JP2004170097A - 電力計およびそれを用いたモータ評価装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】三相交流の各相の電圧値と電流値を乗算し、それらを加算して、その加算値を遅延部によって遅延させてモータの入力電力を求めるようにした。時定数が長いローパスフィルタが不要になるので遅延時間が短くなり、また遅延部の遅延時間を調整することにより、他のデータとの同時性を確保することができる。
【選択図】 図1
Description
この発明は三相交流モータを評価するモータ評価装置に関し、特に高精度の評価を実現することができるモータ評価装置に関するものである。
【0001】
【従来の技術】
図3に三相交流モータの評価装置の構成を示す。図3において、モータコントローラ5はモータ7に所定の電圧の3相交流電力を供給する。モータ7の消費電力は電力計6で測定される。ブレーキコントローラ92によって制御されるブレーキ91はモータ7の負荷を調整する。また、モータ7のトルクと回転数はセンサ81およびトルク計・回転計82で計測される。なお、u1、u2、u3はモータ7に印加される三相交流の各相の電圧、i1、i2、i3はモータ7に流れる各相の電流である。
【0002】
モータ7の入力は電気信号であり、その出力は機械的な出力である。モータ制御ではトルクを一定にすることは難しいので、検査を簡単にするためにブレーキ91でモータ7の負荷を変化させて、所定のトルクのときの機械的な出力をトルク計・回転計82で測定する。モータ7の機械的な出力は下記(1)、(2)式で表される。
モータ7の機械的出力Pm=
(トルク(Nm))×(回転数(rpm))×2π/60 ・・・(1)
モータ7の効率(%)=Pm/P ・・・・・・・・・・・・・・ (2)
P:モータ7に入力される電力
【0003】
図4に電力計6の構成を示す。図4において、三相交流の1相の電圧u1と電流i1は乗算部61で乗算される。同様に他の相の電圧u2と電流i2は乗算部62で、電圧u3と電流i3は乗算部63で乗算される。すなわち、乗算部61〜63は各相の瞬時電力を演算する。各相の瞬時電力Pn(n=1〜3)は下記(3)式で表される。
Pn(t)=un(t)×in(t) ・・・・・・・ (3)
なお、tは時間である。
【0004】
乗算部61〜63の出力はそれぞれローパスフィルタ64〜66に入力されて平滑される。ローパスフィルタ64〜66の時定数が充分大きいと、効果として下記(4)式の演算を行うことと同等になる。
【数1】
ローパスフィルタ64〜66の出力は加算部67に入力されて加算される。上記(4)式は有効電力を求める式であるので、加算部67の出力はモータ7に入力される有効電力になる。
【0005】
図5にトルク計・回転計82の構成を示す。回転センサ(図示せず)の出力SpeedはF/Vコンバータ821で電圧信号に変換され、ローパスフィルタ822に入力される。回転センサは、例えば複数の光学式スリットあるいは機械式の歯が入ったホイルがモータ7の軸に固定されており、軸が回転すると光源が遮られて回転数に比例する周波数のパルス信号が得られるものを使用する。
【0006】
また、トルクセンサ(図示せず)の出力Torqueはローパスフィルタ823に入力される。歪みゲージを使用したトルクセンサを使用した場合、このトルクセンサがモータ7の軸に接触するためにその出力にモータ7の交流信号やノイズが重畳される。ローパスフィルタ823はこの交流信号やノイズを除去するために挿入する。
【0007】
ローパスフィルタ822と823の出力は乗算部824に入力されて乗算される。この乗算部824の出力がモータ7の機械的出力になる。乗算部824の出力、ローパスフィルタ822,823の出力はそれぞれモータ7の機械的出力、回転速度、トルクとして出力される。
【0008】
このような構成において、ブレーキコントローラ92によって被評価物であるモータ7の負荷を連続的に変化させ、そのときのモータ7の入力電力を電力計6によって求め、モータ7の機械的出力をトルク計・回転計82によって求めて、これらの値から前記(2)式によってモータ7の効率を演算してその特性を評価する。
【0009】
また、トルクセンサや回転センサからの信号に基づいてモータの機械的パラメータも測定できるように構成され、電圧入力部や電流入力部からモータの入力電圧、電流、電力、周波数などの電気的パラメータを求めると共に、トルク入力部および回転数入力部からの信号を測定し、トルク、回転数などの機械的パラメータを求めるようにしているものもある(例えば、特許文献1参照。)。
【0010】
【特許文献1】
特開2001−264357号公報
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなモータ評価装置には次のような課題があった。
【0012】
図3のように、ブレーキコントローラ92でモータ7の負荷を連続的に変化させながらデータを取り込む構成では、データの連続性およびデータの同時性がないと正確な測定を行うことができない。しかし、図3に示すようにそれぞれの信号には個別のローパスフィルタ64〜66および822,823が必要である。
【0013】
これらのローパスフィルタはデータを遅延させるので、全てのローパスフィルタの時定数を等しくしないとデータの同時性を維持できないという課題があった。しかしながら、瞬時電力を平滑化するローパスフィルタ64〜66は入力信号の周期の数倍の時定数が必要であり、大きな遅延時間が生じる。そのため、全てのローパスフィルタの時定数をこの時定数の合わせると応答性が悪くなり、高速、高精度でモータを評価することができないという課題もあった。
【0014】
従って本発明が解決しようとする課題は、測定信号の遅延時間を最小にすることによりデータの同時性を維持して、高速、高精度で評価できるモータ評価装置を提供することにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される遅延部とで構成するようにしたものである。遅延時間が短くなり、かつ調整できる。
【0016】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記遅延部に入力するようにしたものである。ノイズを除去できる。
【0017】
請求項3記載の発明は、請求項1または請求項2記載の発明において、前記遅延部をシフトレジスタで構成するようにしたものである。構成が簡単になる。
【0018】
請求項4記載の発明は、モータの負荷を変化させて、このモータに入力される電力とこのモータの機械的な出力を測定して前記モータを評価するモータ評価装置であって、前記モータに入力される三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される第1の遅延部と、前記モータの特性を測定する機械的出力測定部と、この機械的出力測定部の出力が入力される第2の遅延部とを有し、前記第1、第2の遅延部の遅延量を調整してデータの同時性を補正するようにしたものである。
【0019】
請求項5記載の発明は、請求項4記載の発明において、前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記第1の遅延部に入力するようにしたものである。信号に重畳する高周波成分やノイズを除去できる。
【0020】
請求項6記載の発明は、請求項4または請求項5記載の発明において、前記機械的出力測定部は、前記モータの回転数信号と前記モータのトルク信号を乗算する乗算部およびこの乗算部の出力が入力されるローパスフィルタとで構成されるようにしたものである。簡単に機械的出力を測定できる。
【0021】
請求項7記載の発明は、請求項4ないし請求項6いずれかに記載の発明において、前記第1および前記第2の遅延部をシフトレジスタで構成するようにしたものである。構成が簡単になる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下に、図に基づいて本発明を詳細に説明する。
図1は本発明に係るモータ評価装置に用いる電力計の一実施例の構成を示す。なお、ブレーキによってモータの負荷を調整し、このときのモータの入力電力および機械的出力を求めてモータを評価する構成は図3と同様なので、説明を省略する。
【0023】
図1において、111および112はADコンバータであり、それぞれモータに入力される三相交流の1相の電圧u1および電流i1が入力され、これらの信号をデジタル値に変換する。113は乗算部であり、ADコンバータ111および112の出力が入力され、これらの値を乗算する。すなわち、乗算部113は入力された相の瞬時電力を演算する。
【0024】
121,122はADコンバータ、123は乗算部であり、モータに入力される三相交流の他の1相の電圧u2および電流i2をデジタル値に変換して乗算する。同様に、131,132はADコンバータ、133は乗算部であり、モータに入力される三相交流の残りの1相の電圧u3および電流i3が入力され、これらの信号をデジタル値に変換して乗算する。乗算部123,133も入力された相の瞬時電力を演算する。
【0025】
14は加算部であり、乗算部113,123,133の出力を加算する。15はローパスフィルタであり、加算部14の出力が入力され、この入力信号を平滑する。16は遅延部であり、ローパスフィルタ15の出力が入力され、この入力信号を所定の値だけ遅延させる。この遅延部16の出力が電力計の出力になる。
【0026】
加算部14は各相の瞬時電力を加算する。加算された瞬時電力をp(t)、各相の瞬時電力をそれぞれp1(t)、p2(t)、p3(t)とすると、下記(5)式が成立する。
p(t)=p1(t)+p2(t)+p3(t)=u1(t)×i1(t)+u2(t)×i2(t)+u3(t)×i3(t) ・・・・・・・ (5)
【0027】
三相交流の各相の電圧は振幅が同じで位相が互いに120°ずれている。電流も同様に振幅が同じで位相が120°ずれている。このような信号の場合、下記(6)式が成立する。
有効電力P=u1(t)×i1(t)+u2(t)×i2(t)+u3(t)×i3(t) ・・・・・・・ (6)
【0028】
この(6)式は前記(5)式と同じである。すなわち、ローパスフィルタがなくても有効電力を求めることができる。
【0029】
加算部14の出力はローパスフィルタ15に入力されて平滑化される。ローパスフィルタ15の時定数が大きいと下記(7)式が成立し、有効電力を求めることができる。しかし、前述したように三相交流の場合は加算部14の出力が有効電力を表しているので、ローパスフィルタ15の時定数は任意の値を取ることができる。
【数2】
【0030】
図2にトルク計・回転計の構成を示す。2は機械的出力測定部であり、F/Dコンバータ21,ADコンバータ22,乗算部23およびローパスフィルタ24で構成される。回転センサ(図示せず)のパルス出力SpeedはF/Dコンバータ21でデジタル値に変換され、トルクセンサ(図示せず)の出力TorqueはADコンバータ22でデジタル値に変換される。
【0031】
F/Dコンバータ21の出力とADコンバータ22の出力は乗算部23に入力されて乗算される。この乗算部23の出力はローパスフィルタ24に入力されて、ノイズが除去される。42は遅延部であり、ローパスフィルタ24の出力が入力され、この入力を所定の時間遅延させる。この遅延部42の出力がモータの機械的出力になる。
【0032】
31はローパスフィルタであり、F/Dコンバータ21の出力が入力され、ノイズなどを除去する。41は遅延部であり、ローパスフィルタ31の出力が入力され、この入力を所定の時間だけ遅延させる。この遅延部31の出力は回転速度信号として出力される。なお、回転センサは前述したモータ軸に光学式スリットなどが入ったホイルを固定したものなどを用いる。
【0033】
32はローパスフィルタであり、ADコンバータ22の出力が入力され、ノイズなどを除去する。43は遅延部であり、ローパスフィルタ32の出力が入力され、この入力を所定の時間だけ遅延させる。この遅延部32の出力はトルク信号として出力される。
【0034】
このような構成において、前述したように加算部14の出力は瞬時の有効電力であるので、図4の64〜66のような大きな時定数のローパスフィルタが不要になる。従って、信号の遅延量を少なくすることができる。
【0035】
また、各々のローパスフィルタの遅延時間およびセンサ自体の遅延に起因する各信号の遅延量のばらつきは、遅延部16および41〜43の遅延量を調整することによって調整することができる。従って、データの同時性を保つことができる。また、各々のブロックの処理をADコンバータのサンプリングのタイミングに応じたパイプライン処理にすると、原理的な時間制約がないために必要なときにデータを取り出すことができる。
【0036】
なお、最近はほとんどのモータがインバータによって駆動される。このようなモータでは瞬時電力にインバータのキャリア周波数のノイズが重畳されるので、加算部14の出力は必ずしも有効電力そのものにはならない。しかしながら、モータの入力電力の周波数が1kHz以下であるのに対してインバータのキャリア周波数は10kHz以上であるので、ローパスフィルタ15で容易にキャリア周波数を除去することができる。
【0037】
また、遅延部16,41〜43はシフトレジスタで構成することができるので、シフトレジスタの段数やタイミングクロックを調整することにより、簡単に任意の遅延時間を得ることができる。
【0038】
また、これらの実施例では信号をデジタル信号に変換して処理するようにしたが、アナログ信号で処理するようにしてもよい。また、図1の実施例では三相4線式の電力測定の場合で説明したが、三相3線式の電力測定にも適用することができる。
【0039】
さらに、電力、トルク、回転などを個別の機器で行い、GPIBなどの通信バスを用いて測定値を一括化するようにしてもよい。このような場合に遅延部16,41〜43で遅延量を調整することにより、個別の機器の応答性や表示更新レートに起因する遅延量のばらつきを調整して、データの同時性を補償することができる。
【発明の効果】
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば、次の効果が期待できる。
請求項1記載の発明によれば、三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される遅延部とで構成するようにした。
【0040】
平滑のためのローパスフィルタを用いなくてもよいので遅延時間が短くなり、応答が早くなるという効果がある。また、遅延部を具備しており遅延時間を調整することができるので、他の測定器などと組み合わせて用いる場合にデータの同時性を補正することができるという効果もある。
【0041】
請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明において、前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記遅延部に入力するようにした。インバータのキャリア周波数に起因するノイズなどのノイズを除去することができるという効果がある。
