JP2004244196A - ブーム伸縮機構の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一本の伸縮シリンダ１により伸縮ブーム１０を伸縮する伸縮機構において、ブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段の固定ピンを固定ピン駆動手段４０で駆動するに、油温の低下により固定ピン駆動手段４０の作動遅れが生じ伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなることを阻止することを目的とする。
【解決手段】固定ピン駆動手段４０の駆動圧を制御する駆動圧制御手段１３０と固定ピンの作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、コントローラとを配置し、コントローラ６５がこの固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力し、ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段４０の駆動圧を高くして作動を速くする。
【選択図】 図４
【解決手段】固定ピン駆動手段４０の駆動圧を制御する駆動圧制御手段１３０と固定ピンの作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、コントローラとを配置し、コントローラ６５がこの固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力し、ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段４０の駆動圧を高くして作動を速くする。
【選択図】 図４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンの多段伸縮ブームに使用される伸縮シリンダを用いたブーム伸縮機構の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブームを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている（例えば、特許文献１参照）。かかるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
以下このブーム伸縮機構について説明する。図１は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
【０００４】
（シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【０００５】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００６】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
【０００７】
（ブーム間固定手段）３０はセカンドブーム１２のブーム間固定手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【０００８】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【０００９】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
【００１０】
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン揺動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１１】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記ブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
【００１２】
以下、上記構成の１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作の１サイクルを一例として説明する。
【００１３】
（シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図である。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６のブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向する状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。
【００１４】
（ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固定穴５１内に入っている。前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
【００１５】
（ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示す。
【００１６】
（ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図７を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。
【００１７】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）図６と図７に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。この時の状態を図５に示す。
【００１８】
（伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブームをも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブーム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向する位置に達するとその縮小動作を停止する。
【００１９】
以上がこのブーム伸縮機構による伸長動作の１サイクルである。同様のサイクルを繰り返すことにより、図８の（Ｃ）に示すようにトップブーム１６とフィフスブーム１５を伸長することができる。また、このブーム伸縮機構での縮小動作は上述した伸長動作を逆に行うことによりなされる。
【００２０】
【特許文献１】
特開２００２−２５５４８２号公報
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した１本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程の中で、下記の解決すべき課題があった。
【００２２】
図６および図１１で図示するように、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小させて、固定ピン１６ｄの先端部５３を固定穴５４に入れる場合に、油温の低下により固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が遅く、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５の先端部のブーム間同士の連結に時間がかかる。また、ブーム間同士の連結解除の場合も同様に時間がかかる。したがって、ブーム間固定行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２３】
また、上記課題は前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程においても同様の課題となっている。すなわち、例えば図５に図示し上述した前記シリンダ・ブーム連結行程で、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を縮小動作させて連結ピン２３をトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入れる場合に、油温の低下により連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度が遅く、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａの連結に時間がかかる。また、シリンダ・ブーム連結解除時も同様に時間がかかる。したがって、シリンダ・ブーム連結行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２４】
そこで、本発明は、上記の課題を解決することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して油圧アクチュエータで進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記固定ピン駆動手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記固定ピン駆動手段の作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、当該固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００２６】
この構成により、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００２７】
請求項２のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００２８】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
請求項３のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
請求項４のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１乃至請求項３のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３２】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【００３３】
請求項５のブーム伸縮機構の制御装置は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを油圧アクチュエータで進退駆動することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を検出するシリンダ・ブーム作動速度検出手段と、当該シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００３４】
この構成により、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００３５】
請求項６のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３６】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
請求項７のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３８】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くしするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
請求項８のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５乃至請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００４０】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従って本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分については、同符号を用いて以下に説明する。
【００４２】
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作キー６３、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。操作キー６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とするブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するものである。操作キー６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００４３】
８０はブーム基端位置検出手段であって、シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００４４】
コントローラ６５には、作動速度算出手段６５ａと駆動圧決定手段６５ｂとを備えている。作動速度算出手段６５ａは、前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号を受けてシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を算出する算出手段であり、前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号を受けて前記固定ピン駆動手段４０の作動速度を算出する算出手段ででもある。ここで、前記連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａで請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段を構成している。また、前記固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａで請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段を構成している。
【００４５】
駆動圧決定手段６５ｂは、作動速度算出手段６５ａからの信号を受け、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基いて予めシリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を決定しており、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基く駆動圧信号を出力するものである。
【００４６】
具体的には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度が所定値より遅い場合に、駆動圧決定手段６５ｂは駆動圧信号を出力し、所定値より速い場合もしくは所定値の場合は駆動圧信号を出力しないようにしている。
【００４７】
１３０は、駆動圧制御手段であって、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの信号によって、シリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を制御する駆動圧制御手段である。
【００４８】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力することができる。選択したブーム条件は、丸印７４により表示される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、前述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。
【００４９】
図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択したブーム条件を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。７７は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を絵表示するものである。
【００５０】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００５１】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００５２】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。
【００５３】
なお、前記連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２，１１３は、請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１１２，１１３とで連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入った状態から、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出た状態から、連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００５４】
図３の１２０は前記固定ピン状態検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。
【００５５】
なお、前記固定ピン検出手段１１０の近接スイッチ１２２，１２３は、請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１２２，１２３からの信号で、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態から、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から出るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に固定ピン１２ｄの先端部が前記ベースブーム１１の固定穴３２から抜け出た状態から、固定ピン１２ｄがベースブーム１１の固定穴３２に入るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００５６】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。
【００５７】
連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
【００５８】
また、連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油圧源は、前記駆動圧制御手段１３０により予め設定した高圧と低圧の２種類の駆動圧を供給可能になっている。すなわち、駆動圧制御手段１３０は、油圧源に一次側を接続し高圧に設定した第１シーケンス弁１３１と、第１シーケンス弁１３１の二次側とタンク間に配置し低圧に設定した第２シーケンス弁１３２と、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの出力信号を受けた時に連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に第１シーケンス弁１３１の一次側を接続し、出力信号を受けない時に第１シーケンス弁１３１の二次側を接続するように切換える電磁切換弁１３３で構成している。
【００５９】
以上説明した本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技術で説明した図８（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図１に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第１の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するＮＯ．５のブーム条件を選んだと仮定する。操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００６０】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００６１】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００６２】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００６３】
この時コントローラ６５は連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２と近接スイッチ１１３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１１２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１１３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測してシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００６４】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０にシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００６５】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に駆動圧信号は出力されない。ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００６６】
（伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により伸縮ブーム１のシリンダチューブロッド側端部３とセカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００６７】
更に、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。図１５に伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００６８】
以上のように、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３による連結動作を確実に行うことができるのである。
【００６９】
図１５に示された目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００７０】
このようにトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段９０の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確実に行うことできるのである。
【００７１】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。このように、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに連結させる制御を行うことができるのである。
