JP2003016749A - システムの共振周波数除去装置及び方法 - Google Patents
システムの共振周波数除去装置及び方法Info
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
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- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 システムの共振周波数除去装置及び方法を提
供する。 【解決手段】 システムの共振周波数除去装置は，シス
テムを加振させるための加振信号を生成してシステムに
印加する周波数生成部と，加振信号に応じてシステムに
おいて応答する信号から共振周波数を検出する共振検出
部と，共振検出部において検出された共振周波数を除去
するプログラマブルフィルタとを含むことを特徴とす
る。さらに，システムの共振周波数除去方法は，システ
ムを加振させるための加振信号を生成する第一のステッ
プと，第一のステップにおいて生成された加振信号をシ
ステムに印加する第二のステップと，加振信号に応じて
システムにおいて応答する信号から共振周波数を検出す
る第三のステップと，第三のステップにおいて検出され
た共振周波数を除去する第四のステップとを含むことを
特徴とする。
供する。 【解決手段】 システムの共振周波数除去装置は，シス
テムを加振させるための加振信号を生成してシステムに
印加する周波数生成部と，加振信号に応じてシステムに
おいて応答する信号から共振周波数を検出する共振検出
部と，共振検出部において検出された共振周波数を除去
するプログラマブルフィルタとを含むことを特徴とす
る。さらに，システムの共振周波数除去方法は，システ
ムを加振させるための加振信号を生成する第一のステッ
プと，第一のステップにおいて生成された加振信号をシ
ステムに印加する第二のステップと，加振信号に応じて
システムにおいて応答する信号から共振周波数を検出す
る第三のステップと，第三のステップにおいて検出され
た共振周波数を除去する第四のステップとを含むことを
特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はシステムの共振周波
数除去装置及び方法に係り，特に，データ貯蔵システム
であるハードディスクドライブにおける共振周波数除去
装置及び方法に関する。
数除去装置及び方法に係り，特に，データ貯蔵システム
であるハードディスクドライブにおける共振周波数除去
装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に，データ貯蔵システムであるハー
ドディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖ
ｅ： ＨＤＤ）は，器具的な部品などを含む，ディスク
ヘッドの機械的機構であるヘッドディスクアセンブリ
（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ：ＨＤＡ）及
び電気回路よりなる。
ドディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖ
ｅ： ＨＤＤ）は，器具的な部品などを含む，ディスク
ヘッドの機械的機構であるヘッドディスクアセンブリ
（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ：ＨＤＡ）及
び電気回路よりなる。
【０００３】ＨＤＡを構成するＨＳＡにおいて生じる，
悪影響を及ぼす共振は位置エラー信号（Ｐｏｓｉｔｉｏ
ｎｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ Ｓｉｇｎａｌ：ＰＥＳ）に直接
的に現れて，ＨＤＤのサーボトラッキング制御の安定度
を悪化させていたため，ＨＤＤに悪影響を及ぼす共振周
波数をヘッドのＰＥＳの周波数から解析してフィルタリ
ングし，選別するなどして共振周波数を除去していた。
悪影響を及ぼす共振は位置エラー信号（Ｐｏｓｉｔｉｏ
ｎｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ Ｓｉｇｎａｌ：ＰＥＳ）に直接
的に現れて，ＨＤＤのサーボトラッキング制御の安定度
を悪化させていたため，ＨＤＤに悪影響を及ぼす共振周
波数をヘッドのＰＥＳの周波数から解析してフィルタリ
ングし，選別するなどして共振周波数を除去していた。
【０００４】このように解析された共振周波数を除去す
るために用いられるフィルタは，初期開発段階で一定数
のＨＤＤのＰＥＳにおいて識別した共振周波数成分に基
づき設計され，これをあらゆるＨＤＤに共通的に適用し
ていた。
るために用いられるフィルタは，初期開発段階で一定数
のＨＤＤのＰＥＳにおいて識別した共振周波数成分に基
づき設計され，これをあらゆるＨＤＤに共通的に適用し
ていた。
【０００５】ところで，共振周波数はＨＳＡを構成する
部品そのものの特性や組立て特性等により異なるが，こ
のように相異する特性を有するＨＳＡにおける共振周波
数の変化は，製造されるＨＤＤに共通して適用される固
定のフィルタ係数によるフィルタでは解決できなかっ
た。
部品そのものの特性や組立て特性等により異なるが，こ
のように相異する特性を有するＨＳＡにおける共振周波
数の変化は，製造されるＨＤＤに共通して適用される固
定のフィルタ係数によるフィルタでは解決できなかっ
た。
【０００６】かかる問題点を解決するために，適応的フ
ィルタを用いて各々のヘッドスタックアセンブリ（Ｈｅ
ａｄ Ｓｔａｃｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ： ＨＳＡ）の共
振周波数を除去する方法が開発された。これは，ＰＥＳ
を離散フーリエ変換（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅ
ｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ： ＤＦＴ），高速フーリエ変
換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：
ＦＦＴ），ウェーブレット変換などの周波数変換過程
を経て周波数領域において共振周波数を識別して，プロ
グラマブルフィルタを用いて共振周波数をフィルタリン
グ（除去）する方法である。
ィルタを用いて各々のヘッドスタックアセンブリ（Ｈｅ
ａｄ Ｓｔａｃｋ Ａｓｓｅｍｂｌｙ： ＨＳＡ）の共
振周波数を除去する方法が開発された。これは，ＰＥＳ
