is a kind of high-viscosity fluid application head, can be attached to function as an adhesive application module. The application of the adhesive to the wiring board 30 is performed prior to the mounting of the circuit component 25, and the adhesive application module is provided on the upstream side of the mounting module in the transport direction of the wiring board 30.
[0156]
As shown in FIG. 34, the adhesive application head 1100 includes a head main body (not shown) configured similarly to the head main body 150, and is detachably held on the second X slide 134 similarly to the nozzle holding head 40. Is done. The adhesive application head 1100 includes an elevating member 1104 held by the head body so as to be able to elevate and lower. The elevating member 1104 is moved up and down by an elevating device (not shown) provided in the head main body. An adhesive applicator 1106 is mounted on the elevating member 1104. The adhesive applicator 1106 is configured similarly to the adhesive applicator described in Japanese Patent No. 3242120, for example, and has an application nozzle 1108 and a syringe 1110 as an adhesive container. An adhesive 1112, which is a kind of high-viscosity fluid, is contained in the syringe 1110, and if compressed air is supplied from a compressed air supply source (not shown) into the syringe 1110, the adhesive passes through the discharge pipe 1114. The ink is discharged and applied to the wiring board 30 in a predetermined amount.
[0157]
In the adhesive application module, for example, prior to the start of a series of mounting operations on the wiring board 30, the adhesive is thrown away and the test is performed, so that the adhesive is smoothly discharged from the discharge pipe 1114. At the same time, an appropriate amount of the adhesive is applied to the wiring board 30. Therefore, the adhesive application module is provided with a test driving device 1120 as an adhesive application device. As shown in FIG. 35, the test hitting device 1120 includes a test hitting table 1122 as a test hitting member. The mounting unit 640 is mounted on the trial driving table 1122, and can be mounted on the mounting portion 610 in the same manner as the nozzle stocker 600 and the like.
[0158]
The test hitting table 1122 includes a test hitting surface 1124 having a flat shape. The test hitting surface 1124 is horizontal when the test hitting device 1120 is mounted on the mounting portion 610, and is coated with polytetrafluoroethylene. Polytetrafluoroethylene is a synthetic resin known under the trade name of Teflon, a type of fluororesin, stable against almost all organic solvents, It is chemically stable to what is used, and has excellent durability. In addition, it has a low coefficient of friction and has a property that a substance does not easily adhere to it, and it is easy to remove the adhesive that has been thrown away and test-hit.
[0159]
In addition, a two-dimensional code 1126 as an information recording unit is provided on the trial hitting surface 1124 to constitute an information recording unit, and information about the trial hitting device 1120 is recorded. For example, it is recorded that the apparatus is used for performing the throwing-out / testing-in, the shape and size of the test hitting surface 1124, an individual identification code for individually identifying the test-outing apparatus 1120, and the like.
[0160]
In the adhesive application module, before the application of the adhesive to the series of wiring boards 30, discarding and trial driving are performed. The adhesive application head 1100 is moved onto the test hitting surface 1124 to apply the adhesive. First, discarding is performed a preset number of times, and then trial beating is performed a set number of times. The adhesive applied to the test hitting surface 1124 by the test hitting is imaged by the mark imaging device 178, and for example, it is determined whether or not the application amount is appropriate based on the application area. If the application amount is not appropriate, the application amount is adjusted to be appropriate, for example, by adjusting the adhesive discharge time and adjusting the pressure of the compressed air.
[0161]
The number of throws and the number of trial hits on the test hitting surface 1124 are counted by the computer, and the total of those counts is equal to or greater than a set number. When the test hitting surface 1124 is full, the worker is notified. The adhesive applied to the test hitting surface 1124 is wiped off, and the discarding and the test hitting are performed again. Alternatively, it may be wiped every time the test driving device 1120 is detached from the adhesive application module. The trial hit surface is also a discard hit surface.
[0162]
FIG. 36 is a control block diagram of the mounting module 12 focusing on a portion closely related to the present invention. The mounting system has a plurality of mounting modules 12, 13, each of which has its own mounting control device 1200. FIG. 36 is a block diagram centering on one mounting module 12 of the plurality of mounting modules 12 and 13 and the mounting control device 1200 included in the mounting module 12. The mounting control device 1200 is a control device mainly including a mounting control computer 1210. The mounting control computer 1210 includes a CPU 1212, a ROM 1214, a RAM 1216, an input / output interface 1218, and a bus 1220 connecting these components to each other. ing. The input / output interface 1218 is connected to each of the tape feeders 26 of the component supply device 24, the three rail position changing motors 270 of the wiring board transport device 34, and the wiring board transfer motor via respective drive circuits 1222 included in the mounting control device 1200. 294, support plate lifting / lowering device 308, positive / negative pressure selecting / supplying device 162 for nozzle holding head 40a, holder rotating motor 166, holder lifting / lowering motor 170, holder rotating motor 174, Y axis motor 90 of head moving device 44, X1-axis motor 120 , X2-axis motor 140, positive / negative pressure selective supply device 502 for nozzle holding head 40 b, holder lifting / lowering motor 434, holder rotation motor 444 are connected to each other. The same applies to a nozzle holding head not shown. Further, the component imaging device 50 and the mark imaging device 178 are connected via an image processing unit 1224 that performs data processing until various recognition results are obtained from the imaging data obtained by them. Further, a photoelectric sensor 1230 provided in the wiring board transport device 34 is connected to the input / output interface 1218, and a display screen 320 is connected via a control circuit 1234. The display screen 1236, the control circuit 1234, and the portion that controls the display screen 1236 of the mounting control computer 1210 constitute a display device. Although not shown, the mounting control device 1200 also controls the component electrical characteristic measuring device 1030. Further, when the adhesive application head 1100 is attached instead of the nozzle holding head 40, an application control device is provided instead of the mounting control device 1200 to control the adhesive application tool and the like.
[0163]
The plurality of mounting modules 12 operate in association with each operation. Further, the system according to the present basic mode includes a system control device 1240 (omitted in FIGS. 1 and 2 and the like) which is separate from the system base 10 and the mounting modules 12 and 13 and controls the entire system. . Therefore, the other mounting modules 12 and 13 and the system controller 1240 are connected to the input / output interface 1218 via a communication device such as a communication cable 1242. The system control device 1240 is also used as a system control device of another work-to-board system when the present system is connected to another work-to-board system to form a larger system. Further, the mounting module 12 is modular and may be located in another separate system. In this case, the mounting control device 1200 can also be connected to a control device included in another substrate working apparatus in the other system and a system control device of the other system.
[0164]
The ROM 1214 stores a basic operation program and the like of the mounting module 12, and the RAM 1216 stores operations relating to operation control according to a work mode, cooperative operations with other substrate working devices, cooperative operations control, and the like. Various data, such as a program, an application program such as a mounting position correction program according to a shift of a holding position of a wiring board, a shift of a suction holding position of the circuit component 25, and a component mounting program, are stored. The component mounting program includes, for example, mounting order data, mounting position data, data of the circuit component 25 to be mounted at the mounting position, and components relating to the circuit component 25 to be mounted, which are set according to the wiring board on which the component mounting operation is performed. The data includes unique data, component supply device-related data such as which circuit component 25 is supplied from which tape feeder 26, and the like. These data and the like are also stored in the host computer 1250 which is a computer of the system control device 1240. Although not shown in FIG. 36, the host computer 1250 is connected to the unlock control computer 1010. The system control device 1240 controls a display screen 1252 different from the display screen 1236, and a control circuit (not shown), the display screen 1252, and the like constitute a display device. Although not shown, the mounting module 13 also includes the same mounting control device 1200 as the mounting module 12, and the control is performed in the same manner as the mounting module 12.
[0165]
In the mounting system configured as described above, various preparation operations are performed before the first mounting operation is started. A typical example is mounting (mounting) of the nozzle holding head 40, the component supply device 24, the nozzle stocker 600, and the like in each of the mounting modules 12 and 13. The type of the nozzle holding head 40 used in the mounting modules 12 and 13 is determined by the type and number of the circuit components 25 mounted on the wiring board 30 in each of the mounting modules 12 and 13, and the type of the component supply device 24 and the The configuration, the type and number of suction nozzles held in each of the mounting modules 12 and 13, and the type of nozzle stocker are also determined. These are determined in the host computer 1250 based on the component mounting program, and are supplied to the mounting control computers 1210 of the mounting modules 12 and 13 together with the component mounting program. Here, as the nozzle holding head 40, for example, the nozzle holding head 40a or 40b or the nozzle holding head 40 that holds and mounts up to 12 suction nozzles 158 is used. The nozzle holding head 40 set for each of the mounting modules 12 and 13 is attached to the second X slide 134. Further, a component supply device 24 that holds the set circuit components 25 is attached to the component supply unit 22. The component supply device 24 may be a feeder type or a tray type.
[0166]
The attachment of the nozzle stocker 600 and the like to the mounting modules 12 and 13 and the storage of the suction nozzle 158 and the like in the nozzle stocker 600 and the like will be described in detail.
At the stage before the start of the first mounting operation, the empty nozzle stocker 600 or the like in which none of the suction nozzles 158 and the like are stored, and the set type of nozzle stocker 600 and the like are mounted on the mounting modules 12 and 13. The suction nozzles 158 and the like stored in the nozzle transport plate 900 are stored in the nozzle stocker 600 and the like by the nozzle holding head 40.
[0167]
First, attachment of the nozzle stocker 600 and the like to the attachment modules 12 and 13 will be described. This attachment is performed by an operator. The type of the nozzle stocker 600 and the like attached to each of the plurality of attachment modules 12 and 13 is displayed on the display screen 1236. As the type of the nozzle stocker 600 or the like, all of a plurality of elements for identifying the type may be displayed, or a stocker type identification code including the type and indicating the type may be displayed.
[0168]
Since attachment of the plurality of types of nozzle stockers 600 and the like to the attachment portion 610 is performed in the same manner, a case where the nozzle stocker 600 is attached to the attachment module 12 will be representatively described.
The operator holds the empty nozzle stocker 600 and mounts it on the mounting portion 610 of the mounting module 12. At this time, in the mounting portion 610, the stocker holding device 760 is located at the first position, and as shown by a two-dot chain line in FIG. With the portion on the side provided with 644 positioned rearward, that is, below the side provided with the engaging member 646, the positioning member 644 is moved to the pair of positioning blocks 772 provided on the stocker holding base 764. Of the nozzle stocker 600 is lowered, and the rear portion of the nozzle stocker 600 is lowered to approach the stocker holding base 764. Thus, the engaging member 646 is engaged with the engaging lever 790 provided on the stocker holding base 764.
[0169]
First, the guide surface 654 is engaged with the roller 792 of the engaging lever 790, and the roller 792 is rotated by the action of the inclined surface in a direction away from the engaging member 646 against the urging force of the spring 794. The nozzle stocker 600 is allowed to approach the stocker holding table 764. Then, the nozzle stocker 600 is further advanced to approach the stocker holding base 764, and as shown in FIG. 23, the positioning projections 782 of the positioning pins 774 are fitted into the positioning holes 784 provided in the nozzle storage base 620. Then, the nozzle housing 620 is seated on the support surface 822 of the support member 820 and the shoulder surface of the positioning pin 774 to be supported from below.
[0170]
In this state, the roller 792 of the engagement lever 790 is engaged with the engagement surface 656 of the engagement member 646, and the nozzle stocker 600 is fixed with the nozzle stocker 600 positioned on the stocker holding base 764. The roller 792 of the engaging lever 790 is pressed against the engaging surface 656 by the urging of the spring 794, and the inclined surface 650 of the positioning protrusion 649 is pressed against the inclined surface 780 of the positioning concave portion 778, so that the nozzle stocker 600 moves in the front-rear direction. While being positioned, the front part of the nozzle stocker 600 is pressed against the support member 820 provided on the front side of the stocker holding base 764 by the effect of the slope, and the floating is prevented. Also, due to the effect of the inclined surface of the engagement surface 656, the rear part of the nozzle stocker 600 is pushed downward and pressed against the support member 820 and the like, and the rear part is also prevented from floating. Further, by fitting the positioning protrusion 649 into the positioning recess 778 and fitting the positioning hole 784 into the positioning protrusion 782, the nozzle stocker 600 is positioned in the width direction or the left and right direction.
[0171]
The attachment of the nozzle stocker 600 to the attachment portion 610 is detected by the stocker presence / absence detection device 824. When the nozzle stocker 600 is seated on the support member 820 or the like, it presses the detector 826 of the stocker presence / absence detection device 824, and it is detected that the nozzle stocker 600 is attached to the attachment portion 610.
[0172]
When the nozzle stocker 600 is attached to the stocker holding base 764 in this manner, the shutter 622 is positioned at the nozzle removal preventing position by the bias of the spring 668. In the stocker holding device 760, the piston rod 804 of the shutter moving device 770 is located at the extended end position, the engaging portion 806 is at the advanced end position, and is located at the fitting standby position, and the nozzle stocker 600 is When attached to the stocker holder 764, the engaging portion 808 is fitted into the opening 674 of the shutter 622. At this time, the inclined surface 810 provided on the engaging portion 808 guides the fitting of the opening 674 to the engaging portion 808, and the fitting is smoothly performed.
[0173]
When the nozzle stocker 600 is held by the stocker holding device 760, the lock device 710 is controlled by the mounting control computer 1210, and the lock operation is released, and the shutter 622 can be moved by the shutter moving device 770. The locking action of the lock device 710 is mechanically released only by the supply of electric current to the solenoid, so that the worker can operate the lock device 710 regardless of whether the nozzle stocker 600 is attached to or detached from the mounting module 12. Lock action cannot be released. In this embodiment, the lock device 710 allows the nozzle holding head 40 to take out the suction nozzle 158, but prevents the person from taking out the suction nozzle 158, and removes the suction nozzle 158 when the nozzle tocker 600 is attached to the mounting machine body. Is permitted, and removal is prevented in a state of being removed from the mounting machine main body. When the nozzle stocker 600 is mounted on the stocker holding base 764, the engaging member 808 of the shutter moving device 770 is fitted into the opening 674 of the shutter 622, and the air cylinder 800 of the shutter moving device 770 has air. Is supplied, the worker cannot move the shutter 622 even if the locking action by the lock device 710 is released, and the shutter moving device 770 is operated by a person in a state where the nozzle stocker 600 is attached to the mounting machine main body. It can also be considered that the device constitutes a device for preventing removal of the suction nozzle.
[0174]
After attaching the nozzle stocker 600 and the like to all the mounting modules 12 and 13, the suction nozzles 158 and the like are transported by the nozzle transport plate 900, and are transferred to and stored in the nozzle stocker 600 and the like by the nozzle holding head 40.
