JPH08126370A - 磁気ディスク装置のマルチレートサンプルレートの共振抑制方式 - Google Patents
磁気ディスク装置のマルチレートサンプルレートの共振抑制方式Info
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- JPH08126370A JPH08126370A JP6281494A JP28149494A JPH08126370A JP H08126370 A JPH08126370 A JP H08126370A JP 6281494 A JP6281494 A JP 6281494A JP 28149494 A JP28149494 A JP 28149494A JP H08126370 A JPH08126370 A JP H08126370A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】磁気ディスク装置のディジタルサーボにおい
て、アクチュエータの機械共振を抑止する制御をディジ
タルノッチフィルタにより行なうようにした共振抑制方
式の提供。 【構成】ディジタル信号処理装置によりアクチュエータ
の制御信号における機械共振点の信号のゲインを減衰さ
せ機械共振の励振を抑制するノッチフィルタの演算を行
う磁気ディスク装置において、位置誤差信号を所定のサ
ンプル周波数ｆにてディジタル信号処理装置に取り込
み、前記サンプル周波数ｆにてノッチフィルタを除く制
御器の演算を行い、制御器の出力信号に対して前記サン
プル周波数ｆの所定倍のサンプル周波数にてノッチフィ
ルタ演算を行ない、ノッチフィルタの演算結果をアクチ
ュエータの制御信号として出力する。
て、アクチュエータの機械共振を抑止する制御をディジ
タルノッチフィルタにより行なうようにした共振抑制方
式の提供。 【構成】ディジタル信号処理装置によりアクチュエータ
の制御信号における機械共振点の信号のゲインを減衰さ
せ機械共振の励振を抑制するノッチフィルタの演算を行
う磁気ディスク装置において、位置誤差信号を所定のサ
ンプル周波数ｆにてディジタル信号処理装置に取り込
み、前記サンプル周波数ｆにてノッチフィルタを除く制
御器の演算を行い、制御器の出力信号に対して前記サン
プル周波数ｆの所定倍のサンプル周波数にてノッチフィ
ルタ演算を行ない、ノッチフィルタの演算結果をアクチ
ュエータの制御信号として出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置の位
置決め装置の共振抑制方式に関する。
置決め装置の共振抑制方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、一般的に用いられている磁気ディ
スク装置のディジタルサーボ装置では、一定のサンプル
時間毎にディスク面からヘッドにより得られるサーボ信
号を基に生成される位置誤差信号をディジタルシグナル
プロセッサ（Ｄigital ＳignalＰrocessor、「ＤＳＰ」
という）に取り込み、１サンプル時間に１回の割合でヘ
ッド駆動用アクチュエータの制御信号をＤＳＰから出力
していた。
スク装置のディジタルサーボ装置では、一定のサンプル
時間毎にディスク面からヘッドにより得られるサーボ信
号を基に生成される位置誤差信号をディジタルシグナル
プロセッサ（Ｄigital ＳignalＰrocessor、「ＤＳＰ」
という）に取り込み、１サンプル時間に１回の割合でヘ
ッド駆動用アクチュエータの制御信号をＤＳＰから出力
していた。
【０００３】またサーボ信号のみでなく駆動電流信号も
ＤＳＰに取り込み利用する場合もある。
ＤＳＰに取り込み利用する場合もある。
【０００４】これに対し、ヘッドを共振させる機械共振
は、周波数帯域が高い領域に位置するため、アナログ回
路によりノッチフィルタを構成するか、あるいはディジ
タルサーボにおけるナイキスト周波数を共振点より高く
して共振制御を行っている。
は、周波数帯域が高い領域に位置するため、アナログ回
路によりノッチフィルタを構成するか、あるいはディジ
タルサーボにおけるナイキスト周波数を共振点より高く
して共振制御を行っている。
【０００５】この種の従来の制御装置として、機械共振
を持つアクチュエータに対して共振点が変化してもでき
るだけ高いループゲインを確保して位相まわりが少なく
ヘッド位置決め精度を向上させることを目的として、例
えば特開平４−３８７７７号公報には、所定の減衰特性
を有するノッチフィルタ（アナログ回路又はディジタル
演算回路）を有するヘッド位置決め装置が開示されてい
る。
を持つアクチュエータに対して共振点が変化してもでき
るだけ高いループゲインを確保して位相まわりが少なく
ヘッド位置決め精度を向上させることを目的として、例
