JPH05109217A - 磁気デイスク装置における周波数特性自動調整方式 - Google Patents
磁気デイスク装置における周波数特性自動調整方式Info
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- JPH05109217A JPH05109217A JP26469691A JP26469691A JPH05109217A JP H05109217 A JPH05109217 A JP H05109217A JP 26469691 A JP26469691 A JP 26469691A JP 26469691 A JP26469691 A JP 26469691A JP H05109217 A JPH05109217 A JP H05109217A
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- Japan
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- magnetic disk
- filter
- signal
- frequency characteristic
- frequency
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は磁気ディスク装置における周波数特性
自動調整方式に関し、磁気ディスク装置自身により周波
数特性を自動的に測定・調整することを目的とする。 【構成】磁気ディスク装置における周波数特性自動調整
方式において、磁気ディスク上のデータを読出し・書込
みするための磁気ヘッドを駆動するボイスコイル・モー
タ（ＶＣＭ）に対して、所定の周波数範囲の電流を供給
し、かつ該該電流値と磁気ヘッドの現在位置を検出し、
該検出結果に基づき磁気ディスク装置自身で駆動機構部
の周波数特性を自動的に可変制御するように構成する。
自動調整方式に関し、磁気ディスク装置自身により周波
数特性を自動的に測定・調整することを目的とする。 【構成】磁気ディスク装置における周波数特性自動調整
方式において、磁気ディスク上のデータを読出し・書込
みするための磁気ヘッドを駆動するボイスコイル・モー
タ（ＶＣＭ）に対して、所定の周波数範囲の電流を供給
し、かつ該該電流値と磁気ヘッドの現在位置を検出し、
該検出結果に基づき磁気ディスク装置自身で駆動機構部
の周波数特性を自動的に可変制御するように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置に係わ
り、特に、ヘッド位置決めサーボ系の周波数特性自動調
整方式に関する。近年、磁気ディスクの大容量化は目覚
ましく、これに伴い磁気ヘッドによる読出し・書込みの
高速化も図られている。高速化を図るために磁気ディス
クを駆動するスピンドルモータの回転数は上昇し、磁気
ヘッドを駆動するアクチュエータのシーク速度及び加速
度も上昇する一方である。また、これと相反して大容量
化による高密度化を図るためにトラック幅は益々狭くな
っており、高精度のヘッド位置決め技術が常に要望され
ている。
り、特に、ヘッド位置決めサーボ系の周波数特性自動調
整方式に関する。近年、磁気ディスクの大容量化は目覚
ましく、これに伴い磁気ヘッドによる読出し・書込みの
高速化も図られている。高速化を図るために磁気ディス
クを駆動するスピンドルモータの回転数は上昇し、磁気
ヘッドを駆動するアクチュエータのシーク速度及び加速
度も上昇する一方である。また、これと相反して大容量
化による高密度化を図るためにトラック幅は益々狭くな
っており、高精度のヘッド位置決め技術が常に要望され
ている。
【０００２】これらの要望を満たすため、機構的には装
置各部にわたり材料・構造ともに改良が加えられ軽量化
と剛性アップが同時に図られてきた。また、ボイスコイ
ル・モータやヘッドの駆動制御回路においても、アクチ
ュエータの目標速度カーブを最適化したり、或いはフィ
ルタのカットオフ周波数を機構部の共振周波数に設定す
るなどして、制御速度の上昇に伴う共振を抑えてきた。
置各部にわたり材料・構造ともに改良が加えられ軽量化
と剛性アップが同時に図られてきた。また、ボイスコイ
ル・モータやヘッドの駆動制御回路においても、アクチ
ュエータの目標速度カーブを最適化したり、或いはフィ
ルタのカットオフ周波数を機構部の共振周波数に設定す
るなどして、制御速度の上昇に伴う共振を抑えてきた。
【０００３】しかしながら今後一層の大容量化・高速化
に対応していくためには、個々の装置のバラツキまで吸
収する必要がある。本発明はこのバラツキを吸収する上
で非常に効果的な周波数特性自動調整方式に関し、特
に、駆動部における機構的な共振を抑えるためのフィル
タの周波数特性の自動設定方式に関する。
に対応していくためには、個々の装置のバラツキまで吸
収する必要がある。本発明はこのバラツキを吸収する上
で非常に効果的な周波数特性自動調整方式に関し、特
に、駆動部における機構的な共振を抑えるためのフィル
タの周波数特性の自動設定方式に関する。
【０００４】
【従来の技術】磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動用ア
クチュエータの制御において、まず問題になるのが機構
的な共振（以下、メカ共振）である。図５はボイスコイ
ル・モータや磁気ヘッドを含む駆動機構部の周波数特性
図である。縦軸はゲイン（Ｇ）、横軸は周波数（ｆ）で
ある。磁気ヘッドのトラック追従特性の要求からサーボ
系の使用周波数帯域は概略的に１００Ｈｚ〜１．５ＫＨ
ｚであり、これに対してメカの主共振点Ｐは２ＫＨｚ弱
である。これ以上の周波数ではいくつかの共振周波数Ｐ
１，Ｐ２が存在する。ところで、共振周波数は高ければ
高いほど安定な系を構成できるが、その分だけメカの剛
性アップを必要とする。しかし、この剛性アップはアク
チュエータ構造の軽量化と相反するため非常に難しい問
題がある。
クチュエータの制御において、まず問題になるのが機構
的な共振（以下、メカ共振）である。図５はボイスコイ
ル・モータや磁気ヘッドを含む駆動機構部の周波数特性
図である。縦軸はゲイン（Ｇ）、横軸は周波数（ｆ）で
ある。磁気ヘッドのトラック追従特性の要求からサーボ
系の使用周波数帯域は概略的に１００Ｈｚ〜１．５ＫＨ
ｚであり、これに対してメカの主共振点Ｐは２ＫＨｚ弱
である。これ以上の周波数ではいくつかの共振周波数Ｐ
１，Ｐ２が存在する。ところで、共振周波数は高ければ
高いほど安定な系を構成できるが、その分だけメカの剛
性アップを必要とする。しかし、この剛性アップはアク
チュエータ構造の軽量化と相反するため非常に難しい問
題がある。
【０００５】一方、メカの主共振点Ｐは上述のようにサ
ーボ系の使用周波数帯域と接近しているため、これを回
路系の補償によりゲインを下げることも難しい。しか
し、これ以上の共振周波数Ｐ１，Ｐ２においては２次フ
ィルタやノッチ・フィルタによってゲインを下げ、制御
系の安定度を増すことが可能である。即ち、共振周波数
Ｐ１，Ｐ２を含む周波数帯域Ｒはフィルタでゲインを下
げるべき範囲である。従って、従来では複数台の装置の
周波数特性を測定し回路のゲインを下げるべくフィルタ
定数を決定していた。
ーボ系の使用周波数帯域と接近しているため、これを回
路系の補償によりゲインを下げることも難しい。しか
し、これ以上の共振周波数Ｐ１，Ｐ２においては２次フ
ィルタやノッチ・フィルタによってゲインを下げ、制御
系の安定度を増すことが可能である。即ち、共振周波数
Ｐ１，Ｐ２を含む周波数帯域Ｒはフィルタでゲインを下
げるべき範囲である。従って、従来では複数台の装置の
周波数特性を測定し回路のゲインを下げるべくフィルタ
定数を決定していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、大容量
化のためトラック密度が上がりヘッドのトラック追従精
度が益々厳しくなってくると磁気ディスク装置毎のバラ
ツキも問題になる。即ち、磁気ディスク装置毎のバラツ
キによりフィルタのカットオフ周波数から少しずれてメ
カの共振点が存在する場合や、全く別の周波数にてゲイ
ンが少し上がっている磁気ディスク装置では正確なトラ
ック追従制御が困難になってきた。
化のためトラック密度が上がりヘッドのトラック追従精
度が益々厳しくなってくると磁気ディスク装置毎のバラ
ツキも問題になる。即ち、磁気ディスク装置毎のバラツ
キによりフィルタのカットオフ周波数から少しずれてメ
カの共振点が存在する場合や、全く別の周波数にてゲイ
ンが少し上がっている磁気ディスク装置では正確なトラ
ック追従制御が困難になってきた。
【０００７】本発明の目的は、磁気ディスク装置毎に適
合したフィルタ定数を決定して制御系に組み込むため、
磁気ディスク装置自身により周波数特性を自動的に測定
・調整するようにした周波数特性自動調整方式を提供す
ることにある。
合したフィルタ定数を決定して制御系に組み込むため、
磁気ディスク装置自身により周波数特性を自動的に測定
・調整するようにした周波数特性自動調整方式を提供す
ることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は磁気デ
ィスク装置における周波数特性自動調整方式において、
磁気ディスク上のデータを読出し・書込みするための磁
気ヘッドを駆動するボイスコイル・モータ（ＶＣＭ）に
対して、所定の周波数範囲の電流を供給し、かつ該該電
流値と磁気ヘッドの現在位置を検出し、マイクロプロセ
ッサ（ＤＳＰ）によって該検出結果に基づき所定のプロ
グラムに従って、機構的な共振を抑えるように該マイク
ロプロセッサ内部のフィルタの周波数特性を設定するこ
とにより磁気ディスク装置自身で駆動機構部の周波数特
性を自動的に可変制御することを特徴とする。
ィスク装置における周波数特性自動調整方式において、
磁気ディスク上のデータを読出し・書込みするための磁
気ヘッドを駆動するボイスコイル・モータ（ＶＣＭ）に
対して、所定の周波数範囲の電流を供給し、かつ該該電
流値と磁気ヘッドの現在位置を検出し、マイクロプロセ
ッサ（ＤＳＰ）によって該検出結果に基づき所定のプロ
グラムに従って、機構的な共振を抑えるように該マイク
ロプロセッサ内部のフィルタの周波数特性を設定するこ
とにより磁気ディスク装置自身で駆動機構部の周波数特
性を自動的に可変制御することを特徴とする。
【０００９】ここで、該マイクロプロセッサによる処理
は機構部の共振点でのゲインを下げるためのフィルタ定
数の設定と、該フィルタの出力を微分信号と積分信号に
分け係数を乗じた後に合成する処理であることを特徴と
する。
は機構部の共振点でのゲインを下げるためのフィルタ定
数の設定と、該フィルタの出力を微分信号と積分信号に
分け係数を乗じた後に合成する処理であることを特徴と
する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明を実施するシステム構成図であ
り、デジタル・シグナル・プロセッサＤＳＰを用いた基
本的なシステム構成図である。また、図２は図１に示す
ＤＳＰ内部の処理ブロック図であり、トラック追従中の
ＤＳＰ内部の処理をブロック図で表わしたものである。
り、デジタル・シグナル・プロセッサＤＳＰを用いた基
本的なシステム構成図である。また、図２は図１に示す
ＤＳＰ内部の処理ブロック図であり、トラック追従中の
ＤＳＰ内部の処理をブロック図で表わしたものである。
【００１１】図１及び図２において、１はＡ／Ｄコンバ
ータ、２はデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳ
Ｐ）、３はメモリ、４はＤ／Ａコンバータ、５はプリ・
アンプ、６はパワー・アンプ、７はボイスコイル・モー
タ（ＶＣＭ）、８はポジション復調回路、９はローパス
・フィルタ、１０はノッチ・フィルタ、１１は微分演算
手段、１２は積分演算手段、１３は微分項に対する係
数、１４は位置信号に対する係数、そして１５は積分項
に対する係数である。
ータ、２はデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳ
Ｐ）、３はメモリ、４はＤ／Ａコンバータ、５はプリ・
アンプ、６はパワー・アンプ、７はボイスコイル・モー
タ（ＶＣＭ）、８はポジション復調回路、９はローパス
・フィルタ、１０はノッチ・フィルタ、１１は微分演算
手段、１２は積分演算手段、１３は微分項に対する係
数、１４は位置信号に対する係数、そして１５は積分項
に対する係数である。
【００１２】図１において、先ず、磁気ディスク上のサ
ーボ信号を磁気ヘッドＨで読み取り、ポジション復調回
路８により位置信号Ｓ１に変換する。そして、位置信号
Ｓ１をＡ／Ｄコンバータ１によりデジタル信号Ｓ２に変
換し、ＤＳＰ２はこのデジタル信号Ｓ２を取り込む。Ｄ
ＳＰ２はヘッド位置（ポジション）を検出した後、目標
とするシリンダに磁気ヘッドをオントラックさせるため
に必要なＶＣＭ駆動信号Ｓ３を出力し、Ｄ／Ａコンバー
タ４、プリ・アンプ５及びパワー・アンプ６を経てＶＣ
Ｍ７を駆動する。
ーボ信号を磁気ヘッドＨで読み取り、ポジション復調回
路８により位置信号Ｓ１に変換する。そして、位置信号
Ｓ１をＡ／Ｄコンバータ１によりデジタル信号Ｓ２に変
換し、ＤＳＰ２はこのデジタル信号Ｓ２を取り込む。Ｄ
ＳＰ２はヘッド位置（ポジション）を検出した後、目標
とするシリンダに磁気ヘッドをオントラックさせるため
に必要なＶＣＭ駆動信号Ｓ３を出力し、Ｄ／Ａコンバー
タ４、プリ・アンプ５及びパワー・アンプ６を経てＶＣ
Ｍ７を駆動する。
【００１３】即ち、図２に示すようにＤＳＰ２でＶＣＭ
７を駆動する方式の磁気ディスク装置では、ＤＳＰ２が
ヘッド位置を検出し、その内部のファームウェアによる
演算処理によりＶＣＭ駆動信号Ｓ３を出力する。この場
合の演算処理の内容はメカの共振点でのゲインを下げる
ためのフィルタ処理と、その微分信号と積分信号を合成
する処理である。
７を駆動する方式の磁気ディスク装置では、ＤＳＰ２が
ヘッド位置を検出し、その内部のファームウェアによる
演算処理によりＶＣＭ駆動信号Ｓ３を出力する。この場
合の演算処理の内容はメカの共振点でのゲインを下げる
ためのフィルタ処理と、その微分信号と積分信号を合成
する処理である。
【００１４】なお図２ではフィルタとしてローパス・フ
ィルタ（ＬＰＦ）９と２段のノッチ・フィルタ（ＮＦ
１，ＮＦ２）１０を示しているが、この構成はメカの周
波数特性に合わせるのが普通である。この場合、ローパ
ス・フィルタ９は高周波全域に渡りゲインを下げるため
のものであり、ノッチ・フィルタ１０はローパス・フィ
ルタ９だけでは十分にゲインを下げきれない共振周波数
についてこれをカットするために組み込むものである。
ィルタ（ＬＰＦ）９と２段のノッチ・フィルタ（ＮＦ
１，ＮＦ２）１０を示しているが、この構成はメカの周
波数特性に合わせるのが普通である。この場合、ローパ
ス・フィルタ９は高周波全域に渡りゲインを下げるため
のものであり、ノッチ・フィルタ１０はローパス・フィ
ルタ９だけでは十分にゲインを下げきれない共振周波数
についてこれをカットするために組み込むものである。
【００１５】さて、本発明では、ローパス・フィルタ
（ＬＰＦ）９と２段のノッチ・フィルタ（ＮＦ１，ＮＦ
２）１０のフィルタ定数を自動的に調整し決定すること
を特徴とする。ＤＳＰを用いれば、一度、フィルタ定数
が決定されれば容易に各フィルタのカットオフ周波数を
変更することができる。これはＤＳＰによる制御方式の
利点である。
（ＬＰＦ）９と２段のノッチ・フィルタ（ＮＦ１，ＮＦ
２）１０のフィルタ定数を自動的に調整し決定すること
を特徴とする。ＤＳＰを用いれば、一度、フィルタ定数
が決定されれば容易に各フィルタのカットオフ周波数を
変更することができる。これはＤＳＰによる制御方式の
利点である。
【００１６】ところで、フィルタ定数を決定するには、
まず、アクチュエータの周波数特性を知る必要がある。
即ち、所定の周波数でアクチュエータを加振したときの
駆動信号の振幅と、その結果実際にアクチュエータがど
れだけ移動したかを表す位置信号の振幅の比を求める。
前述したように、ＤＳＰによる制御装置では、ＤＳＰ自
身が駆動信号を出力し、位置信号も検出できる構成とな
っているから、この比を求める処理は簡単に行うことが
できる。即ち、知りたい特性の周波数の正弦波信号をＤ
ＳＰから出力し、位置信号の振幅を検出することを繰り
返すことで、図５に示すような特性曲線が得られる。
まず、アクチュエータの周波数特性を知る必要がある。
即ち、所定の周波数でアクチュエータを加振したときの
駆動信号の振幅と、その結果実際にアクチュエータがど
れだけ移動したかを表す位置信号の振幅の比を求める。
前述したように、ＤＳＰによる制御装置では、ＤＳＰ自
身が駆動信号を出力し、位置信号も検出できる構成とな
っているから、この比を求める処理は簡単に行うことが
できる。即ち、知りたい特性の周波数の正弦波信号をＤ
ＳＰから出力し、位置信号の振幅を検出することを繰り
返すことで、図５に示すような特性曲線が得られる。
【００１７】図３は本発明によるＤＳＰによるフィルタ
定数の設定フローチャートである。本発明ではＤＳＰに
よる自動調整によってフィルタ定数を決定し、ゲインを
下げたい周波数は一点のみとしている。仮に、複数のポ
イントの周波数においてフィルタ定数を調整する必要が
あるなら、測定周波数範囲を変えて、同じ処理を繰り返
せばよい。
定数の設定フローチャートである。本発明ではＤＳＰに
よる自動調整によってフィルタ定数を決定し、ゲインを
下げたい周波数は一点のみとしている。仮に、複数のポ
イントの周波数においてフィルタ定数を調整する必要が
あるなら、測定周波数範囲を変えて、同じ処理を繰り返
せばよい。
【００１８】図３において、共振点の周波数やポイント
が装置によってバラツクとは言え、その範囲は概略的に
１ＫＨｚ程度を見ておけばよい。従って、特性を得る範
囲をfs から fe の範囲に限定し、測定間隔をΔｆとす
る。先ず、測定周波数fsを設定し（ステップ１）、周波
数ｆs で振幅Ａの電流をＶＣＭに流す（ステップ２）。
次に位置信号Ｓ１の振幅Ｂを検出し（ステップ３）、振
幅Ａと振幅ＢからゲインＧ（＝Ｂ／Ａ）を計算する（ス
テップ４）。次に得られたゲインＧが最大ゲイン（Ｇm
）か否かを判定し（ステップ５）、最大ゲイン（Ｇm
）より大きいときは周波数をｆm 、ゲインをＧm とし
（ステップ６）、次に測定終了か否か判定し（ステップ
７）、フィルタ定数を周波数ｆm から設定する（ステッ
プ９）。ここで測定終了でなければ、ステップ８により
ステップ２に戻る。
が装置によってバラツクとは言え、その範囲は概略的に
１ＫＨｚ程度を見ておけばよい。従って、特性を得る範
囲をfs から fe の範囲に限定し、測定間隔をΔｆとす
る。先ず、測定周波数fsを設定し（ステップ１）、周波
数ｆs で振幅Ａの電流をＶＣＭに流す（ステップ２）。
次に位置信号Ｓ１の振幅Ｂを検出し（ステップ３）、振
幅Ａと振幅ＢからゲインＧ（＝Ｂ／Ａ）を計算する（ス
テップ４）。次に得られたゲインＧが最大ゲイン（Ｇm
）か否かを判定し（ステップ５）、最大ゲイン（Ｇm
）より大きいときは周波数をｆm 、ゲインをＧm とし
（ステップ６）、次に測定終了か否か判定し（ステップ
７）、フィルタ定数を周波数ｆm から設定する（ステッ
プ９）。ここで測定終了でなければ、ステップ８により
ステップ２に戻る。
【００１９】このように、ＤＳＰによるデジタル制御の
装置ではＶＣＭ駆動信号と位置信号を検出し、そのゲイ
ンＧ＝Ｂ／Ａを計算し、間隔Δｆで測定したポイントの
中からゲインが最大になる周波数を見つけ、フィルタ定
数を決定することになる。一度、決定したフィルタ定数
はメモリ３、例えばＥ2 ＰＲＯＭなどの不揮発生メモリ
に格納しておけば、これを読み出すことにより電源を投
入するたびに周波数特性を得る必要がない。
装置ではＶＣＭ駆動信号と位置信号を検出し、そのゲイ
ンＧ＝Ｂ／Ａを計算し、間隔Δｆで測定したポイントの
中からゲインが最大になる周波数を見つけ、フィルタ定
数を決定することになる。一度、決定したフィルタ定数
はメモリ３、例えばＥ2 ＰＲＯＭなどの不揮発生メモリ
に格納しておけば、これを読み出すことにより電源を投
入するたびに周波数特性を得る必要がない。
【００２０】図４はノッチ・フィルタの周波数特性を示
すグラフである。図中、縦軸はゲイン及び位相、横軸は
周波数である。このフィルタは図に示すように、ある周
波数成分だけをカットする特性をもつ。式で表すと f(s) ＝ (wc 2 ＋ｓ2)／(wc 2＋2ξwc s ＋ｓ2) ・・・（１） 但し、s ＝ｊｗ wc ：中心周波数 ξ：ダンピング定数 また、Ｚ平面での離散伝達関数Ｆ(z) はサンプリング周
波数をＴs として、 Ｆ(z) ＝(a0 ＋a1／ｚ＋a2／ｚ2)／( １＋b1／ｚ＋b2／ｚ2)・・・（２） ここで、ｋ＝ cot( wc・Ts /2) とすると、 a0 ＝a2＝( １＋ｋ2)／( １＋2ξｋ＋ｋ2) ・・・（３） a1＝b1＝2 （１−ｋ2 ）／( １＋2ξｋ＋ｋ2) ・・・（４） b2＝( １−2ξｋ＋ｋ2)／( １＋2ξｋ＋ｋ2 ) ・・・（５） ＤＳＰにより計算する時は、離散伝達関数を差分方程式
に書き直し、 Yn＝a0・xn ＋a1・xn-1 ＋a2・xn-2 −b1・y n-1 − b2・ yn-2 ・・・（６） 従って、本発明の実施に際してはダンピング定数ξを固
定とし、ゲインを下げたい周波数ｗc さえ決定すれば、
フィルタ定数ａ0,a1,a2,b1,b2 は、式（３），（４），
（５）から求めることができる。
すグラフである。図中、縦軸はゲイン及び位相、横軸は
周波数である。このフィルタは図に示すように、ある周
波数成分だけをカットする特性をもつ。式で表すと f(s) ＝ (wc 2 ＋ｓ2)／(wc 2＋2ξwc s ＋ｓ2) ・・・（１） 但し、s ＝ｊｗ wc ：中心周波数 ξ：ダンピング定数 また、Ｚ平面での離散伝達関数Ｆ(z) はサンプリング周
波数をＴs として、 Ｆ(z) ＝(a0 ＋a1／ｚ＋a2／ｚ2)／( １＋b1／ｚ＋b2／ｚ2)・・・（２） ここで、ｋ＝ cot( wc・Ts /2) とすると、 a0 ＝a2＝( １＋ｋ2)／( １＋2ξｋ＋ｋ2) ・・・（３） a1＝b1＝2 （１−ｋ2 ）／( １＋2ξｋ＋ｋ2) ・・・（４） b2＝( １−2ξｋ＋ｋ2)／( １＋2ξｋ＋ｋ2 ) ・・・（５） ＤＳＰにより計算する時は、離散伝達関数を差分方程式
に書き直し、 Yn＝a0・xn ＋a1・xn-1 ＋a2・xn-2 −b1・y n-1 − b2・ yn-2 ・・・（６） 従って、本発明の実施に際してはダンピング定数ξを固