[0175]
The suction nozzle 158 and the like are stored in the nozzle transport plate 900 by an operator outside the apparatus. Therefore, the type of the nozzle storage member 912, the type of the suction nozzle 158 for each nozzle storage member 912, the number of storage, and the like are set and displayed on the display screen. This display screen is a display screen provided in a work place where the suction nozzles 158 and the like are stored in the nozzle transfer plate 900, and is a display screen (not shown) controlled by the host computer 1250.
[0176]
As described above, there are a plurality of types of the nozzle storage members 912, and the nozzle storage members 912 according to the type of the nozzle holding head 40 attached to the mounting module, the type and the number of the suction nozzles to be held are the suction nozzles 158, Used to transport These are determined for each mounting module by the host computer 1250 and displayed on the display screen together with the mounting module of the nozzle transfer destination. Based on this display, the operator stores the suction nozzle 158 and the like in the nozzle storage member 912. These suction nozzles 158 and the like may be stored in any position of the nozzle storage member 912. The suction nozzle 158 and the like are housed in the nozzle housing member 912 at a fixed phase by fitting the positioning pin 632 into the engagement recess 408 and the like.
[0177]
Each of the nozzle stockers such as the nozzle stockers 600 and 602 includes only two sets of suction nozzles 158 required to mount the circuit component 25 on one wiring board 30 (one type of suction nozzle). When the nozzles 158 and the like are held by the nozzle holding head 40 at the same time, the number of the suction nozzles 158 that is twice the number of the nozzles 158 and the like is held. This is for replacement when the suction nozzle 158 or the like in use becomes unusable due to wear or damage. However, it is not essential that the number of the spare suction nozzles 158 and the like is twice as many as the number of the necessary suction nozzles 158 and the like, and the number of the spare suction nozzles 158 and the like may be one by one. It is also possible to omit the spare suction nozzle 158 and the like. The type and number of these spare suction nozzles 158 and the like are also displayed on the display screen, and are stored in the nozzle storage member 912.
[0178]
The case where the nozzle holding head 40a and the nozzle stocker 600 are attached to one of the plurality of mounting modules 12 and the suction nozzles 158 are supplied to the mounting module 12 by the nozzle transport plate 900 holding the suction nozzles 158 will be described.
The nozzle transport plate 900 having the nozzle storage member 912 in which the suction nozzle 158 is stored is placed on one of the front conveyor section 260 and the rear conveyor section 262 (the front conveyor section 260 in the present embodiment) of the wiring board transport device 34. Thereafter, if the operator operates the manual operation member for instructing the start of the nozzle supply, the nozzle transport plate 900 is transported, and the nozzle transport plate 900 is supplied by the wiring board holding device 32 in the mounting module 12 that supplies the suction nozzle 158. Positioning is maintained. If the nozzle transport plate 900 supplies the suction nozzles 158 to the plurality of mounting modules 12, among them, the nozzle transport plate 900 is positioned and held by the wiring board holding device 32 in the module 12 that is the most upstream in the transport direction. The nozzle storage member 912 conveys the suction nozzle according to its type, determines the nozzle holding head 40 to be provided, and determines the mounting module. If there is a plurality of mounting modules using the head 40 or a mounting module using the suction nozzle 158 even if the type of the nozzle holding head 40 is different, the suction nozzle may be transported to the plurality of mounting modules. . Subsequently, the mark image pickup device 178 is moved above the nozzle transfer plate 900, the reference mark 930 provided on the nozzle transfer plate 900 is picked up, and the image data is used to determine the holding position of the held nozzle transfer plate 900. A shift is detected.
[0179]
Then, the two-dimensional code 406 of each suction nozzle 158 held by the nozzle transport plate 900 is imaged, and image data is subjected to image processing in the image processing unit 1224 to read nozzle information. In the nozzle transport plate 900, all of the plurality of suction nozzles 158 are held at a fixed phase, and the mark imaging device 178 is moved to a set position facing the portion where the two-dimensional code 406 is provided, and each of the two is moved to a predetermined position. The dimension code 406 is imaged. The position of the nozzle storage hole of the nozzle holding member 912 is set with reference to the reference mark 930. From the storage position, the position of the two-dimensional code 406 stored at a fixed phase is obtained. Moved. The positions of the nozzle storage holes and the positions of the reference marks 930 are stored in the host computer 1250 corresponding to the type of the nozzle holding member 912, and are supplied to the mounting control computer 1210. The type of each suction nozzle 158 is specified from the information recorded in the two-dimensional code 406, and the storage position of each suction nozzle 158 on the nozzle transport plate 900 is determined based on the amount of movement of the mark imaging device 178 in the XY directions. Specified. The transport plate nozzle storage data including the types and storage positions of the suction nozzles 158 is stored in the RAM 1216 of the mounting control computer 1210 of the mounting module 12 and sent to the host computer 1250 and stored. The reading operation of the two-dimensional code 406 is performed for all the nozzle storage holes 624 of the nozzle storage member 912, and when no nozzle information is obtained, the information of no nozzle is stored in association with the arrangement. This data also constitutes the transport plate nozzle storage data.
[0180]
In addition, also in the nozzle storage member 912, for example, a fluorescent layer is provided on the bottom surface of the small-diameter hole portion 952 of the nozzle storage hole 624, and the nozzle information can be obtained even when the reference mark imaging device 178 performs the reading operation of the two-dimensional code 406. If not, the nozzle housing hole 624 may be imaged by the mark imaging device 178 to detect the presence or absence of the suction nozzle 158. Accordingly, if the suction nozzle 158 is detected, for example, the imaging position of the two-dimensional code 406 by the mark imaging device 178 is changed to read information, and if the two-dimensional code 406 is imaged, The storage phase of the suction nozzle 158 may be stored based on the phase of the two-dimensional code 406 at that time, and may be stored in the nozzle stocker 600.
[0181]
When the nozzle storage data in the nozzle transport plate 900 is thus obtained, the nozzle holding head 40a takes out the suction nozzle 158 from the nozzle transport plate 900, transports it to the nozzle stocker 600, and stores it in the nozzle storage hole 624. Prior to this storage, the two-dimensional code 696 provided on the nozzle stocker 600 is imaged by the mark imaging device 178, and the stocker information recorded thereon is read. The position of the two-dimensional code 696 when the nozzle stocker 600 is mounted on the mounting part 610 is constant and preset, regardless of the type of the nozzle stocker 600, and the mark imaging device 178 sets the two-dimensional code 696 to the position. It is moved and imaged. When the nozzle stocker 600 is attached to the stocker holding base 764 and the attachment is detected by the stocker presence / absence detection device 824, the imaging of the two-dimensional code 696 is performed. When imaging the two-dimensional code 696, the stocker holding base 764 is raised by the holding device elevating device 762, the nozzle stocker 600 is moved to the second position, and the two-dimensional code 696 is positioned at a height suitable for imaging. . The second position is the imaging position. An empty stocker confirmation routine shown in FIG. 37 is executed by the mounting control device 1200 based on the acquisition of the stocker information.
[0182]
In step 1 of the empty stocker confirmation routine (hereinafter, abbreviated as S1; the same applies to other steps), it is determined whether or not the type of the nozzle stocker 600 attached to the attachment section 610 is correct. If the type of the nozzle stocker obtained by reading the two-dimensional code 696 matches the type of the set nozzle stocker, the determination result in S1 is YES, and S2 is executed, and the nozzle storage permission is set and the routine is executed. Is terminated.
[0183]
If the type of the nozzle stocker that is actually attached does not match the type of the set nozzle stocker, the determination result in S1 is NO and S3 is executed. As described above, even if the two-dimensional code 696 and the like have different types of nozzle stockers, when the nozzle stocker is mounted on the mounting portion 610, the position of the two-dimensional code 696 is the horizontal XY coordinate plane of each of the mounting modules 12 and 13. Even when a nozzle stocker of a type different from the instruction is attached, the two-dimensional code 696 and the like are imaged, stocker information is obtained, and the determination of S1 is performed. In S3, it is determined whether the attached nozzle stocker can be used even if the type of the nozzle stocker is different. This determination is performed based on, for example, whether or not all of the suction nozzles 158 set for the mounting module 12 to which the nozzle stocker is mounted can be stored in the actually mounted nozzle stocker. If there is, the determination result of S3 becomes YES and S2 is executed.
[0184]
On the other hand, if the storage is not possible, the determination result in S3 is NO and S4 is executed, and the display screen 1236 displays and informs that the type of the nozzle stocker attached to the attachment portion 610 is wrong. You. The operator replaces the nozzle stocker according to the display. The part that executes S1 of the mounting control device 1200 constitutes an empty nozzle stocker type checking unit, and the stocker type information is used for checking the type of the nozzle stocker.
[0185]
Here, assuming that the designated nozzle stocker 600 is attached to the attachment portion 610 and the nozzle storage is permitted, the suction nozzle 158 is automatically stored in the nozzle stocker 600 by the nozzle holding head 40a. At this time, the stocker reference mark 698 provided on the nozzle stocker 600 is imaged by the mark image pickup device 178 prior to storage, the mounting position error of the nozzle stocker 600 is obtained, and each of the plurality of nozzle storage holes 624 of the nozzle stocker 600 is obtained. , The mounting position error is obtained. In this embodiment, the mounting position error includes each position error in the X-axis and Y-axis directions of the center of the nozzle receiving hole 624. The position of the stocker reference mark 698 is obtained from the stocker information. Even when the stocker reference mark 698 is picked up, the nozzle stocker 600 is positioned at the second position, and the image pickup is performed well. .
[0186]
The nozzle holding head 40a is moved to the nozzle transfer plate 900 to hold the suction nozzle 158, and to transfer and store the suction nozzle 158 to the nozzle stocker 600. The nozzle transport plate 900 is stopped at a stop position controlled based on the detection signal of the photoelectric sensor 320, and the support plate 300 is raised to the raised end position by the support plate lifting / lowering device 308. The nozzle 917 is pressed against the locking portion 310 and is supported from below by the backup pin 302, and the nozzle storage member 912 and the stored suction nozzle 158 are positioned at a predetermined transfer position in the vertical direction.
[0187]
As described above, the thickness of the nozzle accommodating member 912 is set according to the type of the nozzle holding head 40, and when the nozzle transport plate 900 is raised to the rising end position by the support plate lifting / lowering device 308, the suction is performed. Nozzle transfer for transferring the suction nozzles 158 to the mounting module 12 to which the nozzle holding head 40a is attached is such that the nozzles 158 and the like are positioned at a height suitable for delivery to and from the nozzle holding head 40. In the plate 900, when the suction nozzle 158 is raised to the rising end position, the suction nozzle 158 is positioned at the same height as the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 raised to the third position. . Therefore, the transfer of the suction nozzle 158 between the nozzle holding head 40 a and the nozzle transport plate 900 is performed in the same manner as the transfer of the suction nozzle 158 between the nozzle stocker 600 and the nozzle.
[0188]
The nozzle holder 160 of the nozzle holding head 40a is moved and held on the suction nozzle 158 stored in the nozzle transfer plate 900. At this time, the plurality of nozzle holders 160 of the nozzle holding head 40a are all empty. In the present embodiment, all of the plurality of nozzle holders 160 of the nozzle holding head 40a are used for storing the suction nozzles 158 in the nozzle stocker 600. Some nozzle holders 160 may be used for storage. The order of holding the suction nozzles 158 by the plurality of nozzle holders 160 is set in advance, and the order of taking out the suction nozzles 158 from the nozzle transfer plate 900 is also set in advance based on the transfer plate nozzle storage data. Are moved to the nozzle storage holes 624 to sequentially hold the suction nozzles 158, and when all the nozzle holders 160 hold the suction nozzles 158, they are moved to and stored in the nozzle stocker 600. For example, the suction nozzles 158 are taken out in order from the end of the nozzle transport plate 900 or taken out in order of the diameter of the suction tube 362.
[0189]
Since the holding operation of the suction nozzle 158 by the plurality of nozzle holders 160 is performed in the same manner, one of them will be representatively described with reference to FIG. FIG. 38 is a view for explaining the operation when the suction nozzle 158 held by the nozzle holder 160 is stored in the nozzle stocker 600. In the nozzle transport plate 900, the suction nozzle 158 is held in the same manner as in the nozzle stocker 600. The transfer of the suction nozzle 158 between the nozzle holder 160 and the nozzle transfer plate 900 is performed in the same manner as the transfer between the nozzle stocker 600 and the suction operation of the suction nozzle 158 by the nozzle holder 160. 38, the holding of the suction nozzle 158 by the nozzle holder 160 will be described with reference to FIG. 38. However, there is a part that does not correspond to the illustration in FIG.
[0190]
The nozzle holder 160 is moved onto the suction nozzle 158 by the movement of the nozzle holding head 40a. At this time, the moving position of the nozzle holding head 40a is corrected so that the position error previously acquired based on the imaging of the reference mark 930 of the nozzle transfer plate 900 is canceled, and the nozzle holder 160 is positioned above the suction nozzle 158. It can be moved with less deviation.
[0191]
The nozzle holder 160 holding the suction nozzle 158 is located at the holder elevating station, and is moved up and down by the holder elevating device 172. A lifting stroke L1 for holding and releasing the suction nozzle 158 by the nozzle holder 160 of the nozzle holding head 40a is set in advance. In addition, the nozzle holder 160 is rotated to a position where the phase of the pin 384 coincides with the engagement recess 398 of the suction nozzle 158 housed in the nozzle transport plate 900. When the nozzle holder 160 is lowered by the holder lifting / lowering device 172, the tapered hole 372 of the nozzle chuck 350 is fitted into the tapered portion 370 of the suction nozzle 158 as shown in FIG. 386 is prevented from descending by the head 692 of the lifting prevention member 690.
[0192]
When the nozzle holder 160 is further lowered from that state, as shown in FIG. 38B, the chuck body 352 is lowered with respect to the holding member 386, the spring member 374 is fitted into the groove 378, and the suction pipe is The holding body 360 is held. The nozzle holder 160 is then moved down for a small distance to securely hold the suction nozzle 158. The lowering of the nozzle holder 160 at this time is allowed by the compression of the spring 358. Thereafter, the nozzle holder 160 is raised. At this time, the shutter 940 (corresponding to the shutter 622 shown in FIG. 38) is moved to the nozzle take-out allowable position, and the suction nozzles 158 are raised together, as shown in FIG. As shown, the positioning pin 632 of the nozzle housing hole 624 is pulled out of the engagement recess 408 of the suction nozzle 158, and the pin 384 of the nozzle chuck 350 is fitted into the engagement recess 398, so that the suction nozzle 158 with respect to the nozzle holder 160. The relative rotation is stopped, and the phase is determined. Then, the nozzle holder 160 is further raised, and the suction nozzle 158 is pulled out of the nozzle storage hole 624 of the nozzle transport plate 900.
[0193]
The storage of the suction nozzle 158 held by the nozzle holder 160 in the nozzle stocker 600 will be described.
When the suction nozzle 158 is stored by the nozzle holding head 40a, the nozzle stocker 600 is positioned at the third position. The order in which the suction nozzles 158 are stored in the nozzle stocker 600 is set in advance, and the plurality of nozzle holders 160 holding the suction nozzles 158 are moved to the set nozzle storage holes 624 to store the suction nozzles 158. The nozzle holder 160 is moved so that the positional error of the nozzle storage hole 624 acquired based on the imaging of the stocker reference mark 698 is canceled, and the suction nozzle 158 is securely stored in the nozzle storage hole 624. The correction of the movement position of the nozzle holder 160 based on the imaging of the stocker reference mark 698 is similarly performed when the nozzle holder 160 receives the suction nozzle 158 from the nozzle stocker 600. The same applies to the transfer of the suction nozzle 182 between the nozzle holder 180 and the nozzle stocker 602, and the transfer is performed reliably.
[0194]
The nozzle holder 160 that has been moved onto the nozzle storage hole 624 is lowered while being rotated to a position where the phases of the engagement recess 408 of the suction nozzle 158 and the positioning pin 632 of the nozzle storage hole 624 match. . At this time, the shutter 622 has been moved to the nozzle takeout permitted position by the shutter moving device 770. With the lowering of the nozzle holder 160, first, as shown in FIG. 38A, the holding member 386 of the nozzle chuck 350 comes into contact with the head 692 of the lifting prevention member 690 to stop the lowering. When the nozzle holder 160 is further lowered from that state, the background forming portion 396 of the suction nozzle 158 is fitted into the large-diameter hole portion 626 of the nozzle housing hole 624 as shown in FIG. The positioning pin 632 is fitted into the recess 408, and the pin 384 is pulled out of the engagement recess 398.
[0195]
After the suction nozzle 158 has been fitted into the nozzle housing hole 624, the shutter 622 is moved to the nozzle removal preventing position, and then the nozzle holder 160 is raised. The suction nozzle 158 is pressed by the shutter 622 against the background forming portion 396 to prevent the suction nozzle 158 from coming out of the nozzle housing hole 624, and as shown in FIG. The suction nozzle 158 is lifted by overcoming the holding force, is pulled out of the nozzle holder 160, and is stored in the nozzle stocker 600.
[0196]
Although the nozzle stocker 600 should be empty, it may be detected whether or not the nozzle storage hole 624 is empty when the suction nozzle 158 is stored. This detection will be described later. If the supposedly empty nozzle storage hole 624 is not empty, for example, the nozzle storage operation is interrupted there, and the fact is notified.
[0197]
The two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 is read in a state where the suction nozzle 158 is stored in the nozzle transport plate 900, and the nozzle 158 is determined based on the movement distance of the nozzle holding head 40a in the XY directions. The storage position and arrangement of the suction nozzles 158 in the stocker 600 are obtained, and the stocker nozzle storage information that associates the obtained nozzle information with the storage positions of the suction nozzles 158 stored in the nozzle stocker 600 is obtained. The stocker / nozzle information obtained in association with the identification information is stored in the stocker / nozzle information memory of the RAM 1216 of the mounting control computer 1210. The stocker / nozzle information is sent to the host computer 1250, and is also stored in a stocker / nozzle information memory provided therein.
[0198]
In the present embodiment, the lock device 710 is in a locked state except for the case where the suction nozzle 158 is exchanged between the nozzle holder 160 and the nozzle stocker 600. When the delivery of the suction nozzle 158 is completed, the lock device 710 is locked. Is locked, so that the shutter 622 is not opened. Therefore, even when the nozzle stocker 600 is removed from the mounting module 12, the lock device 710 is in the locked state, and the shutter 622 is not moved.
[0199]
If all of the suction nozzles 158 set for the mounting module 12 are accommodated in the nozzle stocker 600 and the nozzle transport plate 900 supplies the suction nozzles 158 to still another mounting module 12, the nozzle transport plate 900 is mounted next. The suction nozzle 158 is moved to the module 12 and stored in the nozzle stocker 600 in the same manner.
[0200]
The conveyance and supply of the suction nozzle 182 by the nozzle conveyance plate 900 will be described.
The storage of the suction nozzle 182 in the nozzle storage member 912 is performed by the operator in accordance with the display of the type of the nozzle storage member 912 and the type and number of the suction nozzles 182 to be conveyed on the display screen, similarly to the storage of the suction nozzle 158. Be done. The suction nozzle 182 is housed in the nozzle housing member 912 at a fixed phase with the engagement recess 504 fitted to the positioning pin 732. The nozzle transport plate 900 holding the suction nozzle 182 is moved to a mounting module to which the nozzle holding head 40b is mounted, for example, the mounting module 13 to supply the suction nozzle 182, and the suction nozzle 182 is supplied to the mounting module 13. It is stored in the attached nozzle stocker 602.
[0201]
The nozzle transport plate 900 in which the suction nozzles 182 are stored is moved to the mounting module 13 that supplies the suction nozzles 182, stopped at a predetermined position, and held by the wiring board holding device 32 to rise to the rising end position. Let me do. The thickness of the nozzle housing member 912 of the nozzle transfer plate 900 holding the suction nozzle 182 is such that when the nozzle transfer plate 900 is raised to the rising end position, the suction nozzle 182 is moved to the third position. The thickness of the nozzle holder 180 of the nozzle holding head 40b is the same as the delivery of the suction nozzle 182 between the nozzle stocker 602 and the nozzle holder 182. The suction nozzle 182 is delivered to and from the nozzle transport plate 900. In addition, the reference mark 930 provided on the nozzle transport plate 900 is imaged, the holding position error is acquired, and the two-dimensional code 506 of the suction nozzle 182 is imaged to acquire the transport plate nozzle storage information.
[0202]
The nozzle holder 180 is moved onto the suction nozzle 182 by the movement of the nozzle holding head 40b, and holds the suction nozzle 182. At this time, the movement position of the nozzle holder 180 is corrected so that the holding position error acquired by imaging the reference mark 930 is canceled for each of the nozzle storage holes. The nozzle holder 180 is lowered in a state where the pair of spring members 512 are positioned in the same phase as the openings 524 of the pair of grooves 520 of the suction nozzle 182. At this time, the shutter 940 of the nozzle transfer plate 900 is located at the nozzle take-out allowable position, and the suction surface 472 of the suction member 458 of the nozzle holder 180 contacts the suction surface 500 of the background forming unit 494 of the suction nozzle 182. At the same time, the engaging portion 516 of the spring member 512 is fitted into the opening 524.
[0203]
From this state, the nozzle holder 180 is rotated by a predetermined angle in a predetermined direction by the holder rotating device 432. The suction nozzle 182 is positioned in the nozzle housing hole 724 by the positioning pin 732 being fitted into the engagement recess 504, and is prevented from rotating relative to the nozzle stocker 602. The engaging portion 516 of the spring member 512 is moved in the groove 520 in a direction away from the opening 524, and the engaging portion 516 is engaged with the side surface 526 of the groove 520 to hold the suction nozzle 182. State. Then, a negative pressure is supplied to the negative pressure chamber forming chamber 470, and the nozzle holder 180 sucks and holds the suction nozzle 182 by the negative pressure and mechanically holds the suction nozzle 182 by the spring member 512. Therefore, for example, even if the supply of the negative pressure is interrupted, the suction nozzle 182 is prevented from dropping from the nozzle holder 180. After holding the suction nozzle 182, the nozzle holder 180 is raised, and the suction nozzle 182 is taken out of the nozzle transport plate 900.
[0204]
The suction nozzle 182 held by the nozzle holding head 40b is stored in the nozzle stocker 602. After the nozzle stocker 602 is mounted on the mounting portion 610, the two-dimensional code 736 provided on the nozzle stocker 602 is imaged prior to the storage of the suction nozzle 182, and the type of the nozzle stocker 602 is confirmed. 158 is the same as when it is stored in the nozzle stocker 600. Further, the stocker reference mark 738 is imaged prior to storage, and the mounting position error of the nozzle stocker 602 is obtained. When the two-dimensional code 736 and the stocker reference mark 738 are imaged, the nozzle stocker 602 is positioned at the second position, and imaging is performed well.
[0205]
If the type of the nozzle stocker 602 is confirmed and the nozzle storage permission is created, the suction nozzle 182 is stored in the nozzle stocker 602. At this time, as shown in FIG. 42, the nozzle stocker 602 is raised to the third position, the lock operation by the lock device 710 is released, and the shutter 722 is moved to the nozzle takeout permitted position. In the nozzle stocker 602, when the suction nozzle 182 is exchanged, the shutter 722 remains at the nozzle takeout permitted position. The nozzle holder 180 is lowered in a state where the phases of the engaging concave portion 504 provided in the background forming portion 494 of the suction nozzle 182 and the positioning pin 732 fitted in the nozzle housing hole 724 coincide with each other. The background forming portion 494 is fitted into the background forming portion housing hole 726 of the nozzle housing hole 724, and the positioning pin 732 is fitted into the engaging recess 504 to be positioned, thereby preventing relative rotation.
[0206]
Then, the supply of the negative pressure to the negative pressure chamber forming chamber 470 is cut off, the holding of the suction nozzle 182 by the nozzle holder 180 is released, and the nozzle holder 180 is set at a predetermined angle in a direction opposite to that when the suction nozzle 182 is held. The suction nozzle 182 is rotated. As a result, the engaging portion 516 of the spring member 512 reaches the opening 524 of the groove 520, and when the nozzle holder 180 is raised, the spring member 512 is pulled out of the background forming member 494, and the suction nozzle 182 is moved from the nozzle holder 180. It is released and stored in the nozzle stocker 602. After storing all the scheduled suction nozzles 182 in the nozzle stocker 602, the shutter 722 is closed. Further, stocker / nozzle information is obtained for the nozzle stocker 602, and stored in each stocker / nozzle information memory of the mounting control computer 1210 and the host computer 1250.
[0207]
In each of the mounting modules 12 and 13, after the suction nozzles 158 and the like are stored in the nozzle stocker 600 and the like, the nozzle holding head 40 is moved to a position above the nozzle stocker 600 and the like, and necessary for mounting the wiring board 30 at this time. The suction nozzles 158 and the like are sequentially held by the nozzle holder 160 and the like. This holding is performed based on the stocker / nozzle information. At this time, the nozzle stocker 600 and the like are positioned at a height corresponding to the type of the nozzle holding head 40, and transfer of the suction nozzle 158 and the like is performed. The holding of the suction nozzles 158 and the like is performed in the same manner as the holding of the suction nozzles 158 and the like housed in the nozzle transport plate 900, and thus the description is omitted. In the nozzle stocker 600 and the like, the lock by the lock device 710 is released. However, except when the suction nozzle 158 and the like are exchanged with the nozzle holder 160 and the like, the shutter 622 and the like are closed in principle, and the nozzle removal prevention position is set. It is located in. When storing the suction nozzles 158 and the like in the nozzle stocker 600 and the like, the nozzle holding head 40 may hold the suction nozzles 158 and the like necessary for mounting.
[0208]
Next, the operation of mounting components on the wiring board 30 will be described using the mounting module 12 to which the nozzle holding head 40a is mounted as an example. A brief description will be given of an example in which a component mounting operation by one mounting module 12 is an operation on a wiring board 30 having a size that can be accommodated in the mounting area of the mounting module 12. The wiring board 30 transported from the upstream side is stopped by the wiring board transport device 34 at the set work position in the mounting area. The stopped wiring board 30 is fixedly held by the wiring board holding device 34 by raising the support plate 300 at that position. Next, the mark imaging device 178 is moved by the head moving device 44 above the reference mark attached to the wiring board 30 to image the reference mark. A shift in the holding position of the held wiring board 30 is detected from the acquired imaging data.
[0209]
Next, the nozzle holding head 40a is moved above the component supply device 24, and the circuit components 25 are suction-held by the suction nozzles 158 according to the set removal order. Specifically, the nozzle-equipped holder 161 located at the elevating station is positioned above the component take-out part of the tape feeder 26 that supplies the circuit component 25 to be held, and the nozzle-equipped holder 161 descends at that position. Then, a negative pressure is supplied to the suction nozzle 158 held at the tip, and the circuit component 25 is sucked and held. Then, the holder holder 164 is intermittently rotated, and the same component removal operation for the next holder 161 with nozzles is performed. In this manner, the component removal operation (in many cases, eight times) is sequentially performed on the nozzle-equipped holder 161 provided in the nozzle holding head 40a.
[0210]
Next, the nozzle holding head 40 a holding the circuit component 25 is moved above the component imaging device 50. At that position, the component imaging device 50 captures an image of the held circuit component 25 within one field of view. Based on the obtained imaging data, the shift of the holding position of each circuit component 25 is detected. The nozzle holding head 40 is moved above the wiring board 30. In the middle of the movement, the holder 161 with the nozzle is rotated by the holder rotating device 176, and is set to the circuit component 25 held by the holder 161. Based on the mounting orientation, the detected displacement amount of the wiring board holding position, and the holding position deviation amount of the circuit component 25, the circuit component is rotated to an appropriate rotation position. The intermittent rotation of the holder holder 164 or the holder with nozzle 161 is repeated until the holder with nozzle 161 holding the circuit component 25 to be mounted first is located at the elevating station, and the circuit component 25 is mounted during the intermittent rotation. The holder with nozzle 161 is rotated.
[0211]
Subsequently, the nozzle holding head 40a is moved to above the wiring board 30, and the held circuit components 25 are mounted on the surface of the wiring board 30 according to the set mounting order. More specifically, first, the holder 161 with nozzles located at the holder elevating station is positioned above a proper mounting position. At this time, the movement position of the nozzle holding head 40 is optimized based on the detected wiring board holding position shift amount and the circuit component 25 holding position shift amount. At that position, the holder with nozzle 161 is lowered by a predetermined distance, a positive pressure is supplied to the suction nozzle 158, and the held circuit component 25 is mounted on the surface of the wiring board 30. Subsequently, the holder 161 with nozzles is intermittently rotated, and the same component mounting operation for the next holder 161 with nozzles is performed. In this manner, the component mounting operation is sequentially performed on the nozzle-equipped holder 161 that holds the circuit component 25.
