JP2004067319A - 高所作業車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体と、車体上に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に上下に揺動可能に取り付けられた電気的な絶縁性を有する絶縁アームと、絶縁アームの先端に水平旋回自在に取り付けられた作業台と、作業台旋回手段と、起伏角検出器26と、夾角検出器27と、ブーム長さ検出器28と、コントローラ25とを備えて高所作業車の制御装置が構成され、コントローラ25は、ブーム長さと、ブームの起伏角と、ブームと絶縁アームとの夾角とから作業台の地上高さを算出し、作業台の地上高さが所定作業高さを超え、且つ絶縁アームが水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、作業台旋回手段による作業台の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行う。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブーム先端に上下に揺動可能に取り付けられた絶縁アームと、絶縁アームの先端に水平旋回自在に取り付けられた作業台とを備えた高所作業車に関し、さらに詳しくは、作業台の水平旋回作動を制御する制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
高所作業車には、車体上に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブーム先端に上下に揺動可能に取り付けられたアームと、アームの先端に水平旋回自在に取り付けられた作業台とを備えたものがあり、作業台に配設された上部操作装置を操作することにより、ブームを起伏および伸縮作動させたり、アームを上下に揺動させたり、作業台を水平旋回作動させたりして作業台を電柱上の架線支持部など所望の高所に移動させ、目的とする作業を行うことができるように構成されている。
【0003】
電線の架線工事や各種電気設備の保守作業などを行う電設系の高所作業車では、作業台を活線の周辺に移動させて作業を行うことが多く、このような作業中に作業者が誤って活線に触れたり、操作を誤って作業台を活線に接触させたりする場合がある。このため、電設系の高所作業車では、作業台が活線と接触しても作業者が感電したり高所作業車が破損したりすることがないように、作業台及び、例えばアームを絶縁アームとしてFRPなどの電気絶縁材料を用いて製作し、電流が作業台やブームを通って地絡しないように構成している。具体的には、電気的な絶縁性を有する絶縁アームにより作業台とブームとの絶縁距離を絶縁アームの長さ分だけ確保することで、作業台とブームとの充分な電気的絶縁性を得ている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したように、作業台は絶縁アームの先端に水平旋回自在に(首振り自在に)取り付けられ、例えば、ロータリアクチュエータといった作業台旋回手段により水平旋回作動を行う。これにより、ブームおよび絶縁アームを動かすことなく作業台を移動(水平旋回)させることができ、高所での作業性が向上する。しかしながら、上記のように絶縁アームによって作業台とブームとの絶縁を図っていても、作業台を水平旋回させる位置によっては作業台とブームとの距離が近くなり、作業台とブームとの電気的な絶縁性が低下するという問題があった。
【0005】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、高所作業時において作業台の水平旋回範囲を規制し、作業台とブームとの充分な電気的絶縁性を確保する高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、走行可能な車体と、車体上に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端に上下に揺動可能に取り付けられた電気的な絶縁性を有する絶縁アームと、絶縁アームの先端に水平旋回自在に取り付けられた電気的な絶縁性を有する作業台と、作業台を水平旋回作動させるための作業台旋回手段(例えば、実施形態におけるロータリアクチュエータ12)と、ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、ブームと絶縁アームとの夾角を検出する夾角検出手段と、ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台旋回手段による作業台の水平旋回作動を制御するコントローラとを備えて高所作業車の制御装置が構成される。そして、この制御装置に構成されるコントローラは、ブーム長さ検出手段により検出されたブーム長さと、起伏角検出手段により検出された起伏角と、夾角検出手段により検出された夾角とから作業台の地上高さを算出し、作業台の地上高さが所定作業高さを超え、且つ絶縁アームが水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、作業台旋回手段による作業台の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行う。
【0007】
このように構成された高所作業車によれば、作業台の地上高さが所定作業高さを超え、且つ絶縁アームが水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、コントローラが作業台の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行うため、所定作業高さを超えた場所で作業台とブームとの距離が近くなって作業台とブームとの電気的な絶縁性が低下することが回避されることから、高所作業時において作業台とブームとの充分な電気的絶縁性を確保することができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係る制御装置を備えた高所作業車1を図2に示している。この高所作業車1は、前後輪3a,3bを有して走行可能であり、前部に運転キャビン2aを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体2の上に図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台4が配設されている。この旋回台4に基端部が枢結されてブーム5が取り付けられており、このブーム5は起伏シリンダ6により起伏動されるようになっている。ブーム5は、基端ブーム5aおよび先端ブーム5bを入れ子式に摺動自在に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ(図示せず)により伸縮動可能に構成されている。
【0009】
先端ブーム5bは先端にブームヘッド5cを有し、このブームヘッド5cに枢結されて絶縁アーム7が上下に揺動可能に取り付けられている。絶縁アーム7は、アームヘッド7aと、このアームヘッド7aおよびブームヘッド5cの上側に枢結された上側リンク7bと、アームヘッド7aおよびブームヘッド5cの下側に枢結された下側リンク7cとから構成され、上側リンク7bとブームヘッド5cとの間に配設されたリンク揺動シリンダ8により上下に揺動するようになっている。そして、上側リンク7bと下側リンク7cとで構成されるリンク機構により、アームヘッド7aの取付方向が絶縁アーム7の揺動に拘わらずブーム5に対して一定となっている。
【0010】
また、絶縁アーム7に構成されるアームヘッド7a、上側リンク7b、および下側リンク7cは、作業者の感電防止等のためFRPなどの電気絶縁材料を用いて製作され、絶縁アーム7が電気的な絶縁性を有するように構成される。そして、電気的な絶縁性を有する絶縁アーム7により詳細は後述する作業台11とブーム5との絶縁距離を絶縁アーム7の長さ分だけ確保することで、作業台11とブーム5との充分な電気的絶縁性を得ている。
【0011】
アームヘッド7aには、垂直ポスト9が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト9は、アームヘッド7aと垂直ポスト9との間に配設されたレベリングシリンダ10により、ブーム5の起伏および絶縁アーム7の揺動に拘わらず垂直ポスト9が常に垂直に延びて位置するように揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト9に水平旋回自在に(首振り自在に)作業台11が取り付けられおり、作業台11はブーム5の起伏および絶縁アーム7の揺動に拘わらず常に水平に保持される。作業台11は、作業者の感電防止等のためFRPなどの電気絶縁材料を用いて製作され、垂直ポスト9と作業台11との間に配設された、例えば、油圧モータ等のロータリアクチュエータ12により水平旋回(首振り)作動を行う(図3を参照)。
【0012】
作業台11には、ここに搭乗した作業者が操作する上部操作装置20が設けられている。この上部操作装置20は、図3に示すように、ブーム5の起伏、伸縮および旋回作動を行わせるブーム操作レバー21と、絶縁アーム7の上下方向への揺動作動を行わせるアーム操作レバー22と、作業台11の水平旋回(首振り)作動を行わせる首振り操作スイッチ23とを有して構成される。
【0013】
なお、車体2の前後左右の4カ所に下方に伸縮自在なアウトリガ13が設けられており、高所作業を行うときには、図示のようにアウトリガ13を下方に張り出して車体2を持ち上げ支持できるようになっている。
【0014】
以下に、高所作業車1の制御装置について図1を参照して説明する。この制御装置は、コントローラ25からの制御信号により、制御バルブ30の作動を行うように構成されている。コントローラ25には、ブーム操作レバー21、アーム操作レバー22、および首振り操作スイッチ23からの操作信号と、起伏角検出器26、夾角検出器27、ブーム長さ検出器28、そして作業台旋回角検出器29からの検出信号が入力される。
【0015】
ブーム操作レバー21は起立状態から傾動且つ回動操作可能に構成されており、傾動操作されると傾動方向に対応し且つ傾動角に比例するブーム操作信号がコントローラ25に出力されるとともに、回動操作されると回動方向に対応し且つ回動角度に比例するブーム操作信号がコントローラ25に出力される。コントローラ25は、これらの操作信号に対応する流量の作動油が、起伏シリンダ6、伸縮シリンダおよび旋回モータといったブームアクチュエータ31にそれぞれ供給されるよう制御バルブ30の開度制御を行う。