定とし、ゲインを下げたい周波数ｗc さえ決定すれば、
フィルタ定数ａ0,a1,a2,b1,b2 は、式（３），（４），
（５）から求めることができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
例え磁気ディスク装置によってメカの周波数特性がばら
ついても磁気ディスク装置自身で特性を測定し補償する
ため、磁気ディスク装置間のトラック追従性のバラツキ
をなくすことができる。また、同一磁気ディスク装置内
においては、トラック毎に周波数特性の補償を行うこと
により、アクチュエータの動作位置によらずに安定な位
置決め制御が可能となる。このように、本発明によれば
個々の磁気ディスク装置毎のバラツキや経年変化による
周波数特性の変化を吸収することができ、安定な位置決
め制御が可能となる。
例え磁気ディスク装置によってメカの周波数特性がばら
ついても磁気ディスク装置自身で特性を測定し補償する
ため、磁気ディスク装置間のトラック追従性のバラツキ
をなくすことができる。また、同一磁気ディスク装置内
においては、トラック毎に周波数特性の補償を行うこと
により、アクチュエータの動作位置によらずに安定な位
置決め制御が可能となる。このように、本発明によれば
個々の磁気ディスク装置毎のバラツキや経年変化による
周波数特性の変化を吸収することができ、安定な位置決
め制御が可能となる。
【図１】本発明を実施するシステム構成図である。
【図２】本発明を実施するＤＳＰ内部の処理ブロック図
である。
である。
【図３】本発明におけるフィルタ定数の設定フローチャ
ートである。
ートである。
【図４】ノッチ・フィルタの周波数特性を示すグラフで
ある。
ある。
【図５】駆動機構部の周波数特性を示すグラフである。
１…Ａ／Ｄコンバータ ２…ＤＳＰ ３…メモリ ４…Ｄ／Ａコンバータ ５…プリ・アンプ ６…パワー・アンプ ７…ＶＣＭ ８…ポジション復調回路 ９…ローパス・フィルタ １０…ノッチ・フィルタ １１…微分演算手段 １２…積分演算手段 １３…微分項に対する係数 １４…位置信号に対する係数 １５…積分項に対する係数
Claims (3)
- 【請求項１】 磁気ディスク装置における周波数特性自
動調整方式において、磁気ディスク上のデータを読出し
・書込みするための磁気ヘッドを駆動するボイスコイル
・モータ（ＶＣＭ）に対して、所定の周波数範囲の電流
を供給し、かつ該電流値と磁気ヘッドの現在位置を検出
し、マイクロプロセッサ（ＤＳＰ）によって該検出結果
に基づき所定のプログラムに従って、機構的な共振を抑
えるように該マイクロプロセッサ内部のフィルタの周波
数特性を設定することにより磁気ディスク装置自身で駆
動機構部の周波数特性を自動的に可変制御するようにし
た磁気ディスク装置における周波数特性自動調整方式。 - 【請求項２】 該マイクロプロセッサによる処理は機構
部の共振点でのゲインを下げるためのフィルタ定数の設
定と、該フィルタの出力を微分信号と積分信号に分け係
数を乗じた後に合成する処理である請求項１に記載の方
式。 - 【請求項３】 該フィルタはローパス・フィルタ（ＬＰ
Ｆ）と２段のノッチ・フィルタ（ＮＦ１，ＮＦ２）から
なる請求項１又は２に記載の方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26469691A JPH05109217A (ja) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | 磁気デイスク装置における周波数特性自動調整方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26469691A JPH05109217A (ja) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | 磁気デイスク装置における周波数特性自動調整方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05109217A true JPH05109217A (ja) | 1993-04-30 |
Family
ID=17406922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26469691A Withdrawn JPH05109217A (ja) | 1991-10-14 | 1991-10-14 | 磁気デイスク装置における周波数特性自動調整方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05109217A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09139032A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-05-27 | Fujitsu Ltd | ディスク装置 |
| US6219196B1 (en) | 1997-09-24 | 2001-04-17 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for suppressing mechanical resonance in a disk drive storage device using a notch filter |
| JP2002287827A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体位置制御装置，移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラムおよび移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム |
| US6496323B1 (en) | 1998-01-19 | 2002-12-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd | Information recording/reproducing apparatus and method |
| GB2381973A (en) * | 2001-05-28 | 2003-05-14 | Samsung Electronics Co Ltd | Apparatus and method for removing a resonant frequency |
| JP2011008885A (ja) * | 2009-06-27 | 2011-01-13 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | ディスク・ドライブ及びそのサーボ制御方法 |
-
1991
- 1991-10-14 JP JP26469691A patent/JPH05109217A/ja not_active Withdrawn
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| JP4494665B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2010-06-30 | 富士通株式会社 | 移動体位置制御装置，移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラムおよび移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム |
| GB2381973A (en) * | 2001-05-28 | 2003-05-14 | Samsung Electronics Co Ltd | Apparatus and method for removing a resonant frequency |
| GB2381973B (en) * | 2001-05-28 | 2003-10-22 | Samsung Electronics Co Ltd | Apparatus and method of removing resonance frequency in system |
| US7193799B2 (en) | 2001-05-28 | 2007-03-20 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method of removing resonance frequency in system |
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| US8553348B2 (en) | 2009-06-27 | 2013-10-08 | HGST Netherlands B.V. | Disk drive and servo-control method therefor |
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