を離散フーリエ変換（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅ
ｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ： ＤＦＴ），高速フーリエ変
換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：
ＦＦＴ），ウェーブレット変換などの周波数変換過程
を経て周波数領域において共振周波数を識別して，プロ
グラマブルフィルタを用いて共振周波数をフィルタリン
グ（除去）する方法である。
【０００７】ここで，図８に示すように，従来の改善さ
れた技術によるハードディスクドライブの共振周波数除
去装置について説明する。図８は，従来の技術にかかる
ＨＤＤの共振周波数除去装置を示すブロック図である。
れた技術によるハードディスクドライブの共振周波数除
去装置について説明する。図８は，従来の技術にかかる
ＨＤＤの共振周波数除去装置を示すブロック図である。
【０００８】図８に示すように，ＨＤＤの共振周波数除
去装置は，ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）１０１
と，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路１０２と，コントローラ
１０３と，共振周波数識別器１０４と，プログラマブル
フィルタ１０５及びＶＣＭ駆動部１０６を有する。ここ
で，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路１０２は前置増幅器（図
示せず。）を含む。
去装置は，ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）１０１
と，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路１０２と，コントローラ
１０３と，共振周波数識別器１０４と，プログラマブル
フィルタ１０５及びＶＣＭ駆動部１０６を有する。ここ
で，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路１０２は前置増幅器（図
示せず。）を含む。
【０００９】ハードディスクアセンブリ１０１を構成す
るＨＳＡの変換器により読み出された信号は，Ｒ／Ｗチ
ャンネル処理回路１０２における増幅処理後，増幅され
た信号のうちサーボ情報に該当するバースト信号を分離
してサーボ制御アルゴリズムにより演算処理が行われ
て，ＰＥＳが生じる。
るＨＳＡの変換器により読み出された信号は，Ｒ／Ｗチ
ャンネル処理回路１０２における増幅処理後，増幅され
た信号のうちサーボ情報に該当するバースト信号を分離
してサーボ制御アルゴリズムにより演算処理が行われ
て，ＰＥＳが生じる。
【００１０】コントローラ１０３は，ＨＤＤの製造工程
中にＨＳＡの共振周波数の確認プロセスを実行するため
の命令が入力された場合，共振周波数を解析するための
制御信号ＣＴを共振周波数識別器１０４に印加する。
中にＨＳＡの共振周波数の確認プロセスを実行するため
の命令が入力された場合，共振周波数を解析するための
制御信号ＣＴを共振周波数識別器１０４に印加する。
【００１１】次に，コントローラ１０３は，ＰＥＳ及び
サーボ制御アルゴリズムにより解析された速度エラー信
号及び加速度エラー信号に基づきボイスコイルモータを
駆動させるための制御出力信号ＵＫを生じる。共振周波
数識別器１０４は，制御信号ＣＴが印加されると，ＰＥ
Ｓに対して周波数変換を実行して，周波数領域における
共振周波数ｆｒを識別する。
サーボ制御アルゴリズムにより解析された速度エラー信
号及び加速度エラー信号に基づきボイスコイルモータを
駆動させるための制御出力信号ＵＫを生じる。共振周波
数識別器１０４は，制御信号ＣＴが印加されると，ＰＥ
Ｓに対して周波数変換を実行して，周波数領域における
共振周波数ｆｒを識別する。
【００１２】プログラマブルフィルタ１０５は，共振周
波数識別器１０４により識別された共振周波数ｆｒを除
去するため，フィルタの係数を再設定した後，入力され
る制御出力信号ＵＫをフィルタリングしてＶＣＭ駆動部
１０６に出力することによりボイスコイルモータを駆動
させる。
波数識別器１０４により識別された共振周波数ｆｒを除
去するため，フィルタの係数を再設定した後，入力され
る制御出力信号ＵＫをフィルタリングしてＶＣＭ駆動部
１０６に出力することによりボイスコイルモータを駆動
させる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，従来に
おける通常のＨＤＤのサーボサンプリング比（Ｓｅｒｖ
ｏ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｒａｔｉｏ）により，共振周波
数識別器１０４はＰＥＳにおいて識別できる周波数帯域
に制限がある。すなわち，通常のＰＥＳの周波数変換処
理を通じて識別できる周波数はサーボサンプリング周波
数の１／２のナイキスト周波数以内に限られていた。な
お，サーボサンプリング周波数は，サーボ信号などのサ
ンプリング周波数である。
おける通常のＨＤＤのサーボサンプリング比（Ｓｅｒｖ
ｏ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｒａｔｉｏ）により，共振周波
数識別器１０４はＰＥＳにおいて識別できる周波数帯域
に制限がある。すなわち，通常のＰＥＳの周波数変換処
理を通じて識別できる周波数はサーボサンプリング周波
数の１／２のナイキスト周波数以内に限られていた。な
お，サーボサンプリング周波数は，サーボ信号などのサ
ンプリング周波数である。
【００１４】また，サンプリング効果によるエイリアシ
ング現象が生じた場合，ナイキスト周波数からサンプリ
ング周波数までの範囲内に存在する共振周波数成分ｆｒ
１，ｆｒ２がサンプリングされると，図６に示されるよ
うに，ミラーリング現象により，ナイキスト周波数ｆｎ
以内に存在する共振周波数ｆｒ１’，ｆｒ２’として識
別されてしまう。
ング現象が生じた場合，ナイキスト周波数からサンプリ
ング周波数までの範囲内に存在する共振周波数成分ｆｒ
１，ｆｒ２がサンプリングされると，図６に示されるよ
うに，ミラーリング現象により，ナイキスト周波数ｆｎ
以内に存在する共振周波数ｆｒ１’，ｆｒ２’として識
別されてしまう。
【００１５】したがって，誤って識別された共振周波数
に対応するようにプログラマブルフィルタ１０５の係数
が設定されると，プログラマブルフィルタ１０５はＨＳ
Ａにおいて生じる共振を正確に除去できなくなるという
問題点があった。
に対応するようにプログラマブルフィルタ１０５の係数
が設定されると，プログラマブルフィルタ１０５はＨＳ
Ａにおいて生じる共振を正確に除去できなくなるという
問題点があった。
【００１６】本発明は，上記問題点に鑑みてなされたも
のであり，本発明の目的は，データ貯蔵システム（Ｄａ
ｔａ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に対して，サン
プリング周波数帯域までの周波数成分を有する加振信号
を印加してシステムに潜在しているナイキスト周波数帯
域以上の共振周波数を時間領域において正確に識別し，
且つ，上記共振周波数をプログラマブルフィルタにより
除去可能な，新規かつ改良された共振周波数除去装置及
び方法を提供することである。
のであり，本発明の目的は，データ貯蔵システム（Ｄａ
ｔａ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に対して，サン
プリング周波数帯域までの周波数成分を有する加振信号
を印加してシステムに潜在しているナイキスト周波数帯
域以上の共振周波数を時間領域において正確に識別し，
且つ，上記共振周波数をプログラマブルフィルタにより
除去可能な，新規かつ改良された共振周波数除去装置及
び方法を提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，本発明の第１の観点によれば，システムの共振周波
数を除去するための装置が提供される。システムの共振
周波数除去装置は，システムを加振させるための加振信
号を生成してシステムに印加する周波数生成部（４０
４）と，加振信号に応じてシステムにおいて応答する信
号から共振周波数を検出する共振検出部（４０５）と，
共振検出部において検出された共振周波数を除去するプ
ログラマブルフィルタ（４０６）とを含むことを特徴と
する。なお，上記システムは，データ貯蔵システムをは
じめ，他の共振周波数除去の必要性を有するいかなるシ
ステムも含まれる。
め，本発明の第１の観点によれば，システムの共振周波
数を除去するための装置が提供される。システムの共振
周波数除去装置は，システムを加振させるための加振信
号を生成してシステムに印加する周波数生成部（４０
４）と，加振信号に応じてシステムにおいて応答する信
号から共振周波数を検出する共振検出部（４０５）と，
共振検出部において検出された共振周波数を除去するプ
ログラマブルフィルタ（４０６）とを含むことを特徴と
する。なお，上記システムは，データ貯蔵システムをは
じめ，他の共振周波数除去の必要性を有するいかなるシ
ステムも含まれる。
【００１８】さらに，上記課題を解決するための本発明
の別の観点によれば，システムの共振周波数除去方法が
提供される。システムの共振周波数を除去するための方
法は，システムを加振させるための加振信号を生成する
第一のステップと，第一のステップにおいて生成された
加振信号をシステムに印加する第二のステップと，加振
信号に応じてシステムにおいて応答する信号から共振周
波数を検出する第三のステップと，第三のステップにお
いて検出された共振周波数を除去する第四のステップと
を含むことを特徴とする。なお，上記システムは，デー
タ貯蔵システムをはじめ，他の共振周波数除去の必要性
を有するいかなるシステムも含まれる。
の別の観点によれば，システムの共振周波数除去方法が
提供される。システムの共振周波数を除去するための方
法は，システムを加振させるための加振信号を生成する
第一のステップと，第一のステップにおいて生成された
加振信号をシステムに印加する第二のステップと，加振
信号に応じてシステムにおいて応答する信号から共振周
波数を検出する第三のステップと，第三のステップにお
いて検出された共振周波数を除去する第四のステップと
を含むことを特徴とする。なお，上記システムは，デー
タ貯蔵システムをはじめ，他の共振周波数除去の必要性
を有するいかなるシステムも含まれる。
【００１９】ここで，本発明は，共振周波数除去する方
法，装置，またはシステム等として実行可能であるが，
ソフトウェアとして実行する場合，本発明の構成手段は
必然的に必要な作業を実行するコードセグメントであ
る。
法，装置，またはシステム等として実行可能であるが，
ソフトウェアとして実行する場合，本発明の構成手段は
必然的に必要な作業を実行するコードセグメントであ
る。
【００２０】プログラム又はコードセグメントは，ＣＰ
Ｕ（中央演算処理装置）などから構成されるコンピュー
タによって読取り／書込み可能な媒体に格納又は伝送媒
体もしくは通信網において搬送波と結合されたコンピュ
ータデータ信号により伝送できる。コンピュータによっ
て読取り／書込み可能な媒体は，情報を格納又は伝送す
ることが可能ないかなる媒体も含まれる。
Ｕ（中央演算処理装置）などから構成されるコンピュー
タによって読取り／書込み可能な媒体に格納又は伝送媒
体もしくは通信網において搬送波と結合されたコンピュ
ータデータ信号により伝送できる。コンピュータによっ
て読取り／書込み可能な媒体は，情報を格納又は伝送す
ることが可能ないかなる媒体も含まれる。
【００２１】コンピュータにて読取り可能な媒体として
は，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュ
メモリ，消去可能なＲＯＭ（ＥＲＯＭ），フロッピーデ
ィスク（Ｆｌｏｐｐｙ Ｄｉｓｋ，登録商標），光ディ
スク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数
（ＲＦ）網などが挙げられる。コンピュータデータ信号
は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ま
たはＲＦ網などの伝送媒体上に伝播可能ないかなる信号
も含まれる。
は，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フラッシュ
メモリ，消去可能なＲＯＭ（ＥＲＯＭ），フロッピーデ
ィスク（Ｆｌｏｐｐｙ Ｄｉｓｋ，登録商標），光ディ
スク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数
（ＲＦ）網などが挙げられる。コンピュータデータ信号
は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ま
たはＲＦ網などの伝送媒体上に伝播可能ないかなる信号
も含まれる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。な
お，以下の説明及び添付図面において，略同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。な
お，以下の説明及び添付図面において，略同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
【００２３】まず図１を参照しながら，本実施の形態に
かかる共振除去装置及び方法について説明する。図１
は，本実施の形態にかかるＨＤＤを示す平面図である。
かかる共振除去装置及び方法について説明する。図１
は，本実施の形態にかかるＨＤＤを示す平面図である。
【００２４】本実施の形態にかかるデータ貯蔵システム
であるハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ
Ｄｒｉｖｅ： ＨＤＤ）は，器具的な部品などを含むハ
ードディスクアセンブリ（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅ
ｍｂｌｙ： ＨＤＡ）及び電気回路などから構成され
る。なお，上記データ貯蔵システムが本発明のシステム
に対応している。
であるハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ
Ｄｒｉｖｅ： ＨＤＤ）は，器具的な部品などを含むハ
ードディスクアセンブリ（Ｈｅａｄ Ｄｉｓｋ Ａｓｓｅ
ｍｂｌｙ： ＨＤＡ）及び電気回路などから構成され
る。なお，上記データ貯蔵システムが本発明のシステム
に対応している。
【００２５】図１に示すように，ドライブ１０は，スピ
ンドルモータ１４により回転する少なくとも一枚の磁気
ディスク１２が含まれる。またドライブ１０は，各ディ
スクの表面１８に隣接するように配置される変換器（図
示せず。）をさらに含んでいる。
ンドルモータ１４により回転する少なくとも一枚の磁気
ディスク１２が含まれる。またドライブ１０は，各ディ
スクの表面１８に隣接するように配置される変換器（図
示せず。）をさらに含んでいる。
【００２６】変換器は，各々のディスク１２の磁界を感
知し，且つ磁化させることにより回転するディスク１２
から情報を読み出し又は書き込み処理する。一般的に，
変換器は各ディスクの表面１８に結合されている。な
お，上記変換器は，単一の変換器として説明されている
が，ディスク１２を磁化させるための書き込み用変換器
と，ディスク１２の磁界を感知するための読込み用変換
器とを別々に有することも実施可能である。読出し処理
を行う変換器は磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓ
ｔｉｖｅ： ＭＲ）素子よりなる。
知し，且つ磁化させることにより回転するディスク１２
から情報を読み出し又は書き込み処理する。一般的に，
変換器は各ディスクの表面１８に結合されている。な
お，上記変換器は，単一の変換器として説明されている
が，ディスク１２を磁化させるための書き込み用変換器
と，ディスク１２の磁界を感知するための読込み用変換
器とを別々に有することも実施可能である。読出し処理
を行う変換器は磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓ
ｔｉｖｅ： ＭＲ）素子よりなる。
【００２７】変換器は，ヘッド２０に組み込まれること
も実施可能である。ヘッド２０は，変換器と各ディスク
の表面１８との間にエアベアリング（Ａｉｒ Ｂｅａｒ
ｉｎｇ）を生じる構造となっている。ヘッド２０は，Ｈ
ＳＡ２２に結合されている。
も実施可能である。ヘッド２０は，変換器と各ディスク
の表面１８との間にエアベアリング（Ａｉｒ Ｂｅａｒ
ｉｎｇ）を生じる構造となっている。ヘッド２０は，Ｈ
ＳＡ２２に結合されている。
【００２８】ＨＳＡ２２は，ボイスコイル２６を有する
アクチュエータアーム２４に取り付けられている。ボイ
スコイル２６は，ボイスコイルモータ（Ｖｏｉｃｅ Ｃ
ｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ： ＶＣＭ）３０を特定するマグネ
チックアセンブリ２８に隣接するように配置されてい
る。ボイスコイル２６に供給される電流は，ベアリング
アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回
転させるトルクを生じる。上記アクチュエータアーム２
４の回転は，各ディスクの表面１８を横切りながら変換
器を移動させる。
アクチュエータアーム２４に取り付けられている。ボイ
スコイル２６は，ボイスコイルモータ（Ｖｏｉｃｅ Ｃ
ｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ： ＶＣＭ）３０を特定するマグネ
チックアセンブリ２８に隣接するように配置されてい
る。ボイスコイル２６に供給される電流は，ベアリング
アセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回
転させるトルクを生じる。上記アクチュエータアーム２
４の回転は，各ディスクの表面１８を横切りながら変換
器を移動させる。
【００２９】情報（データ）は，ディスク１２の複数の
環状トラックから構成されるトラック内に格納される。
さらに各トラック３４には，一定の間隔に区切られた複
数のセクタが含まれる。各セクタはデータフィールド及
び識別フィールドを有する。
環状トラックから構成されるトラック内に格納される。
さらに各トラック３４には，一定の間隔に区切られた複
数のセクタが含まれる。各セクタはデータフィールド及
び識別フィールドを有する。
【００３０】識別フィールドには，セクタ及びトラック
（シリンダ）を識別するグレーコードが記憶される。変
換器は，トラックに記憶された情報を読み出したり，あ
るいは書き込んだりするために各ディスクの表面１８を
横切りながら移動する。
（シリンダ）を識別するグレーコードが記憶される。変
換器は，トラックに記憶された情報を読み出したり，あ
るいは書き込んだりするために各ディスクの表面１８を
横切りながら移動する。
【００３１】次に図２を参照しながら，本実施の形態に
かかるハードディスクドライブを制御する電気システム
装置について説明する。図２は，本実施の形態にかかる
ハードディスクドライブを制御する電気システム装置を
示すブロック図である。
かかるハードディスクドライブを制御する電気システム
装置について説明する。図２は，本実施の形態にかかる
ハードディスクドライブを制御する電気システム装置を
示すブロック図である。
【００３２】図２に示すように，電気システム装置４０
は，読出し／書込み（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４およ
びプレアンプ４６を介してヘッド２０に接続されるシス
テムコントローラ４２を有する。なお，システムコント
ローラ４２は，デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ： ＤＳＰ），
マイクロプロセッサ，またはマイクロコントローラなど
があげられる。
は，読出し／書込み（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４およ
びプレアンプ４６を介してヘッド２０に接続されるシス
テムコントローラ４２を有する。なお，システムコント
ローラ４２は，デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ： ＤＳＰ），
マイクロプロセッサ，またはマイクロコントローラなど
があげられる。
【００３３】システムコントローラ４２は，ディスク１
２から情報を読出し又はディスク１２に情報を，書込み
処理するためにＲ／Ｗチャンネル４４に制御信号を供給
する。情報は，通常，Ｒ／Ｗチャンネル４４からホスト
インタフェース回路４７へと送信される。ホストインタ
フェース回路４７は，パーソナルコンピュータ（パソコ
ン）などのシステムとインタフェースするためにディス
クドライブを許容するバッファメモリ及び制御回路を含
んでいる。
２から情報を読出し又はディスク１２に情報を，書込み
処理するためにＲ／Ｗチャンネル４４に制御信号を供給
する。情報は，通常，Ｒ／Ｗチャンネル４４からホスト
インタフェース回路４７へと送信される。ホストインタ
フェース回路４７は，パーソナルコンピュータ（パソコ
ン）などのシステムとインタフェースするためにディス
クドライブを許容するバッファメモリ及び制御回路を含
んでいる。
【００３４】システムコントローラ４２は，ボイスコイ
ル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動部４８にさらに
接続されている。システムコントローラ４２は，ＶＣＭ
の加振及び変換器の処理を制御するためにＶＣＭ駆動部
４８に制御信号を供給する。
ル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動部４８にさらに
接続されている。システムコントローラ４２は，ＶＣＭ
の加振及び変換器の処理を制御するためにＶＣＭ駆動部
４８に制御信号を供給する。
【００３５】システムコントローラ４２は，読出し専用
メモリ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）
素子５０もしくはフラッシュメモリ素子などの不揮発性
メモリ及びランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａ
ｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）素子５２に接続さ
れている。
メモリ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）
素子５０もしくはフラッシュメモリ素子などの不揮発性
メモリ及びランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａ
ｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）素子５２に接続さ
れている。
【００３６】メモリ素子５０またはメモリ素子５２は，
ソフトウェアルーチンを実行させるためにシステムコン
トローラ４２によって用いられる命令語及びデータを含
んでいる。ソフトウェアルーチンの一つとして，あるト
ラックから他のトラックへと変換器を移動させるシーク
ルーチンがある。シークルーチンは変換器を正確なトラ
ックに移動させることを保証するためのサーボ制御ルー
チンを含んでいる。一実施形態として，メモリ素子５０
は，本発明の加速度，速度及び位置軌跡方程式を含んで
いる。
ソフトウェアルーチンを実行させるためにシステムコン
トローラ４２によって用いられる命令語及びデータを含
んでいる。ソフトウェアルーチンの一つとして，あるト
ラックから他のトラックへと変換器を移動させるシーク
ルーチンがある。シークルーチンは変換器を正確なトラ
ックに移動させることを保証するためのサーボ制御ルー
チンを含んでいる。一実施形態として，メモリ素子５０
は，本発明の加速度，速度及び位置軌跡方程式を含んで
いる。
【００３７】次に図３を参照しながら，本実施の形態に
かかるシステムの共振周波数除去装置について説明す
る。図３は，本実施の形態にかかるシステムの共振周波
数除去装置を示すブロック図である。
かかるシステムの共振周波数除去装置について説明す
る。図３は，本実施の形態にかかるシステムの共振周波
数除去装置を示すブロック図である。
【００３８】図３に示すように，ＨＤＤに構成する本実
施の形態にかかるシステムの共振周波数除去装置が示さ
れており，上記共振周波数除去装置は，ＨＤＡ４０１
と，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路４０２と，コントローラ
４０３と，周波数生成部４０４と，共振検出部４０５
と，プログラマブルフィルタ４０６と，合成部４０７及
びＶＣＭ駆動部４０８とを具備する。
施の形態にかかるシステムの共振周波数除去装置が示さ
れており，上記共振周波数除去装置は，ＨＤＡ４０１
と，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路４０２と，コントローラ
４０３と，周波数生成部４０４と，共振検出部４０５
と，プログラマブルフィルタ４０６と，合成部４０７及
びＶＣＭ駆動部４０８とを具備する。
【００３９】また，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路４０２
は，図２に示すプレアンプ４６を含むＲ／Ｗチャンネル
４４を意味し，コントローラ４０３及びプログラマブル
フィルタ４０６は，図２に示すシステムコントローラ４
２に組み込まれている。
は，図２に示すプレアンプ４６を含むＲ／Ｗチャンネル
４４を意味し，コントローラ４０３及びプログラマブル
フィルタ４０６は，図２に示すシステムコントローラ４
２に組み込まれている。
【００４０】ＨＤＡ４０１を構成するＨＳＡの変換器か
ら読み出された信号は，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路４０
２において増幅処理された後，増幅された信号のうちサ
ーボ情報に該当するバースト信号に分離されてサーボア
ルゴリズムにより演算処理を行い，ＰＥＳが生じる。
ら読み出された信号は，Ｒ／Ｗチャンネル処理回路４０
２において増幅処理された後，増幅された信号のうちサ
ーボ情報に該当するバースト信号に分離されてサーボア
ルゴリズムにより演算処理を行い，ＰＥＳが生じる。
【００４１】コントローラ４０３は，ＨＤＤ製造工程中
にＨＳＡの共振周波数を確認するプロセスを実行させる
ための共振周波数確認モード設定命令が入力される場
合，ＨＳＡを加振させる周波数を生成するように制御す
る制御信号ＣＴを周波数生成部４０４に印加する。
にＨＳＡの共振周波数を確認するプロセスを実行させる
ための共振周波数確認モード設定命令が入力される場
合，ＨＳＡを加振させる周波数を生成するように制御す
る制御信号ＣＴを周波数生成部４０４に印加する。
【００４２】そして，コントローラ４０３は，ＰＥＳ及
びサーボ制御アルゴリズムにより解析した速度エラー信
号及び加速度エラー信号に基づきＶＣＭを駆動させるた
めの制御出力信号ＵＫを生じる。
びサーボ制御アルゴリズムにより解析した速度エラー信
号及び加速度エラー信号に基づきＶＣＭを駆動させるた
めの制御出力信号ＵＫを生じる。
【００４３】周波数生成部４０４は，システムを人為的
に加振させるための加振信号を生成する。ここで，加振
信号はシステムのサンプリング周波数帯域までの周波数
成分を有する。
に加振させるための加振信号を生成する。ここで，加振
信号はシステムのサンプリング周波数帯域までの周波数
成分を有する。
【００４４】加振信号は，特定の周波数成分を有するサ
イン信号，コサイン信号又はこれらの組合わせ信号など
あらゆる形の信号を用いることができる。加振信号の大
きさは，加振時に共振を引き起こせる程度の大きさに設
定される。また，サーボ探索及び追従動作が行えると同
時に，システムの出力信号からＰＥＳを正常に獲得でき
る範囲内で決められる。
イン信号，コサイン信号又はこれらの組合わせ信号など
あらゆる形の信号を用いることができる。加振信号の大
きさは，加振時に共振を引き起こせる程度の大きさに設
定される。また，サーボ探索及び追従動作が行えると同
時に，システムの出力信号からＰＥＳを正常に獲得でき
る範囲内で決められる。
【００４５】周波数生成部４０４における加振信号生成
時に，サンプリング周波数帯域までの周波数成分を有す
る信号を生成するためにサーボサンプル数の２倍以上の
信号サンプリングが必要であるが，本実施の形態ではマ
ルチレート方式により生成する。
時に，サンプリング周波数帯域までの周波数成分を有す
る信号を生成するためにサーボサンプル数の２倍以上の
信号サンプリングが必要であるが，本実施の形態ではマ
ルチレート方式により生成する。
【００４６】マルチレート方式とは，アクチュエータ駆
動信号がサーボサンプリング周期により同期されて出力
される信号及びサーボサンプリング周期の１／２周期で
出力される信号を合成させた形で出力される信号生成方
式である。
動信号がサーボサンプリング周期により同期されて出力
される信号及びサーボサンプリング周期の１／２周期で
出力される信号を合成させた形で出力される信号生成方
式である。
【００４７】すなわち，サーボサンプリング周期Ｔ毎に
加振信号がシステムに入力されるのであれば，周波数生
成部４０４が生成し得る最大の加振周波数はナイキスト
周波数になるはずである。
加振信号がシステムに入力されるのであれば，周波数生
成部４０４が生成し得る最大の加振周波数はナイキスト
周波数になるはずである。
【００４８】したがって，マルチレート方式を用い，サ
ーボサンプリングの１／２周期（Ｔ／２）でシステムに
入力されると，サンプリング周波数帯域まで加振信号を
生成できる。そして，周波数生成部４０４は，加振信号
は共振が起こりうる範囲内において一定間隔にて周波数
を高める。
ーボサンプリングの１／２周期（Ｔ／２）でシステムに
入力されると，サンプリング周波数帯域まで加振信号を
生成できる。そして，周波数生成部４０４は，加振信号
は共振が起こりうる範囲内において一定間隔にて周波数
を高める。
【００４９】周波数生成部４０４において生成された加
振信号は，合成部４０７に入力され，プログラマブルフ
ィルタ４０６を経由したコントローラ４０３の制御出力
信号ＵＫと合成される。
振信号は，合成部４０７に入力され，プログラマブルフ
ィルタ４０６を経由したコントローラ４０３の制御出力
信号ＵＫと合成される。
【００５０】合成された信号は，ＶＣＭ駆動部４０８に
印加される。ＶＣＭ駆動部４０８において電流信号に変
換されたＶＣＭの駆動電流は，ＨＤＡ４０１のＶＣＭに
印加される。これにより，アクチュエータはＶＣＭに印
加された電流により駆動されて周波数生成部４０４にお
いて生成された周波数で振動することになる。
印加される。ＶＣＭ駆動部４０８において電流信号に変
換されたＶＣＭの駆動電流は，ＨＤＡ４０１のＶＣＭに
印加される。これにより，アクチュエータはＶＣＭに印
加された電流により駆動されて周波数生成部４０４にお
いて生成された周波数で振動することになる。
【００５１】共振が起こる場合，ＰＥＳは，通常のＰＥ
Ｓの３倍以上の大きさを有し，加振源として作用する加
振信号の大きさに比例して大きくなる。
Ｓの３倍以上の大きさを有し，加振源として作用する加
振信号の大きさに比例して大きくなる。
【００５２】これにより，ＨＤＡ４０１に印加された加
振信号は，ＰＥＳに取り込まれて出力される。加振信号
により共振が起こる場合，図５に示すように，ＰＥＳは
急激に増える。
振信号は，ＰＥＳに取り込まれて出力される。加振信号
により共振が起こる場合，図５に示すように，ＰＥＳは
急激に増える。
【００５３】共振検出部４０５は，加振信号によりＨＤ
Ａ４０１において共振が発生するか否かをＰＥＳの大き
さをもって判断する。すなわち，加振信号により共振が
発生した場合にＰＥＳの大きさは，図５に示されるよう
に，最大４８２ｍＶ（トラックピッチの９４．１％）と
なり，共振が発生しない場合は，最大３１ｍＶ（トラッ
クピッチの６％）となる。
Ａ４０１において共振が発生するか否かをＰＥＳの大き
さをもって判断する。すなわち，加振信号により共振が
発生した場合にＰＥＳの大きさは，図５に示されるよう
に，最大４８２ｍＶ（トラックピッチの９４．１％）と
なり，共振が発生しない場合は，最大３１ｍＶ（トラッ
クピッチの６％）となる。
【００５４】上記説明から明らかなように，共振が発生
した場合または共振が発生しない場合におけるＰＥＳの
大きさが格段に相違している。従って，共振検出部４０
５は，ＰＥＳの大きさが共振検出のための基準値（臨界
値）以上である場合に共振が発生したと判断し，この
時，周波数生成部４０４において生成された加振信号の
周波数ｆｒ情報をＨＳＡの共振周波数として識別してプ
ログラマブルフィルタ４０６に出力する。共振検出部４
０５において共振周波数を判断する基準値は，実験的な
方法により決められる。
した場合または共振が発生しない場合におけるＰＥＳの
大きさが格段に相違している。従って，共振検出部４０
５は，ＰＥＳの大きさが共振検出のための基準値（臨界
値）以上である場合に共振が発生したと判断し，この
時，周波数生成部４０４において生成された加振信号の
周波数ｆｒ情報をＨＳＡの共振周波数として識別してプ
ログラマブルフィルタ４０６に出力する。共振検出部４
０５において共振周波数を判断する基準値は，実験的な
方法により決められる。
【００５５】図７は，加振信号の周波数変化によるＰＥ
Ｓの大きさを示した説明図であり，図７に示すように，
８．３ＫＨｚ及び９．３ＫＨｚの周波数において共振が
発生していることが分かる。
Ｓの大きさを示した説明図であり，図７に示すように，
８．３ＫＨｚ及び９．３ＫＨｚの周波数において共振が
発生していることが分かる。
【００５６】プログラマブルフィルタ４０６は，フィル
タ係数に設定されている共振周波数を除去するが，共振
周波数ｆｒを検出すると，デフォルト値（初期設定値）
が設定されているフィルタ係数を，上記検出された共振
周波数ｆｒにアップデート（更新）する。
タ係数に設定されている共振周波数を除去するが，共振
周波数ｆｒを検出すると，デフォルト値（初期設定値）
が設定されているフィルタ係数を，上記検出された共振
周波数ｆｒにアップデート（更新）する。
【００５７】プログラマブルフィルタ４０６はシステム
のゲインマージン（Ｇａｉｎ Ｍａｒｇｉｎ）及び位相
マージン（Ｐｈａｓｅ Ｍａｒｇｉｎ）を考慮して，フ
ィルタリング可能な帯域幅を周波数生成部４０４の分解
能力以上に設計する。
のゲインマージン（Ｇａｉｎ Ｍａｒｇｉｎ）及び位相
マージン（Ｐｈａｓｅ Ｍａｒｇｉｎ）を考慮して，フ
ィルタリング可能な帯域幅を周波数生成部４０４の分解
能力以上に設計する。
【００５８】次に，図４を参照しながら，本実施の形態
にかかるシステムの共振周波数除去方法について詳細に
説明する。
にかかるシステムの共振周波数除去方法について詳細に
説明する。
【００５９】まず，コントローラ４０３は，ホストイン
タフェースを介してＨＳＡの共振周波数確認モードを設
定する命令が入力されるか否かを判断する（ステップ５
０１）。共振周波数確認モードの設定は一般的にＨＤＤ
の製造工程にてなされ，場合によっては，直接，ユーザ
などにより設定することも実施可能である。
タフェースを介してＨＳＡの共振周波数確認モードを設
定する命令が入力されるか否かを判断する（ステップ５
０１）。共振周波数確認モードの設定は一般的にＨＤＤ
の製造工程にてなされ，場合によっては，直接，ユーザ
などにより設定することも実施可能である。
【００６０】コントローラ４０３に共振周波数確認モー
ド設定命令が入力された場合，共振周波数確認を実行さ
せるための加振信号を生成するように制御する。ここ
で，加振信号はマルチレート方式により生成する。
ド設定命令が入力された場合，共振周波数確認を実行さ
せるための加振信号を生成するように制御する。ここ
で，加振信号はマルチレート方式により生成する。
【００６１】マルチレート方式とは，アクチュエータ駆
動信号がサーボサンプリング周期により同期されて出力
される信号及びサーボサンプリング周期の１／２周期で
出力される信号が合成された形で出力される方式であ
る。すなわち，サーボサンプリング周期Ｔ毎に生成され
る加振信号の最大周波数はナイキスト周波数となり，サ
ーボサンプリングの１／２周期（Ｔ／２）毎に生成され
る加振信号の最大周波数はサンプリング周波数帯域を含
むことになる。
動信号がサーボサンプリング周期により同期されて出力
される信号及びサーボサンプリング周期の１／２周期で
出力される信号が合成された形で出力される方式であ
る。すなわち，サーボサンプリング周期Ｔ毎に生成され
る加振信号の最大周波数はナイキスト周波数となり，サ
ーボサンプリングの１／２周期（Ｔ／２）毎に生成され
る加振信号の最大周波数はサンプリング周波数帯域を含
むことになる。
【００６２】次に，生成される加振信号は，共振が発生
しうる範囲内において一定間隔にて周波数を高める（ス
テップ５０２）。
しうる範囲内において一定間隔にて周波数を高める（ス
テップ５０２）。
【００６３】マルチレート方式により生成された加振信
号は，ＨＤＡ４０１に印加される（ステップ５０３）。
加振信号をＨＤＡ４０１に印加する方法の一実施形態と
して，ＶＣＭ駆動電流に加振信号を合成する方法があ
る。
号は，ＨＤＡ４０１に印加される（ステップ５０３）。
加振信号をＨＤＡ４０１に印加する方法の一実施形態と
して，ＶＣＭ駆動電流に加振信号を合成する方法があ
る。
【００６４】次に，ＨＤＡ４０１を構成するＨＳＡは，
ＶＣＭに印加された電流により駆動されて周波数生成部
４０４において生成された周波数で振動する。
ＶＣＭに印加された電流により駆動されて周波数生成部
４０４において生成された周波数で振動する。
【００６５】次に，加振信号に応答する信号をＨＤＡ４
０１から検出するが，応答信号としてはＰＥＳが用いら
れる。これにより，ＰＥＳが加振信号により共振が発生
しているか否かを判断し，共振の発生時点における加振
信号の周波数を共振周波数として検出する（ステップ５
０４）。
０１から検出するが，応答信号としてはＰＥＳが用いら
れる。これにより，ＰＥＳが加振信号により共振が発生
しているか否かを判断し，共振の発生時点における加振
信号の周波数を共振周波数として検出する（ステップ５
０４）。
【００６６】上記検出された共振周波数をフィルタリン
グするために，ＨＤＤのプログラマブルフィルタ４０６
のフィルタ係数をアップデートする（ステップ５０
５）。
グするために，ＨＤＤのプログラマブルフィルタ４０６
のフィルタ係数をアップデートする（ステップ５０
５）。
【００６７】以上，添付図面を参照しながら本発明の好
適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に
限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載
された技術的思想の範疇内において各種の変更例または
修正例を想定し得ることは明らかであり，それらについ
ても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に
限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載
された技術的思想の範疇内において各種の変更例または
修正例を想定し得ることは明らかであり，それらについ
ても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
【００６８】
【発明の効果】以上説明したように，本発明によれば，
システムを人為的に加振させて実際にシステムが有する
潜在された共振周波数を識別し，識別された共振周波数
をフィルタリングするように設計することにより，シス
テムのナイキスト周波数帯域以上の共振周波数成分をも
識別できる。
システムを人為的に加振させて実際にシステムが有する
潜在された共振周波数を識別し，識別された共振周波数
をフィルタリングするように設計することにより，シス
テムのナイキスト周波数帯域以上の共振周波数成分をも
識別できる。
【００６９】さらに，別途の周波数変換過程などの複雑
な計算過程を経ることなく極めて簡単に時間領域におい
て共振周波数を識別できる。加えて，識別された共振周
波数に従いプログラマブルフィルタの係数をアップデー
トして共振による機械的な損傷を防止できると共にサー
ボトラッキング性能及びデータ信頼性を向上できる。
な計算過程を経ることなく極めて簡単に時間領域におい
て共振周波数を識別できる。加えて，識別された共振周
波数に従いプログラマブルフィルタの係数をアップデー
トして共振による機械的な損傷を防止できると共にサー
ボトラッキング性能及びデータ信頼性を向上できる。
【図１】本実施の形態にかかるＨＤＤの概略的な構成を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図２】本実施の形態にかかるＨＤＤを制御する電気シ
ステムのブロック図である。
ステムのブロック図である。
【図３】本実施の形態にかかるシステムの共振周波数除
去装置を示すブロック図である。
去装置を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態にかかるシステムの共振周波数除
去方法を示すフローチャートである。
去方法を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態にかかる共振発生の有無によるＰ
ＥＳの発生を示す説明図である。
ＥＳの発生を示す説明図である。
【図６】本実施の形態にかかるミラーリング効果を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】本実施の形態にかかる加振周波数の変化による
ＰＥＳの変化を示す説明図である。
ＰＥＳの変化を示す説明図である。
【図８】従来におけるＨＤＤの共振周波数除去装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１０ ： ハードディスクドライブ
１２ ： 磁気ディスク
１４ ： スピンドルモータ
１８ ： ディスクの表面
２０ ： ヘッド
２２ ： ヘッドスタックアセンブリ
２４ ： アクチュエータアーム
２６ ： ボイスコイル
２８ ： マグネチックアセンブリ
３０ ： ボイスコイルモータ
４０１： ＨＤＡ（ヘッドディスクアセンブリ）
４０２： Ｒ／Ｗチャンネル処理回路
４０３： コントローラ
４０４： 周波数生成部
４０５： 共振検出部
４０６： プログラマブルフィルタ
４０７： 合成部
４０８： ＶＣＭ駆動部
Claims (13)
- 【請求項１】 システム内の共振周波数を除去する共振
周波数除去装置において：前記システムに加振させるた
めの加振信号を生成して前記システムに印加する周波数
生成部と，前記加振信号に応じた前記システムからの応
答信号に基づき共振周波数を検出する共振検出部と，検
出された前記共振周波数を除去するためのプログラマブ
ルフィルタとを含むことを特徴とする，システムの共振
周波数除去装置。 - 【請求項２】 前記加振信号は，前記システムのサーボ
サンプリング周波数帯域までの周波数成分を有すること
を特徴とする，請求項１に記載のシステムの共振周波数
除去装置。 - 【請求項３】 前記周波数生成部は，前記加振信号を，
前記システムのサーボサンプリング周期を有する加振信
号及びサーボサンプリング周期の１／２周期を有する加
振信号のマルチレート方式により生成することを特徴と
する，請求項１に記載のシステムの共振周波数除去装
置。 - 【請求項４】 前記周波数生成部は，前記システムのナ
イキスト周波数帯域内からサンプリング周波数帯域まで
加振信号の周波数を一定間隔で高めることを特徴とす
る，請求項１に記載のシステムの共振周波数除去装置。 - 【請求項５】 前記システムでの前記加振信号に対して
応答する信号は，ハードディスクドライブの位置エラー
信号であることを特徴とする，請求項１に記載のシステ
ムの共振周波数除去装置。 - 【請求項６】 前記共振検出部は，周波数変換無しに時
間領域において前記システムの応答信号の大きさが臨界
値を超える時点の前記加振信号の周波数を共振周波数と
して判断することを特徴とする請求項１に記載のシステ
ムの共振周波数除去装置。 - 【請求項７】 システム内の共振周波数を除去する共振
周波数除去方法において：前記システムを加振させるた
めの加振信号を生成する第一のステップと，前記生成さ
れた加振信号を前記システムに印加する第二のステップ
と，前記加振信号に応じて応答する信号から共振周波数
を検出する第三のステップと，検出された前記共振周波
数を除去する第四のステップとを含むことを特徴とす
る，システムの共振周波数除去方法。 - 【請求項８】 前記第四のステップは，前記検出された
共振周波数を除去するために設計されたプログラマブル
フィルタにより実行されることを特徴とする，請求項７
に記載のシステムの共振周波数除去方法。 - 【請求項９】 前記加振信号は，前記システムのサーボ
サンプリング周波数帯域までの周波数成分を有すること
を特徴とする，請求項７に記載のシステムの共振周波数
除去方法。 - 【請求項１０】 前記加振信号は，前記システムのサー
ボサンプリング周期を有する加振信号及びサーボサンプ
リング周期の１／２周期を有する加振信号のマルチレー
ト方式により生成されることを特徴とする，請求項７に
記載のシステムの共振周波数除去装置。 - 【請求項１１】 前記システムにおける前記加振信号に
対して応答する信号は，ハードディスクドライブの位置
エラー信号であることを特徴とする，請求項７に記載の
システムの共振周波数除去方法。 - 【請求項１２】 前記第三のステップは，周波数の変換
せずに時間領域における前記応答する信号の大きさが所
定の臨界値を超えるとき，前記加振信号の周波数を共振
周波数として判断することを特徴とする，請求項７に記
載のシステムの共振周波数除去方法。 - 【請求項１３】 前記加振信号は，前記システムのナイ
キスト周波数帯域内からサンプリング周波数帯域まで一
定間隔にて周波数が高まることを特徴とする，請求項７
に記載のシステムの共振周波数除去装置。
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