[0212]
Until the mounting of all the planned circuit components 25 is completed, the nozzle holding head 40a is reciprocated between the component supply device 24 and the wiring board 30, and the component extracting operation and the component mounting operation are repeatedly performed. After the mounting of all the circuit components 25 is completed, the support plate 300 of the wiring board transport device 34 is lowered, and the fixed holding of the wiring board 30 is released. The wiring board 30 is transferred to the downstream side by the wiring board transport device 34. In this way, the component mounting operation planned for the wiring board 30 in the mounting module 12 is completed. In the present system, the component mounting operation can be performed on the wiring board 30 having a size extending over both of the two adjacent mounting modules 12.
[0213]
When the suction nozzle 158 held by the nozzle holding head 40a is replaced during the mounting, the nozzle holding head 40a is moved to the nozzle stocker 600, and the suction nozzle 158 currently held by the nozzle holder 160 is moved to the nozzle stocker 600. Then, another type of suction nozzle 158 is held. At this time, the suction nozzle 158 is returned to the nozzle storage hole 624 in which the suction nozzle 158 was stored in principle.
[0214]
Prior to the return of the suction nozzle 158, it is confirmed whether or not the nozzle storage hole 624 is empty. A fluorescent layer 634 is provided on the bottom surface of the small-diameter hole portion 628 of the nozzle receiving hole 624, the mark image pickup device 178 is moved onto the nozzle receiving hole 624, and the illumination device 192 emits blue light toward the fluorescent layer 634. And the confirmation is performed based on the amount of reflected light. The blue light generally includes a relatively large amount of ultraviolet light. When the fluorescent layer 634 is irradiated with blue light, visible light is emitted from the fluorescent layer 634. If the suction nozzle 158 is housed in the nozzle housing hole 624, blue light impinges on the background forming portion 396, but does not emit visible light. Therefore, the CCD camera 190 captures an image of the portion including the nozzle storage hole 624 of the nozzle stocker 600, but the brightness detected by the imaging differs depending on whether or not the suction nozzle 158 is stored. If it is smaller, it is detected that the suction nozzle 158 is housed, and if it is larger than the set value, it is detected that the suction nozzle 158 is not housed. If the suction nozzle 158 is not stored in the nozzle storage hole 624 and is empty, the nozzle holder 160 is moved onto the nozzle storage hole 624 and the suction nozzle 158 is stored. The detection of the presence or absence of the suction nozzle 158 by imaging is performed in a state where the nozzle stocker 600 is located at the same position as the case where the suction nozzle 158 is exchanged in the height direction. Done.
[0215]
The presence / absence of the suction nozzle 158 in the nozzle storage hole 624 can also be detected by, for example, performing imaging of the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158 and obtaining suction nozzle information. However, for example, when the two-dimensional code 406 is provided at a wrong position of the suction nozzle 158, suction nozzle information is not obtained, and it is determined that there is no suction nozzle 158. In contrast, if the presence or absence of the suction nozzle 158 is detected by providing the fluorescent layer 634 in the nozzle storage hole 624, the presence or absence of the suction nozzle 158 can be detected easily and reliably by imaging the portion including the nozzle storage hole 624. can do.
[0216]
If the nozzle storage hole 624 is not empty for some reason, the empty nozzle storage hole 624 that can store the suction nozzle 158 is searched for. Is stored in. The empty nozzle storage hole 624 is searched, for example, based on stocker nozzle storage information. If there is no empty nozzle storage hole 624, for example, the mounting operation is interrupted, and the fact is notified by a display on the display screen 1236 or the like. If the suction nozzle 158 is housed in another nozzle housing hole 624, the arrangement of the suction nozzle 158 will be different from that at the beginning of storage. However, since the housing is mechanically performed by moving the nozzle holding head 40 or the like, the suction nozzle 158 In which nozzle storage hole 624 is stored, the stocker nozzle storage information is updated. The stocker / nozzle information stored in association with the stocker individual identification information is also updated. Checking whether or not the nozzle storage hole 624 is empty is always performed when the suction nozzle 158 is returned to the nozzle stocker 600 and stored.
[0219]
After returning the suction nozzle 158 to the nozzle stocker 600, the nozzle holding head 40a is moved to and holds the next suction nozzle 158 to be held. At this time, the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158 may be imaged, suction nozzle information may be obtained, and it may be confirmed whether the type of the suction nozzle 158 is the type to be held. When the type of the suction nozzle 158 to be held is different from the specified type, for example, the fact is notified and the operation of the electronic circuit component mounting machine is stopped, or other nozzles are stored from the stocker nozzle storage information. It is checked whether the suction nozzle 158 of the type indicated in the storage hole 284 is stored, and if so, the suction nozzle 158 may be held. The same applies when the nozzle holding head 40a holds the suction nozzle 158 at the start of the mounting operation.
[0218]
If the type of the wiring board 30 changes, the setup is changed. At the time of setup change, for example, in addition to replacement of the feeder 26 in the component supply device 24, if necessary, replacement of the nozzle holding head 40 and the nozzle stocker 600 and adjustment of the transport width of the rails 250, 252, 254, 256 are performed. Be done. When the nozzle stocker 600 and the like are replaced, all the suction nozzles 158 and the like currently held by the nozzle holding head 40 are returned to the nozzle stocker 600 and the like.
[0219]
When the type of the wiring board 30 changes and the type and number of the suction nozzles 158 used for mounting in the mounting modules 12 and 13 change, the suction nozzles 158 and the like are replaced together with the nozzle stockers. As described above, the empty nozzle stocker 600 and the like are attached to the mounting modules 12 and 13, and the suction nozzles 158 and the like are stored therein, so that the types of the suction nozzles 158 and the like stored for each nozzle stocker 600 and the like are provided. The number and arrangement are obtained, and the stocker nozzle storage information is obtained. This stocker nozzle storage information is stored in the stocker / nozzle information memory of the host computer 1250 in association with the stocker individual identification information, and based on the type of the wiring board 30 and the type of the nozzle holding head 40, the mounting module 12, 13, the type and number of suction nozzles required are determined, and based on the stocker / nozzle information, it is determined whether there is a nozzle stocker 600 or the like in which the suction nozzles 158 or the like are already stored. If so, the stocker individual identification information of the nozzle stocker 600 and the like is displayed on the display screen 1236 together with the data indicating the mounting module, and the worker is instructed to mount the module. Since the stocker nozzle storage information is stored in association with the stocker individual identification information, even if the type is the same, the type and number of stored suction nozzles and the number of different nozzle stockers can be identified. Thus, the required nozzle stocker can be selected and attached to the mounting module. The determination of the nozzle stocker to be used is one mode of using the stocker individual identification information and the stocker / nozzle information, and the portion for selecting the nozzle stocker of the host computer 1250 according to the storage contents is a stocker information use unit or stocker information. / A nozzle stocker selecting unit as a nozzle information using unit.
[0220]
If there is no corresponding nozzle stocker, an empty nozzle stocker is attached to the mounting module, and the suction nozzle is transported by the nozzle transport plate 900 and stored in the nozzle stocker. The part that controls the nozzle transport plate 900, the nozzle holding head 40, and the nozzle holding head 40 of the mounting control device 1200 to store the suction nozzles 158 and the like in the empty nozzle stocker 600 and the like constitutes a nozzle storage stocker generation device or a nozzle storage device. are doing.
[0221]
When the nozzle stocker 600 and the like are attached to the mounting modules 12 and 13, the shutter 622 and the like are locked by the lock device 710 except when the suction nozzle 158 and the like are exchanged with the nozzle holder 160 and the like. ing. For this reason, even when the nozzle stocker 600 and the like are removed from the mounting modules 12 and 13, the shutter 622 and the like are locked, and the operator cannot freely open the shutter 622 and the like, and the shutter 622 and the like are stored in the nozzle stocker 600 and the like. The suction nozzle 158 and the like cannot be replaced.
[0222]
However, it is inconvenient that the operator cannot exchange the suction nozzle 158 or the like at all, and as described above, the lock release device 1000 is provided outside the machine, and the lock operation of the lock device 710 is released. The operator can open and close the shutter 622 and the like to exchange the suction nozzle 158 and the like. The unlocking may cause the suction nozzle 158 and the like to be removed from the nozzle stocker 600 and the like. Is detected. In other words, outside the machine, there is no possibility that the suction nozzle is taken out of the nozzle stocker unless the lock operation of the lock device 710 is released using the lock release device 1000, and the suction nozzle is removed from the mounting modules 12 and 13. With respect to the various nozzle stockers such as the nozzle stockers 600 and 602, it is guaranteed that the obtained nozzle storage state has not changed.
[0223]
When the worker performs storage of the suction nozzle 158 or the like in the empty nozzle stocker 600 or the like, or replacement of the suction nozzle 158 or the like in the nozzle stocker 600 or the like in which the suction nozzle 158 or the like is already stored, these operations are displayed. This is performed according to the display on the screen. For example, when the suction nozzle 158 or the like is stored in an empty nozzle stocker 600 or the like, in the present embodiment, the individual identification information of the nozzle stocker storing the suction nozzle on the display screen controlled by the host computer 1250 and the nozzle stocker The type, number and arrangement of one or more suction nozzles to be stored are displayed. These are set in the host computer 1250 based on a mounting program or the like. The arrangement is indicated by, for example, a number given to the upper surface of the nozzle housing 620.
[0224]
In accordance with this display, the operator attaches, for example, an empty nozzle stocker 600 to the unlocking device 1000, and inputs an unlock command using the input device 1012. Then, the two-dimensional code 696 provided on the nozzle stocker 600 is imaged by the imaging device 1014, the stocker information is obtained, the lock operation of the lock device 710 is released, and the operator moves the shutter 622 to the nozzle takeout allowable position. The suction nozzle 158 can be stored according to the display.
[0225]
In the host computer 1250, based on the stocker information obtained by imaging the two-dimensional code 696, the stocker individual identification information of the attached nozzle stocker 600 is set, and whether or not it matches the designated stocker individual identification information is determined. The determination is made, and if they do not match, the fact is notified, and the matching nozzle stocker 600 is attached to the lock release device 1000.
[0226]
When the nozzle stocker 600 is attached and the designated suction nozzle 158 is stored, the two-dimensional code 406 is imaged by the imaging device 1014 based on the operator's instruction, and is specified at the specified storage position (arrangement position). It is confirmed whether the suction nozzle 158 of the different type is stored. The information reading position set for the nozzle stocker 600 is obtained from the type of the nozzle stocker 600, and the imaging device 1014 is moved to the information reading position to perform imaging. If the wrong suction nozzle 158 is stored, the storage position, the type of the suction nozzle 158 currently stored, the type of the suction nozzle 158 to be stored, and the like are displayed.
[0227]
When all the designated suction nozzles 158 have been stored in the specified storage positions, the completion of storage is displayed, the worker ends the operation, and removes the nozzle stocker 600 from the unlocking device 1000. The lock device 710 is locked based on the completion of the storage, and the shutter 622 is locked when the nozzle stocker 600 is removed. By confirming the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600, the stocker nozzle storage information in which the nozzle information of the suction nozzle 158 in the nozzle stocker 600 is associated with the storage position is obtained, and the stocker / storage information associated with the stocker individual identification information is obtained. The nozzle information is stored in the stocker / nozzle information memory of the host computer 1250.
[0228]
When the nozzle stocker is replaced to replace the suction nozzle 158 and the like, the nozzle stocker 600 and the like are removed from the mounting modules 12 and 13 by an operator. These removals are similarly performed for any of the nozzle stockers, and the removal of the nozzle stocker 600 will be described as a representative.
[0229]
When removing the nozzle stocker 600, the operator retracts the nozzle stocker 600 a small distance against the urging force of the spring 794 that urges the engagement lever 790. In this state, the operator moves the nozzle stocker 600 with the inclined surface 650 of the positioning member 644. The nozzle stocker 600 is pivoted around the engaging portion of the positioning concave portion 778 with the inclined surface 780 against the urging force of the spring 794, and the rear portion is lifted upward, and the positioning hole 784 is inserted into the positioning pin 774. And the engaging member 646 is disengaged from the engaging lever 790. Then, the nozzle stocker 600 is retracted, the positioning projection 649 is pulled out of the positioning recess 778, and the nozzle stocker 600 is removed from the stocker holding device 760. After the removal of the nozzle stocker 600, if the operator attaches the nozzle stocker to be used next to the mounting module, the individual identification information of the no stocker and information indicating the mounting module are displayed on the display screen 1236. The designated nozzle stocker is attached to the attachment section 610.
[0230]
Note that the detailed description is omitted because it is not directly related to the present invention, but any one of the suction nozzles 158 and the like is not suitable for use due to bending of the suction tubes 362 and 742 during mounting of components on the wiring board 30. It is determined whether or not a defective nozzle 158 or the like has occurred. If it is determined that the defective nozzle 158 or the like has occurred, the suction nozzle 158 or the like is prepared in the nozzle stocker 600 or the like during mounting work. A spare suction nozzle 158 or the like that has been used is replaced with a usable suction nozzle 158 of the same type. At the same time, information on the occurrence of the defective nozzle 158 and the like, its position on the nozzle stocker 600 and the like, and individual identification information on the nozzle stocker 600 and the like are stored in the host computer 1250. Then, when the nozzle stocker 600 or the like containing the defective nozzle 158 or the like is next used for the wiring board 30, the normal suction nozzle 158 or the like is transported by the nozzle transport plate 900 and is replaced with the defective nozzle 158 or the like. After the mounting operation is completed, the defective nozzle may be replaced before the nozzle stocker 600 and the like are removed from the mounting modules 12 and 13 for setup change. The replacement with a good nozzle such as the defective nozzle 158 may be performed by an operator. When the nozzle stocker 600 and the like are removed from the mounting modules 12 and 13 due to a setup change or the like, the host computer 1250 displays the occurrence of the defective nozzle 158, the stocker individual identification information, the type of the defective nozzle 158, the storage position, and the like. , Let the operator replace it.
[0231]
If the operator attaches the nozzle stocker 600 and the like to the mounting modules 12 and 13 at the time of the setup change, a nozzle already stored stocker confirmation routine shown in FIG. 43 is executed. Here, a case where the nozzle stocker 600 is mounted on the mounting module 12 will be described as an example. In S11 of the nozzle already stored stocker confirmation routine, first, the two-dimensional code 696 of the nozzle stocker 600 is imaged by the mark imaging device 178, and the stocker information is read.
[0232]
Next, S12 is executed, and the stocker individual identification information included in the stocker information read by imaging the two-dimensional code 696 is displayed as a nozzle stocker to be attached to the mounting module 12, and matches the individual identification information of the designated nozzle stocker. It is determined whether or not. If they match, the determination result in S12 is YES, and S23 is executed, and the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 is confirmed.