【0042】
請求項3記載の発明によれば、請求項1または請求項2記載の発明において、前記遅延部をシフトレジスタで構成するようにした。簡単な構成で測定データを遅延させることができ、かつ遅延量の変更が簡単にできるという効果がある。
【0043】
請求項4記載の発明によれば、モータの負荷を変化させて、このモータに入力される電力とこのモータの機械的な出力を測定して前記モータを評価するモータ評価装置であって、前記モータに入力される三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される第1の遅延部と、前記モータの特性を測定する機械的出力測定部と、この機械的出力測定部の出力が入力される第2の遅延部とを有し、前記第1、第2の遅延部の遅延量を調整してデータの同時性を補正するようにした。
【0044】
電力量と機械的出力のデータの同時性が補正されるので、負荷を連続的に変化させながらモータを高精度で評価することができるという効果がある。また、負荷の変化を早くすることができるので、より短い時間でモータを評価することができるという効果もある。
【0045】
請求項5記載の発明によれば、請求項4記載の発明において、前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記第1の遅延部に入力するようにした。インバータのキャリア周波数に起因する高周波成分やノイズ等を除去することができるという効果がある。
【0046】
請求項6記載の発明によれば、請求項4または請求項5記載の発明において、前記機械的出力測定部は、前記モータの回転数信号と前記モータのトルク信号を乗算する乗算部およびこの乗算部の出力が入力されるローパスフィルタとで構成されるようにした。簡単な構成でモータの機械的出力を測定できるという効果がある。また、ローパスフィルタによってノイズを除去することができるという効果もある。
【0047】
請求項7記載の発明によれば、請求項4ないし請求項6いずれかに記載の発明において、前記第1および前記第2の遅延部をシフトレジスタで構成するようにした。簡単な構成で測定データを遅延させることができ、かつ遅延量の変更が簡単にできるという効果がある。
【0048】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図2】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図3】モータ評価装置の構成図である。
【図4】従来の電力計の構成図である。
【図5】従来のトルク計・回転計の構成図である。
【符号の説明】
111,112,121,122,131、132、22 ADコンバータ
113,123,133、23 乗算部
14 加算部
15、24、31、32 ローパスフィルタ
16、41〜43 遅延部
5 モータコントローラ
7 モータ
91 ブレーキ
92 ブレーキコントローラ
Claims (7)
- 三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される遅延部とを有することを特徴とする電力計。
- 前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記遅延部に入力するようにしたことを特徴とする請求項1記載の電力計。
- 前記遅延部はシフトレジスタで構成されることを特徴とする請求項1または請求項2記載の電力計。
- モータの負荷を変化させて、このモータに入力される電力とこのモータの機械的な出力を測定して前記モータを評価するモータ評価装置において、
前記モータに入力される三相交流のそれぞれの相の電圧値と電流値が入力され、これらの電圧値と電流値を乗算する3個の乗算部と、この3個の乗算部の出力を加算する加算部と、この加算部の出力が入力される第1の遅延部と、前記モータの特性を測定する機械的出力測定部と、この機械的出力測定部の出力が入力される第2の遅延部とを有し、前記第1、第2の遅延部の遅延量を調整してデータの同時性を補正するようにしたことを特徴とするモータ評価装置。 - 前記加算部の出力が入力されるローパスフィルタを有し、このローパスフィルタの出力を前記第1の遅延部に入力するようにしたことを特徴とする請求項4記載のモータ評価装置。
- 前記機械的出力測定部は、前記モータの回転数信号と前記モータのトルク信号を乗算する乗算部およびこの乗算部の出力が入力されるローパスフィルタとで構成されることを特徴とする請求項4または請求項5記載のモータ評価装置。
- 前記第1および前記第2の遅延部はシフトレジスタで構成されることを特徴とする請求項4ないし請求項6いずれかに記載のモータ評価装置。
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