JP2004075219A - エレベータ装置 - Google Patents
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Abstract
エレベータが起動直後においても振動を抑制できる、良好な乗り心地のエレベータ装置を提供する。
【解決手段】
モータの速度と、乗りかごの積載質量と、モータの速度指令から、アンバランストルクを外乱分として含まないように、外乱トルクを補償するような制御信号を作成する。
【効果】
エレベータ運転開始から停止まで振動抑制効果を発揮できる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
かごとカウンタウェイトがシーブを介してロープで連結されるつるべ式の一般的な構成のエレベータにおいて、乗り心地を向上するために、特開平9−272663号公報,特開平10−53378号公報には、エレベータ駆動モータのトルク指令値(又は推定モータトルク値)とモータ速度検出値からモータ軸に加わる外乱トルクを推定するトルク外乱オブザーバを速度制御系に設けることが開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
エレベータの駆動モータに加わるトルクの要素は、エレベータを加速させるに必要な加速トルクの他に、乗りかごとカウンタウェイトとの重量差を補償するアンバランストルク,外乱トルクとがある。ここで、外乱トルクとは、モータのトルクリプル成分,乗りかごが走行するレールの継ぎ目の段差により影響する成分,シーブ等回転部の偏心により影響する成分等があげられる。
【0004】
一方、一般にエレベータでは、運転開始から停止まで振動のない良好な乗り心地が要求される。特に、エレベータが運転を開始する時点、即ち、静止状態(加速度が零)から加速度が加わる状態までの期間に、振動が発生すると乗客は不快感を感じる傾向がある。
【0005】
しかし、上記従来技術では、外乱の補償が過補償となる傾向が有り、所望の振動抑制効果を得ることができなかった。特に、エレベータ起動直後の速度が低い領域では、必要以上にオブザーバゲインを低く設定し、過補償による悪影響を抑える必要があり、結果として、乗客が不快感を感じるエレベータ起動直後の振動の抑制が十分でない問題があった。
【0006】
本発明の課題は、上記問題点に鑑み、エレベータが起動直後のような低速度領域においても振動抑制効果を損なうことがなく、良好な乗り心地を実現できるエレベータ装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明者の検討によれば、トルク指令とモータ速度による外乱推定では、アンバランストルクも外乱分として推定するために、外乱の補償が過補償となる。そこで、本発明によるエレベータ装置においては、乗りかごの積載質量からアンバランストルクを推定することにより、外乱分としてアンバランストルクを含まないように外乱トルクを補償する。これにより、エレベータ速度が低い場合にも、エレベータの振動を抑制することができる。
【0008】
本発明の他の特徴及びさらに具体的な特徴は、以下の記載から明らかになるであろう。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【0010】
図1は、本発明の一実施形態であるエレベータ装置を示す。
【0011】
図1において、直流電源10の直流電圧はインバータ20で、可変電圧・可変周波数の交流に変換される。インバータ20の出力はモータ40に供給され、これによりモータ40を可変速駆動する。モータ40の出力軸には、速度検出器
50,ブレーキ装置(図示せず),エレベータのシーブ2が連結される。シーブ2に巻付けられたロープ4を介して乗りかご1とカウンタウエイト3が接続される。モータ40、すなわちシーブ2の回転にしたがって乗りかご1は昇降する。また、乗りかご1にはかご内の積載荷重を検出する荷重検出器60が設置される。
【0012】
速度指令手段71はモータの速度指令ω* を発生し、加算手段72と速度制御手段73により、モータ40の速度フィードバック制御を行いトルク指令Tref を出力する。速度制御手段73は比例積分器で構成される。外乱トルク抑制手段80は速度検出器50からのモータの速度ωと荷重検出器60からの荷重検出値Wc と速度制御手段73からのトルク指令値Tref に応じて、モータ40の出力軸に生じる外乱トルクを抑制する信号Tsup を出力する。この外乱トルク抑制信号Tsup をトルク指令Tref に加算手段74で注入し、新たなトルク指令T* を電流制御手段75に出力する。電流制御手段75ではトルク指令T* に応じたトルクがモータ40で発生するように、電流検出器30からの電流iu ,iv ,
iw をフィードバックし、インバータ20にPWM信号を出力する。エレベータの昇降は、このようにしてモータ40の速度を制御することにより行われる。
【0013】
図2は、図1中の外乱トルク抑制手段80の詳細構成を示す図である。
【0014】
先ず、モータの軸にかかるトルクには次の関係が成り立つ。
【0015】
Tm =Tu +Ta +Td …(1)
Tm :モータ軸にかかるトルク
Ta :加速トルク
Tu :乗りかごとカウンタウェイトとの重量差によるアンバランストルクTd :外乱トルク(モータのトルクリプル成分,レールの継ぎ目の段差により影響する成分,シーブ等回転部の偏心により影響する成分等)
また、モータの軸回りの機械系の全慣性モーメントJeleとおくと、
Tad/(Jele・s)=ω …(2)
Tad(=Ta+Td):加速トルクTaと外乱トルクの和
s:ラプラス演算子(=d/dt)
が成り立つ。通常、Jele は機械系設計段階で既知であるから、モータにかかるトルクのうち、加速トルクTa に外乱トルクTd が加わったトルクTadの推定値Tad^を、演算手段であるモータ変動トルク推定手段81により次式(3)を演算することにより求めることができる。
【0016】
Tad^=Jele・ω・s …(3)
一方、モータのトルク指令Tref には、モータを加速するトルクTa に加え定常的に発生するアンバランストルクTu が含まれる。
【0017】
Tref=Ta+Tu …(4)
以上の関係から、モータ軸に加わる外乱トルクTd の推定値Td^ を求めることができる。
【0018】
−Td^=Tref−Tm^
=Tref−(Tad^+Tu^) …(5)
Tm^:モータ軸トルクの推定値
Tu^:アンバランストルクの推定値
ここで、アンバランストルク計算手段82は、乗りかごの積載質量Wc からアンバランストルクTu^ を計算する。このアンバランストルクTu^ と前記Tad^をもとに加算手段83でモータ軸トルクの推定値Tm^ を求め、さらに、加算手段84でこのモータ軸トルクの推定値Tm^ とトルク指令値Tref との差分をとることにより外乱トルクTd^ を求める。
【0019】
信号調整手段85において、外乱トルク(推定値)Td^ はローパスフィルタでノイズ成分が取り除かれ、ゲインや位相を乗りかごの上下振動が減少するように調整されて外乱トルク抑制信号Tsup が作成され出力される。さらに、図1の加算手段74により、外乱トルク抑制信号Tsup をトルク指令Tref に注入することにより、モータ軸に生じる外乱トルクを抑制できる新たなトルク指令T* が生成される。
【0020】
以上のように、本実施形態によれば、モータ軸に生じる外乱トルク信号を抽出し、抽出した信号に基づいて外乱トルクを抑制する新たなトルク指令を生成するため、エレベータ起動直後においても振動抑制効果を発揮できるエレベータの制御装置を提供できる。
【0021】
図3は図2に調整ゲイン可変手段86を追加した他の実施形態を示す。同図において図2と同一符号のものは同一物を示し、説明を省略する。図3はモータの速度ωに応じて信号調整手段85の調整ゲインKsup の値を調整ゲイン可変手段86により変化させる。例えば、Ksup は、下限値,上限値を設定し、これらの値の間で、ωに応じて大きくする。このように構成すると、速度領域に応じて振動抑制効果が最も得られる最適な調整ゲインを選択できるので、乗り心地をさらに向上することができる。
【0022】
なお、上記実施形態に限らず、本発明の技術的思想の範囲内で種々の変形例が可能である。
【0023】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、エレベータ起動直後のような低速度領域においてもエレベータの振動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態であるエレベータ装置を示す。
【図2】外乱トルク抑制手段の詳細構成を示す。
【図3】本発明の他の実施形態を示す。
【符号の説明】
1…乗りかご、2…シーブ、3…カウンタウェイト、4…ロープ、10…直流電源、20…インバータ、30…電流検出器、40…モータ、50…速度検出器、60…荷重検出器、71…速度指令手段、72,74,83,84…加算手段、73…速度制御手段、75…電流制御手段、80…外乱トルク抑制手段、81…モータ変動トルク推定手段、82…アンバランストルク計算手段、85…信号調整手段、86…調整ゲイン可変手段。
Claims (4)
- 直流電力を交流電力に変換するインバータと、
前記インバータから供給される交流電力によって駆動されるモータと、
前記モータによって昇降駆動される乗りかごと、
前記モータの速度が速度指令に追従するように前記インバータを制御するための制御信号を出力する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記モータの前記速度,前記速度指令および乗りかごの積載質量に基づいて、外乱トルクによる外乱を、外乱分としてアンバランストルクを含まないように補償するように、前記制御信号を作成するエレベータ装置。 - 直流電力を交流電力に変換するインバータと、前記インバータから供給される交流電力によって、駆動されるモータと、前記モータによって昇降駆動される乗りかごと、前記モータの速度が速度指令に追従するように、トルク指令を発生し、前記トルク指令に基づいて、前記インバータを制御するための制御信号を出力する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モータの前記速度と、前記乗りかごの積載質量と、前記トルク指令から、前記モータの外乱トルクを抑制する外乱トルク抑制信号を出力し、前記外乱トルク抑制信号を前記トルク指令に注入する手段を備えるエレベータ装置。 - 直流電力を交流電力に変換するインバータと、前記インバータから供給される交流電力によって、駆動されるモータと、前記モータによって昇降駆動される乗りかごと、前記モータの速度が速度指令に追従するように、トルク指令を発生し、前記トルク指令に基づいて、前記インバータを制御するための制御信号を出力する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モータの前記速度からモータの加速トルクを推定する手段と、前記乗りかごの積載質量からモータにかかるアンバランストルクを計算する手段と、前記加速トルク推定手段の出力と前記アンバランストルク計算手段との出力を加えてモータ軸トルクを出力する手段と、前記モータ軸トルクと前記トルク指令とから前記モータの外乱トルクを抑制する外乱トルク抑制信号を出力する手段と、前記外乱トルク抑制信号を前記トルク指令に注入する手段と、を備えるエレベータ装置。 - 請求項3において、前記外乱トルク抑制信号を生成する時のゲインを前記モータの前記速度に応じて変化させるエレベータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002234286A JP2004075219A (ja) | 2002-08-12 | 2002-08-12 | エレベータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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JP2004075219A true JP2004075219A (ja) | 2004-03-11 |
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JP2002234286A Withdrawn JP2004075219A (ja) | 2002-08-12 | 2002-08-12 | エレベータ装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2004075219A (ja) |
-
2002
- 2002-08-12 JP JP2002234286A patent/JP2004075219A/ja not_active Withdrawn
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