JP2004137023A - 荷の移載装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】昇降架台3上に可動台1jを荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台1jを進退させる進退駆動手段を設け、可動台1j上に搬送コンベヤ1を設け、同搬送コンベヤ1を駆動させる一対のベルト車1cを所定間隔おいて搬送コンベヤ1に軸支し、昇降架台3に正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸3dに駆動ベルト車3gを軸着し、同駆動ベルト車3gと前記一対のベルト車10の間に無端駆動ベルト1fを掛架し、同無端駆動ベルト1fが緩まないように保持する一対の中間ベルト車3iを前記一対のベルト車1c間の間隔より狭い間隔をおいて昇降架台3に自転自在に軸支した。
【選択図】 図7
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、主としてスタッカークレーンの昇降架台上に備わる搬送コンベヤの作動機構に関し、詳しくは荷の移載を効率的に迅速に行えるようにする技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーン装置は、昇降架台上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台上に搬送コンベヤを設け、搬送コンベヤ上に荷を載置して所定の棚に運搬し、可動台をスライドさせて搬送コンベヤを棚に近接させ、搬送コンベヤを駆動させて荷を棚へ移載できるようにした構成が一般的である。
【0003】
ところで、前記従来の荷の移載装置は、搬送コンベヤ自身の駆動用と可動台の進退用に2つの専用モータを備えており、荷の移載は可動台の進退と搬送コンベヤの駆動を同時又は順に行うことで成される。しかし、移載に要する時間は可動台の進退と搬送コンベヤの駆動を同時に行っても今だ満足できるものではなく、これ以上移載時間を短縮するには可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度をそれぞれ向上させる必要があり、荷の移載が不安定になるとともに多くの電力を要する問題があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度を向上させることなく荷を安定的に迅速に移載し得る荷の移載装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
1) ベース上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台を進退させる進退駆動手段を設け、可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤに一対のベルト車を所定間隔おいて軸支し、ベースに正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸に駆動ベルト車を軸着し、同駆動ベルト車と前記一対のベルト車の間に無端駆動ベルトを掛架し、同無端駆動ベルトの送りで搬送コンベヤを駆動するようにし、同無端駆動ベルトが緩まないように保持する一対の中間ベルト車を前記一対のベルト車間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支し、進退駆動手段による可動台の進退の移動量と搬送コンベヤの駆動による送りの移動量と可動台の進退と連動して発生する搬送コンベヤの送りの移動量との3つの各移動量を合成することで搬送コンベヤ上の荷を迅速に移動させて移載時間を短縮できるようにした荷の移載装置
2) 進退駆動手段が、ベースに正逆回転可能な第2モータを取り付け、同第2モータの出力軸に第2駆動ベルト車を軸着し、第2駆動ベルトを可動台の左右端間に張り渡してその両端をそれぞれ止着し、同第2駆動ベルトの中間を前記第2駆動ベルト車に掛架し、第2駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第2中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造である前記1)記載の荷の移載装置
3) 搬送コンベヤが、複数のフリーローラを設けたローラコンベヤで、掛架した無端駆動ベルトにフリーローラの軸端に軸着されたフリーベルト車を掛け、同フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにした構造である前記1)又は2)記載の荷の移載装置
4) 搬送コンベヤの左右先端部に荷の移載を補助する補助コンベヤを設け、同補助コンベヤを搬送コンベヤの駆動力を得て作動させるようにした前記1)〜3)いずれか記載の荷の移載装置
5) 立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーンの昇降架台をベースとしてその上に前記1)〜4)いずれか記載の荷の移載装置を取り付けたスタッカークレーン装置
にある。
【0006】
【作用】
本発明によれば、進退駆動手段で可動台を進退させると、搬送コンベヤのベルト車に掛架された駆動ベルトが可動台の進退方向と同方向に追動し、同駆動ベルトの追動により搬送コンベヤが回動して載置された荷が可動台の進退中に可動台と同方向に移動する。
【0007】
可動台の進退中にモータを作動させて搬送コンベヤを駆動すると、単位時間当たりの可動台の進退量と同可動台上の前記移動量に搬送コンベヤの回動量が加わり、可動台の進退速度と搬送コンベヤの駆動速度を速めることなく荷が迅速に移動して移載時間が短縮される。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の搬送コンベヤとしては、掛架した無端駆動ベルトに複数のフリーローラの軸端に軸着された各フリーベルト車を掛け、同各フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにしたローラコンベヤや、一対の駆動ローラ間に複数のフリーローラを設け、駆動ローラと各フリーローラの間にベルト又はチェーンを張り渡し、駆動力を各フリーローラに伝達して連動できるようにしたローラコンベヤ、あるいは一対の駆動ローラ間に幅広のベルトを張り渡したベルトコンベヤがあり、用途や荷の種類に応じて選定される。
【0009】
進退駆動手段としては、ベースに正逆回転可能な第2モータを取り付け、同第2モータの出力軸に第2駆動ベルト車を軸着し、同第2駆動ベルト車と可動台の左右端間に有端の第2駆動ベルトを掛架してその両端を可動台の左右端にそれぞれ固着し、同第2駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第2中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造が用いられる。
【0010】
補助コンベヤとしては、その先端部がコンベヤの巾中心まわりに前後に傾動できて搬送面への荷の前後不均一な荷重の場合でも搬送面に均一に荷重するようにして荷の搬送方向の曲がりが防止できる構造が用いられ、棚又は他のコンベヤに対して荷を移載する際、荷の接地不均等及び重量不均衡により補助コンベヤの荷重が大きい側が沈み荷重が小さい側が浮くように搬送面を傾動させて荷重差を補正し合いながら摩擦力のバランスを保持し、移載方向が著しく曲がることなく直進的に移載されて好ましい。
【0011】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。図1〜14に示す実施例は、本発明の荷の移載装置をスタッカークレーンの昇降架台上に取り付けた例である。図1は実施例のスタッカークレーンの平面図、図2は実施例の昇降架台の斜視図、図3は実施例の昇降架台の平面図、図4は実施例の昇降架台の底面図、図5は実施例の昇降架台の一部切欠斜視図、図6は実施例の昇降架台の端面図、図7は実施例の昇降架台の右側面図、図8は実施例の昇降架台の左側面図、図9は実施例の補助コンベヤの斜視図、図10,11は実施例の荷の格納を示す説明図、図12は実施例の補助コンベヤの動作を示す説明図、図13は実施例の荷の格納動作フロー図、図14は実施例の荷の取込動作フロー図である。
【0012】
図中、1は搬送コンベヤであって、コンベヤフレーム1aの左右端にリターンローラ1bを軸支し、同各リターンローラ1bの片軸端にベルト車1cを軸着し、コンベヤフレーム1aの各リターンローラ1b間にフリーベルト車1eが軸端に軸着された5本のフリーローラ1dを等間隔おいて軸支し、各リターンローラ1bのベルト車1c側の片軸端間にタイミングベルトからなる無端の第1駆動ベルト1fを掛架し、同第1駆動ベルト1fを各フリーローラ1dに押し付ける押付車1gを隣接するフリーローラ1e間の上方にそれぞれ軸支し、コンベヤフレーム1aのベルト車1cと反対側にタイミングベルトからなる有端の第2駆動ベルト1hをコンベヤフレーム1aの左右端間に渡って掛架してその左右端を止着具1iで止着し、コンベヤフレーム1aの下面に搬送コンベヤ1を荷の移載方向に進退させる可動台1jを取り付けている。
【0013】
2は補助コンベヤであって、搬送コンベヤ1のコンベヤフレーム1a左右端の搬送方向中央部に水平な保持アーム2aをそれぞれ外側に突設し、同各保持アーム2aの軸端に回転軸2bの中間部を傾動可能に軸支し、リターンローラ1bと回転軸2bの両軸端にベルトプーリー2c,2dを軸着し、同各ベルトプーリー2c,2d間に複数の細ベルトからなるコンベヤベルト2eを掛架している。
【0014】
3は昇降架台であって、架台フレーム3aの前後上端に可動台1jを進退自在に支持する支持台3bを取り付け、架台フレーム3aの下方に第1及び第2モータ3c,3eをその出力軸3d,3fが架台フレーム3aから外側に突出するように取り付け、同各出力軸3d,3fに第1及び第2駆動ベルト車3g,3hを軸着し、架台フレーム3aの各駆動ベルト車3g,3h上方に架台フレーム3aの左右端間より狭い間隔の一対の第1及び第2中間ベルト車3i,3jを自転自在に軸支し、前記搬送コンベヤ1を可動台1jが各支持台3bで支持されるように搭載し、その第1及び第2駆動ベルト1f,1hを各第1及び第2中間ベルト車3i,3j間に通して各駆動ベルト車3g,3hに掛架している。
【0015】
4は昇降架台3を所望の高さに昇降させるマスト、5はスタッカークレーンが自走する軌道、6は棚、6aは荷の移載時に可動台1iを進退させて補助コンベヤ2を嵌入させる切欠き部、Cはスタッカークレーン、nは荷、Wは重量物である。本実施例では左右の補助コンベヤ2間の本体幅を690mm、荷nの奥行き長さを450mmとしている。
【0016】
本実施例の荷nの移載を図10,11及び図13,14の各動作フロー図に基づいて説明する。図13,14の縦軸は各送り速度、横軸は時間、各図形の面積は送り量(又は移動量)、上向きの図形は前進(又は上昇)、下向きの図形は後進(又は降下)を示している。まず立体倉庫に搬入された荷nがスタッカークレーンCの搬送コンベヤ1上に載置されると、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンCを軌道に沿って走行させるとともに、図10(a),図11(a)に示すように昇降架台3をマスト4に沿って補助コンベヤ2の搬送面が棚6の載置面より少し高い位置となる高さまで上昇させて、荷nが運搬される。
【0017】
次に、第1及び第2モータ3c,3eを作動させると、図10(b),図11(b)に示すように第2駆動ベルト1hの片側が引張されて搬送コンベヤ1が可動台1jで棚6側に前進するとともに第1駆動ベルト1fが前記搬送コンベヤ1の前進により連動して追動し、搬送コンベヤ1の駆動による送り量V1と可動台1jの前進による送り量V2と同可動台1jの前進と連動して生じる搬送コンベヤ1の送り量V3との3つの各量の合成で荷nが可動台1jと搬送コンベヤを合わせた作動量以上の距離を移動する。
【0018】
そして、補助コンベヤ2が棚6の切欠き部6a内に嵌入した位置で第2モータ3eを停止させて搬送コンベヤ1を定位置に保持し、図10(c),図11(c)に示すように搬送コンベヤ1上の荷nを棚6へ移載する。このとき、図12に示すように荷n内に重量物Wが片寄った状態に配置されている場合、従来では荷重が局所的に作用して摩擦力差により移載方向に曲がりが生じ、荷がコンベヤの構成部材に引っ掛かったりして円滑に移載できない問題があった。しかし、本実施例では荷nの底面が荷重大側のベルトプーリー2dを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー2dが荷nの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷nがほぼ直進的に移載される。
【0019】
その後、荷nを棚6へ移載し終えると、第1モータ3cを停止させて昇降架台3を若干下方に降下させ、第2モータ3eを作動させて搬送コンベヤ1を元の位置に後退させて荷nの格納を完了する。格納に要した時間は、送りを開始して可動台1jを復帰させるサイクルタイムが1.30秒であった。取込は図14に示すように格納時と逆の手順で行なわれ、サイクルタイムは1.41秒であった。