【0016】
アーム操作レバー22は起立状態から傾動操作可能に構成されており、傾動操作されると傾動方向に対応し且つ傾動角に比例するアーム操作信号がコントローラ25に出力される。コントローラ25は、このアーム操作信号に対応する流量の作動油がリンク揺動シリンダ8に供給されるように制御バルブ30の開度制御を行う。
【0017】
首振り操作スイッチ23所定中立位置から回動操作可能に構成されており、回動操作されると回動方向に対応し且つ回動角度に比例する首振り操作信号がコントローラ25に出力される。コントローラ25は、この首振り操作信号に対応する流量の作動油がロータリアクチュエータ12に供給されるように制御バルブ30の開度制御を行う。なお、ブームアクチュエータ31、リンク揺動シリンダ8およびロータリアクチュエータ12に供給される作動油は、エンジンにより駆動される油圧ポンプ35から供給される。
【0018】
起伏角検出器26はブーム5の起伏角αを検出し(図2を参照)、その起伏角αをコントローラ25に出力する。夾角検出器27はブーム5と絶縁アーム7との夾角βを検出し(図2を参照)、その夾角βをコントローラ25に出力する。ブーム長さ検出器28はブーム5のブーム長さLを検出し、そのブーム長さLをコントローラ25に出力する。作業台旋回角検出器29は作業台11の作業台旋回角γを検出し、その作業台旋回角γをコントローラ25に出力する。なお、作業台旋回角γは、図3に示すように、作業台11がアームヘッド7a、すなわち絶縁アーム7(およびブーム5)の長手方向に向いている状態を原点とした水平旋回角度とする(時計回りを正回転とする)。
【0019】
続いて、この制御装置の制御内容について図1を参照して説明する。まず、起伏角検出器26、夾角検出器27、ブーム長さ検出器28、そして作業台旋回角検出器29からの検出信号がコントローラ25に入力され、コントローラ25は、各検出器から検出された起伏角α、夾角βおよびブーム長さLから作業台11の地上高さhを算出する。なお、図2に示すように、地上高さhは地上から作業台11の内部底面までの高さであり、高所作業車1の各寸法およびアウトリガ13の張り出し量を規定値とすることで、起伏角α、夾角βおよびブーム長さLから地上高さhを算出することができる。
【0020】
そして、作業台11の地上高さhが所定の作業高さH以下であるときには、コントローラ25は、ブーム操作レバー21、アーム操作レバー22、および首振り操作スイッチ23の操作に応じた制御バルブ30への制御信号の出力を許可し、各操作手段の操作に応じた制御バルブ30の開度制御を行う。
【0021】
作業台11の地上高さhが作業高さHに達したときには、起伏角αと夾角βとの和が180度未満、すなわち絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときで、且つ作業台旋回角γの絶対値が所定の作業台旋回規制角Γ以上である場合、コントローラ25は、地上高さhが作業高さHを超えるようなブーム操作レバー21およびアーム操作レバー22の操作による制御信号の出力を規制し、ブームアクチュエータ31(起伏シリンダ6)およびリンク揺動シリンダ8へ作動油の供給を行わないようにする。すなわち、絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときで、且つ作業台旋回角γの絶対値が所定の作業台旋回規制角Γ以上である場合、作業台11の地上高さhが作業高さHを超えるようなブーム5および絶縁アーム7の作動が規制され、作業台11とブーム5との距離が近い状態で作業高さHを超えることが防止される。
【0022】
ここで、作業台旋回規制角Γは、起伏角αと夾角βとの和が180度未満、すなわち絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときに、作業台11が水平旋回して作業台11とブーム5との距離が近くなり作業台11とブーム5との電気的な絶縁性が低下することを防止するために設定された作業台旋回角である。起伏角αと夾角βとの和が180度未満、すなわち絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置する場合には、作業台11はブーム5の側方あるいは側下方に位置するからである。なおこのとき、警報手段等により、起伏角αと夾角βとの和が180度未満で、且つ作業台旋回角γの絶対値が所定の作業台旋回規制角Γ以上である状態であることを報知する警報作動を行わせるようにしてもよい。
【0023】
作業台11の地上高さhが作業高さHを超えたときには、図2の二点鎖線に示すように、起伏角αと夾角βとの和が180度以上、すなわち絶縁アーム7が水平よりも上方へ揺動した位置に位置する場合、コントローラ25は、ブーム操作レバー21、アーム操作レバー22、および首振り操作スイッチ23の操作に応じた制御バルブ30への制御信号の出力を許可し、各操作手段の操作に応じた制御バルブ30の開度制御を行う。なお、起伏角αと夾角βとの和が180度以上、すなわち絶縁アーム7が水平よりも上方へ揺動した位置に位置する場合、作業台11がブーム5の側上方に位置するため、作業台11が水平旋回しても作業台11とブーム5との電気的な絶縁性に大きな影響を及ぼすことはない。
【0024】
一方、図2の実線に示すように起伏角αと夾角βとの和が180度未満、すなわち絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置する場合、作業台旋回角γの絶対値が作業台旋回規制角Γ以上となるような首振り操作スイッチ23の操作による制御信号の出力を規制し、ロータリアクチュエータ12へ作動油の供給を行わないようにする。すなわち、絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置する場合、作業台旋回角γの絶対値が作業台旋回規制角Γ以上となるような作業台11の水平旋回(首振り)作動が規制され、作業台11の地上高さhが作業高さHを超えた場所で作業台11とブーム5との距離が近くなって作業台11とブーム5との電気的な絶縁性が低下することが防止される。
【0025】
なおこのとき、警報手段等により、起伏角αと夾角βとの和が180度未満で、且つ作業台旋回角γの絶対値が所定の作業台旋回規制角Γに達した場合に、その旨を報知する警報作動を行わせるようにしてもよい。
【0026】
以上のようにして、作業台11の地上高さhが所定作業高さHを超え、且つ絶縁アーム7が水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、コントローラ25が作業台11の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行うため、所定作業高さHを超えた場所で作業台11とブーム5との距離が近くなって作業台11とブーム5との電気的な絶縁性が低下することが回避されることから、高所作業時において作業台11とブーム5との充分な電気的絶縁性を確保することができる。
【0027】
なお、当該例において、作業台11が油圧駆動のロータリアクチュエータ12により水平旋回(首振り)作動を行うように構成されているが、これに限られるものではなく、例えば、電気モータ等、作業台11を水平旋回作動させるための作業台旋回手段が設けられていればよい。
【0028】
また、当該例において、コントローラ25が、起伏角検出器26および夾角検出器27から検出された起伏角αと夾角βとの和を算出することで、絶縁アーム7の位置判断を行っているが、これに限られるものではなく、絶縁アーム7の絶対角度を検出して絶縁アーム7の位置判断を行うようにしてもよい。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業台の地上高さが所定作業高さを超え、且つ絶縁アームが水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、コントローラが作業台の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行うため、所定作業高さを超えた場所で作業台とブームとの距離が近くなって作業台とブームとの電気的な絶縁性が低下することが回避されることから、高所作業時において作業台とブームとの充分な電気的絶縁性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る高所作業車の制御装置構成を示すブロック図である。
【図2】本発明に係る制御装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図3】本発明に係る高所作業車に構成される作業台の平面拡大図である。
【符号の説明】
2 車体
5 ブーム
7 絶縁アーム
11 作業台
12 ロータリアクチュエータ(作業台旋回手段)
25 コントローラ
26 起伏角検出器
27 夾角検出器
28 ブーム長さ検出器
h 地上高さ
H 作業高さ
L ブーム長さ
α 起伏角
β 夾角
Claims (1)
- 走行可能な車体と、
前記車体上に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端に上下に揺動可能に取り付けられた電気的な絶縁性を有する絶縁アームと、
前記絶縁アームの先端に水平旋回自在に取り付けられた電気的な絶縁性を有する作業台と、
前記作業台を水平旋回作動させるための作業台旋回手段と、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、
前記ブームと前記絶縁アームとの夾角を検出する夾角検出手段と、
前記ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、
前記作業台旋回手段による前記作業台の水平旋回作動を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記ブーム長さ検出手段により検出された前記ブーム長さと、前記起伏角検出手段により検出された前記起伏角と、前記夾角検出手段により検出された前記夾角とから前記作業台の地上高さを算出し、前記作業台の前記地上高さが所定作業高さを超え、且つ前記絶縁アームが水平よりも下方へ揺動した位置に位置するときには、前記作業台旋回手段による前記作業台の所定範囲への水平旋回作動を規制する制御を行うことを特徴とする高所作業車の制御装置。
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