[0233]
This confirmation is performed according to a suction nozzle confirmation routine shown in FIG. In S <b> 31 of this routine, it is determined whether there is a possibility that the shutter 622 has been opened outside the machine, and whether there is a possibility that the suction nozzle 158 has been taken out of the nozzle stocker 600 outside the machine. Is determined. This is because the shutter 622 is always opened in order to take out, house, and replace the suction nozzle 158. At this time, the lock of the lock device 710 is released. Therefore, the determination in S31 is made based on whether or not the lock of the lock device 710 has been released by the lock release device 1000. As described above, when the lock operation of the lock device 710 is released in the lock release device 1000, the individual identification information of the nozzle stocker to be unlocked is sent to the host computer 1250 and stored therein, and the determination in S31 is made. Is performed based on the individual identification information of the nozzle stocker and the unlock information including that the unlock has been executed.
[0234]
Even when the suction nozzle 158 or the like is stored in the empty nozzle stocker 600 or the like by the operator, the shutter 622 or the like is opened. In this case, the work of storing the suction nozzle 158 or the like in the empty nozzle stocker 600 or the like is required. It is known in the host computer 1250 that this will be performed, and as described above, since the stocker / nozzle information is obtained by reading the suction nozzle information, the lock release information is not created. If stocker / nozzle information can be obtained even when the shutter 622 or the like is unlocked, unlock information is created to indicate that the suction nozzle may have been taken out. Does not need to indicate that the information may be different from the actual information.
[0235]
In other words, even in the case of the nozzle stocker 600 or the like in which the lock release information is created, if the suction nozzle information is read and the nozzle / stocker information indicating the actual suction nozzle storage information is obtained, the lock release information is erased. be able to. In order to change the storage state of the suction nozzles 158 and the like in the nozzle stocker 600 and the like, it is necessary to release the lock of the lock device 710, and after the lock is released, read the suction nozzle information (imaging of the two-dimensional code 406). Is not performed, and it cannot be determined that the actual storage state of the suction nozzle 158 or the like in the nozzle stocker 600 or the like has been obtained, the lock is released and the shutter 622 or the like is opened to open the suction nozzle 158 or the like. It is necessary to store that there is a possibility that the lock has been taken out. However, if the suction nozzle information is read, reliable stocker / nozzle information can be obtained. Often, the unlock information may be deleted.
[0236]
When replacement of the suction nozzles 158 and the like stored in the nozzle stocker 600 and the like is performed based on an instruction from the host computer 1250, storage of the suction nozzles 158 and the like to be replaced such as the nozzle stocker 600 where the suction nozzles 158 and the like are replaced is performed. The position, the type of the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 or the like in place of the currently stored suction nozzle 158, etc. are displayed on the display screen and instructed. In this case, in the same manner as when the suction nozzle 158 or the like is stored in the empty nozzle stocker 600 or the like, the nozzle stocker 600 or the like is confirmed, and the two-dimensional code 406 or the like of the stored suction nozzle 158 or the like is replaced according to the instruction. Is imaged, the suction nozzle information is read, and the designated suction nozzle 158 and the like are stored at the designated position. As a result, the host computer 1250 updates the stocker / nozzle information, obtains the stocker / nozzle information according to the actual storage state, and does not create the lock release information.
[0237]
For example, when the operator sets the nozzle stocker 600 and the like in the unlocking device 1000 and releases the lock without instruction from the host computer 1250, regardless of whether or not the suction nozzle 158 or the like is actually replaced, The suction nozzle information is not read, the stocker / nozzle information is not updated, and the host computer 1250 creates lock release information. Although the nozzle stocker 600 and the like are set in the unlocking device 1000 according to an instruction from the host computer 1250, the unlocking information is created even when the stocker / nozzle information is not updated without replacing the suction nozzle 158 or the like. .
[0238]
Even when the suction nozzle 158 or the like is replaced by an instruction from the host computer 1250, the suction nozzle information of the replaced suction nozzle 158 may not be read, and the stocker / nozzle information is updated. If not, lock release information is created.
[0239]
If the lock release information has not been created, the determination result in S31 is NO, and the execution of the routine ends. In this case, the stocker / nozzle information currently stored in the stocker / nozzle information memory is used as information about the stocker nozzle 600 attached to the mounting module 12. Regarding the nozzle stocker 600 and the like for which lock release information has not been created, it can be convinced that the stocker / nozzle information obtained for the nozzle stocker 600 matches the actual nozzle storage state, and is stored in the stocker / nozzle information memory. That information can be used for mounting.
[0240]
If the lock of the shutter 622 is released outside the apparatus and the lock release information is created, the determination result of S31 becomes YES, and S32 is executed, and the suction nozzle information is read. Based on the type of the nozzle stocker 600 and the like recorded in the stocker information, an information reading position set corresponding to each of the plurality of nozzle storage holes 624 and the like is read from the host computer 1250. The nozzle is moved to and images the two-dimensional code 406 and the like to read nozzle information. The information reading position may be sent from the host computer 1250 to the mounting control computer 1210 and stored in advance. When imaging the two-dimensional code 406 and the like, the nozzle stocker 600 and the like are located at the second position in the height direction. Further, the stocker reference mark 698 of the nozzle stocker 600 is read by the mark imaging device 178, and the mounting position error of the nozzle stocker 600 is acquired and corrected when the two-dimensional code 406 is imaged. At this time, the nozzle stocker 600 is also located at the second position. This correction may be omitted if the mounting position error is smaller than the set value. Then, the mark imaging device 178 is moved to all the information reading positions set in the nozzle stocker, performs imaging, reads the nozzle information, and obtains the stocker nozzle storage information. The nozzle information is obtained and stored in each stocker / nozzle information memory of the mounting control computer 1210 and the host computer 1250. If the suction nozzle 158 or the like is not stored and an image of the two-dimensional code 406 or the like is not obtained, information indicating no storage is created. When an image of the two-dimensional code 406 or the like cannot be obtained, the presence or absence of the suction nozzle 158 or the like is detected, and if so, the imaging may be performed at a different imaging position, or information to that effect may be obtained. You may stop.
[0241]
When the imaging of the two-dimensional code 406 is performed for all the suction nozzles 158 of the nozzle stocker 600 and the information is read, S33 is executed, and the unlock information created for the nozzle stocker 600 is deleted. The stocker individual identification information and the lock release deletion information are sent to the host computer 1250, and are deleted in the host computer 1250. Next, S34 is executed to determine whether or not the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 has been changed. The stocker nozzle storage information stored in the stocker / nozzle information memory of the host computer 1250 and the mounting control computer 1210 in association with the stocker individual identification information is obtained by imaging the two-dimensional code 406 of the suction nozzle 158. Then, it is determined whether at least one of the type and number of the suction nozzles 158 and the storage position has been changed.
[0242]
If there is no change in the type, number, or storage position of the suction nozzles 158 stored in the nozzle stocker 600, the determination result in S34 is NO, and the execution of the routine ends. Thus, the nozzle already stored stocker check routine is also completed, and the mounting of the circuit component 25 to the wiring board 30 is started using the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 mounted on the mounting module. Is done.
[0243]
If at least one of the type, the number, and the storage position of the suction nozzles 158 stored in the nozzle stocker 600 has been changed, the determination result in S34 becomes YES, and S35 is executed. By reading the suction nozzle information in S32, The obtained stocker nozzle storage information is stored in the stocker / nozzle information memory in association with the stocker individual identification information, instead of the previously stored stocker / nozzle information.
[0244]
Next, S36 is executed to determine whether the mounting operation can be performed. It is determined whether or not the work of mounting the circuit component 25 on the wiring board 30 can be performed by the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600 actually mounted on the mounting module. Based on the stocker nozzle storage information obtained by imaging the two-dimensional code 406 and the information obtained from the component mounting program, the mounting where the nozzle stocker 600 and the like are mounted by the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600. It is determined whether the circuit components 25 assigned to the modules 12 and 13 can be mounted on the wiring board 30 or not.
[0245]
If the mounting work can be performed, the determination result in S36 becomes YES and S37 is executed, and data necessary for calculating the work time is sent to the host computer 1250. The work time is a time required when the mounting operation to be actually performed is performed by the suction nozzle 158 stored in the currently installed nozzle stocker 600, and is a time required for the suction nozzle 158 stored in the nozzle stocker 600. Data such as the type, the number and the storage position, the type of the wiring board 30, the component mounting position, the circuit component 25, and the like are sent to the host computer 1250, and the execution of the routine ends. If information on the type of the wiring board 30 and the like is stored in the host computer 1250, it is not essential to transmit such information.
[0246]
On the other hand, if the mounting operation cannot be performed with the suction nozzle 158 stored in the currently installed nozzle stocker 600, the determination result in S36 is NO, and S38 is executed, and the mounting as the trouble information is performed. The work execution disable information is created, displayed on the display screen 1236, and notified to the worker. The mounting work impossible information includes, for example, individual identification information and type information of the nozzle stocker 600 that is attached to the mounting module but cannot be used in the mounting work. The operator exchanges the nozzle stocker 600 according to the notification, for example.
[0247]
If the individual identification information of the designated nozzle stocker does not match the individual identification information of the actually installed nozzle stocker in S12 of the nozzle already stored stocker confirmation routine, S13 is executed to generate stocker difference information. You. Next, S14 is executed in the same manner as S31, and if the lock release information has been created and there is a possibility that the shutter 622 has been opened outside the machine, the determination result in S14 becomes YES, and S15 to S19, Step S21 is executed in the same manner as steps S32 to S36 and S38, and the nozzle information is read by imaging the two-dimensional code 406. Thereby, for example, even if a nozzle stocker different from the designated nozzle stocker 600 is mounted on the mounting module, as a result of checking the suction nozzles stored in the nozzle stocker, if the mounting operation can be performed, , Work time is calculated. If implementation is not possible, it will be notified.
[0248]
If a nozzle stocker different from the designated nozzle stocker 600 is attached, but there is no possibility that the shutter has been opened, the determination result in S14 is NO and S22 is executed, and the nozzle information is acquired. You. Here, based on the stocker individual identification information and the stocker / nozzle information stored in the stocker / nozzle information memory, the stocker nozzle storage information stored in association with the stocker individual identification information is read from the stocker / nozzle information memory. Then, S19 is executed, and it is determined whether or not the mounting operation can be performed based on the read nozzle information.
[0249]
When the work time calculation data is transmitted, the host computer 1250 calculates the work time and transmits the calculation result to the mounting control computer 1210. In the mounting control computer 1210, a required work time determination routine shown in FIG. 45 is executed. In S61 of this routine, it is determined whether the calculation of the working time has been completed. It is determined whether or not the work time calculated by the host computer 1250 has been transmitted. If not, the determination result in S61 is NO and the execution of the routine ends.
[0250]
If the calculation of the work time is completed and transmitted to the mounting control computer 1210, the result of the determination in S61 is YES and S62 is executed to determine whether the required work time is excessive. This determination is made based on whether or not the required work time exceeds the set work time. If the required work time is equal to or less than the set work time, the determination result in S62 is NO, and S63 is executed. Is created. Thus, in the mounting module, mounting of the circuit component 25 on the wiring board 30 can be started.
[0251]
If the required work time exceeds the set work time, the result of the determination in S62 is YES, and S64 is executed. Excessive work time information indicating that fact is displayed on the display screen 1236, and the worker is notified. The fact that the nozzle stocker is different from the designated one, the type of the nozzle stocker actually attached, the individual identification information, the type of the actually designated nozzle stocker, the individual identification information, and the like are reported. The operator performs an appropriate process in accordance with the notification, for example, replacing the nozzle stocker 600 with another nozzle stocker 600.
[0252]
When the nozzle holding head 40 mounts the circuit component 25 on the wiring board 30, the circuit component 25 is received from the component supply device 24, but when the circuit component 25 is received in a standing position, the circuit component 25 is transferred to the component storage device 1070. Discarded and not mounted on wiring board 30. In this component storage device 1070, the partition plate 1080 is fitted by the operator into the positioning groove 1078 provided in the storage recess 1076, so that at least the circuit components mounted on the wiring board 30 in the mounting modules 12 and 13. As many as 25 accommodation chambers 1072 are provided. As described above, the work of fitting the partition plate 1080 is performed by an operator based on an instruction from the host computer 1250, for example, and a plurality of sizes of the circuit components 25 are accommodated according to the size, the number of mounted components, and the like. The required number of chambers 1072 are provided. In addition, by reading the mark 1084 at the time of the work of inserting the partition plate 1080, information on the arrangement and the like of the accommodation room 1072 is obtained.
[0253]
The component storage device 1070 is mounted on one of the mounting portions 610 of the mounting modules 12 and 13 in the same manner as the nozzle stocker 600 and the like. While being positioned by the stocker positioning device 766, it is fixed to the stocker holding base 764 by the stocker fixing device 768, and is supported from below by the support member 820 and the like. When the component storage device 1070 is mounted on the mounting portion 610, the mark imaging device 178 is moved, the two-dimensional code 1082 is captured, and component storage device information is acquired. Further, the mark 1084 provided on the partition plate 1080 is imaged by the mark imaging device 178, the position of the partition plate 1080 is obtained, and accommodation room information such as the size and arrangement of the accommodation room 1072 is acquired. The positioning grooves 1078 are provided at equal pitches in the longitudinal direction of the accommodation recess 1076, and the mark image pickup device 178 is moved by a distance equal to the positioning groove formation pitch to pick up the mark. This accommodation room information is information on the actual accommodation room of the component accommodation device 1070 in a state where it is attached to the attachment module, and is stored in the RAM 1216 of the attachment control computer 1210 in association with the component accommodation device information.
[0254]
The component storage device information includes information indicating that the component storage device 1070 is a component storage device, and the component storage device 1070 is attached to the mounting portion 610 based on the acquired component storage device information. Is checked. Further, when the partition plate 1080 is fitted, the accommodation room information stored in the host computer 1250 in association with the individual identification information of the component storage device 1070 is read based on the individual identification information of the component storage device 1070, and the component storage device This is compared with the accommodation room information obtained after the mounting of the 1070 to the mounting module. If the actual accommodation room information does not match the stored information and the number, size, arrangement, and the like of the accommodation rooms 1072 are inappropriate, a message to that effect is displayed and notified. The worker refits the partition plate 1080 according to this notification. Thus, even if the mounting position is changed after the partition plate 1080 is once mounted, the storage chamber 1072 preset for the component storage device 1070 can be obtained.
[0255]
When the circuit component 25 taken out from the component supply device 24 is imaged by the component imaging device 50, and as a result, it is determined that the circuit component 25 is not mounted on the wiring board 30 and thrown away in the component storage device 1070, the nozzle holding head 40 It is moved to the component storage device 1070, and the discarded circuit component 25 is placed in the storage chamber 1072 corresponding to the type of the circuit component 25. The circuit components 25 to be accommodated for each accommodation room 1072 are set based on the accommodation room information acquired earlier. Further, the number of circuit components 25 accommodated in each accommodation room is counted, and is stored together with the type and data specifying the accommodation room 1072 (for example, the position in the component accommodation device 1070). These data are sent to the host computer 1250 and stored in the component storage device information memory in association with the individual identification information of the component storage device 1070.
[0256]
After completion of the mounting operation, if the component storage device 1070 is also to be changed at the time of the setup change, the operator removes the component storage device 1070 storing the circuit component 25 from the mounting modules 12 and 13. Then, the circuit component 25 accommodated in the accommodation room 1072 is taken out, and the reusable circuit component 25 is selected and used. At this time, for example, if the operator inputs the individual identification information of the component storage device 1070 that processes the discarded component 25, the individual identification information and the storage room information of the component storage device 1070 are displayed on a display screen controlled by the host computer 1250. , The type, the number, etc. of the accommodated circuit components 25 are displayed, and the operator can easily perform the operation by looking at the display. For example, it is possible to know which of the plurality of accommodation chambers 1072 accommodates the circuit component 25, and to process the accommodated circuit component 25 quickly.
[0257]
When the component storage device has a partition plate that cannot be removed and the size, number, arrangement, and the like of the storage chambers are unique to the component storage device, for example, the individual identification information may be used as the component storage device information. In addition, the storage room information is stored, and the information is acquired by reading the two-dimensional code, and can be used for discarding the circuit components. Alternatively, the storage room information is stored in the host computer in association with the individual identification information of the device, and the storage room information is not stored in the two-dimensional code, and the storage room information is obtained from the individual identification information obtained by reading the component storage device information. You may make it available.
[0258]
If the nozzle holding head 40 detects the electrical characteristics of the circuit component 25 before mounting the circuit component 25 received from the component supply device 24 on the wiring board 30, the component electrical characteristic measuring device 1030 is attached to the mounting portion 610. Can be The nozzle holding head 40 is attached to any one of the plurality of attachment portions 610 provided on the attachment modules 12 and 13, and is desirably attached to the attachment portion 610 where the moving distance of the nozzle holding head 40 is as small as possible. This attachment is performed in the same manner as the attachment to the attachment portion 610 of the nozzle stocker 600 and the like.
[0259]
After the component electrical characteristic measuring device 1030 is attached, the two-dimensional code and the reference mark provided on the component electrical characteristic measuring device 1030 are imaged by the mark imaging device 178, and the component electrical characteristic measuring device information and the mounting position error are obtained. Also, based on the component electrical characteristic measuring device information, whether or not the device attached to the mounting portion 610 is the component electrical characteristic measuring device 130, and whether or not the attachment of the specific component electrical specific measuring device 130 is instructed. For example, confirm whether the device 130 is actually installed, and if the wrong device or another component electrical characteristic measuring device 130 is installed, indicate that the device 130 has been installed and replace it. Can be.
[0260]
After taking out the circuit component 25 from the component supply device 24, the nozzle holding head 40 is moved to the component electrical characteristic measuring device 1030 before or after the imaging by the component imaging device 50, and the electrical characteristics of the circuit component 25 are determined. Measured. The moving position of the nozzle holding head 40 is corrected so that the mounting position error of the component electrical characteristic measuring device 1030 is eliminated, the circuit component 25 is accurately positioned between the pair of probes 1036, and the electrical characteristics are measured. Based on the measurement result, for example, the quality of the circuit component 25 and the suitability of the type are determined. If the circuit component 25 is a defective component or the type is wrong, the circuit component 25 is placed in the component storage device. 1070 and is not mounted on the wiring board 30.
[0261]
When the type of the circuit component 25 is incorrect, the feeder 26 that has supplied the circuit component 25 is stored, for example, by the mounting position on the feeder pallet, displayed on the display screen 1236, and notified to the operator. If the type is wrong even though the circuit component 25 is received from the feeder 26 set in the component mounting program, for example, it is considered that the type of the circuit component 25 held by the feeder 26 is wrong. Can be The supply of the circuit component 25 in the feeder 26 is performed by, for example, splicing of the electronic circuit component taping, and the tip of the new electronic circuit component taping is connected to the end of the electronic circuit component taping that is currently supplying the circuit component 25. If the circuit component 25 is replenished, it is estimated that the connected new electronic circuit component taping is wrong, and the feeder 26 is checked. If the taping is wrong, the feeder 26 is replaced or the splicing is performed again. By performing an appropriate process, it is possible to prevent the wrong type of circuit component 25 from being mounted on the wiring board 30.
[0262]
The measurement results of the electrical characteristics of the circuit component 25 are stored in the RAM 1216 of the mounting control computer 1210 together with the type of the circuit component 25 and the data specifying the feeder 26 to which the circuit component 25 is supplied. It is stored along with it. The measurement history information of the component electrical characteristic measuring device 1030 is created. Since the device information includes information for individually identifying the component electrical characteristic measuring device 1030, even if the component electrical characteristic measuring device 1030 is attached to any of the mounting modules 12 and 13, the individual component electrical characteristic measuring device 1030 is measured. A measurement history can be created for the device 130. Thereby, for example, when a large number of abnormalities occur in the measurement result of the specific component electrical characteristic measurement device 1030, it can be estimated that some abnormality has occurred in the device 1030. In addition, when a large number of abnormalities occur in the measurement result of the specific circuit component 25, it can be estimated that the circuit component 25 has an abnormality.
[0263]
When the circuit component 25 to be mounted on the wiring board 30 has solder bumps, and a flux is applied, the dip type flux application device 1050 is attached to one of the plurality of attachment portions 610. This attachment is performed in the same manner as the attachment of the nozzle stocker 600 and the like. After the attachment, the two-dimensional code 1066 is imaged, and the flux coating device information is obtained. As a result, information on the size, arrangement, and the like of the flux accommodating recesses 1054 and the like included in the flux application device 1050 and individual identification information can be obtained, and it can be confirmed whether or not the flux application device 1050 is attached to the attachment portion 610. . After receiving the circuit component 25 from the component supply device 24, the nozzle holding head 40 is moved to the flux housing recess suitable for the held circuit component 25 among the three flux housing recesses 1054, 1056, 1058, and is lowered. And apply flux to the solder bumps.
[0264]
Further, the number of times of flux application to the solder bumps is stored for each of the three flux accommodating recesses 1054, 1056, and 1058, and the mounting control computer 1210 and the host computer 1250 are associated with the application device individual identification information and the type of the flux accommodating recess. Is stored in each memory. Thereby, although the flux application device 1050 is used in a plurality of different mounting modules or is used in the same mounting module, even if the use time is not continuous, each of the three flux accommodating recesses 1054, 1056, 1058 can be used. It is possible to obtain the total number of times of flux application, for example, estimating the remaining amount of flux, if there is a flux accommodating concave portion where the remaining amount is less than the set amount, or instruct the replenishment of flux, It is possible to prohibit the use of the flux applying device 1050 having the flux accommodating concave portion, or instruct replacement. Such supply and exchange instructions and use prohibitions are performed using the application apparatus individual identification information, and the flux application apparatus requiring supply or the like can be specified. Further, the flux application device used in the mounting module can be indicated by the individual identification information.
[0265]
In the case where one of the mounting modules 12 and 13, for example, the mounting module located at the most upstream position in the wiring board transport direction, the adhesive application head 1100 is attached in place of the nozzle holding head 40 to function as the adhesive application module Will be described. In this case, the test driving device 1120 is attached to one of the plurality of attachment portions 610. This attachment is performed in the same manner as the attachment of the nozzle stocker 600 and the like. After the attachment, the mark imaging device 178 is imaged with the two-dimensional code 1126 to read the test hitting device information. Thereby, for example, it can be confirmed whether or not the test hitting device 1120 is attached to the attachment portion 610.
[0266]
Before the adhesive applying head 1100 applies the adhesive to the wiring board 30, the test hitting surface 1124 is thrown away and the test hitting is performed. The trial hitting surface 1124 is set in advance with a throwing position and the like, and the adhesive application head 1100 performs throwing and trial hitting a predetermined number of times. The number of times such as discarding performed on the test hitting surface 1124 is counted and stored in association with the test hitting device individual identification information. Then, when the number of times becomes equal to or more than the set number, the operator is instructed to perform cleaning of the test hitting surface 1124. This instruction may be given by the test hitting device individual identification information, or may be given by the mounting module or by both if the test hitting device 1120 is attached to the mounting portion 610. .
[0267]
Note that individual identification information is set for the suction nozzle 158 and the like, and the individual identification information is used as needed. For example, the suction nozzle 158 to be housed in the nozzle stocker 600 and the like is specified by the individual identification information. Alternatively, an unusable defective suction nozzle 158 or the like may be notified.
[0268]
As is clear from the above description, in the present embodiment, the mark imaging device 178 constitutes a stocker information reading device, a stocker individual identification information reading device, and a nozzle information reading device. Further, the illumination device 192 constitutes an ultraviolet irradiation device, the CCD camera 190 constitutes a visible light detection device, and together with the fluorescent layers 634 and 734 constitute a nozzle presence / absence detection device. The fiducial mark imaging device 178 is also a stocker fiducial mark imaging device, and acquires a position of the nozzle stocker 600 and the like based on the imaging result of the stocker fiducial marks 698 and 738 by the fiducial mark imaging device 178 of the mounting control device 1200. Constitutes a stocker position acquisition unit. Both the nozzle presence / absence detection device and the nozzle information reading device use imaging by the mark imaging device 178, and have a part of the configuration in common. However, the nozzle presence / absence detection device includes the fluorescent layers 634 and 734, and performs detection and reading. The color of the illumination light at the time is different, and is provided separately from the nozzle information reading device and the nozzle presence / absence detecting device.
The part of the mounting control device 1200 that controls the holding device elevating device 762 according to the type of the nozzle holding head 40 constitutes a stocker height control unit, and together with the holding device elevating device 762 constitutes a stocker height changing device. Further, the lock device 710 constitutes a manual ejection prevention device and a nozzle removal prevention device outside the machine as a nozzle ejection prevention device. Further, the part of the mounting control device 120 that executes S11 and the mark imaging device 178 constitute a stocker information acquiring device, and the part that executes S38 constitutes a mounting work impossible information creating unit as a trouble information creating unit. . The part of the host computer 1250 that calculates the required work time constitutes a required time calculation unit, and the part that executes S64 of the mounting control device 1200 constitutes an excessively required time display unit, which also constitutes a trouble information creation unit. I have. Furthermore, the part that executes S22 of the mounting control device 1200 constitutes a nozzle type information acquisition unit.
Further, a portion of the host computer 1250 for storing the unlock information in the unlock information memory based on the information transmission from the unlock control computer 1010 is a type of the nozzle ejection possibility detecting device, and the suction from the nozzle stocker 600 or the like. A shutter lock release detection device, which is a type of a nozzle removal accompanying operation detection device that detects an operation or operation that is always performed in association with the removal of the nozzle 158 or the like and detects the possibility that the suction nozzle 158 or the like is removed. are doing.
Further, a part for executing S15, S22, S31, and S32 of the mounting control device 1200 and a part for separately obtaining the nozzle information based on the stocker individual identification information and the stocker / nozzle information constitute a nozzle type information obtaining unit. , S13 constitute a stocker difference information creation unit, and the parts executing S15, S22 constitute a nozzle information acquisition device.
[0269]
In the above embodiment, the lock device 710 and the lock release device 1000 are provided to prevent the operator from taking out the suction nozzle from the nozzle stocker. If the lock release device 1000 is used, the lock is released and the suction nozzle is moved to the nozzle. Whether the suction nozzle 158 or the like may be taken out from the nozzle stocker 600 or the like is detected based on whether or not the lock of the shutter 622 or the like by the unlocking device 1000 has been released. However, whether or not there is a possibility of taking out the nozzle may be detected based on whether or not the shutter is opened and closed. The embodiment will be described with reference to FIGS.
[0270]
In the electronic circuit component mounting machine of the present embodiment, as shown in FIG. 46, a tag chip 1502, which is a kind of an electronic tag, is provided in a nozzle stocker 1500, and forms a stocker information recording unit. As shown in FIG. 47, the tag chip 1502 is mainly composed of a memory 1510, a communication circuit 1512 for wireless communication, and a logic circuit 1514 connecting them. The tag chip 1502 includes an antenna, and transmits information recorded in the memory 1510 to a reader / writer 1520 as an information receiving / writing device, which is a type of information acquisition device, by wireless communication, or transmits received information to the memory 1510. Can be recorded. In the present embodiment, the tag chip 1502 can read and write information, and the information transmission method is, for example, an electromagnetic induction method.
[0271]
Stocker information is recorded in the memory 1510 of the tag chip 1502. The stocker information includes, for example, stocker individual identification information that is information for individually identifying the nozzle stocker, and stocker type information that identifies the type of the nozzle stocker. Further, information stored in the host computer in association with the type of the nozzle stocker in the above embodiment, such as the position of the nozzle storage hole 624, may be stored in the host computer, but is also recorded in the tag chip. .
[0272]
The tag chip 1502 has a built-in pressure sensor 1524 in this embodiment. The nozzle stocker 1500 has the same configuration as the nozzle stocker 600, for example, and the tag chip 1502 is embedded in a recess 1527 (see FIG. 48) provided in the nozzle storage base 1526. The shutter 1528 is provided with an opening 1529 as shown in FIGS. 46 and 48. As shown in FIG. 48 (a), the tag chip 1502 is inserted into the opening 1529 when the shutter 1528 is located at the nozzle ejection preventing position. And information is read by the reader / writer 1520.
[0273]
The shutter 1528 is provided with another opening 1530, and a presser or a contact 1532 provided in the shutter 1528 is fitted into the opening 1530. In the present embodiment, the contact 1532 is made of a leaf spring, which is a kind of an elastic member. One end in the longitudinal direction is fixed to the upper surface of the shutter 1528, and the other end is convexly curved toward the nozzle housing 1526. It is fitted into the opening 1530 and is in contact with the nozzle housing 1526.
[0274]
As shown in FIGS. 46 and 48 (a), when the shutter 1528 is located at the nozzle removal preventing position, the contact 1532 is detached from the tag chip 1502 and elastically contacts the upper surface of the nozzle storage base 1526. As shown in FIG. 48B, in a state where the shutter 1528 is located at the nozzle takeout allowable position, the contact 1532 reaches the tag chip 1502 and pushes the tag chip 1502. As a result, the pressure detected by the pressure sensor 1524 increases and exceeds the set value, and it is detected that the shutter 1528 has been moved to the nozzle extraction allowable position, and that fact is stored in the memory 1510. Even if the shutter 1528 is moved to the nozzle removal allowable position, the removal, replacement, and the like of the suction nozzle 158 are not necessarily performed, but it is stored that there is a possibility.
[0275]
The reader / writer 1520 is provided on the second X slide of the head moving device that moves the nozzle holding head 40 together with the nozzle holding head 40 and the mark image pickup device 178, and is moved to an arbitrary position in the horizontal plane. Information read by the reader / writer 1520 is input to the mounting control computer 1210.
[0276]
When the nozzle stocker 1500 is mounted on the mounting module, the reader / writer 1520 is moved, communicates with the tag chip 1502, and receives information stored in the memory 1510. Then, the nozzle already stored stocker confirmation routine is executed. If the stored nozzle confirmation routine is executed, the determination as to whether the shutter has been opened outside the apparatus in S31 based on the information stored in the tag chip 1502. If it is stored that the shutter 1528 has been opened, the determination result in S31 becomes YES, and the steps from S32 are performed. The determination in S14 is also made based on the information stored in the memory 1510.
[0277]
When a series of mounting operations is completed and the nozzle stocker 1500 is removed from the mounting module, the shutter opening information stored in the memory 1510 of the tag chip 1500 is deleted. When the shutter 1528 is opened in the memory 1510 when the nozzle stocker 1500 is mounted on the mounting module, it is not stored of course. However, the shutter 1528 is transmitted and received by the suction nozzle 158 during the mounting operation. Is opened and closed, and it is detected that the shutter 1528 is opened. Even in this case, the shutter opening information is prevented from remaining in the memory 1510. Is the information on whether the shutter 1528 is opened or closed while the nozzle stocker 1500 is outside the machine.
[0278]
Since the opening / closing of the shutter 1528 is detected in the nozzle stocker 1500 itself, and the possibility of the operator taking out the suction nozzle is detected and stored, the shutter release by the lock release device is performed as in the above-described embodiment. It is not necessary to memorize the lock release. Therefore, the lock device and the lock release device may not be provided, but may be provided. However, in this case, it is not essential to create the lock release information.
In the present embodiment, the pressure sensor 1524 constitutes a shutter opening / closing detection device as a nozzle ejection possibility detection device.
[0279]
In this embodiment, a tag chip is also provided for the suction nozzle, and constitutes a nozzle information recording unit. The tag chip is a tag chip capable of reading and writing information, and the information is read and written by the reader / writer 1520. Therefore, for example, it is possible to store information on the suction nozzle obtained during mounting, for example, the number of component mounting times, the number of error times, and the like. However, the suction nozzle may be provided with a two-dimensional code as a nozzle information recording unit. When the storage pitch of the suction nozzles in the nozzle stocker is small, if a tag chip is provided for the suction nozzle, the tag chip of the suction nozzle adjacent to the suction nozzle that acquires information recorded in the memory when the reader / writer receives the information is received. In this case, an information transmission method that does not perform communication is adopted, and an electromagnetic induction method with a short maximum communication distance or an even shorter electrostatic coupling method is adopted.
[0280]
As shown in FIG. 49, if the tag chip 1550 incorporates the proximity sensor 1552, it is possible to detect that the shutter 1556 of the nozzle stocker 1554 is opened in a non-contact manner. As shown in FIG. 50, the tag chip 1550 is embedded in a concave portion 1560 provided in the nozzle housing 1558, and the shutter 1556 is provided with an opening 1562.
[0281]
In a state where the shutter 1556 is located at the nozzle removal preventing position, as shown in FIG. 50A, the opening 1562 is located on the tag chip 1550, and the stocker information stored in the tag chip 1550 is read by the reader / writer 1520. . In a state where the shutter 1556 is located at the nozzle takeout allowable position, as shown in FIG. 50B, the opening 1562 is separated from the tag chip 1550, and the tag chip 1550 is covered by a portion of the shutter 1556 where the opening 1562 is not provided.
[0282]
Accordingly, the proximity sensor 1552 does not detect the shutter 1556 when the shutter 1556 is located at the nozzle ejection preventing position, and detects the shutter 1556 when it is located at the nozzle ejection permitted position. The movement of the shutter to the nozzle ejection blocking position and the movement of the shutter to the nozzle ejection permitted position are detected by the proximity sensor 1552. When the shutter 1556 is opened, the information is stored in the memory 1510.
[0283]
Note that an input terminal may be provided on the tag chip to connect the sensor. For example, a signal of a detection device for detecting the opening and closing of the shutter may be input to store the opening and closing information of the shutter.
[0284]
Further, in the above embodiment, the suction nozzles are accommodated in the empty nozzle stocker or the suction nozzles in the nozzle stocker are exchanged outside the machine. All may be performed automatically. In this case, the storage state of the suction nozzle is not arbitrarily changed by the operator, and the automatic storage, replacement, and the like are all grasped by the apparatus itself, thereby obtaining the stocker / nozzle information. If it is obtained, the stocker nozzle storage information can be obtained from the stocker / nozzle information without reading the suction nozzle information stored in the nozzle stocker. This does not exclude reading of information on the suction nozzles stored in the nozzle stocker, if necessary.
[0285]
Further, the information recording section of the suction nozzle may be provided at least at a position where the information can be read in a state where the shutter is located at the nozzle ejection allowable position, and even when the shutter is located at the nozzle ejection prevention position. It is not essential to provide it in a readable position.
[0286]
Further, the nozzle conveying member may be capable of exchanging suction nozzles with a plurality of types of nozzle holding heads. For example, in one nozzle conveying member, the thickness of the nozzle accommodating member is changed into a plurality of kinds, and the suction nozzle held by the nozzle holding head is housed in a housing section having a thickness corresponding to the type of the nozzle holding head, This allows the suction nozzles to be transferred to and from a plurality of types of nozzle holding heads having different positions in the vertical direction when transferring the suction nozzles.
[0287]
Furthermore, even if the type of the nozzle holding head is different, if the suction nozzles are exchanged with the nozzle holding head at the same height, the thickness of the nozzle housing member can be changed to a plurality of types in one nozzle conveying member. It is possible to house suction nozzles to be held by a plurality of types of nozzle holding heads without making them different. At this time, the nozzle storage hole has a shape and size corresponding to the type of the suction nozzle. As described with respect to the nozzle stockers 600 and 602, the shutters have different relative positions with respect to the suction nozzles when preventing the suction nozzles from being separated according to the types of the suction nozzles. By moving the shutter, the shutter is moved to a nozzle extraction allowable position and a nozzle extraction prevention position. Even if the type of the suction nozzle is different, the moving distance of the shutter is common, so that even if different types of suction nozzles are stored in one nozzle storage member, they are covered by the same shutter and the same distance of the shutter is set. By the movement, removal can be permitted or prevented for any type of suction nozzle.
[0288]
Further, when the suction nozzle is stored in the empty nozzle stocker by the nozzle holding head, the presence or absence of the suction nozzle in the nozzle storage hole may be detected. If the nozzle storage hole is empty, the suction nozzle is stored. If the nozzle storage hole is not empty, for example, the storage order is shifted one by one, and the suction nozzle is stored in the nozzle storage hole to be stored next. Alternatively, instead of storing the suction nozzles in all the nozzle storage holes of the nozzle stocker, if there is a spare empty nozzle storage hole, the suction nozzle may be stored in the nozzle storage hole. In this case, the notification device may notify that the suction nozzle is stored in the supposedly empty nozzle storage hole, and the information acquisition device may use the information acquisition device to record the nozzle information recorded in the two-dimensional code of the stored suction nozzle. If it can be acquired and used for mounting, it may be used.
[0289]
The stocker elevating device is an electric rotary motor that is a type of electric motor, for example, a device that uses a servo motor with an encoder as a drive source, and, for example, raises and lowers the nozzle stocker by a motion conversion device including a screw shaft and a nut. A device that converts the motion into motion, moves the nozzle stocker to an arbitrary position in the vertical direction, and moves up and down may be used.
[0290]
Further, when the nozzle stocker is held by the stocker holding device and the upper surface of the nozzle storage table is located at the same height as the component mounting surface of the circuit board in the state where the nozzle stocker is located at the first position, the two-dimensional The first position may be set as the imaging position by providing a code or a stocker reference mark.
[0291]
Alternatively, the rotational position error of the nozzle stocker may be acquired based on the image of the stocker reference mark, and corrected when the nozzle is stored or received.
[0292]
Further, a two-dimensional code or an electronic tag constituting the stocker information recording unit may also serve as a stocker reference mark.
[0293]
Further, an information recording unit such as a two-dimensional code may be provided in the shutter of the nozzle stocker.
[0294]
Further, in the above-described embodiment, the mark image pickup device 178 for picking up the wiring board reference mark also serves as the information reading device for reading the information by picking up the two-dimensional code 406 or the like. Good. This information reading device may be moved by a nozzle holding head moving device, or may be moved by a dedicated moving device.
[0295]
Further, the electronic circuit component mounting machine is not limited to a so-called XY robot-type electronic circuit component mounting machine in which a nozzle holding head is moved to an arbitrary position in an XY coordinate plane by a holding head moving device. A component mounting machine, for example, a head turning type electronic circuit component mounting machine such as an index table type (or also a rotary type) may be used. The index table type electronic circuit component mounting machine includes a rotating body and a rotating body rotating device that rotates the rotating body, and at least a plurality of nozzle holding heads held by the rotating body are respectively held by rotation of the rotating body. One of the suction nozzles is sequentially moved to a plurality of stop positions, receives electronic circuit components from the component supply device at the component receiving position, and mounts the electronic circuit components on the circuit board at the component mounting position. At this time, the board holding device is moved by the board holding device moving device, and the component mounting portion of the circuit board is positioned at a position corresponding to the suction nozzle positioned at the component mounting position. The rotating body and the rotating body rotating device constitute a head turning device, and together with the substrate holding device moving device, constitute a relative moving device for relatively moving the nozzle holding head and the substrate holding device. Some head turning type electronic circuit component mounting machines have a plurality of nozzle holding heads respectively provided on a plurality of turning members which can turn independently of each other about a common turning axis. Each of the plurality of rotating members makes one rotation around the above-mentioned rotation axis, and includes one or more stops during the one rotation, and a rotating motion having a fixed time difference is provided by the rotating motion applying device. You. In a head-rotating type electronic circuit component mounting machine, a component supply device includes, for example, a plurality of feeders provided side by side in the X-axis direction and a feeder movement as a relative movement device for moving the feeders in the X-axis direction. And an apparatus. The plurality of nozzle holding heads and the head turning device are further moved to any position in a plane parallel to the surface of the circuit board by the moving device, and the circuit board holding device and the component supply device are provided in a fixed position. It may be.
[0296]
Further, the electronic circuit component mounting machine may be a device in which the nozzle holding head is moved by the holding head moving device in a direction parallel to one of two directions orthogonal to each other in a plane parallel to the surface of the circuit board. In this case, the circuit board holding device is moved by the holding device moving device in a direction perpendicular to the moving direction of the nozzle holding head in a plane parallel to the surface of the circuit board. The holding head moving device and the holding device moving device constitute a relative moving device for relatively moving the nozzle holding head and the substrate holding device. The component supply device may be moved by the component supply device moving device in the same manner as the holding device moving device, or the component supply unit may be fixed in a position where it is positioned on the movement locus of the nozzle holding head. It may be provided.
[0297]
Further, the present invention is not limited to a plurality of modularized electronic circuit component mounting machines, but is also a non-moduleized electronic circuit component mounting machine, such as an XY robot type, a head turning type, etc. Can also be applied.
[0298]
As described above, some embodiments of the present invention have been described. However, these are merely examples, and the present invention relates to the aspects described in the above section [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects]. First, various modifications and improvements can be made based on the knowledge of those skilled in the art.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall perspective view showing an electronic circuit assembly system including an electronic circuit component mounting machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating a mounting module constituting the electronic circuit component mounting machine, which is taken out and shown, and one of which is provided with an exterior component removed.
FIG. 3 is a perspective view showing a nozzle holding head and a head moving device provided in the mounting module.
FIG. 4 is a plan sectional view showing an X slide device of the head moving device.
FIG. 5 is a perspective view schematically showing the head moving device.
FIG. 6 is a perspective view showing a nozzle holding head provided in the mounting module.
FIG. 7 is a perspective view showing two of a plurality of types of nozzle holding heads that can be attached to the mounting module.
FIG. 8 is a front sectional view showing a state in which one of a plurality of types of suction nozzles held by the nozzle holding head is held by a nozzle holder.
FIG. 9 is a plan view showing the suction nozzle.
FIG. 10 is a front view (partial cross section) showing a state in which another type of suction nozzle held by the nozzle holding head is held by a nozzle holder.
FIG. 11 is a plan view showing the nozzle holder shown in FIG.
FIG. 12 is a bottom view showing a state where the suction nozzle shown in FIG. 10 is held by a nozzle holder.
13 is a front view showing a nozzle chuck provided on the nozzle holder shown in FIG. 10 and a portion of the suction nozzle held by the nozzle chuck.
FIG. 14 is a plan view schematically showing one of the mounting modules constituting the electronic circuit component mounting machine.
FIG. 15 is a plan view schematically showing another mounting module constituting the electronic circuit component mounting machine.
FIG. 16 is a plan view showing one of a plurality of types of nozzle stockers that can be attached to the mounting module.
FIG. 17 is a side view showing the nozzle stocker shown in FIG.
18 is a front sectional view showing one of a plurality of nozzle storage holes of the nozzle stocker shown in FIG.
19 is a side view (partial cross section) showing the nozzle stocker shown in FIG. 16 together with the mounting unit.
FIG. 20 is a plan view showing the mounting unit.
FIG. 21 is a front view (a partial cross section) showing a lock device provided in the nozzle stocker shown in FIG. 16;
FIG. 22 is a plan view showing another one of a plurality of types of nozzle stockers that can be attached to the mounting module.
FIG. 23 is a side view showing a stocker holding device and a holding device elevating device provided in the mounting module.
FIG. 24 is a plan view showing the stocker holding device.
FIG. 25 is a rear view (partial cross section) showing the stocker holding device and the holding device elevating device.
FIG. 26 is a side view showing a shutter moving device provided in the stocker holding device.
FIG. 27 is a rear view (partial cross section) showing a nozzle carrying plate used for carrying the suction nozzle to the mounting module in the electronic circuit component mounting machine together with the wiring board holding device.
FIG. 28 is a plan view showing the nozzle transport plate.
FIG. 29 is a side sectional view showing the nozzle transport plate together with the wiring board transport device.
FIG. 30 is a view schematically showing an unlocking device provided outside the mounting module.
FIG. 31 is a view schematically showing a component electrical characteristic measuring device used in the mounting module.
FIG. 32 is a side view showing a dip type flux supply device used in the mounting module.
FIG. 33 is a plan view schematically showing a storage device for waste components used in the mounting module.
FIG. 34 is a side view (partial cross-section) showing an adhesive application head held by the mounting module and constituting an adhesive application module.
FIG. 35 is a side view showing a test driving device provided in the adhesive application module.
FIG. 36 is a block diagram of a control device of the mounting module.
FIG. 37 is a flowchart showing an empty stocker confirmation routine executed by the control device.
FIG. 38 is a view for explaining storage of the suction nozzle shown in FIG. 8 in a nozzle stocker.
FIG. 39 is a view for explaining the elevation position of the nozzle holding head capable of holding a maximum of eight suction nozzles shown in FIG. 8 at the time of component mounting and nozzle replacement.
FIG. 40 is a view for explaining the elevation position of the nozzle holding head capable of holding a maximum of 12 suction nozzles shown in FIG. 8 at the time of component mounting and nozzle replacement.
FIG. 41 is a view for explaining the elevation position when the nozzle holding head holding the suction nozzle shown in FIG. 10 is mounted on a component.
FIG. 42 is a view for explaining the elevation position of the nozzle holding head having the suction nozzle shown in FIG. 10 when the nozzle is replaced.
FIG. 43 is a flowchart showing a routine for checking a stored stocker of nozzles executed by the control device.
FIG. 44 is a flowchart showing a suction nozzle confirmation routine executed by the control device.
FIG. 45 is a flowchart showing a required work time determination routine executed by the control device.
FIG. 46 is a plan view showing a nozzle stocker according to another embodiment of the present invention.
FIG. 47 is a view schematically showing a tag chip provided in the nozzle stocker shown in FIG. 46.
FIG. 48 is a front view (partial cross section) showing the tag chip shown in FIG. 46 together with the contacts provided on the shutter of the nozzle stocker.
FIG. 49 is a view schematically showing a tag chip provided in a nozzle stocker according to still another embodiment of the present invention.
50 is a front view (partial cross section) showing the tag chip shown in FIG. 49 together with a shutter of a nozzle stocker.
[Explanation of symbols]
12: mounting module 25: electronic circuit component 30: printed wiring board 32: wiring board holding device 34: wiring board transport device 40: nozzle holding head 44: nozzle holding head moving device 46: mounting device 158: suction nozzle 160: nozzle holder 178: mark image pickup device 182: suction nozzle 190: CCD camera 192: illumination device 406, 506: two-dimensional code 600, 602: nozzle stocker 620: nozzle storage 622: shutter 624: nozzle storage hole 634: fluorescent layer 640: mounting Unit 696: 2D code 698: Stocker reference mark 710: Locking device 720: Nozzle storage 722: Shutter 724: Nozzle holding hole 734: Fluorescent layer 736: 2D code 738: Stocker reference mark 760: Stocker holding device 762: Holding apparatus Lowering device 770: Shutter moving device 1000: Lock release device 1030: Component electrical property measuring device 1050: Dip type flux coating device 1066: Two-dimensional code 1070: Component storage device 1082: Two-dimensional code 1100: Adhesive coating head 1120: Trial Hitting device 1200: mounting control device 1210: mounting control computer 1250: host computer 1500: nozzle stocker 1502: tag chip 1526: nozzle storage table 1524: pressure sensor 1528: shutter 1550: tag chip 1552: proximity sensor 1554: nozzle stocker 1556: shutter 1558 ： Nozzle storage stand

Claims (18)

電子回路部品を吸着して保持する吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、電子回路部品装着機に着脱可能なノズルストッカであって、そのノズルストッカの情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えたことを特徴とするノズルストッカ。A nozzle stocker that has one or more nozzle storage sections for removably storing a suction nozzle that sucks and holds electronic circuit components, and is information on the nozzle stocker that is detachable from an electronic circuit component mounting machine. A nozzle stocker comprising a stocker information recording unit for recording stocker information. 前記ストッカ情報記録部が、少なくとも、当該ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む請求項１に記載のノズルストッカ。The nozzle stocker according to claim 1, wherein the stocker information recording unit includes at least a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker. 前記ノズルストッカが、前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であり、撮像装置により撮像可能なストッカ基準マークを備えた請求項１または２に記載のノズルストッカ。The nozzle stocker according to claim 1, wherein the nozzle stocker has a known position relative to the nozzle storage unit, and includes a stocker reference mark that can be imaged by an imaging device. 電子回路部品を供給する部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
ノズル保持ヘッドを備え、そのノズル保持ヘッドに保持した吸着ノズルにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
それら部品供給装置，基板保持装置，装着装置を支持する装着機本体と、
その装着機本体に取り外し可能に支持され、前記吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、前記ノズル保持ヘッドとの間で前記吸着ノズルの授受を行うノズルストッカと、
少なくとも前記装着装置を制御する制御コンピュータと
を含み、かつ、前記ノズルストッカが、そのノズルストッカに関する情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えた電子回路部品装着機。A component supply device for supplying electronic circuit components,
A board holding device for holding a circuit board on which electronic circuit components are to be mounted,
A mounting device that includes a nozzle holding head, receives an electronic circuit component from the component supply device by a suction nozzle held by the nozzle holding head, and mounts the electronic circuit component on a circuit board held by the substrate holding device;
A mounting machine body supporting the component supply device, the substrate holding device, and the mounting device;
A nozzle stocker that is detachably supported by the mounting machine main body and has one or more nozzle storage units that removably store the suction nozzles, and that exchanges the suction nozzles with the nozzle holding head;
An electronic circuit component mounting machine including at least a control computer for controlling the mounting device, and wherein the nozzle stocker includes a stocker information recording unit that records stocker information that is information on the nozzle stocker. 前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む請求項４に記載の電子回路部品装着機。The electronic circuit component mounting machine according to claim 4, wherein the stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker. 前記ノズル保持ヘッドに保持される吸着ノズルを含み、その吸着ノズルがその吸着ノズルに関する情報であるノズル情報を記録するノズル情報記録部を備えた請求項４または５に記載の電子回路部品装着機。The electronic circuit component mounting machine according to claim 4, further comprising a suction nozzle held by the nozzle holding head, wherein the suction nozzle includes a nozzle information recording unit that records nozzle information that is information on the suction nozzle. 前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
そのノズル情報読取装置とは別に設けられ、前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置と
を含む請求項６に記載の電子回路部品装着機。A nozzle information reading device that reads information of the nozzle information recording unit;
7. The electronic circuit component mounting machine according to claim 6, further comprising a nozzle presence / absence detection device that is provided separately from the nozzle information reading device and that detects the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage unit. 前記ノズルストッカが前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置と、
前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置と
を含み、そのノズル有無検出装置が、
前記ノズルストッカの各ノズル収納部に形成された蛍光層と、
その蛍光層に向かって紫外線を照射する紫外線照射装置と、
その紫外線が照射された部分から放射される可視光を検出する可視光検出装置と、
を備え、かつ、前記ストッカ基準マーク撮像装置が前記可視光検出装置を兼ねる請求項４ないし７のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The nozzle stocker includes a stocker reference mark whose relative position to the nozzle storage unit is known, and the electronic circuit component mounting machine includes:
A stocker reference mark imaging device for imaging the stocker reference mark,
A nozzle presence / absence detection device that detects the presence / absence of the suction nozzle in the nozzle storage portion,
A fluorescent layer formed in each nozzle storage section of the nozzle stocker,
An ultraviolet irradiation device for irradiating the fluorescent layer with ultraviolet light,
A visible light detection device that detects visible light emitted from a portion irradiated with the ultraviolet light,
The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 7, further comprising: a stocker fiducial mark imaging device that also functions as the visible light detection device. 前記ノズルストッカの高さを変更可能なストッカ高さ変更装置を含む請求項４ないし７のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 7, further comprising a stocker height changing device that can change the height of the nozzle stocker. 前記装着装置が、複数種類のノズル保持ヘッドを含むものであり、前記ストッカ高さ変更装置が、前記ノズル保持ヘッドの種類に応じてストッカの高さを変更するストッカ高さ制御部を含む請求項９に記載の電子回路部品装着機。The mounting device includes a plurality of types of nozzle holding heads, and the stocker height changing device includes a stocker height control unit that changes the height of the stocker according to the type of the nozzle holding head. An electronic circuit component mounting machine according to claim 9. 前記ノズルストッカから前記吸着ノズルの取り出しを許容する状態と取り出しを阻止する状態とを取り得るノズル取出阻止装置を含み、そのノズル取出阻止装置が、前記ノズル保持ヘッドによる前記吸着ノズルの取り出しは許容するが、人による取り出しを阻止する手動取出阻止装置を含む請求項４ないし１０のいずれかに記載の電子回路部品装着機。A nozzle removal preventing device that can take a state in which the suction nozzle is allowed to be taken out of the nozzle stocker and a state in which the suction nozzle is prevented from being taken out; The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 10, further comprising a manual removal preventing device for preventing removal by a person. 前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報とそのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ストッカ個別識別情報読取装置が読み取った前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリに記憶されている情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類の情報を取得するノズル種類情報取得部と
を含む請求項４ないし１１のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker, wherein the suction nozzle is capable of specifying at least the type of the suction nozzle. A nozzle information recording unit that records
The electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit,
A stocker / nozzle information memory that stores the stocker individual identification information and information that can specify at least the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker represented by the stocker individual identification information in association with each other;
Based on the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device and the information stored in the stocker / nozzle information memory, information on the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker is obtained. The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 11, further comprising a nozzle type information acquisition unit that performs the operation. 前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置を含む請求項４ないし１２のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 12, further comprising a nozzle removal possibility detection device that detects that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker. 前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録するストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ノズル情報記録部から少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報を読み取るノズル情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報と、そのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置と、
そのノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出していない場合には、前記ストッカ個別識別情報読取装置により読み取られた前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリの情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類の情報を取得し、前記ノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出している場合には、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記少なくとも種類を特定可能な情報を前記ノズル情報読取装置に読み取らせる吸着ノズル種類情報取得部と
を含む請求項４ないし１１のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying the nozzle stocker, and the suction nozzle has at least information that can specify the type of the suction nozzle. It has a nozzle information recording unit for recording,
The electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit,
A nozzle information reading device that reads at least information that can specify the type of the suction nozzle from the nozzle information recording unit;
A stocker / nozzle information memory that stores the stocker individual identification information in association with information that can specify the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker represented by the stocker individual identification information;
A nozzle removal possibility detection device that detects that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker,
If the nozzle removal possibility detection device does not detect that the suction nozzle may be removed from the nozzle stocker, the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device and Acquiring at least the type of information of the suction nozzles stored in the nozzle stocker based on the information of the stocker / nozzle information memory, and the nozzle removal possibility detecting device detects that the suction nozzle is from the nozzle stocker. When detecting that there is a possibility that the nozzle has been taken out, suction nozzle type information for causing the nozzle information reading device to read information that can specify the at least the type of the suction nozzle stored in the nozzle stocker The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 11, further comprising an acquisition unit. 当該電子回路部品装着機に取り付けるべきノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報と、そのノズルストッカに収納させるべき１個以上の吸着ノズルの少なくとも種類とを表示する表示装置と、
前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
そのストッカ個別識別情報読取装置により読み取られたストッカ個別識別情報が前記表示装置に表示されたストッカ個別識別情報ではない場合に、その旨を表すストッカ相違情報を作成するストッカ相違情報作成部と
を含む請求項４ないし１４のいずれかに記載の電子回路部品装着機。A display device that displays the stocker individual identification information of the nozzle stocker to be attached to the electronic circuit component mounting machine, and at least the type of one or more suction nozzles to be stored in the nozzle stocker;
A stocker individual identification information reading device that reads the stocker individual identification information from the stocker individual identification information recording unit of the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
When the stocker individual identification information read by the stocker individual identification information reading device is not the stocker individual identification information displayed on the display device, a stocker difference information creation unit that creates stocker difference information indicating that fact is included. An electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 4 to 14. 前記吸着ノズルが少なくともその吸着ノズルの種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ相違情報作成部が前記ストッカ相違情報を作成した場合に、前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカに収納された吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を取得するノズル情報取得装置と、
そのノズル情報取得装置により取得された前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルが現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む請求項１５に記載の電子回路部品装着機。The suction nozzle includes a nozzle information recording unit that records information that can specify at least the type of the suction nozzle, the electronic circuit component mounting machine,
When the stocker difference information creation unit creates the stocker difference information, a nozzle information acquisition device that acquires information that can specify at least the type of suction nozzle stored in the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
If the suction nozzle corresponding to the information that can specify at least the type of the suction nozzle acquired by the nozzle information acquisition device is one that hinders the mounting operation to be actually performed, creates trouble information indicating that fact. The electronic circuit component mounting machine according to claim 15, further comprising: 前記ストッカ情報記録部が、ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、その吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、かつ、当該電子回路部品装着機が、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部の情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
それらストッカ個別識別情報読取装置とノズル情報読取装置とにより読み取られた情報を対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと
を含む請求項４，７ないし１６のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The stocker information recording unit includes a stocker individual identification information recording unit that records stocker individual identification information capable of individually identifying a nozzle stocker, and the suction nozzle stores information capable of specifying at least the type of the suction nozzle. A nozzle information recording unit for recording, and the electronic circuit component mounting machine,
A stocker individual identification information reading device that reads information of the stocker individual identification information recording unit of the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
A nozzle information reading device that reads information of the nozzle information recording unit of the suction nozzle stored in the nozzle stocker attached to the mounting machine main body,
17. The electronic circuit component mounting machine according to claim 4, further comprising a stocker / nozzle information memory for storing information read by the stocker individual identification information reading device and the nozzle information reading device in association with each other. . 前記装着機本体が前記ノズルストッカを取り外し可能に保持するストッカ保持装置を備え、そのストッカ保持装置に前記ノズルストッカの代わりに取り付け可能な接着剤被塗布装置，装着部品の定数チェック装置，ディップ式フラックス塗布装置および廃棄部品収容装置の少なくとも１つを含む請求項４ないし１７のいずれかに記載の電子回路部品装着機。The mounting machine body includes a stocker holding device that detachably holds the nozzle stocker, and an adhesive coating device that can be attached to the stocker holding device in place of the nozzle stocker; 18. The electronic circuit component mounting machine according to claim 4, comprising at least one of a coating device and a waste component storage device.
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