【0020】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば可動台の進退と搬送コンベヤの駆動の速度を向上させることなく荷を安定的に迅速に移載し得る荷の移載装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例のスタッカークレーンの平面図である。
【図2】実施例の昇降架台の斜視図である。
【図3】実施例の昇降架台の平面図である。
【図4】実施例の昇降架台の底面図である。
【図5】実施例の昇降架台の一部切欠斜視図である。
【図6】実施例の昇降架台の端面図である。
【図7】実施例の昇降架台の右側面図である。
【図8】実施例の昇降架台の左側面図である。
【図9】実施例の補助コンベヤの斜視図である。
【図10】実施例の荷の格納を示す説明図である。
【図11】実施例の荷の格納を示す説明図である。
【図12】実施例の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【図13】実施例の荷の格納動作フロー図である。
【図14】実施例の荷の取込動作フロー図である。
【符号の説明】
1 搬送コンベヤ
1a コンベヤフレーム
1b リターンローラ
1c ベルト車
1d フリーローラ
1e フリーベルト車
1f 第1駆動ベルト
1g 押付車
1h 第2駆動ベルト
1i 止着具
1j 可動台
2 補助コンベヤ
2a 保持アーム
2b 回転軸
2c,2d ベルトプーリー
2e コンベヤベルト
3 昇降架台
3a 架台フレーム
3b 支持台
3c 第1モータ
3d 出力軸
3e 第2モータ
3f 出力軸
3g 第1駆動ベルト車
3h 第2駆動ベルト車
3i 第1中間ベルト車
3j 第2中間ベルト車
4 マスト
5 軌道
6 棚
6a 切欠き部
C スタッカークレーン
n 荷
W 重量物
Claims (5)
- ベース上に可動台を荷の移載方向に進退自在に設け、同可動台を進退させる進退駆動手段を設け、可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤに一対のベルト車を所定間隔おいて軸支し、ベースに正逆回転可能な搬送コンベヤ用のモータを取り付け、同モータの出力軸に駆動ベルト車を軸着し、同駆動ベルト車と前記一対のベルト車の間に無端駆動ベルトを掛架し、同無端駆動ベルトの送りで搬送コンベヤを駆動するようにし、同無端駆動ベルトが緩まないように保持する一対の中間ベルト車を前記一対のベルト車間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支し、進退駆動手段による可動台の進退の移動量と搬送コンベヤの駆動による送りの移動量と可動台の進退と連動して発生する搬送コンベヤの送りの移動量との3つの各移動量を合成することで搬送コンベヤ上の荷を迅速に移動させて移載時間を短縮できるようにした荷の移載装置。
- 進退駆動手段が、ベースに正逆回転可能な第2モータを取り付け、同第2モータの出力軸に第2駆動ベルト車を軸着し、第2駆動ベルトを可動台の左右端間に張り渡してその両端をそれぞれ止着し、同第2駆動ベルトの中間を前記第2駆動ベルト車に掛架し、第2駆動ベルトが緩まないように保持する一対の第2中間ベルト車を前記可動台の左右端間の間隔より狭い間隔をおいてベースに自転自在に軸支した構造である請求項1記載の荷の移載装置。
- 搬送コンベヤが、複数のフリーローラを設けたローラコンベヤで、掛架した無端駆動ベルトにフリーローラの軸端に軸着されたフリーベルト車を掛け、同フリーベルト車と無端駆動ベルトが外れないようにフリーベルト車側に押し付ける押付車を設け、無端駆動ベルトの駆動力を各フリーローラに伝達するようにした構造である請求項1又は2記載の荷の移載装置。
- 搬送コンベヤの左右先端部に荷の移載を補助する補助コンベヤを設け、同補助コンベヤを搬送コンベヤの駆動力を得て作動させるようにした請求項1〜3いずれか記載の荷の移載装置。
- 立体倉庫の軌道上を走行するスタッカークレーンの昇降架台をベースとしてその上に請求項1〜4いずれか記載の荷の移載装置を取り付けたスタッカークレーン装置。
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