CN112666987A - 一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程技术领域，公开了一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆。所述调平控制方法包括：检测第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。通过本发明技术方案，对第一角度值和第二角度进行检测，实现工作斗与臂架的联动调平控制，减少工作斗调平的响应时间，避免工作斗在快速启停或者抖动干扰下的超调问题，大大提高工作斗调平速度，同时提高了调平控制的抗干扰能力。

Description

一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆。

背景技术

很多高空作业机械均带有载人的高空作业工作斗，为确保工作斗中作业人员的安全，作业工作斗必须在臂架运动过程中保持水平。目前，对工作斗的调平方式主要是基于安装在工作斗的倾角传感器检测工作斗倾角，判断工作斗的实时倾角与预设水平角度的偏差，通过偏差计算产生控制电流，驱动工作斗电液比例阀调平，对工作斗调平控制。但是这种调节方式中，倾角传感器容易受到臂架快速启停以及震动的影响，造成在调平过程中出现超调的情况，特别是在臂架速度较快的情况下，工作斗调平速度往往跟不上臂架的运动速度，对工作斗调平的效果不理想。

发明内容

本发明的目的是提供一种工作斗调平方法、调平控制系统及车辆，用于解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种调平控制方法，所述调平控制方法包括：检测第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

优选地，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括：基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

优选地，所述调平控制方法还包括检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；根据所述偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值；根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

优选地，所述臂架启动方向信息包括：若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

优选地，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对工作斗进行下降调平；若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对工作斗进行上升调平。

优选地，所述调平控制方法还包括：当所述偏差角度的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种调平控制系统，所述调平控制系统包括：角度检测模块，用于检测第一角度值和第二角度值；控制模块，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

优选地，所述控制模块还用于：基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

优选地，所述控制模块还用于检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，所述控制模块用于基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：

当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；根据所述偏差角度值和所述驱动电流值，计算得到调平电流值；根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

优选地，所述臂架启动方向信息包括：若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

优选地，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：根据所述调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对所述工作斗进行下降调平；若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对所述工作斗进行上升调平。

优选地，所述调平控制系统还用于：当所述偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

相应的，本发明还提供了一种车辆，包括以上所述的调平控制系统。

优选地，所述车辆为消防车。

通过上述技术方案，检测臂架与转台平台以及臂架与工作斗之间的角度，实现工作斗与臂架的联动调平控制，减少工作斗调平的响应时间，大大提高工作斗调平速度，同时提高了调平控制的抗干扰能力。根据一种优选实施方式，同时检测臂架变幅阀的驱动电流，能够进一步减少工作斗调平的响应时间、提高工作斗调平速度和提高调平控制的抗干扰能力。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种调平控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种臂架结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种偏差角度值计算方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种调平控制信息生成方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出一种第一角度值和第二角度值变化的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种调平控制系统的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

现有技术中，在高空作业工作斗进行高空作业时，通过启动臂架，使得高空作业斗进行上升和下降，但是在上升和下降的过程中，工作斗容易发生倾斜，会对在工作斗中的人员产生危险，针对此种情况，需要在臂架启动过程中，对工作斗进行调平控制，使得工作斗保持一定的水平，以保证作业人员的安全。一般的，是对工作斗的倾角进行检测，判断实时检测的倾角与预设水平角度的偏差，从而进行调节。但是这种调节方式，当出现臂架快速启停以及震动时，很容易造成超调，尤其是臂架启停速度很快的时候，对工作斗的调平速度跟不上臂架的运动速度，这种调节方式对工作斗的调平在实际中调节效果并不理想，系统的安全性较差。

有鉴于此，本发明提供了一种调平控制方法，图1是根据一示例性实施例示出的一种调平控制方法的流程图，如图1所示，调平控制方法包括如下步骤。

在步骤S110中，检测第一角度值和第二角度值。

本实施例中，检测两个夹角的角度，分别对应第一角度值和第二角度值。以下通过一示例性示意图，进一步对第一角度值和第二角度值详细阐述。

图2是根据一示例性实施例示出的一种臂架结构示意图，如图2所示，臂架与转台平台相连接，工作斗与臂架通过调平油缸连接。在臂架启动过程中，调平油缸同时发生相应的运动，从而控制工作斗上升或者下降，以使得工作斗保持水平。图2中，第一夹角1为臂架与转台平台之间的夹角，第一角度值可以看做是图中第一夹角1的角度。第二夹角2为工作斗与臂架之间的夹角，第二角度值可以看做为图中第二夹角2的角度。在臂架启动和工作斗调平过程中，第一夹角1和第二夹角2的角度值发生相应的变化。

一种实施方式中，采用角度传感器对第一角度值和第二角度值进行检测。具体的，将第一角度传感器安装于臂架上，第一角度传感器实时检测臂架与转台平台之间的夹角角度，即图2中的第一夹角1的角度，得到第一角度值。将第二角度传感器安装于工作斗与臂架的连接处，第二角度传感器实时检测工作斗与臂架之间的夹角角度，即图2中的第二夹角2的角度，得到第二角度值。

第一角度值和第二角度值是与臂架上升或者下降最直接相关的角度值，通过检测第一角度值和第二角度值，获取由于臂架启动发生的角度变化，基于此对工作斗进行调平控制。

在步骤S120中，基于第一角度值和第二角度值，对工作斗进行调平控制。

将步骤S110中检测到的第一角度值和第二角度值进行分析处理，从而对工作斗进行相应的调平控制操作。

通过对检测到第一角度和第二角度值进行分析运算，对工作斗进行相应的调平控制，使得工作斗由于臂架启停或者抖动保持水平状态。

通过上述方法，实现对工作斗和臂架的联动检测，使得无论臂架由于启停或者抖动处于哪种角度，通过检测第一角度值和第二角度值，对角度值进行分析计算，从而可以对工作斗进行调平控制，减少由于臂架产生的扰动影响。

下面对上述调平控制方法的具体实现过程进行进一步详细描述。

通过角度传感器检测到第一角度值和第二角度值，那么需要将检测到的第一角度值和第二角度值进行分析计算。

一种实施方式中，基于第一角度值和第二角度值，计算得到偏差角度值，从而基于偏差角度值对工作斗进行调平控制。

当臂架启动，臂架与转台平台之间的夹角角度会发生变化。具体的，当臂架上升，臂架与转台平台之间的第一夹角1的角度相比上升之前的角度增大。同理，当臂架下降，臂架与转台平台之间的第一夹角1的角度相比下降之前的角度减小。那么通过实时检测第一角度值和第二角度值，即通过对第一夹角1和第二夹角2的角度进行分析，得到偏差角度值，基于偏差角度值对工作斗进行调平控制。

图3是根据一示例性实施例示出的一种偏差角度值计算方法的流程图，如图3所示，对偏差角度值的计算包括如下步骤：

在步骤S202中，对第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值。

将实时检测到的第一角度值和第二角度值进行相加，还以上述实施例为例，即对第一夹角1和第二夹角2的角度进行加和，得到第三角度值，设第一夹角1的角度为α，第二夹角2的角度为β，第三角度值为θ，计算公式为：

θ＝α+β；

根据公式可知，α或者β的大小发生变化，从而θ的值发生相应变化。

在步骤S204中，第三角度值与预设角度值之间的差值，为偏差角度值，其中预设角度值为180°。

根据前述的臂架结构，可以得知，当臂架静止，工作斗处于水平状态时，工作斗与转台平台成平行状态，根据几何定理可知，α和β之和为180°。而当臂架启动，α发生变化，若不对工作斗进行调平控制，即β不变的情况下，那么α和β的之和大于或者小于180°。具体的，当臂架上升，α增加，θ>180°，同理，当臂架下降，α减小，θ<180°。将θ与预设角度值即180°取差，得到偏差角度值。设偏差角度值为γ，得到如下计算公式：

γ＝θ-180°；

当臂架启动，θ发生变化，若不对工作斗进行调平，工作斗与转台平台就呈现非平行状态，通过上述公式计算，就可以得到偏差角度值γ。也就是说，对工作斗进行调平，使得工作斗与转台平台成平行状态，就需要调整β的大小，满足α+β＝180°，使得偏差角度值γ趋向于0，就可以保证工作斗处于水平状态。

另一种实施方式中，本发明调平控制方法还包括检测驱动电流值，驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小。臂架的启动是臂架变幅阀的作用而实现的，当对臂架变幅阀提供一定的电流，就可以对臂架进行启动控制。也就是说，判断臂架是否启动，是通过检测臂架变幅阀的驱动电流，根据驱动电流大小来判断。

通过检测臂架变幅阀的驱动电流，基于臂架变幅阀的驱动电流和偏差角度值，生成调平控制信息，根据调平控制信息对工作斗进行调平控制。

根据前述的臂架结构可知，臂架与工作斗是联动控制，当臂架启动，与臂架与转台平台之间的夹角发生变化时，需要同时对工作斗进行相应的调平控制，下面将对基于上述计算得到的偏差角度值对工作斗的具体调平方法进行进一步的详细描述。

图4是根据一示例性实施例示出的一种调平控制信息生成方法的流程图，如图4所示，生成调平控制信息包括如下步骤：

在步骤302中，当偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且驱动电流值大于零，则判断臂架启动，得到臂架启动方向信息。

通过上述实施方式的描述可知，若偏差角度值γ为0，可推断出工作斗保持水平状态，但是在实际应用中，工作斗由于一定的结构因素或者干扰因素，无法保持绝对的水平状态。因此，本实施例中，针对偏差角度值设置一个误差范围，当偏差角度角度值超出误差范围，同时检测到臂架变幅阀驱动电流，即可判断出臂架启动。

在一种实施方式中，设置一个偏差阈值，将偏差角度值的绝对值与偏差阈值进行比较。

根据上述实施方式描述可知，偏差角度值γ＝θ-180°，而θ＝α+β。在臂架静止，工作斗水平的情况下，α+β＝180°。当臂架上升，α增大，计算得到的γ为正值，而当臂架下降，α减小，计算得到的γ为负值。通过设定偏差阈值，来确定偏差角度值的误差范围。设偏差阈值为δ，δ为正值，若|γ|>δ，即说明偏差角度值γ超出误差范围。若|γ|≤δ，则说明偏差角度值γ处于误差范围之内。当偏差角度值超出误差范围，同时检测到驱动电流值，则可判断出臂架启动，从而得到臂架启动信息。例如，δ为0.5°，当|γ|>0.5°，即γ>0.5°或γ<0.5°时，说明γ超出误差范围。对于偏差阈值δ大小的设置可以根据调平控制的实际精度要求或者调平装置的实际结构进行不同的设置，在此不作特别的限定。

一种实施方式中，臂架启动信息包括臂架启动上升和臂架启动下降。具体的，当偏差角度值为正值，且偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，则得到臂架启动上升信息，即当偏差角度值γ>0，则说明α增大，同时|γ|>z，则说明臂架上升。同理，当偏差角度为负值，且偏差角度绝对值大于偏差阈值，则得到臂架启动下降信息，即当偏差角度值γ<0，则说明α减小，同时|γ|>z，则说明臂架下降。

在另一种实施方式中，对于臂架的启动信息还可以根据控制手柄的操作信息来得到。在实际对臂架启动过程中，对于臂架的启动是通过控制手柄的移动来实现的，通过对控制手柄的移动信息，得到臂架上升或者下降的启动信息。

需要说明的是，在正常情况下，臂架的启动与偏差角度值大于误差范围是同时出现的，也就是说，若检测到驱动电流值大于零，说明臂架启动，那么偏差角度值通常会大于误差范围，从而需要对工作斗进行调平。但是，若检测到驱动电流值为零，说明臂架并未启动，而偏差角度值大于误差范围，这种情况的出现说明工作斗或者控制工作斗的机械部件出现故障。本发明的实施例重点在于在正常情况下对工作斗的调平控制，针对故障情况不作具体阐述。

在步骤304中，根据偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值。

当偏差角度值大于误差范围，同时检测到驱动电流值，则说明臂架启动，工作斗处于倾斜状态，需要对工作斗进行调平。需要对调平控制工作斗的调平电流进行计算，基于偏差角度值和驱动电流值，通过计算就可以得到对工作斗调平的调平电流值。

一种实施方式中，采用PID控制算法，以偏差角度值和驱动电流值为控制量，得到调平电流值。对工作斗的调平控制是通过电液比例阀动作实现的，调平电流值即为输出到电液比例阀的控制电流值。对调平电流值的计算采用如下公式：

式中，t为时间变量；

u(t)——t时刻输出到调平电液比例阀的PWM控制信号的占空比大小，为计算输出结果；

e(t)——偏差角度值γ；

K_P——比例系数；

T_t——积分时间系数；

T_D——微分时间系数；

PID计算公式由比例控制项、积分控制项和微分控制项组成，下面对三个控制项进行具体阐述。

比例控制项为K_P×e(t)，比例控制为线性比例项，比例计算值为偏差角度值以及驱动电流值的线性比例值，偏差角度值越大，则计算的调平电流值越大。调平电流值为电液比例阀的控制电流大小，那么调平电流值越大，即电液比例阀的阀芯开度越大，从而对工作斗的调平速度越快。

