JP2004266986A - 列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 - Google Patents
列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004266986A JP2004266986A JP2003277744A JP2003277744A JP2004266986A JP 2004266986 A JP2004266986 A JP 2004266986A JP 2003277744 A JP2003277744 A JP 2003277744A JP 2003277744 A JP2003277744 A JP 2003277744A JP 2004266986 A JP2004266986 A JP 2004266986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- train
- time
- track section
- predicted
- speed limit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】後続列車2は、先行列車1が前方の軌道区間に遷移する時刻の履歴を蓄積する手段302と、蓄積された遷移時刻履歴に基づいて先行列車1が前方の軌道区間へ移動する第一の時刻を予測する第一の予測手段303と、自列車走行状態情報を検知する手段304と、検知された自列車走行状態情報に基づいて加速走行した場合に先行列車の存在により制動がかかる位置に到達する第二の時刻を予測する第二の予測手段305と、予測された第一の予測時刻と第二の予測時刻および検知された自列車走行状態情報に基づいて自列車の転方法を選択する運転方法選択手段306と、選択された運転方法にしたがって走行を制御する列車走行制御手段307を備える。
【選択図】図4
Description
しかし、ダイヤ乱れにより、先行列車の走行遅延が発生した場合、後続列車が通常時と同様に走行すると、列車間隔が接近しすぎ、後続列車は、先行列車による制限速度パターン(速度制御用運転曲線)により制動を繰り返し、乗り心地が悪くなる。
また、後続列車の駅間停止が発生すると、ダイヤ乱れが悪化する。
即ち、特許文献1には、先行列車の前方駅での出発遅延時間の予測結果に基づいて、後続列車の速度を低くした速度制御用運転曲線を作成し、これに従って、後続列車を制御することにより列車間隔を確保する技術が記載されている。
また、先行列車の出発遅延時間の予測結果を送受信するための、特別な装置が必要となるという問題点がある。
また、安価な構成で、かつ、消費電力の低減できる列車走行制御システムあるいは列車走行制御方法を提供することを目的とする。
後続列車は、送信されてくる先行列車在線軌道区間情報に基づいて、先行列車の在線軌道区間が前方の軌道区間に遷移する時刻の履歴を蓄積する蓄積手段と、上記蓄積手段が蓄積する先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴に基づいて、先行列車が在線軌道区間からさらに前方の軌道区間へ移動する時刻である第一の時刻を予測する第一の予測手段と、自列車の現在位置、現在速度および現在時刻の自列車走行状態情報を検知する自列車走行状態検知手段と、検知された自列車走行状態情報に基づいて、自列車が加速走行した場合に先行列車の存在により制動がかかる位置に到達する時刻である第二の時刻を予測する第二の予測手段と、予測された上記第一の予測時刻と上記第二の予測時刻、および上記自列車走行状態検知手段が検知する自列車走行状態情報に基づいて、自列車の運転方法を選択する運転方法選択手段と、選択された運転方法に従って、自列車の走行状態を制御する列車走行制御手段を備えたものである。
また、この発明に係る走行列車制御方法は、上述のようなステップを有しているので、後続列車は、先行列車および自列車の両者の走行状態に応じた適切な運転方法を選択することが可能となり、無駄な制動を減らし、乗り心地がよくなる列車走行制御方法を提供することができる。
本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
なお、各図間において、同一符号は、同一あるいは相当のものを表す。
実施の形態1.
図1は、本発明が前提とする鉄道の信号システムにおける基本的な列車走行制御の例を示す図である。
図に示すように、現在、先行列車1が軌道区間Xに在線中とする。
この時、先行列車1は現在在線中の軌道区間名Xを後続列車2に送信する。
後続列車2は、先行列車1の在線する軌道区間Xの開始位置P1から停止余裕距離L手前の位置P2を停止位置として、後続列車2の制動性能に基づいた制限速度パターンを発生させる。
なお、図において、横軸方向は軌道上の位置を、縦軸方向の位置は速度を表している。
次に、先行列車1が軌道区間Xから完全進出(即ち、先行列車1の最後尾が軌道区間X扛上位置P4を通過)すると制限速度パターンは解消する。
列車が走行する軌道は、1つまたは複数の軌道回路(軌道を構成する基本単位)で構成された「軌道区間」という単位に分割されており、軌道区間は2値(落下、扛上)をとる列車検知装置である。
先行列車1が軌道区間Xより前方の軌道区間に進出すると制限速度パターンが解消し、制限速度パターン解消後は、後続列車2は再力行(再加速走行)が可能である。
また、本発明が前提とする鉄道の信号システムには、図1に示すように、位置による制限速度の条件もあり、列車はこの制限速度を超えない範囲で走行する必要がある。
本実施の形態では、第1に、現在の列車位置と速度と時刻から、次制限速度パターンに到達するまでの加速走行を模擬し、次制限速度パターンに到達する時刻Tを予測する。
ここで、次制限速度パターンとは、先行列車の影響による現在発生中の制限速度パターンが解消済みか否かに関係なく、次に後続列車が到達する可能性のある制限速度パターンを意味する。
なお、図中の×印は後続列車2の走行状態を示すものであり、×印の横軸方向の位置は軌道上の位置を、縦軸方向の位置は速度を表す。
これに対して次制限速度パターンとは、後続列車2が現在の速度と位置から加速した場合に、最初に到達する制限速度パターン、即ち、軌道区間Zの位置による制限速度パターンを意味する。
先行列車と続行列車の余裕距離が最も狭い場合には、図2(a)に示すように、発生中の制限速度パターンと次制限速度パターンが一致する。
第3に、本実施の形態では、後続列車2が制限速度パターン到達予測時刻T、および先行列車1による制限速度パターン解消予測時刻T’を比較する。
もし、T≧T’または次制限速度パターンが既に解消している、即ち、次制限速度パターンと現在発生中の制限速度パターンが異なる場合は、加速走行しても次制限速度パターンにより制動がかかることはないので、次制限速度パターンに到達するまで加速走行を選択する。(図2(b)参照)
従って、惰行走行を選択して、次制限速度パターンに到達するまで走行することによって、次制限速度パターンでの制動が発生しないように、もしくは最小限の制動しか必要ないようにする。(図2(c)参照)
惰行走行により、局所的に走行時間は増加するが、以後の制限速度パターンが解消するので、極端に総走行時間が増大することはない。
本実施の形態では、まず、図示しない先行列車在線軌道区間情報検出手段により、先行列車1が現在在線している軌道区間の情報(先行列車在線軌道区間情報)を検出する。
本発明を適用する信号システムでは、安全な列車間隔を確保するために、先行列車在線軌道区間情報検出手段と、検出された先行列車在線軌道区間情報を後続列車に送信するための先行列車在線軌道区間情報送信手段301が必須であり、これらは必ず備わっている。
また、無線を用いて、先行列車1が後続列車2に、現在在線する軌道区間位置または現在位置を送信する方法がある。
また、無線基地局を設けて、各列車は現在在線する軌道区間位置または現在位置を無線局に送信し、無線基地局が各列車の先行列車1の在線する軌道区間位置または現在位置を、後続列車に送信する方法がある。
また、上記の方法から複数を選択する方法もある。
ここで、先行列車在線軌道区間遷移時刻と先行列車位置の関係を図5に示す。
例えば、時刻T1に在線軌道区間がTRK1からTRK2に遷移した場合は、先行列車の末尾がTRK1とTRK2の分かれ目(TRK1の扛上位置)にあることを意味する。
即ち、先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴は、先行列車1の位置および時刻の履歴として用いることができる。
更に、3つ以上の先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴があれば、各平均速度を比較することにより、先行列車が加速走行中または減速走行中または定速走行中であることが判断できる。
ここで、図6を用いて、制限速度パターン解消時刻予測手段303(第一の予測手段)の動作例を説明する。
図に示すように、先行列車1は、現在、軌道区間TRK3に在線中とする。
また、後方軌道区間TRK1、TRK2での平均速度を、それぞれV1、V2とする。
また、V1>V2の場合は、先行列車1が減速走行中であると判断して、同様に、現在発生中の制限速度パターンの解消時刻を予測する。
また、V1=V2の場合は、先行列車1が定速走行中であると判断して、同様に、現在発生中の制限速度パターンの解消時刻を予測する。
本発明を適用する信号システムでは、安全な列車間隔を確保するために、自列車の現在速度と現在位置を検知することが必須であり、自列車走行状態検知手段304は必ず備わっている。
図7において、601は軌道上に取り付けられた位置発信装置であり、軌道上を走行する列車605に対して位置情報を発信する。
列車605には、受信装置602が備えられており、位置発信装置601からの信号を検知することにより、現在位置を知ることができる。
また、列車605には時計604および速度計603が備えられており、軌道に設けられた位置発信装置601からの信号を検知した時点での時刻および速度を計測することができる。
