JP2004194731A - 超音波トロッカーシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ダイレーターと外套管とを一体的に保持可能とする超音波トロッカーシステムを提供する。
【解決手段】超音波トロッカーシステム１０は、超音波振動子３０と、この超音波振動子３０の先端に接合され超音波振動を生体組織に伝達するプローブ３６と、このプローブ３６をカバーするシース４０と、このシースの外周に配設された状態で体壁に導入留置される外套管６０とを有する。そして、外套管６０は、外套管挿入部６２と、この外套管挿入部６２の基端部に設けられ、外套管挿入部６２に近接する側が膨出し術者に保持される外套管保持部６４とを有する。また、この外套管６０とシース４０との間に介挿されて穿刺孔を拡張し、外套管６０と組み合わせて使用されるダイレーター５０を備えている。このダイレーター５０は、外套管保持部６４と一体的に保持されるダイレーター保持部５４を有する。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、体腔内への挿入器具の案内管として使用されるトロッカー（外套管）を患者の体壁に穿刺して留置するための超音波トロッカーシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
トロッカーシステムとは、先端に鋭利な穿刺針を有する内針と、患者に穿刺されて留置される外套管とが着脱自在に組み合わせられて形成される。トロッカーシステムは、内針と外套管とが一体的に組み合わされた状態で患者の体壁に穿刺されて体腔内に導入される。そして、内針を抜いた外套管は各種病変部の観察を行なうためのスコープや処置を行なうための処置具の案内管として使用される。
【０００３】
このようなトロッカーシステムは、従来から様々な形態のものが知られている。
例えば特許文献１には、内針と外套管とを一体的に組み合わせた状態で内針を超音波振動させながら患者の体壁に導入することにより、内針および外套管を比較的軽い力で安全に穿刺、導入する超音波トロッカーシステムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、外形寸法が比較的小さい内針と外套管との間に先端部が略円錐状に先細に形成されたダイレーターが配設される改良された超音波トロッカーシステムが開示されている。このシステムにおいては、外套管の先端からダイレーターの先細の先端が突出し、かつ、ダイレーターの先細の先端部から内針の先端部が突出するような状態で体壁に超音波穿刺される。その後、ダイレーターと外套管とを持って患者の体壁に外套管をダイレーションして超音波トロッカーシステムが導入される。
【０００５】
【特許文献１】
特公平５−５７８６３号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開２００２−１７７２９３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許文献２に開示された超音波トロッカーシステムでは、内針で体壁に穿刺孔を形成し、その後、この穿刺孔をダイレーターで拡径するとともに、この拡径された穿刺孔に外套管を挿入していく。このため、ダイレーターには非常に大きな力が負荷される。したがって、ダイレーターには外套管とともにしっかり保持できるように取手部が備えられている。
しかしながら、この取手部はダイレーション時には必要であるが、穿刺時には全く必要ではない。また、重量も大きくなるのでトロッカーシステム自体の重量バランスを調節することが必要な可能性があった。
さらに別の問題として、側方に大きく突出している部分を有するため、例えば手術器具を置く台の上に設置すると他の器具の邪魔になる可能性があった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ダイレーターと外套管とを一体的に保持し易く、穿刺後のダイレーションが可能で、他の手術用器具の邪魔になり難く重量バランスの良い超音波トロッカーシステムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、この発明の超音波トロッカーシステムにおいては、超音波振動を発生可能な超音波振動源と、この超音波振動源に接合され、超音波振動源から発生した超音波振動を生体組織に伝達して穿刺孔を形成する内針と、この内針の外周をカバーするシースと、このシースの外周に配設された状態で前記穿刺孔に導入されて留置される外套管と、この外套管とシースとの間に介挿され、前記内針によって穿刺された穿刺孔を拡張する穿刺孔拡張部を有するダイレーターとを備えている。そして、前記外套管とダイレーターとが組み合わされた状態で前記外套管とダイレーターとを一緒に保持する保持部を有することを特徴とする。