积分控制项为

在积分控制中，积分计算值与偏差角度值的积分成正比关系。引入积分控制项可以消除稳态误差。当偏差角度值过小时，比例项计算的调平电流值过小，电液比例阀的阀芯开度过小，因此不足以支持工作斗继续调平，稳态误差无法消除。而当Kp过大时又会导致破坏系统的稳定性。为了解决这一问题，引入积分环节，当存在偏差角度时，调平电流值随着时间的增大而增大，促使工作斗调平，从而减小偏差角度值。

微分控制项为

在微分控制中，微分计算值与偏差角度值的微分(即偏差角度值的变化率)成正比关系。当由于臂架的突然启动或停止时，偏差角度值突然增大，使得对工作斗调平不能快速响应，引入微分环节，可以起到超前调节的效果，预测偏差角度值γ及驱动电流变化的趋势，解决调平滞后的现象。

通过PID控制算法，从而基于偏差角度和驱动电流得到更为准确的调平电流值。

在步骤306中，根据调平电流值和臂架启动方向信息，生成调平控制信息。

当臂架启动方向信息为臂架启动上升，则生成的调平控制信息包括工作斗向下的调平控制。当臂架启动方向信息为臂架启动下降，则生成的调平控制信息包括工作斗向上的调平控制。调平电流值和臂架启动信息生成的调平控制信息，控制工作斗的调平速度和调平方向。

进一步的，基于调平控制信息，对工作斗调平控制。

一种实施方式中，根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯的开度。

调平电流值越大，电液比例阀阀芯的开度就会越大，从而对工作斗的调平速度越快。

另一种实施方式中，电液比例阀基于调平电流值控制阀芯开度，从而驱动调平油缸运动，若臂架启动上升，由于α增大，为了保证工作斗呈水平状态，需要减小β的大小，使得α和β加和趋向等于180°，即需要对工作斗下降控制，以减小β，从而调平油缸对工作斗下降控制。同理，若臂架启动下降，由于α减小，为了保证工作斗呈水平状态，需要增大β，使得α和β加和趋向等于180°，即需要对工作斗上升控制，以增大β，进而调平油缸对工作斗上升控制。下面通过图示的方式，对该原理进行详细说明。

图5是根据一示例性实施例示出一种第一角度值和第二角度值变化的示意图。如图5所示，当臂架静止，工作斗处于水平状态时，臂架与转台平台之间的角度即第一角度值为α₁，工作斗与臂架之间的角度即第二角度值为β₁，α₁+β₁＝180°。臂架启动，臂架与转台平台之间的角度增大到α₂，若不调整第二角度值，如图5中所示，工作斗就会处于倾斜状态。当对工作斗进行调平，将第二角度值减小到β₂，满足α₂+β₂＝180°，从而使得工作斗在臂架与转台平台夹角为α₂时，保持水平状态。

通过实时检测第一角度值和第二角度值，计算偏差角度值，根据偏差角度值和实时检测的驱动电流值，对工作斗进行控制，使得偏差角度值趋向于零，从而保证工作斗趋向于水平状态。

一种实施方式中，偏差角度值的绝对值小于或者等于偏差阈值，即偏差角度值在预设的误差范围内，说明工作斗处于水平状态，停止对工作斗的调平控制。

综上，通过对检测第一角度值和第二角度值，计算偏差角度值，同时检测驱动电流值，根据偏差角度值和驱动电流值实现对工作斗的调平控制，大大减少了工作斗调平的响应时间，提高工作斗的调平速度，使得工作斗调平不受臂架加减速以及扰动的影响，从而提高了调平控制的抗干扰能力。

相应的，本发明提供了一种调平控制系统，图6是根据一示例性实施例示出的一种调平控制系统的框图，如图6所示，调平控制系统包括：

角度检测模块610，用于检测第一角度值和第二角度值；

控制模块620，用于基于第一角度值和第二角度值，对工作斗进行调平控制，

其中，第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，第二角度值为臂架与工作斗之间的夹角角度。

通过本实施例中的技术方案，能够对第一角度和第二角度实时检测，从而基于第一角度和第二角度对工作斗进行调平控制，保证工作斗处于水平状态。

一种实施方式中，控制模块620还用于基于第一角度值和第二角度值，计算偏差角度值；基于偏差角度值，对工作斗进行调平控制。

通过本实施方式中的技术方案，基于第一角度值和第二角度值，计算得到偏差角度值，从而根据偏差角度值的大小，对工作斗调平控制。

一种实施方式中，基于第一角度值和第二角度值，计算偏差角度值，包括：对第一角度值和第二角度加和，得到第三角度值；第三角度值与预设角度值之间的差值，为偏差角度值，其中预设角度值为180°。

通过本实施方式中的技术方案，通过第一角度值和第二角度值，可以计算得到偏差角度值，偏差的基准角度为180°，偏差角度值作为是否对工作斗调平控制的判断因素。

一种实施方式中，控制模块还用于检测驱动电流值，驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，控制模块用于基于偏差角度值和驱动电流值，生成调平控制信息，根据调平控制信息对工作斗进行调平控制。

通过本实施方式中的技术方案，臂架变幅阀的驱动电流大小，从而可以基于偏差角度值和驱动电流值生成调平控制信息，从而根据不同的调平控制信息，对工作斗进行相应的调平控制。检测臂架变幅阀的驱动电流可以进一步判断是否对工作斗进行调平控制。

一种实施方式中，基于偏差角度值和驱动电流值，生成调平控制信息，包括：当偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且驱动电流值大于零，则判断臂架启动，得到臂架启动方向信息；根据偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值；根据调平电流值和臂架启动方向信息，生成调平控制信息。

通过本实施方式中的技术方案，对计算得到的偏差角度值基于偏差阈值做判断，从而可以得到臂架启动方向信息。根据偏差角度值和驱动电流值，基于一定的算法进行计算，得到对工作斗调平的调平电流值。基于调平电流值和臂架启动方向信息，生成对工作斗调平控制具体操作的调平控制信息。对工作斗如何操作，才能使工作斗保持水平状态，都是根据调平控制信息来控制的。

一种实施方式中，臂架启动方向信息包括：若偏差角度值为正值，且偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，则确定臂架启动上升；若偏差角度值为负值，且偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定臂架启动下降。

通过本实施方式中的技术方案，可以根据偏差角度值进行判断，得到具体的臂架启动方向，从而确定后续对工作斗实际控制的调平控制信息。

一种实施方式中，基于调平控制信息，对工作斗调平控制，包括：根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及若臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小第二角度值，对工作斗进行下降调平；若臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加第二角度值，对工作斗进行上升调平。

通过本实施方式中的技术方案，通过调平电流值可以控制电液比例阀的阀芯开度，从而可以控制油缸运动，根据臂架启动方向信息，减小或者增大第二角度值，从而减小偏差角度值，使得偏差角度值趋于零，进而第一角度值和第二角度值的加和趋于180°，从而使得工作斗保持水平。

一种实施方式中，调平控制系统还用于：当偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对工作斗调平控制。

通过本实施方式中的技术方案，对偏差角度值进行判断，偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，则可推出第一角度值和第二角度值的加和趋向于180°，从而可以说明工作斗保持在水平状态，无需再进行调平控制。

上述调平控制系统与前述的调平控制方法相对应，具体实施方式可参见前述调平控制方法中的详细描述，在此不再赘述。

进一步的，基于上述技术方案，本发明还提供了一种车辆，该车辆包括上述调平控制系统。

一种实施方式中，车辆为消防车。本发明实施例的技术方案适用于居高类载人消防车，同样也适用于任何具有高空载人工作斗的工程车辆，在此不作特别限定。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤时可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM、Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (18)

1.一种工作斗调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法包括：

检测第一角度值和第二角度值；

基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，

其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

2.根据权利要求1所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；

基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

3.根据权利要求2所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：

对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

4.根据权利要求2或3所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，

所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

5.根据权利要求4的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：

当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；

根据所述偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值；

根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

6.根据权利要求5所述的调平控制方法，其特征在于，所述臂架启动方向信息包括：

若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；

若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

7.根据权利要求5所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：

根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及

若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对工作斗进行下降调平；

若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对工作斗进行上升调平。

8.根据权利要求7所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括：

当所述偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

9.一种工作斗调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统包括：

角度检测模块，用于检测第一角度值和第二角度值；

控制模块，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，

其中，第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

10.根据权利要求9所述的调平控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；

基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

11.根据权利要求10所述的调平控制系统，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：

对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

12.根据权利要求10或11所述的调平控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，

所述控制模块用于基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

13.根据权利要求12所述调平控制系统，其特征在于，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：

当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；

根据所述偏差角度值和所述驱动电流值，计算得到调平电流值；

根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

14.根据权利要求13所述的调平控制系统，其特征在于，其特征在于，所述臂架启动方向信息包括：

若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；

若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

15.根据权利要求13所述的调平控制系统，其特征在于，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：

根据所述调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及

若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对所述工作斗进行下降调平；

若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对所述工作斗进行上升调平。

16.根据权利要求15所述的调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统还用于：

当所述偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9至16任意一项所述的调平控制系统。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述车辆为消防车。

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