なお、列車位置を検知する方法としては、GPSを用いる方法、車輪の回転数を計測する方法あるいは軌道区間の落下・扛上の発生を利用する方法もある。
また、列車位置を検知する方法としては、上記の方法から複数を選択する方法もある。
ここで、自列車(後続列車)が次制限速度パターンに到達するまでには、2つの列車走行パターンが考えられる。
第1に、図8に示すように、位置による制限速度まで自列車が加速する前に、次制限速度パターンに到達する場合である。
この時、次制限速度パターンに到達する時刻は、自列車の現在走行状態から力行のみを用いて次制限速度パターンに到達する時刻となる。
この場合は、自列車は位置による制限速度に到達するまで力行し、以後は定速走行により次制限速度パターンへ到達する。
従って、次制限速度パターンに到達する時刻は、現在時刻に、位置による制限速度まで力行した場合の時間と、位置による制限速度に到達する位置から次制限速度パターンまで、位置による制限速度で定速走行した場合の時間を加えることにより得られる。
自列車加速走行予測手段(第二の予測手段)305は、入力された自列車走行状態を、予測による列車走行状態を表す変数T(現在時刻)、V(自列車現在速度)、D(自列車現在位置)に設定して処理を開始する。(ステップS901)
次に、速度Vおよび位置Dの値から、予測による列車走行状態が、次制限速度パターンに到達したかを判断する。(ステップS902)
予測による列車走行状態が、次制限速度パターンに到達していない場合には、予測による列車走行状態が、位置による制限速度に到達したかを判断する。(ステップS903)。
ここで、予測による列車走行状態が、位置による制限速度に到達したことは、予測による速度Vが位置による制限速度以上になることをチェックすることにより判断できる。
予測による列車走行状態が、位置による制限速度に到達していない場合には、列車の加速度αを列車固有の加速度および予測による位置Dでの列車に対する抵抗値に基づいて設定する。
列車固有の加速度は、列車の引張力および質量から決まり、一般に、速度に基づいて変化する変数として近似される。
位置での列車に対する抵抗値とは、走行抵抗および勾配抵抗および曲線抵抗がある。
走行抵抗は、トンネル内と外で区別され、一般に速度の2次式で近似される。
勾配抵抗および曲線抵抗は、一般に速度で変化しない定数として近似される。即ち、列車の加速度αとは、速度Vにおけるこれらの値の和となる。
即ち、時刻Tを微小時間Δt進め、速度Vを加速度αで走行する場合の時刻(T+Δt)での速度に更新し、位置Dを加速度αで走行する場合の時刻(T+Δt)での位置に更新する。
次に、ステップS902に戻り、列車走行状態が次制限速度パターンに到達したかを判断する。
予測による列車走行状態が、次制限速度パターンに到達した場合には、予測による時刻Tが次制限速度パターンへの到達時刻となる。(ステップS907)。
なお、図10では、時刻を微小単位Δtで進める処理フローチャートを示したが、位置を微小単位Δdで進めることにより、次制限速度パターンへの到達時刻を計算する方法もある。
図11は、運転方法選択手段306の処理フローチャートの一例を示したものである。
運転方法選択手段306は、まず、自列車走行状態検知手段304により自列車現在走行状態情報を得る。(ステップS1001)
もし、既に次制限速度パターンが解消済みならば、次制限速度パターンにより制動をかける必要がないのは明らかなので、力行運転を選択する。(ステップS1003)
なお、次制限速度パターンは、図12に示すように、自列車の現在走行状態の速度と位置から制動を開始した場合の停止位置を計算し、これを制限速度パターンの停止位置と比較し、計算した停止位置を越える最も近い制限速度パターンを検索することにより得られる。
もし、T<T’であれば(ステップS1006)、力行(加速走行)した場合に制動がかかることが予測されるので、運転方法選択手段306は惰行運転を選択する。(ステップS1007)。
また、T<T’でなければ、即ち、T≧T’であれば、力行しても制動がかからないことが予測されるので、運転方法選択手段306は力行運転を選択する(1003)。
もし、次制限速度パターンに未到達の場合には、位置による制限速度に到達したかチェックする。(ステップS1009)。
また、位置による制限速度に到達した場合には、これ以上速度をあげることはできないので、定速走行を選択する。(ステップS1011)
一方、位置による制限速度に到達していない場合は、現在の運転方法を続行する。(ステップS1010)
もし、現在も発生中であるならば、制動を開始する必要があるので、制動運転を選択する。(ステップS1013)。
制動運転は、制限速度パターンが解消されるまでまたは列車が停止するまで続行する。
次に、制限速度パターンが解消すれば、ステップS1001に戻る。
図13は、本システムを用いない場合の列車走行と、本システムを用いた場合の列車走行の比較例を示す図である。
図において、1301は本システムを用いない場合の列車走行の位置速度曲線であり、図に示すように、本システムを用いない場合の列車走行では、先行列車の制限速度パターンの影響により、頻繁に制動と加速を繰り返す。
一方、1302は本システムを用いた場合の列車走行の位置速度曲線であり、図に示すように、本システムを用いた場合の列車走行では、予め制動がかかることを予測して惰行運転を行うので、制動のかかる回数が減少し、乗り心地のよいスムーズな走行が可能となる。
図からわかるように、本システムを用いた場合、惰行運転により列車間隔に余裕ができるので、スムーズに加速ができ、本システムを用いない場合の列車走行より高い速度で走行が可能である。
このため、惰行走行を行っても、本システムを用いない場合の列車走行に比べて、遅れは3秒程度である。