また、前記内針の先端は、軸方向に対して鋭角に形成された稜線を有する略円錐形状に形成されていることが好適である。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について説明する。
まず、この実施の形態に係わる超音波トロッカーシステム１０について図１ないし図３を用いて説明する。
（構成）
図１は、超音波トロッカーシステム１０の構成を示す。図２および図３は図１に示す超音波トロッカーシステム１０の構成をさらに具体的に説明している。
図１および図２に示すように、この実施の形態に係わる超音波トロッカーシステム１０は、ハンドピースユニット３０、シース４０、ダイレーター５０および外套管６０で主に構成されている。ハンドピースユニット３０には、ケーブル１２を介して電源装置１４が接続されている。この電源装置１４には例えば後述する超音波振動子の超音波出力を制御する出力制御機構として、例えばフットスイッチやハンドスイッチなどのスイッチ１６が設けられている。
【００１１】
ハンドピースユニット３０には、内部に超音波振動子として圧電素子（図示せず）が内蔵され、超音波振動源としての機能を有するトランスデューサー３２が配設されている。このトランスデューサー３２の後端部には、ケーブル１２を介して電源装置１４に接続するためのコネクタ部３４が形成されている。一方、このトランスデューサー３２の先端部には、圧電素子によって発せられる超音波振動を拡大するホーン（図示せず）が配設されている。このホーンの先端部には、軸方向に沿って延び、超音波振動をさらに拡大可能で、体壁に穿刺される内針としてプローブ３６が配設されている。また、トランスデューサー３２の先端部には、シース４０と係合するためのロック機構部３８を備えている。
【００１２】
図３に示すように、プローブ３６の先端部３６ａの形状は略円錐形状の頂点部分をある角度で切断した特殊な形状に形成されている。この形状はプローブ３６の先端長を短くすることができるとともに、さほど鋭角ではない、ある程度の鈍形状をしていることが好適である。望ましくは、図３（Ａ）中の符号Ａ部の切断角は、プローブ３６の軸方向に対して６０°以下の稜線が形成されて略円錐形状を有する。切断角を軸方向に対して６０°以上に切断してしまうと、プローブ３６の穿刺時にプローブ３６の軸方向に向かって発生するキャビテーションが腹膜下に多く生じてしまい、腹膜の貫通が余計困難になるおそれがある。一方、この実施の形態で説明した切断角である６０°以下を有するときには、超音波振動をしない状態では組織、特に腹膜などを切開することは困難であるが、超音波振動を行なうことで初めて鋭利に切開が開始されるようになる。したがって、準備などの取扱い時にも比較的安全であり、手指の損傷などが防止される。
【００１３】
次に、図２に示すように、シース４０は、プローブ３６の先端部３６ａを残してその外周のほぼ全体を覆うように形成されたシース挿入部４２を備えている。このシース挿入部４２の基端部には、ハンドピースユニット３０のロック機構部３８に係合し、かつ、後述するダイレーター５０が係合される嵌合部４４が設けられている。特にシース挿入部４２は、振動して発熱するプローブ３６に接触するので耐熱性を有し、滑り性の良い従順部材として例えばＰＴＦＥなどで形成されている。また、嵌合部４４には、ロック機構部３８に係合するためのハンドピースユニット嵌合溝４６と、ダイレーター５０が係合されるダイレーター嵌合溝４８とを備えている。
【００１４】
また、ダイレーター５０は、シース挿入部４２が挿入される、すなわちシース挿入部４２の外周の基端部側を覆うように形成されたダイレーター挿入部５２を備えている。この挿入部５２の基端部には、術者に保持されるダイレーター保持部５４が設けられている。さらに、この保持部５４の基端部には、シース４０のダイレーター嵌合溝４８に係合するためのロック機構部５６が配設されている。ダイレーター挿入部５２の先端には、後述する外套管挿入部６２の内径よりもやや小径の先端部を備えている。この先端部のさらに先端側には、シース挿入部４２の外径よりもやや大きい内径を有する穿刺孔拡張部５８が配設されている。また、ダイレーター挿入部５２の基端部には、外套管６０のゴムシール部６６に簡易的に係合するための突起部５９が設けられている。
なお、ダイレーター保持部５４の形状は、握りやすい曲面を備えた形状に加工されている。具体的には、この保持部５４の基端部であるロック機構部５６が配設された側から保持部５４の中央部に向かって滑らかな曲線状態に縮径されている。そして、この保持部５４の中央部から保持部５４の先端部であるダイレーター挿入部５２が配設された側に向かって拡径されている。また、例えば、保持部５４の基端部よりも先端部の方が大径であることが好適である。したがって、ダイレーター５０の保持部５４は略瓢箪型に形成されている。
【００１５】
最後に、外套管６０について説明する。この外套管６０は、ダイレーター挿入部５２が挿入される、すなわちダイレーター挿入部５２の外周の基端部側を覆うように形成された外套管挿入部６２を備えている。この挿入部６２の基端部には、術者に保持される外套管保持部６４が設けられている。この外套管保持部６４は、外套管挿入部６２の軸方向に対して直交する方向に外套管挿入部６２の基端部（保持部６４の先端部）から外套管保持部６４の基端部に向かって略円錐形状に膨出されている。そして、この保持部６４の基端部には、上述した突起部５９によってダイレーター５０に係合するためにゴム材などの可撓性材からなるゴムシール部６６が着脱自在に設けられている。
【００１６】
次に、このシステム１０を組立てる場合について説明する。
まず、ハンドピースユニット３０のプローブ３６の先端部を、シース４０の基端部の嵌合部４４からシース挿入部４２の内部に挿入する。そして、シース４０のハンドピースユニット嵌合溝４６をトランスデューサー３２のロック機構部３８に対して係合する。
続いて、ハンドピースユニット３０とシース４０とが組み合わされたユニットの先端部を、ダイレーター５０の基端部のロック機構部５６からダイレーター挿入部５２の内部に挿入する。そして、ダイレーター５０のロック機構部５６をシース４０のダイレーター嵌合溝４８に対して係合する。
さらに、このように組み合わされたユニットの先端部を、外套管６０の基端部のゴムシール部６６から外套管挿入部６２の内部に挿入する。このようにして図１に示した超音波トロッカーシステム１０が形成されている。そして、この超音波トロッカーシステム１０のハンドピースユニット３０のコネクタ３４にケーブル１２を介して電源装置１４、スイッチ１６が接続されている。
【００１７】
術者は、図１の破線に符号５で指示したような部位、すなわちダイレーター保持部５４と外套管保持部６４とを一緒に握り、超音波発振させながら体壁に穿刺して穿刺孔（穴）を形成する。この形状は術者にとって非常に持ちやすく、穿刺時の微妙な力量コントロールや不意のアクシデント発生時にも瞬時に対応できる人間工学を生かした形状に形成されている。ダイレーター保持部５４と外套管保持部６４とを術者が片手で一緒に掌握することによって、ダイレーター５０と外套管６０との位置関係が安定化され、すなわち超音波トロッカーシステム１０が安定化する。このため、穿刺時の微妙な力量コントロールや不意のアクシデント発生時においても瞬時に対応できる。また、ダイレーター保持部５４が略瓢箪型に形成されているので、くびれの部分からロック機構部５６にかけて指を掛けたり、くびれ部分で親指と人差指とで環を作って保持したりできるなど、所望の握り方をすることが可能である。
【００１８】
（作用）
次に、このようなシステム１０の操作方法について説明する。
電源装置１４の出力制御機構であるスイッチ１６の操作により、電源装置１４からトランスデューサー３２の圧電素子に電気エネルギーが供給される。圧電素子はこのエネルギー量に応じた機械的振動を発生し、トランスデューサー３２の内部のホーンおよびトランスデューサー３２の先端部側に配設されたプローブ３６によってこの振動を増幅し、プローブ３６の先端で最大振幅を出力する。
【００１９】
この状態でプローブ３６とシース４０とを体壁から体内に挿入し、すなわちプローブ３６とシース挿入部４２との先端部をまず始めに体壁に穿刺して小径穴を作成する。つまり、超音波トロッカーシステム１０を体壁から体内に挿入する。
ここで、プローブ３６の先端部３６ａから後端部に向かう近傍は、突き出し長が比較的短く形成されており、かつ、極度な鋭角に形成されていないため、腹膜貫通後の臓器損傷が極力防止される。ただし、図３に符号Ａで示す先端切断加工範囲の部位はある程度の腹膜突き抜け性を備えた形状であるため、腹膜が伸びてしまうような鈍形状ではない。したがって、圧電素子を超音波振動させると、プローブ３６の先端部３６ａでは非常に小さな力量で安全に穿刺孔が形成される。
【００２０】
その後、ダイレーター保持部５４と外套管保持部６４とを一緒に保持してダイレーションを行なう。ここでは、ダイレーター５０の穿刺孔拡張部５８によってプローブ３６で形成した穴径を例えば外套管挿入部６２の外径まで拡張する。さらにその後、突起部５９とゴムシール部６６との係合を解除して外套管６０からその他の部品を抜去する。したがって、超音波トロッカーシステム１０を使用することによって外套管６０のみが体壁に留置される。
【００２１】
（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば以下のような効果が得られる。
ダイレーター保持部５４と外套管保持部６４とは非常に握り易く、かつ、ダイレーションなどの操作をコントロールし易い形状であるため、力量変動や臓器損傷が生じ難く、安定したダイレーションを行なうことができる。また、従来の取手部を備えたダイレーター５０と比較すると、重量バランスも良く、また、突出した部位も設けられていないため、他の器具の邪魔になる可能性を低くすることができ、非常に安定的に取り扱うことができる。
【００２２】
このため、小径の穴を超音波振動によってプローブ３６で出血を極力防止しながら作成した後、その穴を拡張しても、外套管６０を導入するために体壁に与える傷を最小限に抑えることができる。また、穴径（傷口）を小さくして術中の外套管６０の体壁への固定もしっかり行なえるため、特別に体壁に固定するための手段、例えば抜け止めのような別部材は不要とすることができる。
【００２３】
［第１の変形例］
次に、図１および図２のトランスデューサー３２およびシース４０と小径の外套管６０に対応する部材を用いて上述した実施の形態に対して変形された超音波トロッカーシステム１０ａを図４および図５に示す。
【００２４】
図４および図５に示した外套管６０は、外套管挿入部６２の内径がシース挿入部４２の外径よりやや大きい寸法となっている。また、外套管６０は上面にゴム材からなるシール部材６６を着脱自在に備えている。この外套管６０をシース４０に挿入することでシース４０の段差部Ｂと外套管６０のシール部材６６とが弱く係合し、その場で略固定される。したがって、この超音波トロッカーシステム１０ａでは、図１および図２に示したダイレーター５０を設けることなしで使用することが可能である。つまり、この超音波トロッカーシステム１０ａは、小径の外套管６０ａとして例えば３ミリトロッカーを組み合わせて使用する際は、ダイレーター５０を除去して直接シース４０に係合される。一方、シース挿入部４２の外径よりやや大きい外套管挿入部６２内径を備える外套管６０として例えば５ミリトロッカーを組み合わせて使用する際には、ダイレーター５０が使用される。
【００２５】
図５には、３ミリトロッカー（外套管６０ａ）を使用する場合の構成が示されている。次に、３ミリトロッカー６０ａを使用する場合の操作方法を示す。
シース４０をハンドピースユニット３０に装着し、その後シース４０に外套管６０を挿入する。出力制御機構のスイッチ１６を操作することにより、プローブ３６を超音波振動させ、図４に符号７で示される部位、すなわち、プローブ３６の先端部３６ａから外套管６０ａの先端部までが体壁に挿入される。体壁に形成された小さな穿刺孔をシース４０を軸として３ミリ外套管６０を体壁に導入する。その後、シース４０の段差部Ｂと外套管６０のシール部材６６との係合を解除してハンドピースユニット３０のプローブ３６とシース４０とを体壁から抜去して外套管６０ａのみを体壁に留置する。
【００２６】
［第２の変形例］
第２の変形例を図６および図７を用いて説明する。
図６に示すように、この変形例に係わる超音波トロッカーシステム１０ｂの構成は上述した実施の形態とほぼ同一であるが、ダイレーター５０ｂの形状のみ異なる。
【００２７】
図６および図７に示すように、ダイレーター５０ｂの保持部５４の先端部側の形状が曲面の位置には、複数の小孔５５が形成されている。これら小孔５５に術者の指などを引掛けることが可能なので術者がダイレーター保持部５４を握ったときのグリップ性が高められている。なお、小孔５５の代わりに突起部や複数個の溝（凹部）を備えることでも同等の効果が得られる。
【００２８】
また、図示しないが、超音波トロッカーシステム１０ｂはプローブ３６の軸方向に対して対称に形成された回転体ではなく、例えば扁平体として形成され、手術器具台の上から回転して落ちることが防止されるような形状でも良い。
【００２９】
［第３の変形例］
さらに、第２の変形例に係わる超音波トロッカーシステム１０ｂの変形例である超音波トロッカーシステム１０ｃを図８に示す。
図８に示すように、超音波トロッカーシステム１０ｃのダイレーター保持部５４ｃの先端部は、大きな球状の球状部５７として形成されている。外套管６０ｃの保持部（図示せず）を含め、本体部の内部は完全にダイレーター５０ｃの保持部５４ｃの内側に収納されて支持されているので、外套管６０は外からは外套管挿入部６２しか観察されない。このような形状を呈することによってダイレーター保持部５４ｃおよび保持部５４ｃの球状部５７のみを握ることによって、ダイレーター５０ｃと外套管６０ｃとが一緒に保持されて上述した実施の形態で説明したのに対してさらに微妙な力量コントロールが可能となる。
【００３０】
これまで、一実施の形態およびその実施の形態のいくつかの変形例について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態等に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
上記説明によれば、下記の事項が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。
【００３１】
［付記］
（付記項１） 超音波振動を発生可能な超音波振動源と、
この超音波振動源に接合され、超音波振動源から発生した超音波振動を生体組織に伝達して穿刺孔を形成する内針と、
この内針の外周をカバーするシースと、
このシースの外周に配設された状態で前記穿刺孔に導入されて留置される外套管と、
この外套管とシースとの間に介挿され、前記内針によって穿刺された穿刺孔を拡張する穿刺孔拡張部を有するダイレーターと
を備えた超音波トロッカーシステムにおいて、
前記外套管とダイレーターとが組み合わされた状態で前記外套管とダイレーターとを一緒に保持する保持部を有することを特徴とする超音波トロッカーシステム。
（付記項２） 前記外套管は、前記外套管は、前記穿刺孔を通して生体組織内に導入される外套管挿入部と、この外套管挿入部の基端部に設けられ、前記外套管挿入部に近接する側が外套管挿入部の軸方向に対して直交する方向に外套管挿入部の外周よりも膨出した外套管保持部とを備え、
前記ダイレーターは、前記外套管と組み合わされた状態で前記外套管保持部とともに術者に保持されるダイレーター保持部を備え、
前記保持部は、外套管保持部とダイレーター保持部とからなることを特徴とする付記項１に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項３） 体壁に穿刺される所定長の内針と、
この内針に超音波振動を発生可能な超音波振動子を有するハンドピースユニットと、
超音波振動を生体組織に直接伝達するようにハンドピースユニットの先端に接合された内針と、
前記内針を長手方向に沿ってカバーするシースと、
体壁に導入され、留置される外套管とを備え、
前記外套管とダイレーターとの組み合わせ時において、
前記外套管とダイレーターとを一体的に保持できる形状を備えることを特徴とした超音波トロッカーシステム。
（付記項４） 前記内針の先端は、軸方向に対して鋭角に形成された稜線を有する略円錐形状に形成されていることを特徴とする付記項２もしくは付記項３に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項５） 前記内針（プローブ）先端の切断角は、内針軸から６０°以下であることを特徴とする付記項４に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項６） 前記ダイレーター保持部は、略円柱状であることを特徴とする付記項１ないし付記項５のいずれか１に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項７） 前記ダイレーター保持部は、略瓢箪型に形成されていることを特徴とする付記項１ないし付記項５のいずれか１に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項８） 前記外套管保持部は、略球状に形成されていることを特徴とする付記項６もしくは付記項７に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項９） 前記外套管保持部は、前記ダイレーター保持部に対して離隔する側が略円錐形状に形成されていることを特徴とする付記項６もしくは付記項７に記載の超音波トロッカーシステム。
（付記項１０） 超音波振動源に対して電源を供給する電源装置と、この電源装置に接続され電源装置から出力する電力を制御する制御機構とをさらに備えていることを特徴とする付記項１ないし付記項９のいずれか１に記載の超音波トロッカーシステム。
【００３２】
（付記項１１） 超音波振動を発生可能な超音波振動源と、
この超音波振動源に接合され、超音波振動源から発生した超音波振動を生体組織に伝達して穿刺孔を形成する内針と、
この内針の外周をカバーするシースと、
このシースの外周に配設された状態で前記穿刺孔に導入されて留置される外套管と、
この外套管とシースとの間に介挿され、前記内針によって穿刺された穿刺孔を拡張する穿刺孔拡張部を有するダイレーターと
を備えた超音波トロッカーシステムにおいて、
前記外套管は、前記穿刺孔を通して生体組織内に導入される外套管挿入部と、この外套管挿入部の基端部に設けられ、前記外套管挿入部に近接する側が外套管挿入部の軸方向に対して直交する方向に外套管挿入部の外周よりも膨出した外套管保持部とを備え、
前記ダイレーターは、前記外套管と組み合わされた状態で前記外套管保持部とともに術者に保持されるダイレーター保持部を有することを特徴とする超音波トロッカーシステム。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ダイレーターと外套管とを一体的に保持し易く、穿刺後のダイレーションが可能で、他の手術用器具の邪魔になり難く重量バランスの良い超音波トロッカーシステムを提供することができる。
【００３４】
また、著しく突出した特別な保持部を有さないダイレーターと外套管とが一体的に保持できる形状とすることで、穿刺および穿刺後のダイレーションを行なう際にさらに微妙なコントロールをすることが可能となり、より安全な使用が可能となる超音波トロッカーシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係わる超音波トロッカーシステムを示す概略図。
【図２】図１に示す超音波トロッカーの概略的な分解図。
【図３】（Ａ）および（Ｂ）は、図２に示すプローブの先端部の概略図。
【図４】実施の形態の第１の変形例に係わる超音波トロッカーを示す概略図。
【図５】（Ａ）は図４に示す超音波トロッカーの概略的な分解図、（Ｂ）は（Ａ）の外套管の上面図。
【図６】第２の変形例に係わる超音波トロッカーを示す概略図。
【図７】図６に示す超音波トロッカーの部分断面図。
【図８】第３の変形例に係わる超音波トロッカーを示す概略図。
【符号の説明】
１０…超音波トロッカーシステム、１４…電源装置、１６…スイッチ、３０…ハンドピースユニット、３２…トランスデューサー、３６…プローブ、４０…シース、４２…シース挿入部、５０…ダイレーター、５２…ダイレーター挿入部、５４…ダイレーター保持部、６０…外套管、６２…外套管挿入部、６４…外套管保持部、６６…ゴムシール部

Claims (2)

1. 超音波振動を発生可能な超音波振動源と、
   この超音波振動源に接合され、超音波振動源から発生した超音波振動を生体組織に伝達して穿刺孔を形成する内針と、
   この内針の外周をカバーするシースと、
   このシースの外周に配設された状態で前記穿刺孔に導入されて留置される外套管と、
   この外套管とシースとの間に介挿され、前記内針によって穿刺された穿刺孔を拡張する穿刺孔拡張部を有するダイレーターと
   を備えた超音波トロッカーシステムにおいて、
   前記外套管とダイレーターとが組み合わされた状態で前記外套管とダイレーターとを一緒に保持する保持部を有することを特徴とする超音波トロッカーシステム。
2. 前記内針の先端は、軸方向に対して鋭角に形成された稜線を有する略円錐形状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の超音波トロッカーシステム。

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