【００７２】
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには連結ピン駆動シリンダ２１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、連結ピン駆動シリンダ２１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された高圧が供給されるようになる。
【００７３】
一方ソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結される。
この時連結ピン駆動シリンダ２１は、高圧で駆動されるものであるから、シリンダ・ブーム連結手段２０は、前回速度を計測させながらに作動させた時に比較して速く作動させることができる。
【００７４】
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００７５】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００７６】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００７７】
この時コントローラ６５は固定ピン状態検出手段１２０の近接スイッチ１２２と近接スイッチ１２３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１２２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１２３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測して固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００７８】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に固定ピン駆動手段４０の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００７９】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号は出力されない。 ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００８０】
（ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００８１】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００８２】
以上のように、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に位置したところで、固定ピン駆動手段４０が駆動する固定ピン１６ｄによる固定動作を確実に行うことができるのである。
【００８３】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。
【００８４】
（ブーム間固定行程）前記コントローラ６５から前記固定ピン駆動手段４０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには固定ピン駆動シリンダ４１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、固定ピン駆動シリンダ４１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された所定の高圧が供給されるようになる。
【００８５】
一方図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。この時固定ピン駆動シリンダ４１は、高圧で駆動されるものであるから、固定ピン駆動手段４０は、前回速度を計測させながらに作動させた時に比較して速く作動させることができる。そしてこのときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００８６】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００８７】
以上の如く構成し作用するものであるから、コントローラ６５が固定ピン作動速度検出手段（固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段４０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時に固定ピン駆動手段４０の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００８８】
また、コントローラ６５がシリンダ・ブーム作動速度検出手段（連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００８９】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度で以ってそれぞれの駆動圧を変更するようにしたが、片方のみを行うようにした場合であってもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が所定値以下の速度で作動した場合について説明したが、所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合について以下に説明する。なお、この場合においても固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時間を計測して作動速度を算出する作用の説明は上記で説明した場合と同じであるので説明を省略する。また、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる場合についても上記に説明した場合と同じであるので説明を省略する。
【００９１】
そして固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合に、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂは、駆動圧信号を出力しない。よって図９に図示する電磁切換弁１３３は切換わらず、第２シーケンス弁１３２の設定圧（低圧）が連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１の駆動油圧源として供給される。よって、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０は、高圧で駆動されないものであるから、作動速度を検出した時の速度で作動する。
【００９２】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０を作動させる時には、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるようにしたものである。また、シリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる時には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるようにしたものである。
【００９３】
しかしながら、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるだけでなく、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。また逆に、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるだけでなく、固定ピン駆動手段４０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、最初の固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時に各手段の作動速度を検出するようにしたが、操作キー６３により選択したブーム条件がコントローラ６５に設定され、伸縮操作レバー６１が操作されて伸縮ブーム１０を伸縮させよう操作された時に、コントローラ６５により自動的に固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動ができる状態に伸縮シリンダ１を駆動させ、各手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定してから、伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【００９５】
あるいは固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０のいずれか一方の手段のみを単独作動させてこの手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定し、決定した駆動圧で以って伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【００９６】
なお、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅くする要因は、各手段の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１および連結ピン駆動シリンダ２１）が油圧で駆動され油温低下によりその作動速度を遅くするものである。したがって、上記実施形態では各手段の作動速度を各手段の作動時間を計測して検出するようにしたが、直接油温を検出し油温に基いて各手段の駆動圧を変更するようにしてもよい。以下この実施形態について図１６に基いて説明する。
【００９７】
図１６で２０ａは、油温検出手段であって、連結ピン駆動シリンダ２１の近傍に配置して連結ピン駆動シリンダ２１に供給される油温を検出する手段である。４０ａは、油温検出手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１の近傍に配置して固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油温を検出する手段である。６５ｃは、予め油温に基く前記各手段の作動速度を記憶しており、油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号を受けて前記各手段の作動速度を駆動圧決定手段に信号を出力する駆動速度算出手段である。
【００９８】
このように油温で固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の各油圧アクチュエータの駆動圧を決定する場合は、次のように作用させる。各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以下の低温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が高圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を速く作動させる。逆に各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以上または所定値の高温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力されず、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が低圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を低圧（通常）の速度で作動させる。
【００９９】
このようにした実施形態でも、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を油温検出に基づいて検出し、油温に基づいて各手段の駆動圧を変更するようにしたものであるから、各手段の作動速度が遅いときには高圧にして速く作動させるようにすることができる。よって、伸縮ブームを伸縮させる際に各手段が作動する工程での作動時間を短縮することができ、伸縮ブーム１０を伸縮させる場合の全体時間を短縮することができる。
【０１００】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を２段階の駆動油圧で行うようにしたが、作動速度により更に多段階の駆動圧に変更するようにしたり、作動速度に基いて駆動圧をリニアに変更するようにしてもよい。
【０１０１】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し作動速度が所定値より遅い場合に駆動圧を上げて作動速度を速くする場合について説明したが、逆に作動速度が所定値より速い場合に駆動圧を下げて作動速度を遅くするようにしてもよい。この場合は上記と逆に作用するように構成すればよい。このようにすることで、次のような課題を解決することができる。
【０１０２】
すなわち、油温が高温になると固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が速くなり、固定ピン１６ｄが固定穴５４へ勢いよく入り大きな衝撃音が発生し、オペレータに不安を抱かせるものとなる。このことは、逆に前記ブーム間固定解除行程、
前記シリンダ・ブーム連結行程、前記シリンダ・ブーム連結解除行程でも同様な課題を有している。しかし、上記のようにすることで各手段の作動速度を遅くすることができ、大きな衝撃音が発生しオペレータに不安を抱かせることをなくすることができる。
【０１０３】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータを固定ピン駆動シリンダ４１と連結ピン駆動シリンダ２１で構成したが、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータとして別の油圧アクチユエータ（例えば油圧モータ等）で構成するようにしたものであってもよい。
【０１０４】
また、上述した伸縮ブーム１０の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム１０が最縮小した際には、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入った状態でその縮小動作を終了するように前記コントローラ６５はプログラムされている。それにより、トップブーム１６とベースブーム１１間は前記伸縮シリンダ１により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブーム１６の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することができるようになっている。
【０１０５】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合に固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータの駆動を速めるために駆動圧を高くするようにしたものである。しかし駆動圧を高めてもまだ固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が十分に得られ内場合には、伸縮ブーム１の作動速度を固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度に基いて遅くするようにして各工程における作動が確実に行われるようにするとよい。
【０１０６】
この場合には、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の各１回目で作動速度を検出して駆動圧を高めるようにし、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の２回目でも作動速度を検出し所定値以上の作動速度が得られない場合に、更なる固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時には作動速度に応じて伸縮ブーム１の作動速度を遅くなるようにすればよい。
【０１０７】
このように固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れにより伸縮ブーム１の作動速度を遅くする場合は、伸縮ブーム１０の作動速度が上記工程で急に遅くなるので、オペレータは故障したのではと不安を抱くことから、その時には前記グラフィック表示器７０でその旨の表示をさせたり、音声等で報知させるようにすればよい。
【０１０８】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用するものであるから、請求項１に記載された発明では、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１０９】
請求項２に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【０１１０】
請求項３に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【０１１１】
請求項４に記載された発明では、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程では固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【０１１２】
請求項５に記載された発明では、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１１３】
請求項６に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【０１１４】
請求項７に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
請求項８に記載された発明ではコントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程で作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフである。
【図１６】本発明の他の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２０ａは油温検出手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３１は固定ボス、３２は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４０ａは油温検出手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は操作キー、６５はコントローラ、６５ａは作動速度算出手段、６５ｂは駆動圧決定手段、６５ｃは駆動圧決定手段、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は駆動圧制御手段、１３１は、第１シーケンス弁、１３２は第２シーケンス弁、１３３は、電磁切換弁
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンの多段伸縮ブームに使用される伸縮シリンダを用いたブーム伸縮機構の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブームを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている（例えば、特許文献１参照）。かかるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
以下このブーム伸縮機構について説明する。図１は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
【０００４】
（シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【０００５】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００６】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
【０００７】
（ブーム間固定手段）３０はセカンドブーム１２のブーム間固定手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【０００８】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【０００９】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
【００１０】
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン揺動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１１】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記ブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
【００１２】
以下、上記構成の１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作の１サイクルを一例として説明する。
【００１３】
（シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図である。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６のブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向する状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。
【００１４】
（ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固定穴５１内に入っている。前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
【００１５】
（ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示す。
【００１６】
（ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図７を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。
【００１７】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）図６と図７に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。この時の状態を図５に示す。
【００１８】
（伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブームをも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブーム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向する位置に達するとその縮小動作を停止する。
【００１９】
以上がこのブーム伸縮機構による伸長動作の１サイクルである。同様のサイクルを繰り返すことにより、図８の（Ｃ）に示すようにトップブーム１６とフィフスブーム１５を伸長することができる。また、このブーム伸縮機構での縮小動作は上述した伸長動作を逆に行うことによりなされる。
【００２０】
【特許文献１】
特開２００２−２５５４８２号公報
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した１本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程の中で、下記の解決すべき課題があった。
【００２２】
図６および図１１で図示するように、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小させて、固定ピン１６ｄの先端部５３を固定穴５４に入れる場合に、油温の低下により固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が遅く、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５の先端部のブーム間同士の連結に時間がかかる。また、ブーム間同士の連結解除の場合も同様に時間がかかる。したがって、ブーム間固定行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２３】
また、上記課題は前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程においても同様の課題となっている。すなわち、例えば図５に図示し上述した前記シリンダ・ブーム連結行程で、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を縮小動作させて連結ピン２３をトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入れる場合に、油温の低下により連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度が遅く、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａの連結に時間がかかる。また、シリンダ・ブーム連結解除時も同様に時間がかかる。したがって、シリンダ・ブーム連結行程で時間がかかった分、伸縮ブーム１０を伸縮させるに要する全体時間が長くなるという課題を有している。
【００２４】
そこで、本発明は、上記の課題を解決することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して油圧アクチュエータで進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記固定ピン駆動手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記固定ピン駆動手段の作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、当該固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００２６】
この構成により、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００２７】
請求項２のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００２８】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
請求項３のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
この構成により、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
請求項４のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項１乃至請求項３のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３２】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【００３３】
請求項５のブーム伸縮機構の制御装置は、ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを油圧アクチュエータで進退駆動することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を検出するシリンダ・ブーム作動速度検出手段と、当該シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするものである。
【００３４】
この構成により、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００３５】
請求項６のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３６】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
請求項７のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするものである。
【００３８】
この構成により、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くしするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
請求項８のブーム伸縮機構の制御装置は、請求項５乃至請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするものである。
【００４０】
この構成により、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従って本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分については、同符号を用いて以下に説明する。
【００４２】
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作キー６３、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。操作キー６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とするブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するものである。操作キー６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００４３】
８０はブーム基端位置検出手段であって、シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００４４】
コントローラ６５には、作動速度算出手段６５ａと駆動圧決定手段６５ｂとを備えている。作動速度算出手段６５ａは、前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号を受けてシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を算出する算出手段であり、前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号を受けて前記固定ピン駆動手段４０の作動速度を算出する算出手段ででもある。ここで、前記連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａで請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段を構成している。また、前記固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａで請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段を構成している。
【００４５】
駆動圧決定手段６５ｂは、作動速度算出手段６５ａからの信号を受け、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基いて予めシリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を決定しており、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度に基く駆動圧信号を出力するものである。
【００４６】
具体的には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度ならびに固定ピン駆動手段４０の作動速度が所定値より遅い場合に、駆動圧決定手段６５ｂは駆動圧信号を出力し、所定値より速い場合もしくは所定値の場合は駆動圧信号を出力しないようにしている。
【００４７】
１３０は、駆動圧制御手段であって、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの信号によって、シリンダ・ブーム連結手段２０および連結ピン状態検出手段１１０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動する駆動圧を制御する駆動圧制御手段である。
【００４８】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力することができる。選択したブーム条件は、丸印７４により表示される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、前述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。
【００４９】
図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択したブーム条件を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。７７は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を絵表示するものである。
【００５０】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００５１】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００５２】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出し、ＯＦＦからＯＮの出力信号を出力するようになっている。
【００５３】
なお、前記連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２，１１３は、請求項５記載のシリンダ・ブーム作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１１２，１１３とで連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入った状態から、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜け出た状態から、連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入るまでの時間をコントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記連結ピン駆動シリンダ２１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００５４】
図３の１２０は前記固定ピン状態検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出し、ＯＦＦからＯＮの信号を出力するようになっている。
【００５５】
なお、前記固定ピン検出手段１１０の近接スイッチ１２２，１２３は、請求項１記載の固定ピン作動速度検出手段の一部を構成している。すなわち、近接スイッチ１２２，１２３からの信号で、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態から、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から出るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。また、逆に固定ピン１２ｄの先端部が前記ベースブーム１１の固定穴３２から抜け出た状態から、固定ピン１２ｄがベースブーム１１の固定穴３２に入るまでの時間を、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａで計測することで前記固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度を検出できるようにしてある。
【００５６】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。
【００５７】
連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
【００５８】
また、連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油圧源は、前記駆動圧制御手段１３０により予め設定した高圧と低圧の２種類の駆動圧を供給可能になっている。すなわち、駆動圧制御手段１３０は、油圧源に一次側を接続し高圧に設定した第１シーケンス弁１３１と、第１シーケンス弁１３１の二次側とタンク間に配置し低圧に設定した第２シーケンス弁１３２と、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂからの出力信号を受けた時に連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１に第１シーケンス弁１３１の一次側を接続し、出力信号を受けない時に第１シーケンス弁１３１の二次側を接続するように切換える電磁切換弁１３３で構成している。
【００５９】
以上説明した本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技術で説明した図８（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図１に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第１の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するＮＯ．５のブーム条件を選んだと仮定する。操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００６０】
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００６１】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００６２】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００６３】
この時コントローラ６５は連結ピン状態検出手段１１０の近接スイッチ１１２と近接スイッチ１１３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１１２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１１３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測してシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００６４】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０にシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータ（連結ピン駆動シリンダ２１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００６５】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５からシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる信号を出力する際に駆動圧信号は出力されない。ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００６６】
（伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により伸縮ブーム１のシリンダチューブロッド側端部３とセカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００６７】
更に、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。図１５に伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００６８】
以上のように、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３による連結動作を確実に行うことができるのである。
【００６９】
図１５に示された目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００７０】
このようにトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段９０の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確実に行うことできるのである。
【００７１】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。このように、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに連結させる制御を行うことができるのである。
【００７２】
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには連結ピン駆動シリンダ２１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、連結ピン駆動シリンダ２１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された高圧が供給されるようになる。
【００７３】
一方ソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結される。
この時連結ピン駆動シリンダ２１は、高圧で駆動されるものであるから、シリンダ・ブーム連結手段２０は、前回速度を計測させながらに作動させた時に比較して速く作動させることができる。
【００７４】
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図９に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００７５】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００７６】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００７７】
この時コントローラ６５は固定ピン状態検出手段１２０の近接スイッチ１２２と近接スイッチ１２３からの信号を受け、コントローラ６５の作動速度算出手段６５ａは近接スイッチ１２２がＯＮからＯＦＦに切換わってから、近接スイッチ１２３がＯＦＦからＯＮに切換わる時間を計測して固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出する。計測した作動速度はコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂに送る。
【００７８】
駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上か否かの判断をし、所定値以下の遅い速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に固定ピン駆動手段４０の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１）を駆動させる駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶しておき、次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号を出力する。
【００７９】
また、駆動圧決定手段６５ｂは、計測された作動速度が所定値以上または所定値の速度であれば駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力しないように記憶しておく。よって次回コントローラ６５から固定ピン駆動手段４０を作動させる信号を出力する際に当該駆動圧信号は出力されない。 ここでは計測された作動速度が所定値以下で駆動圧決定手段６５ｂには駆動圧を高圧とする駆動圧信号を出力するよう記憶されているものとして以下に説明する。
【００８０】
（ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００８１】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００８２】
以上のように、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に位置したところで、固定ピン駆動手段４０が駆動する固定ピン１６ｄによる固定動作を確実に行うことができるのである。
【００８３】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。
【００８４】
（ブーム間固定行程）前記コントローラ６５から前記固定ピン駆動手段４０に連結信号が出力されるとともに、駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号が出力される。具体的には、駆動圧決定手段６５ｂには固定ピン駆動シリンダ４１を高圧駆動するための駆動圧信号を出力するように記憶されており、図９の駆動圧制御手段１３０の電磁切換弁１３３にコントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂで記憶している駆動圧信号が出力され、電磁切換弁１３３が切換わり、固定ピン駆動シリンダ４１の油圧源として第１シーケンス弁１３１で設定された所定の高圧が供給されるようになる。
【００８５】
一方図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。この時固定ピン駆動シリンダ４１は、高圧で駆動されるものであるから、固定ピン駆動手段４０は、前回速度を計測させながらに作動させた時に比較して速く作動させることができる。そしてこのときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００８６】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００８７】
以上の如く構成し作用するものであるから、コントローラ６５が固定ピン作動速度検出手段（固定ピン状態検出手段１２０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段４０の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段４０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時に固定ピン駆動手段４０の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００８８】
また、コントローラ６５がシリンダ・ブーム作動速度検出手段（連結ピン状態検出手段１１０と作動速度算出手段６５ａ）の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段１３０に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブーム１０を伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブーム１０の伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【００８９】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度で以ってそれぞれの駆動圧を変更するようにしたが、片方のみを行うようにした場合であってもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が所定値以下の速度で作動した場合について説明したが、所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合について以下に説明する。なお、この場合においても固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時間を計測して作動速度を算出する作用の説明は上記で説明した場合と同じであるので説明を省略する。また、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる場合についても上記に説明した場合と同じであるので説明を省略する。
【００９１】
そして固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が所定値以上もしくは所定値の速度で作動した場合に、コントローラ６５の駆動圧決定手段６５ｂは、駆動圧信号を出力しない。よって図９に図示する電磁切換弁１３３は切換わらず、第２シーケンス弁１３２の設定圧（低圧）が連結ピン駆動シリンダ２１および固定ピン駆動シリンダ４１の駆動油圧源として供給される。よって、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０は、高圧で駆動されないものであるから、作動速度を検出した時の速度で作動する。
【００９２】
なお、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０を作動させる時には、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるようにしたものである。また、シリンダ・ブーム連結手段２０を作動させる時には、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるようにしたものである。
【００９３】
しかしながら、固定ピン駆動手段４０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回の固定ピン駆動手段４０を作動させる時の駆動圧を変更させるだけでなく、シリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。また逆に、シリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し、検出された作動速度に基いて次回のシリンダ・ブーム連結手段２０の駆動圧を変更させるだけでなく、固定ピン駆動手段４０の駆動圧も変更させるようにしてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、最初の固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時に各手段の作動速度を検出するようにしたが、操作キー６３により選択したブーム条件がコントローラ６５に設定され、伸縮操作レバー６１が操作されて伸縮ブーム１０を伸縮させよう操作された時に、コントローラ６５により自動的に固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動ができる状態に伸縮シリンダ１を駆動させ、各手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定してから、伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【００９５】
あるいは固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０のいずれか一方の手段のみを単独作動させてこの手段の作動速度を検出して各手段を駆動させる駆動圧を決定し、決定した駆動圧で以って伸縮ブーム１０を伸縮させる前記各工程に移行するようにしてもよい。
【００９６】
なお、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅くする要因は、各手段の油圧アクチュエータ（固定ピン駆動シリンダ４１および連結ピン駆動シリンダ２１）が油圧で駆動され油温低下によりその作動速度を遅くするものである。したがって、上記実施形態では各手段の作動速度を各手段の作動時間を計測して検出するようにしたが、直接油温を検出し油温に基いて各手段の駆動圧を変更するようにしてもよい。以下この実施形態について図１６に基いて説明する。
【００９７】
図１６で２０ａは、油温検出手段であって、連結ピン駆動シリンダ２１の近傍に配置して連結ピン駆動シリンダ２１に供給される油温を検出する手段である。４０ａは、油温検出手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１の近傍に配置して固定ピン駆動シリンダ４１に供給される油温を検出する手段である。６５ｃは、予め油温に基く前記各手段の作動速度を記憶しており、油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号を受けて前記各手段の作動速度を駆動圧決定手段に信号を出力する駆動速度算出手段である。
【００９８】
このように油温で固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の各油圧アクチュエータの駆動圧を決定する場合は、次のように作用させる。各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以下の低温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が高圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を速く作動させる。逆に各油温検出手段２０ａ，４０ａからの信号が所定値以上または所定値の高温で有る場合には、駆動圧決定手段６５ｂから駆動圧信号が出力されず、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動が低圧の油圧源で駆動され、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を低圧（通常）の速度で作動させる。
【００９９】
このようにした実施形態でも、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を油温検出に基づいて検出し、油温に基づいて各手段の駆動圧を変更するようにしたものであるから、各手段の作動速度が遅いときには高圧にして速く作動させるようにすることができる。よって、伸縮ブームを伸縮させる際に各手段が作動する工程での作動時間を短縮することができ、伸縮ブーム１０を伸縮させる場合の全体時間を短縮することができる。
【０１００】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０およびシリンダ・ブーム連結手段２０を２段階の駆動油圧で行うようにしたが、作動速度により更に多段階の駆動圧に変更するようにしたり、作動速度に基いて駆動圧をリニアに変更するようにしてもよい。
【０１０１】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度を検出し作動速度が所定値より遅い場合に駆動圧を上げて作動速度を速くする場合について説明したが、逆に作動速度が所定値より速い場合に駆動圧を下げて作動速度を遅くするようにしてもよい。この場合は上記と逆に作用するように構成すればよい。このようにすることで、次のような課題を解決することができる。
【０１０２】
すなわち、油温が高温になると固定ピン駆動シリンダ４１の作動速度が速くなり、固定ピン１６ｄが固定穴５４へ勢いよく入り大きな衝撃音が発生し、オペレータに不安を抱かせるものとなる。このことは、逆に前記ブーム間固定解除行程、
前記シリンダ・ブーム連結行程、前記シリンダ・ブーム連結解除行程でも同様な課題を有している。しかし、上記のようにすることで各手段の作動速度を遅くすることができ、大きな衝撃音が発生しオペレータに不安を抱かせることをなくすることができる。
【０１０３】
更に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータを固定ピン駆動シリンダ４１と連結ピン駆動シリンダ２１で構成したが、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータとして別の油圧アクチユエータ（例えば油圧モータ等）で構成するようにしたものであってもよい。
【０１０４】
また、上述した伸縮ブーム１０の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム１０が最縮小した際には、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入った状態でその縮小動作を終了するように前記コントローラ６５はプログラムされている。それにより、トップブーム１６とベースブーム１１間は前記伸縮シリンダ１により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブーム１６の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することができるようになっている。
【０１０５】
次に、上記実施形態では、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が遅い場合に固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の油圧アクチュエータの駆動を速めるために駆動圧を高くするようにしたものである。しかし駆動圧を高めてもまだ固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度が十分に得られ内場合には、伸縮ブーム１の作動速度を固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動速度に基いて遅くするようにして各工程における作動が確実に行われるようにするとよい。
【０１０６】
この場合には、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の各１回目で作動速度を検出して駆動圧を高めるようにし、固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の２回目でも作動速度を検出し所定値以上の作動速度が得られない場合に、更なる固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動時には作動速度に応じて伸縮ブーム１の作動速度を遅くなるようにすればよい。
【０１０７】
このように固定ピン駆動手段４０またはシリンダ・ブーム連結手段２０の作動遅れにより伸縮ブーム１の作動速度を遅くする場合は、伸縮ブーム１０の作動速度が上記工程で急に遅くなるので、オペレータは故障したのではと不安を抱くことから、その時には前記グラフィック表示器７０でその旨の表示をさせたり、音声等で報知させるようにすればよい。
【０１０８】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用するものであるから、請求項１に記載された発明では、コントローラが固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記ブーム間固定行程および前記ブーム間固定解除行程において、固定ピン駆動手段の作動速度が遅い場合は、固定ピン駆動手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時に固定ピン駆動手段の作動遅れによるブーム間同士の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１０９】
請求項２に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して固定ピン作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【０１１０】
請求項３に記載された発明では、固定ピン駆動手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単に固定ピン駆動手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラは固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【０１１１】
請求項４に記載された発明では、コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動信号で制御するようにしたものであるから、固定ピン駆動手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、固定ピン駆動手段を駆動させる前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程では固定ピン作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よく固定ピン駆動手段を駆動させることができる。
【０１１２】
請求項５に記載された発明では、コントローラがシリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであるから、前記シリンダ・ブーム連結行程および前記シリンダ・ブーム連結解除行程において、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い場合は、シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を高くして作動を速くすることができる。したがって、伸縮ブームを伸縮させる時にシリンダ・ブーム連結手段の作動遅れによるシリンダとブーム間の連結あるいは連結解除に時間がかかり、その分伸縮ブームの伸縮に要する全体時間が長くなることを可及的に阻止できる。
【０１１３】
請求項６に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測してシリンダ・ブーム作動速度を検出するようにしたものであるから、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【０１１４】
請求項７に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を油温検出に基いて検出できるようにしたもので、簡単にシリンダ・ブーム連結手段の速度を検出することができる。そしてこの検出結果を利用してコントローラはシリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には駆動圧を高くするよう駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するものであり、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
請求項８に記載された発明ではコントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ駆動圧信号で制御するようにしたものであるから、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させるための駆動圧を常時は低くし、シリンダ・ブーム連結手段を駆動させる前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程で作動速度検出手段の信号に基く駆動圧で駆動させることができる。したがって、不必要に駆動圧を高くすることなく駆動圧を可及的に低くして効率よくシリンダ・ブーム連結手段を駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフである。
【図１６】本発明の他の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２０ａは油温検出手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３１は固定ボス、３２は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４０ａは油温検出手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は操作キー、６５はコントローラ、６５ａは作動速度算出手段、６５ｂは駆動圧決定手段、６５ｃは駆動圧決定手段、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は駆動圧制御手段、１３１は、第１シーケンス弁、１３２は第２シーケンス弁、１３３は、電磁切換弁
Claims (8)
- ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、
当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、
当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、
隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、
前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して油圧アクチュエータで進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記固定ピン駆動手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記固定ピン駆動手段の作動速度を検出する固定ピン作動速度検出手段と、当該固定ピン作動速度検出手段の信号に基き前記固定ピン駆動手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、固定ピン駆動手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
- 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、前記固定ピン作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
- 請求項１乃至請求項３のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記ブーム間固定解除行程とブーム間固定行程でのみ前記駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
- ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、
当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、
当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを油圧アクチュエータで進退駆動することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、
隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、
前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブーム連結手段の駆動圧を制御する駆動圧制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度を検出するシリンダ・ブーム作動速度検出手段と、当該シリンダ・ブーム作動速度検出手段の信号に基き前記シリンダ・ブーム連結手段の作動速度が遅い時には前記駆動圧を高くするよう前記駆動圧制御手段に駆動圧信号を出力するコントローラとを備えたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、シリンダ・ブーム連結手段の作動開始から完了までの作動時間を計測して検出するように構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
- 請求項５のブーム伸縮機構の制御装置において、前記シリンダ・ブーム作動速度検出手段は、油温検出に基いて検出するように構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
- 請求項５乃至請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、前記コントローラは、前記駆動圧制御手段を常時は低圧で制御させ、前記シリンダ・ブーム連結解除行程とシリンダ・ブーム連結行程でのみ前記駆動圧信号で制御するよう構成したことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
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