なお、先行列車在線軌道区間情報送信手段301および自列車走行状態検知手段304は、従来の列車走行制御システムにおいても必須のものであり、本発明のために新たに送受信装置や検知装置を設置する必要はない。
また、本実施の形態による列車走行制御システムの運転方法選択手段306は、第一の予測手段(制限速度パターン解消時刻予測手段)303が予測する第一の予測時刻が第二の予測手段(自列車加速走行予測手段)305が予測する第二の予測時刻以下の場合は、加速運転を選択するので、後続列車は、加速運転してもすぐには制動がかからないので、スムーズな加速が行える。
制限速度パターンの解消時刻を計算する方法として、実施の形態1とは異なる他の例について説明する。
各列車が、前方駅から、前方駅のホーム軌道区間(即ち、前方駅が存在する軌道区間)が列車の出発により扛上した時刻を取得することにより、制限速度パターンの解消時刻を計算することも可能である。
この時刻に基づき、次に前方駅に到着する列車「TR1」の最も早い到着時刻は式1のように計算することができる。
C(TR1)=D(TR1)+TOUT
D(TR1)=MAX{ A(TR1)+Tstop ,DS(TR1) } 式1
A(TR1)=MAX{ C(TR0)+Tin ,AS(TR1) }
Tinは、図15に示すように、ホーム軌道区間が扛上してから次の列車が駅に到着するまでの最小時間である。
Tstopは、図15に示すように、列車の駅における最小停止時間である。
TOUTは、図15に示すように、列車が出発してから、ホーム軌道区間が扛上するまでの最小時間である。
また、列車TR1の最も早い出発時刻D(TR1)は、上記A(TR1)に上記Tstopを加えた時刻と、ダイヤ上の出発時刻のうち、遅いほうである。
また、列車TR1によりホーム軌道区間が扛上する最も早い時刻C(TR1)は、上記D(TR1)に上記TOUTを加えた時刻である。
従って、前方駅にn番目に到着する列車TRnは、自分の先行列車TRn-1の最も早い到着時刻A(TRn-1)を、ホーム軌道区間が扛上した時刻C(TR0)と各列車のダイヤ上の到着および出発時刻から計算することができる。
V(TRn-1)={PS−PTRK1}/{A(TRn-1)−T1} 式2
次に、先行列車TRn-1が上記平均速度V(TRn-1)で、軌道区間TRK2を走行するとすれば、制限速度パターンの解消時刻T2は、図16から明らかなように、次の式3で計算することができる。
T2=T1+LTRK2/V(TRn-1)
ここで、LTRK2は軌道区間TRK2の長さを意味する。
301 送信手段(先行列車在線軌道区間情報送信手段)
302 蓄積手段(先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴蓄積手段)
303 第一の予測手段(制限速度パターン解消時刻予測手段)
304 自列車走行状態検知手段
305 第二の予測手段(自列車加速走行予測手段)
306 運転方法選択手段 307 列車走行制御手段
Claims (8)
- 複数に分割された軌道区間に対応して設けられ、列車が当該軌道区間に在線することを検知する手段と、この手段により検知された先行列車の現在在線する軌道区間を示す先行列車在線軌道区間情報を後続列車に送信する手段を有した列車走行制御システムにおいて、
後続列車は、
送信されてくる先行列車在線軌道区間情報に基づいて、先行列車が在線軌道区間からさらに前方の軌道区間に遷移する時刻の履歴を蓄積する蓄積手段と、
上記蓄積手段が蓄積する先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴に基づいて、先行列車が現在在線する軌道区間から前方の軌道区間へ移動する時刻である第一の時刻を予測する第一の予測手段と、
自列車の現在位置、現在速度および現在時刻の自列車走行状態情報を検知する自列車走行状態検知手段と、
検知された自列車走行状態情報に基づいて、自列車が加速走行した場合に先行列車の存在により制動がかかる位置に到達する時刻である第二の時刻を予測する第二の予測手段と、
予測された上記第一の予測時刻と上記第二の予測時刻、および上記自列車走行状態検知手段が検知する自列車走行状態情報に基づいて、自列車の運転方法を選択する運転方法選択手段と、
選択された運転方法に従って、自列車の走行状態を制御する列車走行制御手段を備えたことを特徴とする列車走行制御システム。 - 上記運転方法選択手段は、上記第一の予測手段が予測する第一の予測時刻が上記第二の予測手段が予測する第二の時刻より大きい場合は、惰行運転を選択することを特徴とする請求項1に記載の列車走行制御システム。
- 上記運転方法選択手段は、上記第一の予測手段が予測する第一の予測時刻が上記第二の予測手段が予測する第二の予測時刻以下の場合は、加速運転を選択することを特徴とする請求項1に記載の列車走行制御システム。
- 上記蓄積手段は、送信されてくる先行列車在線軌道区間情報に基づいて、最後に先行列車が在線軌道区間からさらに前方の軌道区間に遷移する時刻を蓄積することを特徴とする請求項1に記載の列車走行制御システム。
- 複数に分割された軌道区間に対応して設けられ、列車が当該軌道区間に在線することを検知する手段と、この手段により検知された先行列車の現在在線する軌道区間を示す先行列車在線軌道区間情報を後続列車に送信する手段を有した列車走行制御システムにおける後続列車の列車走行制御方法であって、
送信されてくる先行列車在線軌道区間情報に基づいて、先行列車の在線軌道区間が前方の軌道区間に遷移する時刻の履歴を蓄積する第一のステップと、
蓄積された先行列車在線軌道区間遷移時刻履歴に基づいて、先行列車が在線軌道区間からさらに前方の軌道区間へ移動する時刻である第一の時刻を予測する第二のステップと、