えば特開平４−３８７７７号公報には、所定の減衰特性
を有するノッチフィルタ（アナログ回路又はディジタル
演算回路）を有するヘッド位置決め装置が開示されてい
る。
【０００６】共振制御をＤＳＰ等のディジタル演算回路
にて行なう場合、共振抑制周波数の変更が容易とされ、
アナログノッチフィルタ回路が不要とされるため、回路
基板のスペースが削減される等の利点がある。
にて行なう場合、共振抑制周波数の変更が容易とされ、
アナログノッチフィルタ回路が不要とされるため、回路
基板のスペースが削減される等の利点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁気デ
ィスク装置のサーボ方式としてデータ面サーボを用いた
場合に、データフォーマット効率を上げるためにサーボ
信号のサンプル数が制限され、また、安価なＤＳＰを用
いた場合には、処理能力の限界からＤＳＰの演算時間を
短くすることが難しい等の理由により、ディジタルサー
ボのナイキスト周波数を上げることが困難である。
ィスク装置のサーボ方式としてデータ面サーボを用いた
場合に、データフォーマット効率を上げるためにサーボ
信号のサンプル数が制限され、また、安価なＤＳＰを用
いた場合には、処理能力の限界からＤＳＰの演算時間を
短くすることが難しい等の理由により、ディジタルサー
ボのナイキスト周波数を上げることが困難である。
【０００８】このため、機械共振の周波数が高い場合に
は、ディジタルサーボの実装は困難とされ、アナログ回
路によりノッチフィルタを構成するしかなかった。
は、ディジタルサーボの実装は困難とされ、アナログ回
路によりノッチフィルタを構成するしかなかった。
【０００９】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、本発明の目的は、サンプル時間に制約
があり高い周波数の機械共振の影響を抑制することが困
難とされていたディジタルサーボ系において、ディジタ
ルノッチフィルタにより制振を行うことを可能とする制
御装置を提供することを目的とする。
たものであって、本発明の目的は、サンプル時間に制約
があり高い周波数の機械共振の影響を抑制することが困
難とされていたディジタルサーボ系において、ディジタ
ルノッチフィルタにより制振を行うことを可能とする制
御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では、磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書
込まれたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づ
き位置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、
前記位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタ
ル信号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処
理装置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエ
ータの動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制
御信号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰す
ることにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタ
の演算を行う磁気ディスク装置において、前記位置誤差
信号を所定のサンプル周波数ｆにて前記ディジタル信号
処理装置に取り込み、前記サンプル周波数ｆにて前記ノ
ッチフィルタを除く制御器の演算を行い、前記制御器の
出力信号に対して前記サンプル周波数ｆの所定倍のサン
プル周波数にてノッチフィルタ演算を行ない、前記ノッ
チフィルタの演算結果を前記アクチュエータの制御信号
として出力することを特徴とする磁気ディスク装置の共
振抑制方式を提供する。
め、本発明では、磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書
込まれたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づ
き位置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、
前記位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタ
ル信号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処
理装置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエ
ータの動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制
御信号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰す
ることにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタ
の演算を行う磁気ディスク装置において、前記位置誤差
信号を所定のサンプル周波数ｆにて前記ディジタル信号
処理装置に取り込み、前記サンプル周波数ｆにて前記ノ
ッチフィルタを除く制御器の演算を行い、前記制御器の
出力信号に対して前記サンプル周波数ｆの所定倍のサン
プル周波数にてノッチフィルタ演算を行ない、前記ノッ
チフィルタの演算結果を前記アクチュエータの制御信号
として出力することを特徴とする磁気ディスク装置の共
振抑制方式を提供する。
【００１１】本発明の磁気ディスク装置の共振抑制方式
は、好ましくは、磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書
込まれたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づ
き位置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、
前記位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタ
ル信号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処
理装置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエ
ータの動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制
御信号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰す
ることにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタ
の演算を行う磁気ディスク装置において、前記位置誤差
信号をサンプル時間Ｔで前記ディジタル信号処理装置に
取り込み、前記ノッチフィルタを除く制御器の演算を行
い、前記制御器のｎＴ時刻の演算結果ｕ［ｎ］に基づ
き、前記演算の２倍のサンプル周波数（サンプル時間Ｔ
／２）にて、前記ノッチフィルタが演算
は、好ましくは、磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書
込まれたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づ
き位置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、
前記位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタ
ル信号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処
理装置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエ
ータの動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制
御信号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰す
ることにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタ
の演算を行う磁気ディスク装置において、前記位置誤差
信号をサンプル時間Ｔで前記ディジタル信号処理装置に
取り込み、前記ノッチフィルタを除く制御器の演算を行
い、前記制御器のｎＴ時刻の演算結果ｕ［ｎ］に基づ
き、前記演算の２倍のサンプル周波数（サンプル時間Ｔ
／２）にて、前記ノッチフィルタが演算
【数４】 を行い、前記アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ］として
出力すると共に、（ｎ＋１）Ｔ時刻の前記制御器の演算
中に前記制御器の演算結果ｕ［ｎ］と前記ノッチフィル
タの状態量ｘn［ｎ＋１／２］に基づき前記ノッチフィ
ルタが演算
出力すると共に、（ｎ＋１）Ｔ時刻の前記制御器の演算
中に前記制御器の演算結果ｕ［ｎ］と前記ノッチフィル
タの状態量ｘn［ｎ＋１／２］に基づき前記ノッチフィ
ルタが演算
【数５】 を行い、前記アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ＋１／
２］として出力し、前記アクチュエータの制御信号のサ
ンプル時間をＴ／２として、２倍の周波数の機械共振の
影響を抑制することを特徴とする。
２］として出力し、前記アクチュエータの制御信号のサ
ンプル時間をＴ／２として、２倍の周波数の機械共振の
影響を抑制することを特徴とする。
【００１２】本発明の磁気ディスク装置の共振抑制方式
は、好ましくは、前記ノッチフィルタのサンプル周波数
を前記制御器の演算のｍ倍のサンプル周波数（サンプル
時間Ｔ／ｍ）として、前記制御器の演算中に前記ノッチ
フィルタの演算数をｍ回に増やし、前記ノッチフィルタ
が演算
は、好ましくは、前記ノッチフィルタのサンプル周波数
を前記制御器の演算のｍ倍のサンプル周波数（サンプル
時間Ｔ／ｍ）として、前記制御器の演算中に前記ノッチ
フィルタの演算数をｍ回に増やし、前記ノッチフィルタ
が演算
【数６】 を行い、それぞれの出力について前記アクチュエータの
制御信号ｙ［ｎ＋１／ｍ］として出力することにより、
前記アクチュエータのサンプル時間をＴ／ｍとし、ｍ倍
の周波数の機械共振の影響を抑制するようにして構成さ
れる。
制御信号ｙ［ｎ＋１／ｍ］として出力することにより、
前記アクチュエータのサンプル時間をＴ／ｍとし、ｍ倍
の周波数の機械共振の影響を抑制するようにして構成さ
れる。
【００１３】
【作用】本発明によれば、ディジタルノッチフィルタを
用いることにより、位置誤差信号の取り込み及びノッチ
フィルタを除いた制御器のナイキスト周波数以上の周波
数をもつ機械共振の影響を抑制することが可能にとされ
る。
用いることにより、位置誤差信号の取り込み及びノッチ
フィルタを除いた制御器のナイキスト周波数以上の周波
数をもつ機械共振の影響を抑制することが可能にとされ
る。
【００１４】
【実施例】本発明を図面を参照して実施例に即して説明
する。
する。
【００１５】図１は、本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１６】図１を参照して、磁気ディスク装置には１
枚ないし複数枚の磁気ディスク媒体８（単に「ディス
ク」と略記する）と、その片面または両面からサーボ信
号１３を取得するための磁気ヘッド７を有している。
枚ないし複数枚の磁気ディスク媒体８（単に「ディス
ク」と略記する）と、その片面または両面からサーボ信
号１３を取得するための磁気ヘッド７を有している。
【００１７】位置誤差信号発生器９では、磁気ヘッド７
によりディスク面８から得られるサーボ信号１３から、
２トラックないし４トラックで１周期となる三角波信号
として、磁気ヘッド７とデータトラック中心との位置誤
差情報を示す位置誤差信号１４を発生する。
によりディスク面８から得られるサーボ信号１３から、
２トラックないし４トラックで１周期となる三角波信号
として、磁気ヘッド７とデータトラック中心との位置誤
差情報を示す位置誤差信号１４を発生する。
【００１８】位置誤差信号１４及び磁気ヘッド７を移動
させるアクチュエータの駆動電流信号１２をアナログデ
ィジタル変換器５（ＡＤＣ：Ａnalog Ｄigital Ｃonver
ter）によりディジタル信号に変換してディジタルシグ
ナルプロセッサ１（ＤigitalＳignal Ｐrocessor、「Ｄ
ＳＰ」という）に入力し、ＤＳＰ１によりアクチュエー
タ６の制御信号１１を生成する。
させるアクチュエータの駆動電流信号１２をアナログデ
ィジタル変換器５（ＡＤＣ：Ａnalog Ｄigital Ｃonver
ter）によりディジタル信号に変換してディジタルシグ
ナルプロセッサ１（ＤigitalＳignal Ｐrocessor、「Ｄ
ＳＰ」という）に入力し、ＤＳＰ１によりアクチュエー
タ６の制御信号１１を生成する。
【００１９】ＤＳＰ１から出力される制御信号１１はデ
ィジタルアナログ変換器４（ＤＡＣ：Ｄigital Ａnalog
Ｃonverter）によりアナログ信号に変換してアクチュ
エータ駆動電流１２としてアクチュエータ６に入力され
る。
ィジタルアナログ変換器４（ＤＡＣ：Ｄigital Ａnalog
Ｃonverter）によりアナログ信号に変換してアクチュ
エータ駆動電流１２としてアクチュエータ６に入力され
る。
【００２０】また、ＤＳＰ１によりアクチュエータ６の
制御信号１１を生成する過程は、ディスク８のデータト
ラックに追従するヘッド位置決め制御やヘッドを別のト
ラックに移動させるヘッドアクセス制御等のノッチフィ
ルタ処理以外の動作を行う部分２、例えば位相進み遅れ
制御器やＰＩＤ制御器等により生成される磁気ヘッドを
移動させるアクチュエータの制御信号１０（以下「制御
器信号」という）と、この制御器信号１０を入力して、
機械共振の励振を抑制したアクチュエータの制御信号１
１を生成するノッチフィルタ３に分けられる。ノッチフ
ィルタ処理以外の動作を行う部分２を制御器２という。
制御信号１１を生成する過程は、ディスク８のデータト
ラックに追従するヘッド位置決め制御やヘッドを別のト
ラックに移動させるヘッドアクセス制御等のノッチフィ
ルタ処理以外の動作を行う部分２、例えば位相進み遅れ
制御器やＰＩＤ制御器等により生成される磁気ヘッドを
移動させるアクチュエータの制御信号１０（以下「制御
器信号」という）と、この制御器信号１０を入力して、
機械共振の励振を抑制したアクチュエータの制御信号１
１を生成するノッチフィルタ３に分けられる。ノッチフ
ィルタ処理以外の動作を行う部分２を制御器２という。
【００２１】本実施例における磁気ディスク装置では、
磁気ヘッド７からの位置誤差信号１４をサンプル周波数
ｆ[Hz]でＤＳＰ１に取り込む。
磁気ヘッド７からの位置誤差信号１４をサンプル周波数
ｆ[Hz]でＤＳＰ１に取り込む。
【００２２】同様にアクチュエータ６の駆動電流信号１
２も同じサンプル周波数ｆ[Hz]で取り込み、サンプル周
波数をｆ[Hz]として設計された制御器２により制御器信
号１０を生成する。
２も同じサンプル周波数ｆ[Hz]で取り込み、サンプル周
波数をｆ[Hz]として設計された制御器２により制御器信
号１０を生成する。
【００２３】機械共振が無視出来る場合には、この制御
器信号１０によりヘッドの位置決め動作を行うことが可
能である。
器信号１０によりヘッドの位置決め動作を行うことが可
能である。
【００２４】ただし、一般的な磁気ディスク装置では、
機械共振の影響は無視できないため、ノッチフィルタ３
により機械共振の励振を抑制する。
機械共振の影響は無視できないため、ノッチフィルタ３
により機械共振の励振を抑制する。
【００２５】ここで、ノッチフィルタ３は、サンプル周
波数を２ｆ[Hz]として設計され、図２に示すように、入
力としては１回おき（１サンプルおき）に更新される制
御器信号１０を用い、アクチュエータの制御信号１１は
２ｆ[Hz]のサンプル周波数（サンプル時間＝１／２ｆ）
でＤＳＰ１より出力される。
波数を２ｆ[Hz]として設計され、図２に示すように、入
力としては１回おき（１サンプルおき）に更新される制
御器信号１０を用い、アクチュエータの制御信号１１は
２ｆ[Hz]のサンプル周波数（サンプル時間＝１／２ｆ）
でＤＳＰ１より出力される。
【００２６】サンプル時間をＴ＝１／ｆとした場合、位
置誤差信号１４をサンプル時間ＴでＤＳＰ１に取り込
む。同様にして、アクチュエータ６の駆動電流信号１２
もサンプル時間Ｔ＝１／ｆで取り込み、サンプル時間Ｔ
で設計された制御器２により制御器信号１０を生成す
る。
置誤差信号１４をサンプル時間ＴでＤＳＰ１に取り込
む。同様にして、アクチュエータ６の駆動電流信号１２
もサンプル時間Ｔ＝１／ｆで取り込み、サンプル時間Ｔ
で設計された制御器２により制御器信号１０を生成す
る。
【００２７】ｎＴ時刻の位置誤差信号１４及びアクチュ
エータの駆動電流信号１２をｒ［ｎ］とすると、制御器
信号ｕ［ｎ］を求めるサンプル時間Ｔで設計された制御
器２の方程式（離散型状態方程式）は以下のようになる
（［数７］参照）。
エータの駆動電流信号１２をｒ［ｎ］とすると、制御器
信号ｕ［ｎ］を求めるサンプル時間Ｔで設計された制御
器２の方程式（離散型状態方程式）は以下のようになる
（［数７］参照）。
【００２８】
【数７】
【００２９】この制御器２に対して、２倍のサンプル周
波数すなわちサンプル時間Ｔ／２のノッチフィルタ３を
設計し、制御器２の演算後にその演算結果ｕ［ｎ］に基
づきノッチフィルタ３の演算（［数８］参照）を行な
い、アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ］として出力す
る。
波数すなわちサンプル時間Ｔ／２のノッチフィルタ３を
設計し、制御器２の演算後にその演算結果ｕ［ｎ］に基
づきノッチフィルタ３の演算（［数８］参照）を行な
い、アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ］として出力す
る。
【００３０】
【数８】
【００３１】また、（ｎ＋１）Ｔ時刻の制御器２の演算
中に、制御器２の演算結果ｕ［ｎ］とノッチフィルタ３
の状態量ｘn［ｎ＋１／２］に基づくノッチフィルタ２
の演算（［数９］参照）を行い、同様にして、アクチュ
エータの制御信号ｙ［ｎ＋１／２］として出力すること
により、アクチュエータ６の制御信号１１のサンプル時
間はＴ／２となる。
中に、制御器２の演算結果ｕ［ｎ］とノッチフィルタ３
の状態量ｘn［ｎ＋１／２］に基づくノッチフィルタ２
の演算（［数９］参照）を行い、同様にして、アクチュ
エータの制御信号ｙ［ｎ＋１／２］として出力すること
により、アクチュエータ６の制御信号１１のサンプル時
間はＴ／２となる。
【００３２】
【数９】
【００３３】このような構成により、ノッチフィルタ３
のサンプル周波数は、位置誤差信号１４のサンプル周波
数の２倍に取ることが可能になる。
のサンプル周波数は、位置誤差信号１４のサンプル周波
数の２倍に取ることが可能になる。
【００３４】セクタサーボの場合、位置誤差信号１４の
サンプル周波数は、データ面に書かれたサーボセクタの
間隔とディスク８の回転数により決まり、より高い機械
共振点の周波数に対応させるためにはサーボセクタ数を
多くするか、ディスク８の回転数を上げる必要がある。
サンプル周波数は、データ面に書かれたサーボセクタの
間隔とディスク８の回転数により決まり、より高い機械
共振点の周波数に対応させるためにはサーボセクタ数を
多くするか、ディスク８の回転数を上げる必要がある。
【００３５】しかしながら、サーボセクタ数を多くする
と、データフォーマット効率が落ちるという問題が生
じ、ディスク８の回転数を上げることについても、スピ
ンドル等の問題があり困難である。
と、データフォーマット効率が落ちるという問題が生
じ、ディスク８の回転数を上げることについても、スピ
ンドル等の問題があり困難である。
【００３６】これに対して、本発明によれば、位置誤差
信号１４のサンプル周波数とノッチフィルタのサンプル
周波数を同じにした場合と比較して、２倍の周波数の共
振点に対応することが可能となる。
信号１４のサンプル周波数とノッチフィルタのサンプル
周波数を同じにした場合と比較して、２倍の周波数の共
振点に対応することが可能となる。
【００３７】また、本発明によれば、ＤＳＰ１の演算時
間が長い場合においても、ノッチフィルタの演算分のみ
の増加により機械共振を抑止することが可能とされ、上
記と同様な方法に従い、ノッチフィルタのサンプル周波
数を３倍、４倍等と増やし、３倍、４倍等の周波数の機
械共振に対応させることも可能である。
間が長い場合においても、ノッチフィルタの演算分のみ
の増加により機械共振を抑止することが可能とされ、上
記と同様な方法に従い、ノッチフィルタのサンプル周波
数を３倍、４倍等と増やし、３倍、４倍等の周波数の機
械共振に対応させることも可能である。
【００３８】以上本発明を上記実施例に即して説明した
が、本発明は、上記態様にのみ限定されるものではな
く、本発明の原理に準ずる各種態様を含む。例えば、Ｄ
ＳＰによるノッチフィルタ演算処理は、上記したマルチ
レートサンプル方式に基づく所定のディジタルフィルタ
で構成してもよいことは勿論である。
が、本発明は、上記態様にのみ限定されるものではな
く、本発明の原理に準ずる各種態様を含む。例えば、Ｄ
ＳＰによるノッチフィルタ演算処理は、上記したマルチ
レートサンプル方式に基づく所定のディジタルフィルタ
で構成してもよいことは勿論である。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明（請求項
１）によれば、ディジタルノッチフィルタを用いること
により、位置誤差信号の取り込み及びノッチフィルタを
除いた制御器のサンプル周波数に対してノッチフィルタ
のサンプル周波数が高くなり、制御器のナイキスト周波
数以上の周波数をもつ機械共振の影響を抑制することが
可能になる。
１）によれば、ディジタルノッチフィルタを用いること
により、位置誤差信号の取り込み及びノッチフィルタを
除いた制御器のサンプル周波数に対してノッチフィルタ
のサンプル周波数が高くなり、制御器のナイキスト周波
数以上の周波数をもつ機械共振の影響を抑制することが
可能になる。
【００４０】また、本発明（請求項１、２）によれば、
ディジタルノッチフィルタを用いることにより、共振抑
制周波数の変更が容易とされ、回路基板のスペースが削
減される等の利点を有すると共に、ナイキスト周波数よ
り高い機械共振点に対しても制御器の動作周波数の高速
化を不要として、機械共振を抑えることができるという
効果を有する。
ディジタルノッチフィルタを用いることにより、共振抑
制周波数の変更が容易とされ、回路基板のスペースが削
減される等の利点を有すると共に、ナイキスト周波数よ
り高い機械共振点に対しても制御器の動作周波数の高速
化を不要として、機械共振を抑えることができるという
効果を有する。
【００４１】さらに、本発明（請求項３）によれば、デ
ィジタル信号処理装置の演算時間が長い場合において
も、マルチレートサンプル方式のディジタルノッチフィ
ルタの演算分のみの増加により３倍、４倍等の周波数の
機械共振に対応させることが可能とされる。
ィジタル信号処理装置の演算時間が長い場合において
も、マルチレートサンプル方式のディジタルノッチフィ
ルタの演算分のみの増加により３倍、４倍等の周波数の
機械共振に対応させることが可能とされる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の出力波形を説明する図である。
１ ＤＳＰ ２ 制御器（ノッチフィルタを除く制御器） ３ ノッチフィルタ ４ ディジタルアナログ変換器（Ｄigital Ａnalog Ｃo
nverter） ５ アナログディジタル変換器（Ａnalog Ｄigital Ｃo
nverter） ６ アクチュエータ ７ 磁気ヘッド ８ 磁気ディスク媒体（ディスク） ９ 位置誤差信号発生器 １０ 制御器信号 １１ アクチュエータの制御信号 １２ アクチュエータ駆動電流信号 １３ サーボ信号 １４ 位置誤差信号
nverter） ５ アナログディジタル変換器（Ａnalog Ｄigital Ｃo
nverter） ６ アクチュエータ ７ 磁気ヘッド ８ 磁気ディスク媒体（ディスク） ９ 位置誤差信号発生器 １０ 制御器信号 １１ アクチュエータの制御信号 １２ アクチュエータ駆動電流信号 １３ サーボ信号 １４ 位置誤差信号
Claims (3)
- 【請求項１】磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書込ま
れたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づき位
置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、前記
位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタル信
号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処理装
置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエータ
の動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制御信
号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰するこ
とにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタの演
算を行う磁気ディスク装置において、 前記位置誤差信号を所定のサンプル周波数ｆにて前記デ
ィジタル信号処理装置に取り込み、前記サンプル周波数
ｆにて前記ノッチフィルタを除く制御器の演算を行い、 前記制御器の出力信号に対して前記サンプル周波数ｆの
所定倍のサンプル周波数にてノッチフィルタ演算を行な
い、前記ノッチフィルタの演算結果を前記アクチュエー
タの制御信号として出力することを特徴とする磁気ディ
スク装置の共振抑制方式。 - 【請求項２】磁気ヘッドにより磁気ディスク面に書込ま
れたサーボ信号を読み取り、前記サーボ信号に基づき位
置誤差信号を発生する位置誤差信号発生器を有し、前記
位置誤差信号をディジタル信号に変換してディジタル信
号処理装置の入力信号とし、前記ディジタル信号処理装
置により、前記磁気ヘッドを移動させるアクチュエータ
の動作を制御すると共に、前記アクチュエータの制御信
号における機械共振周波数の信号のゲインを減衰するこ
とにより機械共振の励振を抑制するノッチフィルタの演
算を行う磁気ディスク装置において、 前記位置誤差信号をサンプル時間Ｔで前記ディジタル信
号処理装置に取り込み、前記ノッチフィルタを除く制御
器の演算を行い、 前記制御器のｎＴ時刻の演算結果ｕ［ｎ］に基づき、前
記演算の２倍のサンプル周波数（サンプル時間Ｔ／２）
にて、前記ノッチフィルタが演算 【数１】 を行い、 前記アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ］として出力する
と共に、 （ｎ＋１）Ｔ時刻の前記制御器の演算中に前記制御器の
演算結果ｕ［ｎ］と前記ノッチフィルタの状態量ｘ
n［ｎ＋１／２］に基づき前記ノッチフィルタが演算 【数２】 を行い、前記アクチュエータの制御信号ｙ［ｎ＋１／
２］として出力し、 前記アクチュエータの制御信号のサンプル時間をＴ／２
として、 ２倍の周波数の機械共振の影響を抑制することを特徴と
する磁気ディスク装置の共振抑制方式。 - 【請求項３】前記ノッチフィルタのサンプル周波数を前
記制御器の演算のｍ倍のサンプル周波数（サンプル時間
Ｔ／ｍ）として、 前記制御器の演算中に前記ノッチフィルタの演算数をｍ
回に増やし、前記ノッチフィルタが演算 【数３】 を行い、 それぞれの出力について前記アクチュエータの制御信号
ｙ［ｎ＋１／ｍ］として出力することにより、前記アク
チュエータのサンプル時間をＴ／ｍとし、ｍ倍の周波数
の機械共振の影響を抑制することを特徴とする磁気ディ
スク装置の共振抑制方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6281494A JP2697641B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 磁気ディスク装置のマルチレートサンプルレートの共振抑制方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6281494A JP2697641B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 磁気ディスク装置のマルチレートサンプルレートの共振抑制方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126370A true JPH08126370A (ja) | 1996-05-17 |
| JP2697641B2 JP2697641B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=17639972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6281494A Expired - Fee Related JP2697641B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 磁気ディスク装置のマルチレートサンプルレートの共振抑制方式 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697641B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG99302A1 (en) * | 1999-04-21 | 2003-10-27 | Seagate Technology Llc | Method for screening oscillatory pes with 1.7 khz harmonic resonance |
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| US6690534B2 (en) | 2000-06-14 | 2004-02-10 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for handling multiple resonance frequencies in disc drives using active damping |
| US6831804B2 (en) | 2000-06-20 | 2004-12-14 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for handling resonance effects in disc drives using active damping |
| KR100564624B1 (ko) * | 2004-05-07 | 2006-03-28 | 삼성전자주식회사 | 데이터 저장 시스템에서의 기록 및 재생 주파수 설계 방법및 이를 이용한 디스크 드라이브 |
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| US7474494B2 (en) | 2005-06-24 | 2009-01-06 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Magnetic disk device with positioning control |
| US7538964B2 (en) | 2006-06-09 | 2009-05-26 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Magnetic disk drive |
-
1994
- 1994-10-21 JP JP6281494A patent/JP2697641B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US7538964B2 (en) | 2006-06-09 | 2009-05-26 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Magnetic disk drive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697641B2 (ja) | 1998-01-14 |
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