JP2004240972A - 適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置及び適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法 - Google Patents

Abstract

【課題】適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置及び方法を提供する。
【解決手段】システムの共振周波数を除去するための装置において，所定のノッチフィルタ調整モードで前記システムを加振させるための加振信号を生成させて前記システムに印加するための加振信号発生器，前記加振信号に相応して前記システムで応答する信号から共振周波数成分を検出するための共振周波数推定器，前記共振検出部から検出された共振周波数成分に相応してノッチフィルタの係数を決定するためのノッチフィルタ係数発生器及び前記ノッチフィルタ係数発生器で決定された係数を適用して前記システムの共振周波数を除去するためのノッチフィルタを含む。
【選択図】 図２

Description

本発明は，システムの機械的共振周波数除去装置及び適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法に関し，さらに詳細には，システムに存在する機械的共振周波数によってフィルタの周波数特性を適応的に可変させるノッチフィルタでシステムに有害な機械的共振を除去する適応型ノッチフィルタを利用したディスクドライブの機械的共振補償装置及び適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法に関する。

従来においては，特許文献１には，ディスクドライブサーボに使用されるような向上したノッチフィルタリングが開示されている。また，特許文献２には，ディスクドライブのヘッド別に最適のノッチフィルタ定数をメモリに保存した後で，選択されたヘッドに相応するノッチフィルタ定数をメモリから読出して設定することによって効果的に共振周波数を除去する技術が開示されている。

通常，データ保存システムのハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）は，機構的な部品で構成されたＨＤＡ（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ）と電気回路の結合で形成されるが，ＨＤＡを構成するＨＳＡ（Ｈｅａｄ Ｓｔａｃｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ）から生成される有害な共振は，位置エラー信号（ＰＥＳ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ Ｓｉｇｎａｌ）に直接的にあらわれるので，ＨＤＤのサーボトラッキング制御の安定度を悪化させる，という問題を発生させる。

このような問題を解決するため，従来においては，ＨＤＤに悪影響を及ぼす共振周波数をヘッドのＰＥＳの周波数から解釈してフィルタリングまたは選別して共振周波数を除去していた。このように，解釈された共振周波数を除去するために使用されるフィルタは，初期開発段階で一定数量のＨＤＤのＰＥＳで識別した共振周波数成分に基づいて設計され，これを全てのＨＤＤに共通的に適用させていた。

しかし，共振周波数は，ＨＳＡを構成する部品自体の特性や組立て特性によって変化が発生するが，このように相異なる特性を有するＨＳＡ間の共振周波数の変化は，全てのＨＤＤに共通的に適用される固定されたフィルタ係数によるノッチフィルタでは解決できなかった。

このような問題点を解決するために開発された技術を図１に示す。図１に示すように，相異なる周波数特性を有する２つのノッチフィルタ１２１，１２２を利用して共振周波数を除去することができる。

サーボコントローラ１１０は，ＶＣＭ（Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ）アクチュエータ１４０の出力信号であるＰＥＳを使用して変換器の位置を目的トラックの中央に移動させるための制御信号を発生させる。ノッチフィルタは，制御信号にＶＣＭアクチュエータ１４０を刺激しうる共振周波数成分を除去する機能をする。このような共振周波数は，変換器によって差があるので，変換器によって実験的に求めた主要共振ポイントを除去するために中心周波数を変えてノッチフィルタ１，２ １２１，１２２を設計する。これにより，動作する変換器によってマルチプレクサ１３０でノッチフィルタ１，２のうち一つのノッチフィルタを選択して機械的共振を補償した。このように２つのノッチフィルタを使用する従来の技術でも各ノッチフィルタは固定された周波数特性を有するように設計されている。

韓国公開特許２００１−００５３２０６号公報 韓国公開特許２００１−００６７３８０号公報

しかしながら，通常，実際のアクチュエータの共振周波数は，製品ごとに異なり，また同じ製品でも周辺温度によって変動する。したがって，上記従来技術においては，ノッチフィルタの中心周波数が固定されているので，使用条件によって共振周波数が変動される場合において，共振現象を抑制できない，という問題があった。

したがって，本発明の目的は,上記問題を解決するために，システムを使用する度に共振周波数を検出し，検出された共振周波数を除去するようにフィルタの係数が自動的に可変とすることが可能な新規かつ改良された適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置及び適応型ノッチフィルターを利用した機械的共振補償方法を提供することにある。

上記課題を解決するため，本発明の第１の観点においては，システムの共振周波数を除去するための装置において，所定のノッチフィルタ調整モードで前記システムを加振させるための加振信号を生成させて前記システムに印加するための加振信号発生器，前記加振信号に相応して前記システムで応答する信号から共振周波数成分を検出するための共振周波数推定器，前記共振検出部から検出された共振周波数成分に相応してノッチフィルタの係数を決定するためのノッチフィルタ係数発生器及び前記ノッチフィルタ係数発生器で決定された係数を適用して前記システムの共振周波数を除去するためのノッチフィルタを含むことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置が提供される。

上記課題を解決するため，本発明の第２の観点においては，システムの共振周波数を除去するための方法において，加振信号を出力させる段階，前記加振信号を入力され，入力された加振信号の応答に基づいて共振周波数を推定する段階，前記推定された共振周波数に相応するノッチフィルタの係数を決定する段階及び前記係数をノッチフィルタに適用する段階を含むことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法が提供される。

上記課題を解決するため，本発明の第３の観点においては，ディスクドライブの共振周波数を除去するための装置において，ノッチフィルタ調整モードでだけ前記ディスクドライブを加振させるための加振信号を生成させる加振信号発生器，前記加振信号をボイスコイルモータアクチュエータから生成されたＰＥＳに合成させるための合成部，前記合成部から出力される信号を利用して前記ボイスコイルモータ制御信号を生成させるサーボコントローラ，前記ノッチフィルタ調整モードでだけ前記ボイスコイルモータ制御信号をボイスコイルモータに供給するマルチプレクサ及びノッチフィルタ調整モードでだけノッチフィルタに対する係数を生成させるためにノッチフィルタ係数発生器に前記ＰＥＳを入力させるスイッチを含むことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用したディスクドライブの機械的共振補償装置が提供される。

本発明によれば，システムを人為的に加振させて実際システムが有している潜在する共振周波数を推定し，推定された共振周波数に相応してノッチフィルタの係数を調整するように制御するので，製品別または周辺温度の変化によって共振周波数が変動しても正確に共振周波数を除去して，システムを安定的に制御することができる。

以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（第１の実施の形態）
まず，図２に基づいて，第１の実施の形態にかかるハードディスクドライブ１０の構成を説明する。なお，図２は，第１の実施の形態にかかるハードディスクドライブ１０の構成を示す平面図である。

第１の実施の形態にかかるハードディスクドライブ１０は，図２に示すように,スピンドルモータ１４によって回転される少なくとも一つの磁気ディスク１２を含む。ハードディスクドライブ１０は，ディスク表面に隣接した変換器（図示せず）も含む。

変換器は，各々の磁気ディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって回転する磁気ディスク１２から情報を再生／記録できる。通常，変換器は，各ディスク表面に結合されている。本実施形態においては，単一の変換器を例に挙げて説明するが，これは，磁気ディスク１２を磁化させるための記録用変換器と磁気ディスク１２との磁界を感知するための分離された再生用変換器とよりなっていると理解されなければならない。なお，再生用変換器は，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子から構成される。

変換器は，ヘッド１６に統合することができる。ヘッド１６は，変換器とディスク表面間に空気軸受を生成させる構造よりなる。ヘッド１６は，ＨＳＡ２２に結合されている。ＨＳＡ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に付着されている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接している。ボイスコイル２６に供給される電流は，軸受アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，ディスク表面を横切って変換器を移動させる。

情報は，通常磁気ディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に複数のセクターを含む。各セクターは，データフィールドと識別フィールドとを含む。識別フィールドは，セクター及びトラック（シリンダー）を識別するグレーコードを含んでいる。変換器は，他のトラックにある情報を再生／記録するためにディスク表面を横切って移動する。

図３に示すように，本実施形態にかかる適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置は，加振信号発生器３１０，合成部３２０，サーボコントローラ３３０，ＶＣＭアクチュエータ３４０，帯域通過フィルタ３５０，共振周波数推定器３６０，ノッチフィルタ係数発生器３７０及びノッチフィルタ３８０を具備する。

ノッチフィルタ３８０は，制御信号から共振周波数成分を除去するためのフィルタであって，以下の数式１のような周波数特性を有する２次の無限時間応答（ＩＩＲ：Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）デジタルフィルタを使用する。

ここで，フィルタ係数α₀，α₁，α₂，β₁，β₂は，以下の数式２のように各々定義される。

ここで，パラメータαとξとは，中心周波数ｆ_ｃでの利得とノッチ幅とを決定し，パラメータΩ_ｎは，中心周波数及びサンプリング時間Ｔ_ｓによって，以下の数式３のように決定される。

図５には，ＩＩＲノッチフィルタの周波数利得特性が示されている。図５のグラフに示すように，パラメータξ値が大きくなるほどノッチ幅が広められることが理解される。

また，図６には，ＩＩＲノッチフィルタの周波数位相特性が示されている。図６のグラフに示すように,パラメータξ値が大きくなるほど位相遅延量が多くなって制御システムの位相マージンが減少することが理解される。したがって，位相損失を最小化させるためにξ値が小さなノッチフィルタを使用する必要がある。しかし，ノッチ幅が狭められて共振周波数が変動する場合には共振抑制効果が低下される特性を有する。

加振信号発生器３１０から生成される加振信号は，以下の数式４に示す。

ここで，ω₁，ω₂，ω₃，．．．，ω_Nは，共振周波数候補を表す。即ち，数式４の加振信号は，システムで予想される全ての共振周波数成分が合成された信号に該当される。一例として，図７に，８ＫＨｚ周辺の周波数成分を合成した加振信号を示す。

図７に示すように，加振信号発生器３１０から生成された加振信号は，ＶＣＭアクチュエータ３４０から生成されたサーボ制御用信号と合成部３２０で合成されてサーボコントローラ３３０に印加される。ここで，サーボ制御用信号は，一例であって，ＰＥＳである。

サーボコントローラ３３０では，加振信号が合成されたサーボ制御用信号を利用して目的トラックの中央に変換器が位置するようにボイスコイルモータを制御するためのサーボ制御信号を生成させてＶＣＭアクチュエータ３４０に印加する。

これにより，ＶＣＭアクチュエータ３４０は，ボイスコイルモータに印加される電流によって駆動されて加振信号発生器３１０で作られた加振信号によって振動する。

そして，加振信号は，ＶＣＭアクチュエータ３４０で作られるＰＥＳに反映されて出力される。かかる加振信号が反映されたＰＥＳの例を図８に示す。

このようなＰＥＳから加振信号の周波数帯域の成分だけを抽出するために帯域通過フィルタ３５０が使用される。

本実施形態においては，帯域通過フィルタ３５０を２次フィルタとして使用し，以下の数式５に示す周波数特性を有するように設計する。

ここで，パラメータ，ω_ｃ，γ，Ｋは，中心周波数，通過帯域幅，中心周波数での利得を各々決定する。

共振周波数推定器３６０は，帯域通過フィルタ３５０を経たＰＥＳ信号から共振周波数を推定し出す機能を行う。

共振周波数推定器３６０は，係数を可変可能な有限応答時間（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ：ＦＩＲ）デジタルフィルタとフィルタ係数調整装置とで構成される。本発明の一実施例では，有限応答可変係数ノッチフィルタで構成し，これに対する入出力関係は，以下の数式６のように与えられる。

入力信号であるＰＥＳ信号は，サイズが異なる色々な周波数信号の和で構成される。色々な周波数信号のうちサイズが最大である周波数が捜そうとする共振周波数に該当される。このような共振周波数を選別するために可変係数λ(ｎ)を調整しなければならない。この場合，出力信号の時間に対する平均値が最小となる方向に可変係数λ(ｎ)を調整する。その理由は，可変係数によってノッチフィルタの中心周波数が変動し，その中心周波数が入力信号であるＰＥＳ信号のサイズが最大である周波数，即ち，共振周波数と一致する場合に出力信号のサイズが最小となるためである。入力信号の色々な周波数のうちサイズが最大である周波数を減殺させる場合に出力信号ｙ(ｎ)のサイズが最小となる。

出力の平均値が最小となるように調整する可変係数調整式は，最小平均自乗理論を適用して，以下の数式７から得られる。

上記数式７で示される共振周波数推定式は，出力信号ｙ(ｎ)と従前の入力信号ｘ(ｎ−１)を乗算した結果を累積し続ける構造になっていることが理解される。このように有限応答可変係数ノッチフィルタの係数を可変させることにより，時間が進まれるにつれて出力信号はサイズが最小となる値に収斂され，可変係数の値も特定の値に収斂される。収斂された可変係数値が入力信号のうちサイズが最大となる周波数，即ち，共振周波数と関連のある値となる。一定時間後に可変係数λ(ｎ)は，共振周波数ｆ_ｒｅｓと比例関係ではなく，ｃｏｓ(２πｆ_ｒｅｓＴ_ｓ)に収斂される。

共振周波数推定器３６０の共振周波数推定性能を図９に示す。

これにより，ノッチフィルタ係数発生器３７０は，このような可変係数の収斂値を使用して上記数式２を利用してノッチフィルタ係数を計算する。

上記数式２で，パラメータαとξとは，予め設定された値であり，Ω_ｎは可変係数の収斂値から以下の数式８によって計算される。

ノッチフィルタ３８０は，このように計算されたノッチフィルタ係数を適用してシステムの機械的共振を抑制する役割をする。

このように，本実施形態においては，加振信号によってシステムの機械的共振周波数を推定し，推定された共振周波数の抑制に適するようにノッチフィルタの係数を適応的に可変させることができる。

このような共振周波数推定及びノッチフィルタ係数調整プロセスは，システムに電源が供給される度に実行することが効果的である。

また，図４は，本実施形態にかかる適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置を適用したディスクドライブの電気的回路構成を示す。

図４に示すように，加振信号発生器４０５，合成部４０６，サーボコントローラ４０１，ＶＣＭアクチュエータ４０４，帯域通過フィルタ４０８，共振周波数推定器４０９，ノッチフィルタ係数発生器４１０及びノッチフィルタ４０２は，図３の回路構成と同じである。但し，図４では，ノッチフィルタ調整モードでだけノッチフィルタの係数を調整するためにマルチプレクサ４０３及びスイッチ４０７が追加されている。

本実施形態においては，ノッチフィルタの係数を調整するためのノッチフィルタ調整モードは，ディスクドライブに電源がオフ状態からオン状態に遷移される時点に実行されるように設計されるのが効率的である。

ノッチフィルタ調整モードに進入されれば，ディスクドライブのシステムコントローラ（図示せず）では，ノッチフィルタ調整モードを制御するためのシステム制御信号（ＣＴＬ：Ｓｙｓｔｅｍ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｉｇｎａｌ）を生成させる。

まず，加振信号発生器４０５は，ノッチフィルタ調整モードでだけＣＴＬによってイネーブルされ，その他のモードではディセーブルされる。

マルチプレクサ４０３は，ＣＴＬによってノッチフィルタ調整モードではサーボコントローラ４０１から出力されるサーボ制御信号を直ちにＶＣＭアクチュエータ４０４に印加させ，その他のモードではノッチフィルタ４０２を経たフィルタリングされたサーボ制御信号をＶＣＭアクチュエータ４０４に印加する。

また，スイッチ４０７は，ＣＴＬによってノッチフィルタ調整モードでだけＶＣＭアクチュエータ４０４から出力されるサーボ制御用信号を帯域通過フィルタ４０８に入力させ，その他のモードでは帯域通過フィルタ４０８に印加されないようにスイッチングする。

このようなスイッチング制御によってノッチフィルタ調整モードでは，図４の回路連結は，図３のような回路状態となってノッチフィルタの係数を適応的に調整する。

そして，ノッチフィルタ調整モード以外の区間では，実質的な回路構成状態がサーボコントローラ４０１，ノッチフィルタ４０２，ＶＣＭアクチュエータ４０４に連結されて適応的にフィルタ係数が調整されたノッチフィルタによってディスクドライブの機械的共振を補償する。

本実施形態においては，方法，装置，システムとして実行されうる。ソフトウェアとして実行される際には，本実施形態にかかる構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサ判読可能媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ判読可能媒体は，情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサ判読可能媒体として，例えば，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光繊維媒体，無線周波数（ＲＦ）網がある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光繊維，空気，電子界，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播されるいかなる信号も含まれる。

以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

本発明は，データ保存システムに適用可能であり，特に，ＨＤＤに適用されれば，使用条件の変化によって共振周波数が変動しても正確に共振周波数を除去するようにディスクドライブの性能を向上させうる。

従来におけるハードディスクドライブの共振周波数補償装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態にかかるディスクドライブの構成を示す平面図である。 第１の実施の形態にかかる適応型ノッチフィルタ係数を決定するための共振周波数推定装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態にかかる適応型ノッチフィルタ係数を利用した機械的共振補償装置が適用されたディスクドライブの構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態にかかるノッチフィルタの周波数利得特性を示すグラフ図である。 第１の実施の形態にかかるノッチフィルタの周波数位相特性を示すグラフ図である。 第１の実施の形態にかかる加振信号の一例を示す説明図である。 第１の実施の形態にかかる加振信号によって発生するＰＥＳの一例を示す説明図である。 第１の実施の形態にかかる共振周波数推定装置の共振周波数推定性能を示すグラフ図である。

符号の説明

１０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
１２ ディスク
１４ スピンドルモータ
１６ ヘッド
２２ ＨＳＡ
２４ アクチュエータアーム
２６ ボイスコイル
２８ マグネチックアセンブリ
３０ ＶＣＭ
３２ 軸受アセンブリ

Claims (24)

1. システムの共振周波数を除去するための装置において，
   所定のノッチフィルタ調整モードで前記システムを加振させるための加振信号を生成させて前記システムに印加するための加振信号発生器と，
   前記加振信号に相応して前記システムで応答する信号から共振周波数成分を検出するための共振周波数推定器と，
   前記共振検出部から検出された共振周波数成分に相応してノッチフィルタの係数を決定するためのノッチフィルタ係数発生器と，
   前記ノッチフィルタ係数発生器で決定された係数を適用して前記システムの共振周波数を除去するためのノッチフィルタとを含む，
   ことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
2. 前記ノッチフィルタは，２次の無限時間応答デジタルフィルタを含む，ことを特徴とする請求項１に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
3. 前記加振信号は，システムで予想される複数の共振周波数成分が合成された信号である，ことを特徴とする請求項１に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
4. 前記共振周波数推定器の前に加振信号の周波数帯域の成分だけを抽出するための帯域通過フィルタを追加する，ことを特徴とする請求項１に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
5. 前記共振周波数推定器は，有限応答可変係数ノッチフィルタで構成されており，前記有限応答可変係数ノッチフィルタの可変係数を調整して前記有限応答可変係数ノッチフィルタの出力信号が最小となる可変係数を最小平均自乗理論に基づいて共振周波数に相応する可変係数の収斂値を算出する，ことを特徴とする請求項１に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
6. 前記可変係数の収斂値は，前記有限応答可変係数ノッチフィルタの可変係数を調整しながらサイズが最小となる出力値と従前に入力信号とを乗算した結果を累積し続けるプロセスによって算出する，ことを特徴とする請求項５に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
7. 前記ノッチフィルタ調整モードは，前記システムの電源がオフ状態からオン状態に遷移される時点に生成される，ことを特徴とする請求項１に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置。
8. 所定のノッチフィルタ調整モードでシステムを加振させるための所定の加振信号を供給するプロセスと，
   前記所定のノッチフィルタ調整モード間にシステムの応答信号から共振周波数を推定するプロセスと，
   前記推定された共振周波数に相応してノッチフィルタの係数を決定するプロセスと，
   前記決定されたノッチフィルタ係数をノッチフィルタに適用してシステムの共振周波数を除去するプロセスと，を実行するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
9. 前記ノッチフィルタは，２次の無限時間応答デジタルフィルタを含むことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10. 前記加振信号は，システムで予想される複数の共振周波数成分が合成された信号である，ことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
11. 前記共振周波数推定プロセスは，有限応答可変係数ノッチフィルタを利用し，前記有限応答可変係数ノッチフィルタの可変係数を調整して前記有限応答可変係数ノッチフィルタの出力信号が最小となる可変係数を最小平均自乗理論に基づいて共振周波数に相応する可変係数の収斂値を計算するプロセスにプログラムされる，ことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
12. 前記ノッチフィルタ調整モードは，前記システムの電源がオフ状態からオン状態に遷移される時点に生成されるようにプログラムされる，ことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
13. 前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は，分配モード間にネットワーク保存及び実行方法を通じて普及される複数の媒体を含む，ことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
14. 前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は，磁気記録媒体，光記録媒体及び搬送波通信媒体を含む，ことを特徴とする請求項８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
15. システムの共振周波数を除去するための方法において，
    加振信号を出力させる段階と，
    前記加振信号を入力され，入力された加振信号の応答に基づいて共振周波数を推定する段階と，
    前記推定された共振周波数に相応するノッチフィルタの係数を決定する段階と，
    前記係数をノッチフィルタに適用する段階と，を含む，
    ことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
16. 前記加振信号は，所定のモード間にだけ出力される，ことを特徴とする請求項１５に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
17. 前記加振信号は，予想される共振周波数に基づいた信号である，ことを特徴とする請求項１５に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
18. 前記係数は，ノッチフィルタの出力信号を最小化させる，ことを特徴とする請求項１５に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
19. システムの共振周波数を除去するための方法において，
    加振信号を生成させる段階と，
    前記加振信号を位置エラー信号と合成させる段階と，
    前記合成された信号を利用してボイスコイルモータ制御信号を生成させる段階と，
    前記ボイスコイルモータ制御信号を利用してボイスコイルモータを制御する段階と，
    前記位置エラー信号から加振信号の周波数帯域成分を抽出する段階と，
    前記抽出された周波数帯域成分から共振周波数を推定する段階と，
    前記推定された共振周波数に基づいて可変係数を調整する段階と，
    前記可変係数を調整して出力信号に対する収斂値を決定する段階と，
    前記収斂値を利用してノッチフィルタに対する係数を生成させる段階と，を含む，ことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
20. 前記収斂値は，共振周波数である，ことを特徴とする請求項１９に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
21. 前記係数は，最小平均自乗理論を適用して調整される，ことを特徴とする請求項１９に記載の適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法。
22. ディスクドライブの共振周波数を除去するための装置において，
    ノッチフィルタ調整モードでだけ前記ディスクドライブを加振させるための加振信号を生成させる加振信号発生器と，
    前記加振信号をボイスコイルモータアクチュエータから生成された位置エラー信号に合成させるための合成部と，
    前記合成部から出力される信号を利用して前記ボイスコイルモータ制御信号を生成させるサーボコントローラと，
    前記ノッチフィルタ調整モードでだけ前記ボイスコイルモータ制御信号をボイスコイルモータに供給するマルチプレクサと，
    ノッチフィルタ調整モードでだけノッチフィルタに対する係数を生成させるためにノッチフィルタ係数発生器に前記位置エラー信号を入力させるスイッチと，を含む，
    ことを特徴とする適応型ノッチフィルタを利用したディスクドライブの機械的共振補償装置。
23. 前記ボイスコイルモータアクチュエータは，除去される共振周波数に相応する最大サイズを有する複数の周波数信号の和であって，位置エラー信号を生成させる，
    ことを特徴とする請求項２２に記載の適応型ノッチフィルタを利用したディスクドライブの機械的共振補償装置。
24. 前記マルチプレクサは，前記ノッチフィルタ調整モード以外の区間ではノッチフィルタを通じてフィルタリングされたボイスコイルモータ制御信号を前記ボイスコイルモータアクチュエータに供給する，
    ことを特徴とする請求項２２に記載の適応型ノッチフィルタを利用したディスクドライブの機械的共振補償装置。

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