自列車の現在位置、現在速度および現在時刻の自列車走行状態情報を検知する第三のステップと、
検知された自列車走行状態情報に基づいて、自列車が加速走行した場合に先行列車の存在により制動がかかる位置に到達する時刻である第二の時刻を予測する第四のステップと、
予測された上記第一の予測時刻と上記第二の予測時刻、および検知された上記自列車走行状態情報に基づいて、自列車の運転方法を選択する第5のステップと、
選択された運転方法に従って、自列車の走行状態を制御する第6のステップを備えたことを特徴とする列車走行制御方法。 - 上記第一の予測時刻が上記第二の時刻より大きい場合は、惰行運転を選択することを特徴とする請求項5に記載の列車走行制御方法。
- 上記第一の予測時刻が上記第二の予測時刻以下の場合は、加速運転を選択することを特徴とする請求項5に記載の列車走行制御方法。
- 上記第一のステップは、送信されてくる先行列車在線軌道区間情報に基づいて、最後に先行列車が在線軌道区間からさらに前方の軌道区間に遷移する時刻を蓄積することを特徴とする請求項5に記載の列車走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003277744A JP4005541B2 (ja) | 2003-02-13 | 2003-07-22 | 列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003035682 | 2003-02-13 | ||
JP2003277744A JP4005541B2 (ja) | 2003-02-13 | 2003-07-22 | 列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004266986A true JP2004266986A (ja) | 2004-09-24 |
JP4005541B2 JP4005541B2 (ja) | 2007-11-07 |
Family
ID=33133957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003277744A Expired - Fee Related JP4005541B2 (ja) | 2003-02-13 | 2003-07-22 | 列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4005541B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327525A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | East Japan Railway Co | 車輪フランジ塗油装置およびその制御方法 |
JP2008182860A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Toshiba Corp | 列車制御装置 |
JP2008187761A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Toshiba Corp | 列車制御装置 |
JP2011045226A (ja) * | 2009-07-23 | 2011-03-03 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
WO2011125822A1 (ja) | 2010-04-01 | 2011-10-13 | 株式会社 東芝 | 目標速度算出機能を備えた列車制御装置 |
JP2011235737A (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-24 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
JP2012188041A (ja) * | 2011-03-11 | 2012-10-04 | Mitsubishi Electric Corp | 走行計画作成装置 |
WO2013179790A1 (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-05 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
US8774992B2 (en) | 2010-01-18 | 2014-07-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Operation support device and automatic operation device |
WO2016017041A1 (ja) * | 2014-07-29 | 2016-02-04 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
WO2018155558A1 (ja) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | 三菱重工エンジニアリング株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、プログラム |
US10407085B2 (en) | 2014-04-21 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Train travel prediction device and train travel prediction method |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
MY195299A (en) * | 2016-10-27 | 2023-01-12 | Universal City Studios Llc | Systems and Methods for Ride Control Synchronization |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09104347A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-04-22 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
JPH10167070A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-23 | Hitachi Ltd | 列車情報伝送方法、列車速度制御方法および列車制御システム |
JP2001030905A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Hitachi Ltd | 列車制御システム、列車運転支援システム |
JP2002204507A (ja) * | 2001-01-05 | 2002-07-19 | Hitachi Ltd | 列車群制御システム、列車群制御方法、車上ato装置及び地上制御装置 |
-
2003
- 2003-07-22 JP JP2003277744A patent/JP4005541B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09104347A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-04-22 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
JPH10167070A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-23 | Hitachi Ltd | 列車情報伝送方法、列車速度制御方法および列車制御システム |
JP2001030905A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Hitachi Ltd | 列車制御システム、列車運転支援システム |
JP2002204507A (ja) * | 2001-01-05 | 2002-07-19 | Hitachi Ltd | 列車群制御システム、列車群制御方法、車上ato装置及び地上制御装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327525A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | East Japan Railway Co | 車輪フランジ塗油装置およびその制御方法 |
JP2008182860A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Toshiba Corp | 列車制御装置 |
JP2008187761A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Toshiba Corp | 列車制御装置 |
JP2011045226A (ja) * | 2009-07-23 | 2011-03-03 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
US8774992B2 (en) | 2010-01-18 | 2014-07-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Operation support device and automatic operation device |
WO2011125822A1 (ja) | 2010-04-01 | 2011-10-13 | 株式会社 東芝 | 目標速度算出機能を備えた列車制御装置 |
US8374739B2 (en) | 2010-04-01 | 2013-02-12 | Toshiba Corporation | Train control device having a target speed calculation function |
JP2011235737A (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-24 | Hitachi Ltd | 列車制御システム |
JP2012188041A (ja) * | 2011-03-11 | 2012-10-04 | Mitsubishi Electric Corp | 走行計画作成装置 |
WO2013179790A1 (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-05 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
US10407085B2 (en) | 2014-04-21 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Train travel prediction device and train travel prediction method |
WO2016017041A1 (ja) * | 2014-07-29 | 2016-02-04 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
CN106536269A (zh) * | 2014-07-29 | 2017-03-22 | 株式会社东芝 | 列车控制装置 |
CN106536269B (zh) * | 2014-07-29 | 2019-12-03 | 株式会社东芝 | 列车控制装置 |
US10569793B2 (en) | 2014-07-29 | 2020-02-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Train control device |
WO2018155558A1 (ja) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | 三菱重工エンジニアリング株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、プログラム |
JP2018139464A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | 三菱重工エンジニアリング株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、プログラム |
US11400905B2 (en) | 2017-02-24 | 2022-08-02 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method and program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4005541B2 (ja) | 2007-11-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101079903B1 (ko) | 열차자동운전에서의 속도 제어장치 및 방법 | |
JP5271772B2 (ja) | 列車運行制御方法および車上制御装置 | |
JP3854071B2 (ja) | 列車群制御システム、列車群制御方法、車上ato装置及び地上制御装置 | |
JP2004266986A (ja) | 列車走行制御システムおよび列車走行制御方法 | |
JP4471739B2 (ja) | 列車運行制御システム | |
JPH03213459A (ja) | 列車制御装置 | |
WO2014003151A2 (en) | Method for determining an optimal run-curve for a vehicle | |
KR100283828B1 (ko) | 열차 운행관리 시스템 | |
JP5476070B2 (ja) | 列車制御システム | |
JP2003095109A (ja) | 列車群制御システム | |
JP2005231447A (ja) | 列車運転支援装置 | |
JP2002249049A (ja) | 列車運行管理装置 | |
JPH06284519A (ja) | 列車走行制御装置 | |
JPH0976914A (ja) | 列車運行制御方法及び装置 | |
JP3920765B2 (ja) | 列車制御システム | |
JP2014034358A (ja) | プログラム及び列車運行シミュレータ | |
JP6914203B2 (ja) | 運転支援システム | |
JP4421428B2 (ja) | 車両の定位置停止自動制御装置 | |
JP4612551B2 (ja) | 自動列車制御装置 | |
JP2019089449A (ja) | 列車走行制御装置、方法及びプログラム | |
JPH08104234A (ja) | 軌道輸送交通におけるルート設定方法 | |
JP2005280542A (ja) | Atc/o装置 | |
CN110626391A (zh) | 一种乘客信息系统的信息预测方法 | |
JP5274873B2 (ja) | 自動列車制御装置および自動列車制御方法 | |
CN115123344A (zh) | 列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051027 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061017 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070605 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070821 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070823 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100831 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110831 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110831 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120831 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120831 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130831 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |