JPH05346813A - Ｎｃ制御装置 - Google Patents
Ｎｃ制御装置Info
- Publication number
- JPH05346813A JPH05346813A JP4156499A JP15649992A JPH05346813A JP H05346813 A JPH05346813 A JP H05346813A JP 4156499 A JP4156499 A JP 4156499A JP 15649992 A JP15649992 A JP 15649992A JP H05346813 A JPH05346813 A JP H05346813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- machine
- command
- resonance
- resonance frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 工作機械の指令系にて共振周波数を除くもの
である。 【構成】 一定振幅で周波数を徐々に変化させたスイー
プ信号を発生させるスイープ信号発生器９、機械位置信
号を周波数分析し、共振周波数を求める周波数分析器１
０、求められた周波数成分をカットする、しゃ断周波数
可変型ノッチフィルタ１１をＮＣ指令系に追加する。
である。 【構成】 一定振幅で周波数を徐々に変化させたスイー
プ信号を発生させるスイープ信号発生器９、機械位置信
号を周波数分析し、共振周波数を求める周波数分析器１
０、求められた周波数成分をカットする、しゃ断周波数
可変型ノッチフィルタ１１をＮＣ指令系に追加する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械のＮＣ制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に従来のＮＣ制御装置のサーボブロ
ック図を示す。同図に示すように、機械位置指令ＰCMD
は刻々入力される指令であり、機械５の位置を検出する
機械位置検出器７からなる位置フィードバック信号の機
械位置ＰM/C との間で差分をとり、増幅器１にて位置ル
ープゲインＫP を与え、さらに速度フィードバック信号
を加味して増幅器２にて速度ループゲインＫV を与え、
モータ３を制御するものである。速度フィードバックル
ープは、モータ３の回転を検出するパルスジェネレータ
４による位置信号ＰM を微分器８にて微分した実速度と
速度指令ＶCMD との差分をとっている。また、モータ３
は、駆動機構６が備えられている機械５を駆動する。
ック図を示す。同図に示すように、機械位置指令ＰCMD
は刻々入力される指令であり、機械５の位置を検出する
機械位置検出器７からなる位置フィードバック信号の機
械位置ＰM/C との間で差分をとり、増幅器１にて位置ル
ープゲインＫP を与え、さらに速度フィードバック信号
を加味して増幅器２にて速度ループゲインＫV を与え、
モータ３を制御するものである。速度フィードバックル
ープは、モータ３の回転を検出するパルスジェネレータ
４による位置信号ＰM を微分器８にて微分した実速度と
速度指令ＶCMD との差分をとっている。また、モータ３
は、駆動機構６が備えられている機械５を駆動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図２に示す従来の制御
装置にあって、工作機械は駆動機構６にて被切削物を載
せるテーブルを駆動したり機械本体を駆動することにな
るが、これらをまとめて一つの制御系として見た場合、
テーブルに載せられる被切削物の重量や駆動系の粘性抵
抗等の要因が変化して厳密に特性を決定することができ
ないとういう問題がある。殊に、機械の共振を防止する
ため、指令の共振周波数成分を除去する方法を実施する
場合、駆動系の重量により共振周波数が変化して完全に
共振を防止することができない。したがって、全ての指
令に対し共振のない加工を保証できない。
装置にあって、工作機械は駆動機構６にて被切削物を載
せるテーブルを駆動したり機械本体を駆動することにな
るが、これらをまとめて一つの制御系として見た場合、
テーブルに載せられる被切削物の重量や駆動系の粘性抵
抗等の要因が変化して厳密に特性を決定することができ
ないとういう問題がある。殊に、機械の共振を防止する
ため、指令の共振周波数成分を除去する方法を実施する
場合、駆動系の重量により共振周波数が変化して完全に
共振を防止することができない。したがって、全ての指
令に対し共振のない加工を保証できない。
【０００４】本発明は共振のない加工を保証したＮＣ制
御装置の提供を目的とする。
御装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、機械位置指令に基づきモータを駆動する指令系
を有し、上記モータにて駆動機構を動かす装置におい
て、上記指令系に一定振幅で周波数を徐々に変化させた
スイープ信号もしくは多周波成分を持つ信号を印加する
手段と、上記駆動機構に基づく機械位置信号を周波数分
析して共振周波数を求める手段と、上記指令系より上記
共振周波数に対応する周波数成分を除去する手段と、を
有することを特徴とする。
発明は、機械位置指令に基づきモータを駆動する指令系
を有し、上記モータにて駆動機構を動かす装置におい
て、上記指令系に一定振幅で周波数を徐々に変化させた
スイープ信号もしくは多周波成分を持つ信号を印加する
手段と、上記駆動機構に基づく機械位置信号を周波数分
析して共振周波数を求める手段と、上記指令系より上記
共振周波数に対応する周波数成分を除去する手段と、を
有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】指令系に可変周波数もしくは多周波成分を加え
て、駆動機構による機械位置信号より共振周波数を求
め、この共振周波数成分を指令系より除くものである結
果、機械状態に応じて共振を防止することができる。
て、駆動機構による機械位置信号より共振周波数を求
め、この共振周波数成分を指令系より除くものである結
果、機械状態に応じて共振を防止することができる。
【０００７】
【実施例】ここで、図１にて本発明の実施例を説明す
る。なお、図２と同一部分には同符号を付す。１は位置
ループゲインを与える増幅器、２は速度ループゲインを
与える増幅器、３はモータ、４はパルスジェネレータ、
５は機械、６は駆動機構、７は機械位置検出器である。
る。なお、図２と同一部分には同符号を付す。１は位置
ループゲインを与える増幅器、２は速度ループゲインを
与える増幅器、３はモータ、４はパルスジェネレータ、
５は機械、６は駆動機構、７は機械位置検出器である。
【０００８】機械位置指令ＰCMD が入力される指令系に
は、機械位置信号ＰM/C との差分をとる加算器にスイー
プ信号発生器９が接続され、この発生器９では低周波か
ら高周波まで（１Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度）の周波数を変
化させた一定振幅の正弦波が発生され位置指令として出
力される。
は、機械位置信号ＰM/C との差分をとる加算器にスイー
プ信号発生器９が接続され、この発生器９では低周波か
ら高周波まで（１Ｈｚ〜１００Ｈｚ程度）の周波数を変
化させた一定振幅の正弦波が発生され位置指令として出
力される。
【０００９】一方、機械位置検出器７を有する位置フィ
ードバックループに分岐して、周波数分析器１０が備え
られ、この周波数分析器１０は、機械位置信号を周波数
分析し共振周波数すなわち入力振幅に対し、機械位置が
極端に大きくなる周波数を求めるものである。具体的に
は複数のバンドパスフィルタを並列に接続し、出力信号
を監視することにより実現できるコンピュータのソフト
ウェアで高速フーリエ変換を行うことによっても実現で
きる。
ードバックループに分岐して、周波数分析器１０が備え
られ、この周波数分析器１０は、機械位置信号を周波数
分析し共振周波数すなわち入力振幅に対し、機械位置が
極端に大きくなる周波数を求めるものである。具体的に
は複数のバンドパスフィルタを並列に接続し、出力信号
を監視することにより実現できるコンピュータのソフト
ウェアで高速フーリエ変換を行うことによっても実現で
きる。
【００１０】増幅器２の後段の指令系には、しゃ断周波
数可変型ノッチフィルタ１１が挿入される。このしゃ断
周波数可変型ノッチフィルタ１１は、周波数分析器１０
にて求められた共振周波数のみを指令系より除去するよ
うに定数を変化させるもので、具体的にはコンピュータ
のソフトウェアで実現するデジタルフィルタとして構成
されるが、デジタルフィルタの特性を表わす漸化式の係
数を変化させてしゃ断周波数可変にできる。
数可変型ノッチフィルタ１１が挿入される。このしゃ断
周波数可変型ノッチフィルタ１１は、周波数分析器１０
にて求められた共振周波数のみを指令系より除去するよ
うに定数を変化させるもので、具体的にはコンピュータ
のソフトウェアで実現するデジタルフィルタとして構成
されるが、デジタルフィルタの特性を表わす漸化式の係
数を変化させてしゃ断周波数可変にできる。
【００１１】動作としては、まず、加工に先立ち加工時
と同じ状態例えば被切削物をテーブルに載せた状態で、
スイープ信号発生器９より一定振幅で周波数を徐々に変
化させたスイープ信号を位置指令として印加する。そし
て、このスイープ信号により周波数分析器１１にて共振
周波数を求める。他方、ノッチフィルタ１１は加工時と
同じ状態での機械の特性に応じ、共振周波数を指令から
除去するので、実加工時に任意の位置指令が与えられて
も機械の共振を防ぐことができる。なお、周波数印加手
段としては、多周波成分印加手段でもよい。
と同じ状態例えば被切削物をテーブルに載せた状態で、
スイープ信号発生器９より一定振幅で周波数を徐々に変
化させたスイープ信号を位置指令として印加する。そし
て、このスイープ信号により周波数分析器１１にて共振
周波数を求める。他方、ノッチフィルタ１１は加工時と
同じ状態での機械の特性に応じ、共振周波数を指令から
除去するので、実加工時に任意の位置指令が与えられて
も機械の共振を防ぐことができる。なお、周波数印加手
段としては、多周波成分印加手段でもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、加
工時の機械の状態に合わせ、共振を防ぐことが可能とな
り、良好な切削加工を実現できる。
工時の機械の状態に合わせ、共振を防ぐことが可能とな
り、良好な切削加工を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のブロック図。
【図２】従来のブロック図。
３ モータ ５ 機械 ６ 駆動機構 ７ 機械位置検出器 ９ スイープ信号発生器 １０ 周波数分析器 １１ しゃ断周波数可変型ノッチフィルタ
Claims (1)
- 【請求項１】 機械位置指令に基づきモータを駆動する
指令系を有し、上記モータにて駆動機構を動かす装置に
おいて、 上記指令系に一定振幅で周波数を徐々に変化させたスイ
ープ信号もしくは多周波成分を持つ信号を印加する手段
と、上記駆動機構に基づく機械位置信号を周波数分析し
て共振周波数を求める手段と、上記指令系より上記共振
周波数に対応する周波数成分を除去する手段と、を有す
ることを特徴とするＮＣ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156499A JPH05346813A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Ｎｃ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156499A JPH05346813A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Ｎｃ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05346813A true JPH05346813A (ja) | 1993-12-27 |
Family
ID=15629101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4156499A Withdrawn JPH05346813A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Ｎｃ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05346813A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000322105A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法 |
| US6211640B1 (en) | 1999-03-23 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor drive control system |
| JP2003053643A (ja) * | 2001-08-13 | 2003-02-26 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械送り系の制御方法及び制御装置 |
| JP2004086702A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Yaskawa Electric Corp | 振動抑制フィルタの自動設定方法 |
| JP2004240972A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-08-26 | Samsung Electronics Co Ltd | 適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置及び適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法 |
| JP2006315177A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| JP2006346860A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| JPWO2005124475A1 (ja) * | 2004-06-16 | 2008-04-17 | 株式会社安川電機 | 振動抑制フィルタの自動設定方法及び振動抑制フィルタの自動設定装置 |
| US7532951B2 (en) | 2003-09-12 | 2009-05-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of automatically setting vibration suppression filter |
| JP2012063164A (ja) * | 2010-09-14 | 2012-03-29 | Canon Inc | センサ装置及びロボット装置 |
| JP2015085759A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | アスモ株式会社 | ワイパ装置 |
| JP2018111495A (ja) * | 2018-04-06 | 2018-07-19 | 株式会社デンソー | ワイパ装置 |
-
1992
- 1992-06-16 JP JP4156499A patent/JPH05346813A/ja not_active Withdrawn
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006346860A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| JP2006315177A (ja) * | 1998-05-12 | 2006-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工制御方法および放電加工制御装置 |
| US6211640B1 (en) | 1999-03-23 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor drive control system |
| JP2000322105A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法 |
| JP2003053643A (ja) * | 2001-08-13 | 2003-02-26 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械送り系の制御方法及び制御装置 |
| JP4578732B2 (ja) * | 2001-08-13 | 2010-11-10 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械送り系の制御装置 |
| JP2004086702A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Yaskawa Electric Corp | 振動抑制フィルタの自動設定方法 |
| JP2004240972A (ja) * | 2003-02-03 | 2004-08-26 | Samsung Electronics Co Ltd | 適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償装置及び適応型ノッチフィルタを利用した機械的共振補償方法 |
| US7532951B2 (en) | 2003-09-12 | 2009-05-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of automatically setting vibration suppression filter |
| JPWO2005124475A1 (ja) * | 2004-06-16 | 2008-04-17 | 株式会社安川電機 | 振動抑制フィルタの自動設定方法及び振動抑制フィルタの自動設定装置 |
| US7501783B2 (en) | 2004-06-16 | 2009-03-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method of automatically setting vibration suppression filter and automatic setting apparatus for vibration suppression filter |
| JP4720744B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2011-07-13 | 株式会社安川電機 | サーボ制御装置 |
| JP2012063164A (ja) * | 2010-09-14 | 2012-03-29 | Canon Inc | センサ装置及びロボット装置 |
| JP2015085759A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | アスモ株式会社 | ワイパ装置 |
| JP2018111495A (ja) * | 2018-04-06 | 2018-07-19 | 株式会社デンソー | ワイパ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4720744B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH05346813A (ja) | Ｎｃ制御装置 | |
| US4980625A (en) | Apparatus and method for servo control system | |
| EP0139010A1 (en) | Method of controlling acceleration and deceleration | |
| US6982536B2 (en) | Device and method for apportioning a movement of a machine element along a drive axis of a machine tool or production machine | |
| JPH06104293B2 (ja) | 非真円創成制御装置 | |
| EP1418663A1 (en) | Electric motor controller resonance frequency detection apparatus | |
| JPH0438504A (ja) | 位置決め制御装置および位置決め制御方法 | |
| US3705339A (en) | Automatic servomotor control for lathes providing sfm and chip thickness control | |
| WO1994000270A1 (en) | Laser machining apparatus | |
| US20010026137A1 (en) | Motor control device | |
| US5159250A (en) | Robot control method | |
| JP4072350B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS58165951A (ja) | 工作機械における主軸回転制御方式 | |
| US20210246962A1 (en) | Damping device | |
| JPH06170769A (ja) | 制振制御方法 | |
| CA1271245A (en) | Controlled acceleration deceleration circuit for optical tracers | |
| JP2575894B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH10161748A (ja) | モータの位置決め制御装置 | |
| JPH0740268A (ja) | ロボットアームの制御装置 | |
| JP2002196274A (ja) | ガルバノスキャナの制御方法及び装置 | |
| JPS60217048A (ja) | 円形走査式光パターン・トレーサ | |
| JPH02250717A (ja) | 歯車加工装置 | |
| JPS6289116A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH03143289A (ja) | 誘導電動機の切換駆動方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |